JP2016132267A - 陸上走行可能な飛行体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輪10の外郭の外側に、車軸20の回転進行方向に交差する方向に回転可能で、車輪10より小さい外郭の車軸方向車輪12を複数個有する。車軸方向車輪12は、車軸20に垂直な軸および垂直な軸に平行な軸の内、少なくとも3本の軸の端部に有する。よって、飛行体が鉛直の壁を水平方向に移動する際、飛行体は、壁に車輪を接地させずに車軸方向車輪を接地させることができるので、車輪が抵抗にならず、車軸方向車輪の回転によりスムーズに移動することができる。
【選択図】図2
Description
この飛行体の用途として老朽化したトンネルや橋梁の天井や壁などの検査に適用できる。即ち、飛行体にカメラや接触センサ等の検査機器を搭載して、トンネルや橋梁の表面の撮影等のデータ収集を行うことができる。
ここで、車輪10を鉛直の壁の水平方向(X軸)にして、水平方向走行する場合、推進部による推力は、推進部を有する飛行体本体が車軸に対して傾斜するので、進行方向(X軸)と壁方向(Z軸)に発生し、鉛直方向(Y軸)には発生しない。よって、鉛直方向(Y軸)の力の釣り合いを考えると、Y軸の下方には、飛行体の重量Fwが働き、壁方向(Z軸)の推力によりY軸の上方に車輪の摩擦力が働く。しかし、この摩擦力は、飛行体の重量Fwに比べ小さい。従って、飛行体は、壁面を滑り落ちながら水平方向(X軸)に走行する。よって、従来の飛行体は鉛直の壁を水平方向のデータ収集ができない問題があった。
発明1は、飛行体本体の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、車軸に回転可能な車輪と、を備えた飛行体において、車輪の外郭の外側に、車輪の回転進行方向に交差する方向に回転可能で、車輪より小さい外郭の車軸方向車輪を複数個有することを特徴とする陸上走行可能な飛行体である。
発明2は、車軸方向車輪は、車軸に垂直な軸および垂直な軸に平行な軸の内、少なくとも3本の軸の端部に有することを特徴とする発明1に記載の陸上走行可能な飛行体である。
発明3は、車軸方向車輪が車輪の周方向に等間隔を存して配置された車軸方向車輪付き車輪であって、車軸方向車輪付き車輪が壁等を水平に走行する際、車軸方向車輪のみが壁等に接地することを特徴とする請求項1に記載する陸上走行可能な飛行体である。
発明2によれば、発明1において、車軸方向車輪は、車軸に垂直な軸および垂直な軸に平行な軸の内、少なくとも3本の軸の端部に有する。よって、車軸方向車輪は、車輪の外郭の外側にあるので、壁に対して飛行体を、安定した3点支持とする3個の車軸方向車輪で接地することができ、飛行体は安定して走行することができる。
発明3によれば、発明1において、飛行体は、車軸方向車輪が車輪の周方向に等間隔を存して配置された車軸方向車輪付き車輪を有し、車軸方向車輪付き車輪が壁等を水平に走行する際、車軸方向車輪のみが壁等に接地するので、安定して走行することができる。車軸方向車輪付き車輪は、車輪の外周に複数の車軸方向車輪を有するので、飛行体が鉛直の壁等に当接する際の飛行体の姿勢に関係なく車軸方向車輪を接地させることができる。
図1に、本発明の第1実施形態の車軸方向車輪12を示す。飛行体本体はH型フレームである。
車軸方向車輪12は、球状の車輪で、全方向に回転可能にホルダー14に保持されている。ホルダー14は、車軸20に垂直な軸に平行な軸の端部に備えられている。車軸方向車輪12は、3個ある。
車軸方向車輪12は、車輪10の外郭すなわち外径の外側に、車輪10の回転進行方向に交差する方向に回転可能で、車輪10より小さい外郭を有している。飛行体1が、壁等を回転して移動する際、通常は、車輪10が壁に接して回転する。一方、飛行体1が、壁を水平に移動する場合、3個の車軸方向車輪12は、車輪10の外郭の外側にあり、壁に3個とも接し、3点で飛行体は支持され安定している。この際、車輪10は壁に接していない。車軸方向車輪12は、球状の車輪で、ホルダー14に保持されているので、壁上の全方位(180°)に回転可能である。よって、3個の車軸方向車輪12は、車輪10の回転進行方向に交差する方向に回転可能であり、飛行体1は、鉛直の壁を水平方向に移動可能である。車軸方向車輪12の外径は、車輪10の補助的な車輪であるので、車輪10の外径より小さくて良い。よって、飛行体1を、軽量でコンパクトに構成することができる。
また、車軸方向車輪12のホルダー14の内少なくとも1個は、車軸20に垂直な軸に平行な軸の端部に備えられている。これは、車軸20が車輪10の回転中心になっているので、車軸20に垂直な軸は、車輪10の半径方向となる。一方、車軸方向車輪12のホルダー14の内少なくとも1個は、車軸20に垂直な軸に平行な軸の端部に備えられている。残りの車軸方向車輪12のホルダー14の内少なくとも1個は、車軸20に垂直な軸またはこれに平行な軸の端部に備えられている。よって、車軸方向車輪12は、車輪10の外郭の外側にあるので、壁に対して飛行体1を、安定した3点支持とする3個の車軸方向車輪12で接地することができ、飛行体1は安定して走行することができる。また、車軸方向車輪12は、走行する壁面の状況等に応じて4個以上としても良い。
尚、車輪10は、回転可能な円形が良い。また、外形は、図8のように半球状として飛行体本体30を保護するプロテクター機能をもつものでも良いし、図1のように円盤状の車輪機能を優先するものでも良い。
図2(a)によれば、飛行体1は、壁50に3個の車軸方向車輪12で接し、車輪10は接していない。3個の車軸方向車輪12で、壁50を上方方向(Y)方向へ移動している。
図2(b)によれば、飛行体本体30が傾斜し、飛行体1が上方(Y軸)と壁50方向(Z軸)に推力を発生している。飛行体1は、壁50に3個の車軸方向車輪12で接し、壁50を上方方向(Y)方向へ移動している。
ここで、飛行体1の推力を制御すればX軸方向へも移動することができる。この機能は後述する。
図2(a)と同様に飛行体1は、壁50に3個の車軸方向車輪12で接し、車輪10は接していない。3個の車軸方向車輪12で、壁50を上方方向(Y)方向へ移動している。
まず(1)において、飛行体1は、鉛直の壁30を上方(Y軸)に移動している。(1)の(a)は正面図であり、(1)の(b)は平面図である。これは、Hフレームで図示しているが、図2と同様、飛行体1は、壁50に3個の車軸方向車輪12で接し、壁50を上方方向(Y)方向へ移動している。
次に(2)において、飛行体本体30の4つの推進部の推進力を制御する。すなわち、Y軸方向に対して右側の2つ推進部の推進力を、左側の2つの推進部の推進力より弱くすると、飛行体1は、X軸方向にも推力を得ることができる。従って、車軸20が右に下がり車輪10が右方向に傾く。ここでも、車輪10は壁50に接しなく、3個の車軸方向車輪12が接している。飛行体本体30による揚力は、飛行体本体30を傾斜させること、および推進部の推進力を制御することで、X軸、Y軸、およびZ軸の3方向に発生している。Z軸方向の推力は、3個の車軸方向車輪12を壁50に押しつけ摩擦力を発生させ飛行体1を安定して走行させる。Y軸方向の揚力は、自重のある飛行体1を持ち上げる。X軸方向の推力は、飛行体1を右方向に水平に走行させる。
次に(3)は、上述した3方向の揚力により、飛行体1は、3個の車軸方向車輪12により、鉛直の壁50上を水平に走行し続けることができる。
図5は、車軸方向車輪12が1個、または2個の車軸方向車輪12が水平方向(X軸方向)に並んだ状態を示す。壁50には、車軸方向車輪12と共に2個の車輪10が接する。車輪10は、X軸方向には回転できず抵抗になるので、飛行体は、X軸方向(壁を水平方向)には移動が困難である。
また、図示しないが2個の車軸方向車輪12が鉛直方向(Y軸方向)に並んだ状態では、壁50には車軸方向車輪12と共に2個の車輪10のいずれか一方が接する。車輪10は、X軸方向には回転できず抵抗になるので、飛行体は、X軸方向(壁を水平方向)には移動が困難である。
以上より、飛行体1は、車軸方向車輪12が2個以下の場合、鉛直の壁を水平に走行が困難となる。
図6に、本発明の第2実施形態の車軸方向車輪付き車輪16の構造を示す。
軸方向車輪付き車輪16は、車軸方向車輪18およびホルダー19が車輪17の周方向に等間隔を存して配置されている。車軸方向車輪18は、球状の車輪で、ホルダー19に全方向回転可能に保持されている。
飛行体1が鉛直の壁等を水平に走行する際、車軸方向車輪付き車輪は、車軸方向車輪のみが壁等に接地する。すなわち、となり合う2個の車軸方向車輪18が壁に接地し、その間の車輪17が接地しない。よって、飛行体1は、2つの軸方向車輪付き車輪16の、となり合う2個の車軸方向車輪18が壁に接地して走行する。車輪17の外周は接地しないので、飛行体1は抵抗が少なく滑らかに走行することができる。
また、車軸方向車輪付き車輪は、車輪の外周に複数の車軸方向車輪を有するので、飛行体が鉛直の壁等に当接する際の飛行体の姿勢に関係なく車軸方向車輪を接地させることができる。
図7(a)の図面は、外径480mmの車輪17の半径方向の外径部に、外径30mmの円形の車軸方向車輪18を取り付けた。車軸方向車輪18は、15°間隔で24個である。車輪17が壁を回転した際、車輪17は壁に接触しないで、車軸方向車輪18のみが接触する。このようにすることで、車輪17が接触しないので抵抗にならず、小車輪18が回転するので、飛行体1は、車軸20方向にスムーズに移動することができる。
図7(b)は、実際に試作した車軸方向車輪付き車輪16の外観を示す。これを着けた飛行体1により、車輪17が接触しないで、小車輪18が回転させ、鉛直の壁を水平方向に、すなわち飛行体1の車軸20方向にスムーズに移動することを確認した。
図7(c)は、試作した車軸方向車輪付き車輪16の仕様を示す。車軸方向車輪付き車輪16は、直径500mm、厚み25mm,重量165gである。
車輪17は、直径480mm、厚み7.5mm,重量84gである。材質はテクセルである。尚、車軸方向車輪18の取付け部には車輪17に切欠きを設けており、車軸方向車輪18の車軸は、車輪17の外形より2.5mm内側にワイヤーを巻き付けて試作した。
車軸方向車輪18は、直径25mm、厚み5mm,重量3.3gである。使用個数は、24個で材質はテクセルである。
発明1は、飛行体本体30の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸20と、飛行体本体30の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、車軸20に回転可能な車輪10と、を備えた飛行体1において、車輪10の外郭の外側に、車輪10の回転進行方向に交差する方向に回転可能で、車輪10(17)より小さい外郭の車軸方向車輪12または18を複数個有することを特徴とする陸上走行可能な飛行体1である。
発明2は、車軸方向車輪12は、車軸20に垂直な軸および垂直な軸に平行な軸の内、少なくとも3本の軸の端部に有することを特徴とする発明1に記載の陸上走行可能な飛行体である。
発明3は、車軸方向車輪18が車輪10(17)の周方向に等間隔を存して配置された車軸方向車輪付き車輪16であって、車軸方向車輪付き車輪16が壁等を水平に走行する際、車軸方向車輪18のみが壁等に接地することを特徴とする請求項1に記載する陸上走行可能な飛行体1である。
発明1によれば、飛行体1は、車輪10の外郭に車輪10の回転方向に交差する方向に回転可能で、車輪10より小さい外郭の車軸方向車輪12または18を複数個有している。よって、飛行体1が鉛直の壁を水平方向に移動する際、飛行体1は、壁に車輪10(17)を接地させずに車軸方向車輪12または18を接地させることができるので、車輪10(17)が抵抗にならず、車軸方向車輪12または18の回転によりスムーズに移動することができる。
発明2によれば、発明1において、車軸方向車輪12は、車軸20に垂直な軸および垂直な軸に平行な軸の内、少なくとも3本の軸の端部に有する。よって、車軸方向車輪12は、車輪10の外郭の外側にあるので、壁に対して飛行体1を、安定した3点支持とする3個の車軸方向車輪12で接地することができ、飛行体1は安定して走行することができる。
発明3によれば、発明1において、飛行体1は、車軸方向車輪18が車輪10(17)の周方向に等間隔を存して配置された車軸方向車輪付き車輪16を有し、車軸方向車輪付き車輪16が壁等を水平に走行する際、車軸方向車輪18のみが壁等に接地するので、安定して走行することができる。車軸方向車輪付き車輪16は、車輪10(17)の外周に複数の車軸方向車輪18を有するので、飛行体1が鉛直の壁等に当接する際の飛行体1の姿勢に関係なく車軸方向車輪18を接地させることができる。
10 車輪
12 車軸方向車輪
14 ホルダー
16 車軸方向車輪付き車輪
17 車輪
18 車軸方向車輪
19 ホルダー
20 車軸
30 飛行体本体
50 壁(鉛直方向:Y軸)
52 床(水平方向:X軸)
Claims (3)
- 飛行体本体の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、
前記飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、
前記車軸に回転可能な車輪と、
を備えた飛行体において、
前記車輪の外郭の外側に、
前記車輪の回転進行方向に交差する方向に回転可能で、
前記車輪より小さい外郭の車軸方向車輪を複数個有することを特徴とする陸上走行可能な飛行体。 - 前記車軸方向車輪は、前記車軸に垂直な軸および前記垂直な軸に平行な軸の内、少なくとも3本の軸の端部に有することを特徴とする請求項1に記載の陸上走行可能な飛行体。
- 前記車軸方向車輪が前記車輪の周方向に等間隔を存して配置された車軸方向車輪付き車輪であって、
前記車軸方向車輪付き車輪が壁等を水平に走行する際、
前記車軸方向車輪のみが前記壁等に接地することを特徴とする請求項1に記載する陸上走行可能な飛行体。
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