JP2016122251A - 通信装置、警告装置、表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】グレアの存在を検知して防眩処理を的確に実行することが可能な通信システムを提供する。【解決手段】通信装置２Ａは、前方車両１Ａに搭載され、前方画像Ｉｍｆに基づき、基準より眩しいグレア領域Ｔｇが存在することを検出する。そして、通信装置２Ａは、基準より眩しいグレア領域Ｔｇが存在する場合に、グレア情報Ｉｇを生成し、グレア情報Ｉｇを後続車両１Ｂに送信する。後続車両１Ｂの通信装置２Ｂは、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像をヘッドアップディスプレイ７に表示させる。通信装置２Ｂは、自車両の前方を走行する前方車両１Ａから、基準より眩しいグレア領域Ｔｇが存在する場合に送信されるグレア情報Ｉｇを受信した場合に、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア領域Ｔｇの位置情報に基づいて、ヘッドアップディスプレイ７に表示させる画像の位置を変化させる。【選択図】図４

Description

本発明は、眩しさを事前に検知して回避する技術に関する。

従来から、対向車のヘッドライト等に起因して眩しいと運転者が感じる眩輝（グレア）を事前に検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ナビゲーション装置から取得した地図情報と自車及び対象車両の位置情報から所定時間以内における自車の乗員の視界と対象車両のライトの光軸とをそれぞれ算出し、所定時間以内に自車の視線方向と対象車両のヘッドライトの光軸方向とが一致すると予測された場合に、調光ガラスの該当領域を遮光状態となるように制御するシステムが開示されている。

特開２００８−１２６８０４号公報

特許文献１では、自車と対象車両の位置に基づいて自車の視線方向と対象車両のヘッドライトの光軸方向との一致を予測するため、対象車両がヘッドライトを点灯していなかったり、光量が少なかったりといった理由により、実際には眩しくない場合にも、防眩処理が行われてしまうという問題があった。そこで、本発明は、グレアの存在を検知して防眩処理を的確に実行することが可能な通信システムを提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明は、車両に搭載される通信装置であって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、前記受信手段が前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置であって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、車両に搭載される通信装置が実行する制御方法であって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出工程と、前記検出工程により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、警告装置が実行する制御方法であって、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、前記受信工程で前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告工程と、を有することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置が実行する制御方法であって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させることを特徴とする。

実施例に係る通信システムの概略構成を示す。 実施例に係る通信システムの機能ブロックを示す。 グレア情報に用いる前方画像の表示例である。 通信装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 グレア情報を受信する前後のヘッドアップディスプレイの表示例である。

本発明の１つの好適な実施形態では、車両に搭載される通信装置は、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段と、を備える。

上記通信装置は、車両に搭載され、検出手段と、制御手段とを備える。検出手段は、基準より眩しいグレアが存在することを検出する。制御手段は、検出手段によりグレアが存在することが検出された場合に、グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、グレア情報を送信手段により後続車両に送信する。このようにすることで、通信装置は、後続車両にグレアの有無を好適に通知することができる。また、後続車両は、グレア情報に基づき、グレアの出現に先立って所定の防眩処理を実行することができ、運転者が眩しく感じるのを好適に回避することができる。

上記通信装置の一態様では、前記制御手段は、前記検出手段が前記グレアを検出した際の前記車両の位置情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、後続車両に対し、グレアを検出した位置を好適に通知し、グレアが現れるタイミングを後続車両に好適に把握させることができる。

上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、前記車両の前方を撮影する撮影手段により撮影された前方画像に基づき、前記グレアを検出する。この態様により、通信装置は、グレアの有無を、前方画像を解析することで、好適に検出することができる。

上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、第１基準値以上の輝度を有する画素の連結領域ごとに、当該連結領域を構成する全画素の輝度に基づく眩しさの度合いを算出し、当該度合いが第２基準値以上の連結領域を、前記グレアとして検出する。この態様では、通信装置は、輝度が高い連結領域を前方画像中に検出した場合に、当該連結領域の面積も考慮して眩しいと感じる領域であるか否か判定する。これにより、通信装置は、人間の視覚上の特性を勘案し、眩しいと感じるグレアを好適に検出することができる。

上記通信装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記眩しさの度合いを示す情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、後続車両に、グレアの眩しさの度合いを好適に通知し、後続車両に眩しさの度合いに応じた防眩処理を好適に実行させることができる。

上記通信装置の他の一態様では、通信装置は、前記前方画像における前記グレアの位置を認識する認識手段を備え、前記制御手段は、前記グレアの位置に関する情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、後続車両に、グレアが出現する位置を好適に通知し、グレアの位置に応じた防眩処理を後続車両に好適に実行させることができる。

上記通信装置の他の一態様では、通信装置は、前記前方画像における前記グレアに対応する光源の移動速度及び移動方向を計測する計測手段を備え、前記制御手段は、前記光源の移動速度及び移動方向に関する情報を含むように、前記グレア情報を生成する。この態様により、通信装置は、グレアが現れるタイミングを後続車両に好適に算出させることができる。

本発明の他の好適な実施形態では、警告装置は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、前記受信手段が前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段と、を備える。

上記警告装置は、受信手段と、警告手段とを備える。受信手段は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する。警告手段は、受信手段がグレア情報を受信した場合に、自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う。この態様により、警告装置は、先行車両から受信したグレア情報に基づき、グレアの出現を搭乗者に予め認識させ、好適に注意を促すことができる。

上記警告装置の一態様では、前記グレア情報は、前記グレアの眩しさの度合いに関する情報を含み、前記警告手段は、前記眩しさの度合いに応じて、前記警告の態様を変化させる。この態様により、警告装置は、グレアの眩しさの度合いに応じて、搭乗者に好適に注意を促すことができる。

本発明のさらに別の実施形態では、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置であって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させる。

上記表示装置は、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる。表示装置は、受信手段と、制御手段とを備える。受信手段は、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する。制御手段は、グレア情報に含まれる、グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、表示手段に表示させる画像の位置を変化させる。具体的には、制御手段は、グレアが存在する方向から遠ざかる方向に画像の表示位置を変化させる。この態様により、表示装置は、自車両の搭乗者が画像を視認する際に、グレアと画像の表示位置とが重なることに起因して運転者の目が眩むのを、好適に抑制することができる。

本発明のさらに別の実施形態では、車両に搭載される通信装置が実行する制御方法であって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出工程と、前記検出工程により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する送信工程と、を有する。通信装置は、この制御方法を実行することで、後続車両にグレアの有無を好適に通知することができる。

本発明のさらに別の実施形態では、警告装置が実行する制御方法であって、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、前記受信工程で前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告工程と、を有する。警告装置は、この制御方法を実行することで、先行車両から受信したグレア情報に基づき、グレアの出現を搭乗者に予め認識させ、好適に注意を促すことができる。

本発明のさらに別の実施形態では、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置が実行する制御方法であって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させる。表示装置は、この制御方法を実行することで、自車両の搭乗者が画像を視認する際に、グレアと画像の表示位置とが重なることに起因して運転者の目が眩むのを、好適に抑制することができる。

本発明のさらに別の実施形態では、車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、後続車両にグレアの有無を好適に通知することができる。

本発明のさらに別の実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、先行車両から受信したグレア情報に基づき、グレアの出現を搭乗者に予め認識させ、好適に注意を促すことができる。

本発明のさらに別の実施形態では、自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、自車両の搭乗者が画像を視認する際に、グレアと画像の表示位置とが重なることに起因して運転者の目が眩むのを、好適に抑制することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［概略構成］
図１は、実施例に係る通信システムの構成例である。本実施例に係る通信システムは、基準以上の眩しさとなる眩輝（グレア）を検知可能な前方車両１Ａと、前方車両１Ａと同一車線を前方車両１Ａに続いて走行し、ヘッドアップディスプレイによる表示を行う後続車両１Ｂとを有する。前方車両１Ａには、通信装置２Ａ及び前方カメラ３が搭載され、後続車両１Ｂには通信装置２Ｂが搭載される。前方車両１Ａと後続車両１Ｂは、それぞれ、通信装置２Ａ及び通信装置２Ｂを介して車車間通信が可能である。

通信装置２Ａは、前方車両１Ａの前方方向を撮影する前方カメラ３と電気的に接続し、前方カメラ３が生成する画像（「前方画像Ｉｍｆ」とも呼ぶ。）に基づき、眩しいと運転者が感じる眩輝（グレア）を検出する。そして、通信装置２Ａは、検出したグレアに関する情報（「グレア情報Ｉｇ」とも呼ぶ。）を生成し、通信装置２Ｂへ送信する。図１の例では、通信装置２Ａは、対向車９のヘッドライトを光源とするグレアを前方画像Ｉｍｆ中から検出し、後続の後続車両１Ｂに搭載された通信装置２Ｂへグレア情報Ｉｇを送信している。

通信装置２Ｂは、通信装置２Ａからグレア情報Ｉｇを受信した場合に、グレア情報Ｉｇに基づき、眩しさを回避するように防眩処理を行う。具体的には、通信装置２Ｂは、ヘッドアップディスプレイによる表示位置を変更したり、所定の警告を出力したりする。

なお、通信装置２Ｂは、通信装置２Ａと同様に、グレアを検知してグレア情報Ｉｇを後続の車両に車車間通信により送信する機能を有してもよい。この場合、後続車両１Ｂにも前方車両１Ａと同様に前方カメラ３が設けられる。同様に、通信装置２Ａは、ヘッドアップディスプレイによる表示を行い、前方の車両からグレア情報Ｉｇを受信した場合に、通信装置２Ｂと同様の処理を行ってもよい。

［機能ブロック］
図２は、実施例に係る通信システムの機能ブロック図である。図２に示すように、通信装置２Ａは、制御部２１Ａと、通信部２２Ａとを有する。また、通信装置２Ｂは、制御部２１Ｂと、通信部２２Ｂと、投射部２３Ｂとを有する。また、投射部２３Ｂ及び被投射部２５は、ヘッドアップディスプレイ７を構成する。

制御部２１Ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んでおり、通信装置２Ａ全体の制御を行う。本実施例に係る制御部２１Ａは、グレア検出部２１１及びグレア情報生成部２１２を含む。制御部２１Ａは、本発明における通信装置の「検出手段」、「制御手段」、「計測手段」、「認識手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

グレア検出部２１１は、前方画像Ｉｍｆを解析し、人が眩しいと感じるグレアを検出する。具体的には、グレア検出部２１１は、まず、前方画像Ｉｍｆ全体の平均輝度を算出し、平均輝度に対して第１基準値（例えば平均輝度の１０倍）以上の輝度となる画素を抽出する。次に、グレア検出部２１１は、抽出した画素が連結して成る領域（「グレア領域Ｔｇ」とも呼ぶ。）を１又は複数個認識し、グレア領域Ｔｇを構成する画素の輝度をグレア領域Ｔｇごとに積算した値（「グレア量Ａｇ」とも呼ぶ。）を、各グレア領域Ｔｇの眩しさの指標として算出する。そして、グレア検出部２１１は、グレア量Ａｇが第２基準値を超えるグレア領域Ｔｇが存在する場合に、当該グレア領域Ｔｇを、人が眩しいと感じるグレア（光源）として認識する。上述の第２基準値は、例えば、人が眩しいと感じるグレア量Ａｇの下限値となるように、予め実験等に基づき定められる。グレア量Ａｇは、本発明における「眩しさの度合い」の一例である。

このように、グレア検出部２１１は、グレア領域Ｔｇの眩しさの指標となるグレア量Ａｇを、グレア領域Ｔｇの面積が大きいほど大きい値になりやすいように、グレア領域Ｔｇ内の輝度の積算値として定義している。この定義は、たとえ輝度が非常に高いグレア領域Ｔｇが存在しても、その面積が小さい場合は、人は眩しさを感じにくく、逆に、輝度がやや高い程度のグレア領域Ｔｇであっても、その面積が大きい場合には、人は眩しさを感じやすいという人間の視覚上の一般的特性に適合したものである。

グレア情報生成部２１２は、グレア量Ａｇが第２基準値を超えるグレア領域Ｔｇごとにグレア情報Ｉｇを生成し、通信部２２Ａにより後続車両１Ｂの通信装置２Ｂに送信する。グレア情報Ｉｇには、対応するグレア領域Ｔｇの位置情報、グレア領域Ｔｇが示すグレアの光源（「グレア光源」とも呼ぶ。）の移動方向及び移動速度の情報、前方車両１Ａの現在位置情報、及びグレア量Ａｇが含まれる。ここで、グレア領域Ｔｇの位置情報は、前方画像Ｉｍｆ中の消失点に対するグレア領域Ｔｇの相対位置を示す情報であり、本実施例では、消失点に対してグレア領域Ｔｇが右上、右下、左上、左下のいずれに存在するかを示す。また、グレア光源は、例えば対向車のヘッドライト等の移動体の他、外灯や看板などの静止物なども含む。グレア情報Ｉｇの生成方法については、［グレア情報の生成］のセクションで詳しく説明する。そして、グレア情報生成部２１２は、グレア情報Ｉｇを、通信部２２Ａにより後続車両１Ｂの通信装置２Ｂへ送信する。

通信装置２Ｂの通信部２２Ｂは、グレア情報Ｉｇを受信した場合、グレア情報Ｉｇを制御部２１Ｂに供給する。

制御部２１Ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含んでおり、通信装置２Ｂ全体の制御を行う。本実施例では、制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア領域Ｔｇの位置情報に基づいて、ヘッドアップディスプレイ７に表示させる虚像の表示位置を、グレア領域Ｔｇに重ならない方向に予め移動させる。例えば、グレア領域Ｔｇの位置情報が消失点の右下位置を示す場合、運転者の目線から左上の位置に虚像の表示位置を移動させる。これにより、制御部２１Ｂは、運転者がヘッドアップディスプレイ７の表示を見ているところにグレア領域Ｔｇが重なるのを確実に防ぎ、運転者の目がくらむことを好適に回避することができる。

この場合、好適には、制御部２１Ｂは、前方車両１Ａが検出したグレア領域Ｔｇが、後続車両１Ｂの運転者が眩しいと感じるまでの猶予時間を算出し、上述の猶予時間だけ時間をかけて徐々に虚像の表示位置をグレア領域Ｔｇに重ならない方向に移動させる。この場合、制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれる前方車両１Ａの現在位置情報と、同じくグレア情報Ｉｇに含まれるグレア光源の移動方向及び移動速度の情報と、後続車両１Ｂの現在位置及び走行速度の情報とに基づいて、上述の猶予時間を算出する。なお、制御部２１Ｂは、後続車両１Ｂの現在位置及び走行速度を、例えば、ＧＰＳ受信機や速度センサなどの図示しない測位部から取得する。また、猶予時間を考慮した虚像の表示位置の移動処理に代えて、又はこれに加えて、制御部２１Ｂは、上述の猶予時間をヘッドアップディスプレイ７に表示させるとよい。

さらに、制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇを受信した場合、眩しいと感じるグレア光源が近づいている旨の警告を、ヘッドアップディスプレイ７により表示したり、図示しない音声出力部により音声出力したりする。この場合、好適には、制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア量Ａｇに応じて、警告の態様を変化させる。具体的には、制御部２１Ｂは、グレア量Ａｇが大きいほど、警告のレベルを上げる。即ち、制御部２１Ｂは、グレア量Ａｇが大きいほど、ヘッドアップディスプレイ７による警告の表示を目立たせたり、警告に関する音声出力の音量を上げたりする。

なお、制御部２１Ｂは、本発明における警告装置の「警告手段」、表示装置の「制御手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

投射部２３Ｂは、例えば、画像が結像されるスクリーンを備えた投射装置又は液晶ディスプレイであり、表示像を構成する光を被投射部２５に向けて出射する。投射部２３Ｂは、例えば、後続車両１Ｂのダッシュボード内又は天井部などに設けられる。被投射部２５は、例えば、後続車両１Ｂのフロントウィンドウ又は運転者の視線上に設けられたコンバイナなどの光の一部を透過させる部材であり、投射部２３Ｂからの光の一部を反射して運転者の目に到達させることで、運転者に虚像を視認させる。

なお、通信装置２Ｂは、通信装置２Ａが備えるグレア情報Ｉｇの生成及び送信機能を有してもよい。この場合、通信装置２Ｂは、前方カメラをさらに備え、制御部２１Ｂは、グレア検出部２１１及びグレア情報生成部２１２の処理を実行することで、グレア量Ａｇが第２基準値を超えるグレア領域Ｔｇの検出及びグレア情報Ｉｇの生成を行う。そして、制御部２１Ｂは、後続車両１Ｂの後方を走行する車両に対し、生成したグレア情報Ｉｇを通信部２２Ｂにより送信する。

一方、通信装置２Ｂは、通信装置２Ａが備えるグレア情報Ｉｇの生成機能を有していない場合には、通信装置２Ａからグレア情報Ｉｇを受信したときに、防眩処理を実行しつつ、受信したグレア情報Ｉｇを、さらに後方を走行する後続車両に送信するとよい。この場合であっても、通信装置２Ｂは、後方を走行する後続車両にグレア情報Ｉｇを受信させることができる。

［グレア情報の生成］
次に、グレア情報Ｉｇの生成方法について説明する。以下では、グレア領域Ｔｇの位置情報の生成方法と、グレア光源の移動方向及び移動速度の算出方法とについて説明する。

図３は、グレア情報Ｉｇの生成に用いる前方画像Ｉｍｆの表示例である。図３の例では、説明の便宜上、消失点３２を通る縦横の破線と、グレア光源である対向車のヘッドライト３３Ｒ、３３Ｌを囲んだ破線枠とを前方画像Ｉｍｆに重ねて表示している。

図３の例では、通信装置２Ａのグレア検出部２１１は、グレア光源である対向車のヘッドライト３３Ｒ、３３Ｌの画素領域を、グレア量Ａｇが第２基準値を超えるグレア領域Ｔｇとして認識する。そして、グレア情報生成部２１２は、公知の画像認識技術に基づき特定した消失点３２に対し、ヘッドライト３３Ｒ、３３Ｌに相当する各グレア領域Ｔｇがいずれも右下の位置に存在すると判断する。この場合、グレア情報生成部２１２は、各グレア領域Ｔｇに対応するグレア情報Ｉｇに、消失点に対して右下の位置であることを示すグレア領域Ｔｇの位置情報を、グレア情報Ｉｇに含める。

次に、グレア光源の移動方向及び移動速度の算出方法について説明する。

まず、グレア情報生成部２１２は、グレア光源と自車両（即ち前方車両１Ａ）の距離の単位時間あたりの変化に基づいて、グレア光源の自車両に対する相対的な移動速度及び移動方向を算出する。この場合、例えば、前方カメラ３はステレオカメラであり、グレア情報生成部２１２は、前方カメラ３が生成したステレオ画像である前方画像Ｉｍｆに基づいて、グレア光源の画像上の位置、及びグレア光源との距離の変化を検出することにより、グレア光源の相対的な移動速度及び移動方向を算出する。なお、前方カメラ３が単眼カメラの場合には、通信装置２Ａは、前方車両１Ａに搭載される図示しない公知の各種レーザーの出力と、前方画像Ｉｍｆとに基づき、グレア光源の相対的な移動速度及び移動方向を検出してもよい。

次に、グレア情報生成部２１２は、自車両の走行速度に基づき、グレア光源の自車両に対する相対的な移動速度及び移動方向から、グレア光源の絶対的な移動速度及び移動方向を算出する。

［処理フロー］
図４は、本実施例において通信装置２Ａ及び通信装置２Ｂが実行する処理の手順を示すフローチャートである。通信装置２Ａは、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を繰り返し実行し、通信装置２Ｂは、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理を、グレア情報Ｉｇを受信した場合に実行する。

まず、通信装置２Ａのグレア検出部２１１は、前方カメラ３から受信した前方画像Ｉｍｆから、所定以上の輝度の画素の連結領域であるグレア領域Ｔｇを抽出する処理を実行する（ステップＳ１０１）。そして、グレア検出部２１１は、抽出したグレア領域Ｔｇごとに、当該グレア領域Ｔｇを構成する各画素の輝度の積算値であるグレア量Ａｇを算出する（ステップＳ１０２）。

そして、グレア量Ａｇが第２基準値を超えるグレア領域Ｔｇが存在する場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、グレア情報生成部２１２は、グレア情報Ｉｇを生成し、通信部２２Ａにより通信装置２Ｂへ送信する（ステップＳ１０４）。例えば、通信部２２Ａは、前方車両Ｖｆから所定距離以内の後方に、車車間通信が可能な後続車両が存在すると判断した場合に、後続車両１Ｂの通信装置２Ｂと通信を確立してグレア情報Ｉｇを送信する。他の例では、通信部２２Ａは、後続車両の存在の有無に関わらず、グレア情報Ｉｇが生成された場合に、少なくとも前方車両１Ａの後方の所定距離以内を通信範囲として、グレア情報Ｉｇをブロードキャスト送信する。

一方、グレア量Ａｇが第２基準値を超えるグレア領域Ｔｇが存在しない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、グレア検出部２１１は、前方カメラ３から新たに供給された前方画像Ｉｍｆを対象にステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を実行する。

通信装置２Ｂは、通信装置２Ａからグレア情報Ｉｇを受信する（ステップＳ１０５）。この場合、例えば、通信装置２Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれる前方車両１Ａの位置情報と、自車両である後方車両１Ｂの位置情報及び進行方向の情報等に基づき、グレア情報Ｉｇの送信元が同一車線を走行している先行車両であると認識した場合のみ、以下のステップＳ１０６及びステップＳ１０７の処理を行うようにしてもよい。

次に、通信装置２Ｂの制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア領域Ｔｇの位置情報に基づき、ヘッドアップディスプレイ７に表示させる虚像の表示位置を変更する（ステップＳ１０６）。この表示例については、［表示例］のセクションで具体的に説明する。なお、制御部２１Ｂは、前方車両１Ａが検出したグレア領域Ｔｇが、後続車両１Ｂの運転者が眩しいと感じるまでの猶予時間を算出し、当該猶予時間をヘッドアップディスプレイ７に表示させたり、当該猶予時間かけて徐々に虚像の表示位置を遷移させたりしてもよい。

さらに、通信装置２Ｂの制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア量Ａｇに基づき、眩しいと感じるグレア光源が近づいている旨の警告を、ヘッドアップディスプレイ７により表示したり、図示しない音声出力部に出力させたりする（ステップＳ１０７）。

［表示例］
次に、ヘッドアップディスプレイ７による虚像の表示例について、図５を参照して説明する。
図５（Ａ）は、グレア情報Ｉｇを通信装置２Ｂが受信する前の被投射部２５の表示を示す。図５（Ａ）の例では、制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇの受信前では、投射部２３Ｂを制御することで、速度表示画像８０及び進行方向指示画像８１を、虚像として後続車両１Ｂの前方風景に重ねて表示している。この例では、速度表示画像８０及び進行方向指示画像８１は、いずれも、消失点に対して右下の位置に配置されている。

図５（Ｂ）は、前方車両１Ａからグレア情報Ｉｇを通信装置２Ｂが受信した後の被投射部２５の表示を示す。図５（Ｂ）の例では、まず、前方車両１Ａの通信装置２Ａのグレア検出部２１１は、対向車のヘッドライトの領域（破線枠参照）をそれぞれグレア領域Ｔｇとして抽出し、当該グレア領域Ｔｇのグレア量Ａｇが第２基準値を超えていると認識する。この場合、グレア情報生成部２１２は、左右のヘッドライトに相当する各グレア領域Ｔｇのグレア情報Ｉｇを生成する。このとき、グレア情報生成部２１２は、消失点に対して右下位置に存在する旨のグレア領域Ｔｇの位置情報をグレア情報Ｉｇに含める。

そして、グレア情報Ｉｇを受信した通信装置２Ｂの制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア領域Ｔｇの位置情報に基づき、グレア光源が消失点に対して右下位置に出現することを認識し、消失点に対して右下位置に表示していた速度表示画像８０及び進行方向指示画像８１の表示位置を移動させる。図５（Ｂ）の例では、制御部２１Ｂは、速度表示画像８０及び進行方向指示画像８１を、グレア光源と重なるおそれがない左上位置に表示している。

さらに、制御部２１Ｂは、グレア情報Ｉｇを受信したことから、眩しいと感じるレベルのグレア光源が近づいている旨を示す警告画像８２を新たに虚像としてヘッドアップディスプレイ７に表示させている。この場合も、制御部２１Ｂは、グレア光源の出現が予想される位置（消失点に対して右下位置）と重ならない右上位置に、警告画像８２を表示している。

以上説明したように、本実施例に係る通信装置２Ａは、前方車両１Ａに搭載され、前方画像Ｉｍｆに基づき、所定の基準より眩しいグレア領域Ｔｇが存在することを検出する。そして、通信装置２Ａは、所定の基準より眩しいグレア領域Ｔｇが存在する場合に、グレア情報Ｉｇを生成し、グレア情報Ｉｇを後続車両１Ｂに送信する。後続車両１Ｂの通信装置２Ｂは、自車両の前方を走行する前方車両１Ａから、所定の基準より眩しいグレア領域Ｔｇが存在する場合に送信されるグレア情報Ｉｇを受信した場合に、グレア情報Ｉｇに含まれるグレア領域Ｔｇの位置情報に基づいて、ヘッドアップディスプレイ７に表示させる画像の位置を変化させる。このようにすることで、通信装置２Ａは、後続車両１Ｂにグレアの有無を好適に通知することができ、後続車両の通信装置２Ｂは、グレア情報Ｉｇに基づき、所定の防眩処理を適切なタイミングで実行することができ、運転者が眩しく感じるのを好適に回避することができる。

［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
通信装置２Ａのグレア検出部２１１は、前方カメラ３が生成した前方画像Ｉｍｆに基づき、運転者が眩しいと感じるグレアの有無を検知した。しかし、本発明が適用可能なグレアの検出方法は、これに限定されない。

例えば、通信装置２Ａは、前方車両１Ａの前方から照射される光量を検出する外光センサと電気的に接続する。そして、グレア検出部２１１は、外光センサにより検出された光量の単位時間当たりの増加量に基づいて、運転者が眩しいと感じるグレアの有無を検知する。そして、運転者が眩しいと感じるグレアが存在すると判断した場合、通信装置２Ａは、グレア情報Ｉｇを後続車両１Ｂに送信し、後続車両１Ｂの通信装置２Ｂは、グレア情報Ｉｇを受信した場合に、眩しいと感じるグレア光源が近づいている旨の警告等を出力する。

他の例では、通信装置２Ａは、前方車両１Ａの運転者の顔を撮影するカメラと電気的に接続し、グレア検出部２１１は、当該カメラから取得した画像に基づき、公知の画像認識技術により、運転手の瞳孔の動きを検出する。そして、グレア検出部２１１は、検出した瞳孔が急に収縮した場合、運転者が眩しいと感じるグレアが存在すると判断する。同様に、グレア検出部２１１は、上述の画像に基づき、運転者のまぶたの動きを検出し、目を細めるしぐさが所定時間継続したと判断した場合に、運転者が眩しいと感じるグレアが存在すると判断する。

このように、変形例１によれば、前方車両１Ａに前方カメラ３が設置されていない場合であっても、通信装置２Ａは、好適にグレアを検出して後方車両１Ｂにグレアの存在を通知することができる。

（変形例２）
グレア情報生成部２１２は、グレア情報Ｉｇとして、前方車両１Ａの車種情報をさらに含めてもよい。

一般に、車種による車高の違いにより運転者の視線の高さは異なるため、前方車両１Ａと後続車両１Ｂとの車種が異なる場合には、これらの車高も異なる。そして、前方車両１Ａと後続車両１Ｂとの車高差が大きい場合には、前方車両１Ａが生成したグレア情報Ｉｇは、後続車両１Ｂでは適用できない場合がある。

以上を勘案し、本変形例では、グレア情報生成部２１２は、グレア情報Ｉｇに前方車両１Ａの車種情報を加えることで、前方車両１Ａの車種を後続車両１Ｂの通信装置２Ｂに通知する。この場合、通信装置２Ｂの制御部２１Ｂは、後続車両１Ｂの車高の情報と共に車種ごとの車高のテーブルを予め記憶しておき、通知された前方車両１Ａの車種を元に、前方車両１Ａと後続車両１Ｂとの車高差を算出する。そして、制御部２１Ｂは、算出した車高差が所定値以内であると判断した場合に限り、虚像の表示位置の移動や警告などの所定の防眩処理を実行する。これにより、通信装置２Ｂは、防眩処理を精度よく実行することができる。

１Ａ 前方車両
１Ｂ 後続車両
２Ａ、２Ｂ 通信装置
３ 前方カメラ
７ ヘッドアップディスプレイ
２１Ａ、２１Ｂ 制御部
２２Ａ、２２Ｂ 通信部

Claims (17)

1. 車両に搭載される通信装置であって、
   基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、
   前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段と、
   を備えることを特徴とする通信装置。
2. 前記制御手段は、前記検出手段が前記グレアを検出した際の前記車両の位置情報を含むように、前記グレア情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
3. 前記検出手段は、前記車両の前方を撮影する撮影手段により撮影された前方画像に基づき、前記グレアを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
4. 前記検出手段は、第１基準値以上の輝度を有する画素の連結領域ごとに、当該連結領域を構成する全画素の輝度に基づく眩しさの度合いを算出し、当該度合いが第２基準値以上の連結領域を、前記グレアとして検出することを特徴とする請求項３に記載の通信装置。
5. 前記制御手段は、前記眩しさの度合いを示す情報を含むように、前記グレア情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
6. 前記前方画像における前記グレアの位置を認識する認識手段を備え、
   前記制御手段は、前記グレアの位置に関する情報を含むように、前記グレア情報を生成することを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の通信装置。
7. 前記前方画像における前記グレアに対応する光源の移動速度及び移動方向を計測する計測手段を備え、
   前記制御手段は、前記光源の移動速度及び移動方向に関する情報を含むように、前記グレア情報を生成することを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の通信装置
8. 自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、
   前記受信手段が前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段と、
   を備えることを特徴とする警告装置。
9. 前記グレア情報は、前記グレアの眩しさの度合いに関する情報を含み、
   前記警告手段は、前記眩しさの度合いに応じて、前記警告の態様を変化させることを特徴とする請求項８に記載の警告装置。
10. 自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置であって、
    前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信手段と、
    前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させることを特徴とする表示装置。
11. 車両に搭載される通信装置が実行する制御方法であって、
    基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出工程と、
    前記検出工程により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する送信工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
12. 警告装置が実行する制御方法であって、
    自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、
    前記受信工程で前記グレア情報を受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
13. 自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させる表示装置が実行する制御方法であって、
    前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信する受信工程と、
    前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御工程と、を有し、
    前記制御工程は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させることを特徴とする制御方法。
14. 車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、
    基準より眩しいグレアが存在することを検出する検出手段と、
    前記検出手段により前記グレアが存在することが検出された場合に、前記グレアに関する情報であるグレア情報を生成し、前記グレア情報を送信手段により後続車両に送信する制御手段
    として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
15. コンピュータが実行するプログラムであって、
    自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記自車両の搭乗者に対して、眩しい光に注意を促す警告を行う警告手段
    として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
16. 自車両の前方風景に重なるように、当該自車両の搭乗者に視認される画像を表示手段に表示させるコンピュータが実行するプログラムであって、
    前記自車両の前方を走行する先行車両から、基準より眩しいグレアが存在する場合に送信されるグレア情報を受信手段が受信した場合に、前記グレア情報に含まれる、前記グレアが存在する方向に関する情報に基づいて、前記表示手段に表示させる画像の位置を変化させる制御手段
    として前記コンピュータを機能させ、
    前記制御手段は、前記グレアが存在する方向から遠ざかる方向に前記画像の表示位置を変化させることを特徴とするプログラム。
17. 請求項１４〜１６のいずれか一項に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。