JP2016117456A

JP2016117456A - 車両報知システムおよび車両報知方法

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Publication number: JP2016117456A
Application number: JP2014259735A
Authority: JP
Inventors: 健二箸尾谷; Kenji Hashiodani
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-12-24
Filing date: 2014-12-24
Publication date: 2016-06-30
Anticipated expiration: 2034-12-24
Also published as: JP6366497B2

Abstract

【課題】本発明は、車両の存在を歩行者等に確実に認識させることが可能な車両報知システムおよび車両報知方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による車両報知システムは、車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する検出情報取得部２と、検出情報取得部２にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する人認識部３と、車両と、人認識部３にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する注意レベル算出部４と、人認識部３にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する光照射制御部５とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の存在を歩行者等に報知する車両報知システムおよび車両報知方法に関する。

従来、車両の存在を歩行者等の人に報知する技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１では、自車両の進行方向の路面上に可視光ビームを照射することによって、歩行者等に対して自車両が近くに存在することを報知している。また、特許文献２では、自車両の進行方向の路面上に、当該進行方向の経路への進入禁止を促す図形を可視光で描画することによって、歩行者等に対して自車両が接近していることを報知している。

特開２００３−２３１４３８号公報特開２０１４−１３５２４号公報

特許文献１，２では、路面上に照射された可視光ビーム、または路面上に描画された図形が歩行者等に認識されない場合がある。従って、特許文献１，２では、必ずしも車両の存在を歩行者等に確実に報知しているとはいえなかった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、車両の存在を歩行者等に確実に認識させることが可能な車両報知システムおよび車両報知方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による車両報知システムは、車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する検出情報取得部と、検出情報取得部にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する人認識部と、車両と、人認識部にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する注意レベル算出部と、人認識部にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する光照射制御部とを備える。

また、本発明による車両報知方法は、（ａ）車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する工程と、（ｂ）工程（ａ）にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する工程と、（ｃ）車両と、工程（ｂ）にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する工程と、（ｄ）工程（ｂ）にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する工程とを備える。

本発明によると、車両報知システムは、車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する検出情報取得部と、検出情報取得部にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する人認識部と、車両と、人認識部にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する注意レベル算出部と、人認識部にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する光照射制御部とを備えるため、車両の存在を歩行者等に確実に認識させることが可能となる。

また、車両報知方法は、（ａ）車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する工程と、（ｂ）工程（ａ）にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する工程と、（ｃ）車両と、工程（ｂ）にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する工程と、（ｄ）工程（ｂ）にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する工程とを備えるため、車両の存在を歩行者等に確実に認識させることが可能となる。

本発明の実施の形態による車両報知装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の構成の他の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知装置の動作の一例を示す図である。本発明の実施の形態による車両報知システムの構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態による車両報知システムの構成の他の一例を示すブロック図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態＞
まず、本発明の実施の形態による車両報知システムの構成について説明する。なお、本実施の形態においては、車両報知システムを車両報知装置単体で実現した場合について説明する。

図１は、本実施の形態による車両報知装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、車両報知装置１を構成する必要最小限の構成を示している。

図１に示すように、車両報知装置１は、少なくとも検出情報取得部２と、人認識部３と、注意レベル算出部４と、光照射制御部５とを備えている。

検出情報取得部２は、車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する。

人認識部３は、検出情報取得部２にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する。

注意レベル算出部４は、車両と、人認識部にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する。

光照射制御部５は、人認識部３にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する。

次に、図１の検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、および光照射制御部５を含む車両報知装置１の他の構成について説明する。

図２は、車両報知装置６の構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、車両報知装置６は、検出情報取得部２と、人認識部３と、注意レベル算出部４と、光照射制御部５と、人情報取得部７と、車両情報取得部８と、注意範囲算出部９と、検出制御部１０とを備えている。また、検出情報取得部２および検出制御部１０は検出装置１１に接続され、光照射制御部５は光照射装置１２に接続されている。

検出情報取得部２は、車両の進行方向に存在する物体の検出情報を検出装置１１から取得する。なお、本実施の形態では、検出情報は画像情報であるものとして説明する。

人認識部３は、検出情報取得部２にて取得された画像情報に基づいて、物体から人を認識する。また、認識した人の目の位置を認識する。具体的には、人認識部３は、人情報取得部７にて取得された人情報に基づいて、画像中の物体から人を認識し、当該認識した人の目の位置を認識する。なお、人の認識、または人の目の位置の認識は、周知の画像処理によって行う。また、人認識部３は、周知の画像処理によって、一度認識した人をマーキングし、当該マーキングした人の動きを追跡する機能を有している。

人情報取得部７は、例えば、ハードディスク（HDD：Hard Disk Drive）または半導体メモリなどの記憶装置から構成されており、人情報を取得して格納している。ここで、人情報は、身長、手足、顔、目の位置など人に関する情報のことをいう。

なお、人情報取得部７は、外部から人情報を取得してもよい。例えば、人情報取得部７は、人情報を、外部のサーバなどから通信ネットワークを介してダウンロードすることによって取得してもよい。あるいは、メモリなどの記憶媒体から読み出すことによって取得してもよい。すなわち、人情報取得部７は、人情報を取得する機能を有している。

車両情報取得部８は、Ｂ−ＣＡＮ（Body-Controller Area Network）を介して、車両内に設けられた各種センサによって検出されたセンサ情報（ボディ系情報）を車両情報として取得する。ここで、ボディ系情報としては、ハンドルの操作情報であるハンドル情報、シフトレバーの操作情報であるシフトレバー情報、または車速情報などが挙げられる。

検出制御部１０は、車両情報取得部８にて取得された車両情報に基づいて、検出装置１１の向きを制御する。具体的には、検出制御部１０は、シフトレバー情報に基づいて、検出装置１１を車両の前方または後方に向けるように制御する。例えば、車両を前進させる旨のシフトレバー情報である場合は検出装置１１を前方に向け、車両を後進させる旨のシフトレバー情報である場合は検出装置１１を後方に向けるように制御する。

また、検出制御部１０は、ハンドル情報に基づいて、検出装置１１を進行方向に対して右方または左方に向ける。例えば、車両が前進している場合において、車両を右折させる旨のハンドル情報である場合は検出装置１１を右方に向け、車両を左折させる旨のハンドル情報である場合は検出装置１１を左方に向けるように制御する。

検出装置１１は、車両に搭載されており、車両の進行方向に存在する物体を検出する。また、検出装置１１は、検出制御部１０による制御に従って向きを変える。これにより、検出装置１１は、例えば、車両がカーブを走行するときはその先に存在する物体を検出することができる。なお、検出装置１１は、車両の進行方向に存在する物体を検出することができればよく、本実施の形態ではカメラであるものとして説明する。また、検出装置１１の検出範囲は、注意範囲算出部９にて算出される注意範囲（後述）よりも広い。

注意レベル算出部４は、車両と、人認識部３にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する。具体的には、注意レベル算出部４は、検出情報取得部２にて取得された画像に対して画像処理を行うことによって、車両と人との距離を算出する。そして、注意レベル算出部４は、車両と人との距離が近い程、注意レベルが高くなるように算出する。すなわち、注意レベルは、予め設定された車両と人との距離の閾値に基づいて算出される。本実施の形態では、注意レベル算出部４は、注意レベルとして「高」、「中」、「低」の３段階のいずれかを算出するものとする。

なお、注意レベル算出部４は、車両情報取得部８にて取得された車速情報にも基づいて注意レベルを算出してもよい。具体的には、車速が遅い場合は上記の閾値が小さくなるように設定し、車速が速い場合は上記の閾値が大きくなるように設定する。

注意範囲算出部９は、車両情報取得部８にて取得された車両情報に基づいて、人が車両に対して注意すべき範囲（エリア）である注意範囲を算出する。具体的には、注意範囲算出部９は、速度情報、ハンドル情報、およびシフトレバー情報に基づいて、進行方向への車両の速度が速い場合は注意範囲が広くなるように算出し、進行方向への車両の速度が遅い場合は注意範囲が狭くなるように算出する。すなわち、注意範囲は、車両の速度の閾値に基づいて算出される。なお、車両の速度に応じた注意範囲の広さは、車両の進行方向の長さと、当該進行方向に対して垂直な方向の長さとの組み合わせによって予め設定されている。

光照射制御部５は、注意レベル算出部４にて算出された注意レベルと、注意範囲算出部９にて算出された注意範囲とに基づいて、人認識部３にて認識された人に対して光を照射する。具体的には、光照射制御部５は、注意範囲（車両の進行方向の予め定められた範囲内）内に人が存在する場合において、注意レベルに応じた光を人に対して照射する。

光照射装置１２は、車両の前方および後方に搭載されており、光照射制御部５による制御に従って、人に対して光を照射する。光照射装置１２は、例えばヘッドライトおよびテールライトの付近に横一列に複数の光源（例えばＬＥＤ）を並べて配置し、各光源の波長を制御することによって任意の方向に光を照射する。

次に、車両報知装置６の動作について、図３〜１１を用いて説明する。

なお、図４〜７は車両が矢印方向に前進する場合について示しており、図８〜１１は車両が矢印方向に後進する場合について示している。

図３は、車両報知装置６の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３の各処理は、例えば車両のエンジンをかけたとき（イグニッションスイッチをオンにしたとき）に開始するようにしてもよい。

ステップＳ１において、検出制御部１０は、車両情報取得部８にて取得された車両情報（シフトレバー情報およびハンドル情報）に基づいて、検出装置１１の向きを制御する。検出装置１１は、検出制御部１０の制御に従って、車両の進行方向に存在する物体を検出する。

ステップＳ２において、人認識部３は、検出情報取得部２にて検出された検出情報に基づいて、人を認識したか否かを判断する。人を認識した場合は、ステップＳ３に移行する。一方、人を認識しなかった場合は、ステップＳ８に移行する。

ステップＳ３において、人認識部３は、人の目の位置を認識する。なお、人が車両に対して背を向けている場合において、人認識部３は当該人の目の位置を認識することができない。この場合、ステップＳ３の処理は省略される。

ステップＳ４において、注意レベル算出部４は、車両と、ステップＳ２にて認識された人との距離に基づいて注意レベルを算出する。このとき、注意レベル算出部４は、車両情報取得部８にて取得された車速情報にも基づいて注意レベルを算出してもよい。

ステップＳ５において、光照射制御部５は、注意範囲算出部９にて算出された注意範囲内に人が存在しているか否かを判断する。具体的には、光照射制御部５は、周知の画像処理によって人認識部３にて認識された人の位置と注意範囲とを照合し、注意範囲内に人が存在しているか否かを判断する。注意範囲内に人が存在している場合は、ステップＳ６に移行する。一方、注意範囲内に人が存在していない場合は、ステップＳ８に移行する。

ステップＳ６において、光照射制御部５は、注意レベル算出部４にて算出された注意レベルが「低」であるか否かを判断する。注意レベルが「低」である場合は、ステップＳ９に移行する。一方、注意レベルが「低」でない場合は、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、光照射制御部５は、注意レベル算出部４にて算出された注意レベルが「中」であるか否かを判断する。注意レベルが「中」である場合は、ステップＳ１０に移行する。一方、注意レベルが「中」でない場合（すなわち、注意レベルが「大」である場合）は、ステップＳ１１に移行する。

ステップＳ８において、光照射制御部５は、光を照射（点灯）しないように光照射装置１２を制御する。具体的には、光照射制御部５は、人認識部３が人を認識しない場合、または注意範囲内に人が存在していない場合において、人に対して光を照射しないように光照射装置１２を制御する。

例えば、図４，８に示すように、注意範囲１５内に人１４が存在していない場合において、車両１３は、人１４に光を照射しない。

ステップＳ９において、光照射制御部５は、人に向けて第１の点滅間隔の光を照射する。具体的には、光照射制御部５は、注意レベルが「低」である場合において、人に向けて第１の点滅間隔の光を照射するように光照射装置１２を制御する。このとき、光照射制御部５は、ステップＳ３にて人の目の位置が認識されている場合において、認識された人の目の位置を避けて光を照射するように光照射装置１２を制御する。なお、第１の点滅間隔は、注意レベルが「低」である場合における点滅間隔として予め設定されている。

例えば、図５，９に示すように、注意範囲１５内に人１４が存在している場合において、車両１３は、人１４に第１の点滅間隔の光（光照射範囲１６の光）を照射する。

ステップＳ１０において、光照射制御部５は、人に向けて第２の点滅間隔の光を照射する。具体的には、光照射制御部５は、注意レベルが「中」である場合において、人に向けて第２の点滅間隔の光を照射するように光照射装置１２を制御する。このとき、光照射制御部５は、ステップＳ３にて人の目の位置が認識されている場合において、認識された人の目の位置を避けて光を照射するように光照射装置１２を制御する。なお、第２の点滅間隔は、注意レベルが「中」である場合における点滅間隔として予め設定されており、第１の点滅間隔よりも点滅間隔が短く設定されている。

例えば、図６，１０に示すように、注意範囲１５内に人１４が存在している場合において、車両１３は、人１４に第２の点滅間隔の光（光照射範囲１６の光）を照射する。

ステップＳ１１において、光照射制御部５は、人に向けて第３の点滅間隔の光を照射する。具体的には、光照射制御部５は、注意レベルが「大」である場合（ステップＳ７にて注意レベルが「中」でないと判断された場合）において、人に向けて第３の点滅間隔の光を照射するように光照射装置１２を制御する。このとき、光照射制御部５は、ステップＳ３にて人の目の位置が認識されている場合において、認識された人の目の位置を避けて光を照射するように光照射装置１２を制御する。なお、第３の点滅間隔は、注意レベルが「大」である場合における点滅間隔として予め設定されており、第２の点滅間隔よりも点滅間隔が短く設定されている。

例えば、図７，１１に示すように、注意範囲１５内に人１４が存在している場合において、車両１３は、人１４に第３の点滅間隔の光（光照射範囲１６の光）を照射する。

ステップＳ１２において、車両報知装置６は、ステップＳ１〜ステップＳ１１の処理を終了するか否かを判断する。処理を終了すると判断した場合は、処理を終了する。一方、処理を終了しないと判断した場合は、ステップＳ１に移行する。処理を終了するか否かの判断は、例えば車両のエンジンを切ったか否か（イグニッションスイッチをオフにしたか否か）で判断してもよい。

以上のことから、本実施の形態によれば、注意範囲内に人が存在する場合において、注意レベルに応じた光を人に照射するため、車両の存在を歩行者等の人に確実に認識させることが可能となる。また、人の目の位置を避けて光を照射するため、人は目を眩ませることなく車両の存在を認識することができる。また、車両が人の後方から近づく場合は、人の背後から光を点滅して照射することによって、後方から車両が近づいて来ていることを人に早く認識させることができる。

以上で説明した車両報知装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、車両報知装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、一例として、車両報知装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１２に示すように、ユーザ側に光照射装置１８を備え、サーバ１７に少なくとも検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、および光照射制御部５を備えることによって車両報知システムを構築することができる。なお、検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、および光照射制御部５の機能は、図１の検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、および光照射制御部５の機能と同様である。また、サーバ１７は、必要に応じて図２に示すような各構成要素を備えるようにしてもよい。このとき、サーバ１７に備えられる各構成要素は、適宜にサーバ１７および光照射装置１８に分散して配置するようにしてもよい。

また、他の一例として、車両報知装置の機能をサーバおよび携帯通信端末に配置することができる。例えば、図１３に示すように、ユーザ側に光照射装置１８を備え、サーバ１９に少なくとも検出情報取得部２、人認識部３、および注意レベル算出部４を備え、携帯通信端末２０に少なくとも光照射制御部５を備えることによって車両報知システムを構築することができる。なお、検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、および光照射制御部５の機能は、図１の検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、および光照射制御部５の機能と同様である。また、サーバ１９および携帯通信端末２０は、必要に応じて図２に示すような各構成要素を備えるようにしてもよい。このとき、サーバ１９および携帯通信端末２０に備えられる各構成要素は、適宜に光照射装置１８、サーバ１９、および携帯通信端末２０に分散して配置するようにしてもよい。

上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（車両報知方法）を、例えばサーバや携帯通信端末に組み込んでもよい。

具体的には、一例として、上記の車両報知方法は、（ａ）車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する工程と、（ｂ）工程（ａ）にて取得された検出情報に基づいて、物体から人を認識する工程と、（ｃ）車両と、工程（ｂ）にて認識された人との距離に基づいて、人が車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する工程と、（ｄ）工程（ｂ）にて認識された人に対して注意レベルに応じた光を照射するように制御する工程とを備える。

上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバや携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、図１，２，１２，１３において、検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、光照射制御部５、車両情報取得部８、注意範囲算出部９、および検出制御部１０の各々は、ソフトウェアに基づくＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いたプログラム処理を実行することによって実現される。また、可能であれば、検出情報取得部２、人認識部３、注意レベル算出部４、光照射制御部５、車両情報取得部８、注意範囲算出部９、および検出制御部１０の各々を、ハードウェア（例えば、電気信号に対して特定の演算あるいは処理を行うように構成された演算／処理回路等）として構成するようにしてもよい。また、上記の両者を混在させてもよい。

検出装置１１は、赤外線カメラと暗視カメラとを備えてもよい。この場合、昼間は赤外線カメラ、夜間は暗視カメラに自動で切り替えることによって、環境（昼夜）に関係なく物体を検出することができる。

検出情報取得部２は、物体が検出されたときのみ検出装置１１から検出情報を取得するようにしてもよい。すなわち、検出装置１１は、物体を検出したときのみ検出情報取得部２に検出情報を送信するようにしてもよい。

また、検出情報取得部２は、物体の検出の有無に関わらず一定周期ごとに検出装置１１から検出情報を取得するようにしてもよい。この場合、車両の進行方向に物体が存在しているか否かの判断（すなわち、物体の検出処理）は、人認識部３が周知の画像処理によって行うようにしてもよい。

検出制御部１０は、車速情報に基づいて検出装置１１の向きを制御してもよい。例えば、車速が速い場合は車両から遠くに存在する物体を検出することができるようにし、車速が遅い場合は車両の近くに存在する物体を検出することができるようにしてもよい。

光照射装置１２，１８は、指向性を有する光源が単体で人に対して光を照射するようにしてもよい。指向性を有する光源が複数配置され、かつ人が複数存在する場合において、複数の人のそれぞれに対して光を照射することができる。

人の目の位置を避けて光を照射する場合は、例えば、人の顔部分を避けた位置に照射してもよく、顔部分を避けた上半身に照射してもよい。

実施の形態では、光照射制御部５は、光を点滅して照射するように制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、注意レベルが高くなるほど光の強さが強くなるように制御してもよい。また、人が認識しやすいように、車両の周囲の明るさ（例えば、昼または夜）に応じて光の色を変えてもよい。また、光の点滅、光の強さ、および光の明るさを任意に組み合わせてもよい。

本実施の形態では、注意レベルが３段階（「高」、「中」、「低」）である場合について説明したが、これに限るものではなく、何段階であってもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１車両報知装置、２検出情報取得部、３人認識部、４注意レベル算出部、５光照射制御部、６車両報知装置、７人情報取得部、８車両情報取得部、９注意範囲算出部、１０検出制御部、１１検出装置、１２光照射装置、１３車両、１４人、１５注意範囲、１６光照射範囲、１７サーバ、１８光照射装置、１９サーバ、２０携帯通信端末。

Claims

車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する検出情報取得部と、
前記検出情報取得部にて取得された前記検出情報に基づいて、前記物体から人を認識する人認識部と、
前記車両と、前記人認識部にて認識された前記人との距離に基づいて、前記人が前記車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する注意レベル算出部と、
前記人認識部にて認識された前記人に対して前記注意レベルに応じた光を照射するように制御する光照射制御部と、
を備える、車両報知システム。
前記注意レベル算出部は、前記車両の速度にも基づいて前記注意レベルを算出することを特徴とする、請求項１に記載の車両報知システム。
前記光照射制御部は、前記車両の進行方向の予め定められた範囲内に前記人が存在する場合に前記光を照射するように制御することを特徴とする、請求項１または２に記載の車両報知システム。
前記光照射制御部は、前記人が前記予め定められた範囲内に存在しなくなった場合に前記光の照射を停止するように制御することを特徴とする、請求項３に記載の車両報知システム。
前記人認識部は、前記人の目の位置をも認識し、
前記光照射制御部は、前記人認識部にて認識された前記人の目の位置を避けて前記光を照射するように制御することを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両報知システム。
前記注意レベルは、前記車両と前記人との距離が近づくに従って高くなることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両報知システム。
前記光照射制御部は、前記光を点滅させ、かつ前記注意レベルが高くなるに従って前記光の点滅の間隔が短くなるように前記光を照射するように制御することを特徴とする、請求項６に記載の車両報知システム。
（ａ）車両の進行方向に存在する物体の検出情報を取得する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）にて取得された前記検出情報に基づいて、前記物体から人を認識する工程と、
（ｃ）前記車両と、前記工程（ｂ）にて認識された前記人との距離に基づいて、前記人が前記車両に対して注意すべき程度を示す注意レベルを算出する工程と、
（ｄ）前記工程（ｂ）にて認識された前記人に対して前記注意レベルに応じた光を照射するように制御する工程と、
を備える、車両報知方法。