JP2016116258A - 電源制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の蓄電装置と電力変換器とを含む電源システムにおいて、電力変換器を流れる電流を好適に調整する。【解決手段】電源制御装置（１００）は、第１蓄電装置（３１）がやり取りするべき電力を示す第１電力目標値（Ｐ１＊）及び第２蓄電装置（３２）がやり取りするべき電力を示す第２電力目標値（Ｐ２＊）を算出する算出手段（４２０）と、第１電力変換器を流れるべき電流を示す第１電流目標値（Ｉ１＊）が、第１電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第１電流制限値（Ｉｌｉｍ１）を超過する場合に、第１及び第２電力目標値の総和（Ｐ＊）が維持されながら第１電流目標値が第１電流制限値を超過しなくなるまで第１電力目標値が減少し且つ第２電力目標値が増加するように、第１及び第２電力目標値を補正する補正手段（４２０）とを備える。【選択図】図７

Description

本発明は、例えば複数の蓄電装置を含む電源システムを制御するための電源制御装置の技術分野に関する。

この種の電源システムを備える装置の一例として、特許文献１には、マスタバッテリと、スレーブバッテリと、マスタバッテリからの電力を昇圧するマスタ側昇圧回路と、スレーブバッテリからの電力を昇圧するスレーブ側昇圧回路とを備えるハイブリッド車両が記載されている。特に、特許文献１に記載されたハイブリッド車両は、マスタバッテリとモータジェネレータとの間でやり取りされるべき電力の目標値とマスタバッテリの入力制限Ｗｉｎ又は出力制限Ｗｏｕｔとの大小関係並びにスレーブバッテリとモータジェネレータとの間でやり取りされるべき電力の目標値とスレーブバッテリの入力制限Ｗｉｎ又は出力制限Ｗｏｕｔとの大小関係に基づいて、マスタバッテリとモータジェネレータとの間でやり取りされるべき電力の目標値及びスレーブバッテリとモータジェネレータとの間でやり取りされるべき電力の目標値を再設定している。

特開２０１０−２８４０１９号公報

一方で、昇圧回路の保護の観点から、昇圧回路においては、昇圧回路を流れることが可能な電流の上限値（いわゆる、電流耐量）が仕様として設定されている。しかしながら、特許文献１に記載されたハイブリッド車両は、昇圧回路の電流耐量を何ら考慮することなく、マスタバッテリ及びスレーブバッテリの夫々とモータジェネレータとの間でやり取りされるべき電力の目標値を設定している。このため、設定された電力の目標値によっては、昇圧回路を流れる電流が電流耐量を超過してしまう。その結果、昇圧回路を流れる電流が電流耐量を超過する状態が継続する場合には、昇圧回路の動作が不安定になる可能性があるという技術的問題点が生ずる。

尚、このような技術的問題点は、特許文献１に記載されたハイブリッド車両に限らず、複数の蓄電装置と、複数の蓄電装置と負荷との間で夫々電力変換を行う電力変換器とを備える電源システムにおいても同様に生ずる可能性がある。

本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、複数の蓄電装置と電力変換器とを含む電源システムにおいて、電力変換器を流れる電流を好適に調整することが可能な電源制御装置を提供することを課題とする。

＜１＞

本発明の電源制御装置の第１の態様は、第１蓄電装置と、第２蓄電装置と、前記第１蓄電装置と負荷との間で電力変換を行う第１電力変換器と、前記第２蓄電装置と前記負荷との間で電力変換を行う第２電力変換器とを備える電源システムを制御する電源制御装置であって、前記第１蓄電装置と前記負荷との間でやり取りされるべき電力を示す第１電力目標値及び前記第２蓄電装置と前記負荷との間でやり取りされる電力を示す第２電力目標値を算出する算出手段と、前記第１及び第２蓄電装置と前記負荷との間で前記第１電力目標値に対応する第１電力及び前記第２電力目標値に対応する第２電力が夫々やり取りされる状況下で前記第１電力変換器を流れるべき電流を示す第１電流目標値が、前記第１電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第１電流制限値を超過する場合に、前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過しなくなるまで前記第１電力目標値が減少し且つ前記第２電力目標値が増加するように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する補正手段とを備える。

本発明の電源制御装置の第１の態様は、第１蓄電装置と、第２蓄電装置と、第１電力変換器と、第２電力変換器とを備える電源システムを制御することができる。第１蓄電装置及び第２蓄電装置の夫々は、電力を蓄積することができる。このような第１蓄電装置及び第２蓄電装置の夫々の一例として、二次電池や、キャパシタ等があげられる。第１電力変換器は、第１蓄電装置と負荷との間で電力変換を行う。従って、主として第１電力変換器の動作により、第１蓄電装置から負荷に対して出力される電力及び又は負荷から第１蓄電装置に対して入力される電力が調整される。第２電力変換器は、第２蓄電装置と負荷との間で電力変換を行う。従って、主として第２電力変換器の動作により、第２蓄電装置から負荷に対して出力される電力及び又は負荷から第２蓄電装置に対して入力される電力が調整される。
このような電源システムを制御するために、電源制御装置は、算出手段と、補正手段とを備えている。

算出手段は、第１電力目標値及び第２電力目標値を算出する。第１電力目標値は、第１蓄電装置と負荷との間でやり取りされるべき電力（つまり、第１蓄電装置と負荷との間でやり取りされる電力の目標値）を示す。例えば、第１電力目標値は、第１蓄電装置から負荷に対して出力される電力（つまり、第１蓄電装置が放電する電力）の目標値を示す。或いは、例えば、第１電力目標値は、負荷から第１蓄電装置に対して入力される電力（つまり、第１蓄電装置に充電される電力）の目標値を示す。第２電力目標値は、第２蓄電装置と負荷との間でやり取りされるべき電力（つまり、第２蓄電装置と負荷との間でやり取りされる電力の目標値）を示す。例えば、第２電力目標値は、第１蓄電装置から負荷に対して出力される電力（つまり、第２蓄電装置が放電する電力）の目標値を示す。或いは、例えば、第２電力目標値は、負荷から第２蓄電装置に対して入力される電力（つまり、第２蓄電装置に充電される電力）の目標値を示す。

その結果、第１電力変換器は、第１蓄電装置と負荷との間で第１電力目標値に対応する第１電力がやり取りされるように動作する。例えば、第１電力変換器は、第１蓄電装置から負荷に対して第１電力目標値に対応する第１電力が出力されるように動作する。或いは、例えば、第１電力変換器は、負荷から第１蓄電装置に対して第１電力目標値に対応する第１電力が入力されるように動作する。

更に、第２電力変換器は、第２蓄電装置と負荷との間で第２電力目標値に対応する第２電力がやり取りされるように動作する。例えば、第２電力変換器は、第２蓄電装置から負荷に対して第２電力目標値に対応する第２電力が出力されるように動作する。或いは、例えば、第２電力変換器は、負荷から第２蓄電装置に対して第２電力目標値に対応する第２電力が入力されるように動作する。

補正手段は、算出手段が算出した第１電力目標値及び第２電力目標値を補正する。言い換えれば、補正手段は、第１電力目標値及び第２電力目標値を新たに算出することで、算出手段が算出した第１電力目標値及び第２電力目標値を実質的に補正する。特に、補正手段は、以下に説明する条件が成立する場合に、以下に説明する補正態様で第１及び第２電力目標値を補正する。以下、補正手段が第１及び第２電力目標値を補正する条件、並びに、補正手段が第１及び第２電力目標値を補正する態様について順に説明する。

補正手段は、第１電流目標値が第１電流制限値を超過するという条件が成立する場合に、第１及び第２電力目標値を補正する。第１電流目標値は、第１蓄電装置と負荷との間で第１電力（つまり、現在の第１電力目標値に対応する第１電力）がやりとりされ且つ第２蓄電装置と負荷との間で第２電力（つまり、現在の第２電力目標値に対応する第２電力）がやり取りされる状況下で第１電力変換器を流れるべき電流（つまり、第１電力変換器を流れる電流の目標値）を示す。一方で、第１電流制限値は、第１電力変換器を流れることが可能な電流の上限（つまり、制限値）を示す。つまり、第１電流制限値は、実質的には、第１電力変換器の電流耐量を示す。このため、補正手段は、第１電流目標値に追従するはずである第１電力変換器を流れる電流が、第１電流制限値を超えている又は第１電流制限値を超える可能性があるという条件が成立する場合に、第１及び第２電力目標値を補正する。

尚、第１蓄電装置から負荷に向かって流れる電流を正の電流と定義し且つ負荷から第１蓄電装置に向かって流れる電流を負の電流と定義すると、第１蓄電装置から負荷に向かって電流が流れている場合には、第１電流目標値が第１電流制限値を超過する状態は、正の値となる第１電流目標値が正の値となる第１電流制限値よりも大きくなる状態を示す。一方で、負荷から第１蓄電装置に向かって電流が流れている場合には、第１電流目標値が第１電流制限値を超過する状態は、負の値となる第１電流目標値が負の値となる第１電流制限値よりも小さくなる状態を示す。つまり、第１電流目標値が第１電流制限値を超過する状態は、第１電流目標値の絶対値が第１電流制限値の絶対値よりも大きくなる状態を示す。

補正手段は、第１電力目標値が減少するように、第１電力目標値を補正する。第１電力目標値は、第１電流目標値に対して第１蓄電装置の端子間電圧を掛け合わせることで得られる値に一致する。そうすると、第１電力目標値が減少すると、第１電流目標値もまた減少する。その結果、第１電流目標値は、第１電流制限値を超過しなくなる。このため、補正手段は、第１電流目標値が第１電流制限値を超過しなくなるまで第１電力目標値が減少するように、第１電力目標値を補正する。

一方で、単に第１電力目標値のみが補正されると、第１及び第２電力目標値の総和もまた変動する。具体的には、第１電力目標値のみが減少すると、第１及び第２電力目標値の総和もまた、第１電力目標値の減少量だけ減少する。第１及び第２電力目標値の総和は、電源システムと負荷との間でやり取りされるべき電力の目標値を示している。従って、第１及び第２電力目標値の総和が変動すると、電源システムと負荷との間でやり取りされる電力も変動してしまう。そこで、補正手段は、電源システムと負荷との間でやり取りされる電力の変動（つまり、第１及び第２電力目標値の総和の変動）を抑制するために、第２電力目標値が増加するように、第２電力目標値を補正する。つまり、補正手段は、第１電力目標値の減少が第２電力目標値の増加によって相殺されることで電源システムと負荷との間でやり取りされる電力が維持される（つまり、第１及び第２電力目標値の総和が維持される）ように、第２電力目標値を補正する。

まとめると、補正手段は、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら第１電流目標値が第１電流制限値を超過しなくなるまで第１電力目標値が減少し且つ第２電力目標値が増加するように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正する。

以上説明したように、電源制御装置は、第１電流制限値を考慮しながら第１及び第２電力目標値を算出する（言い換えれば、補正する）ことができる。従って、第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を超過しにくくなる。或いは、第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を超過してしまうことは殆ど又は全くない。このため、電源制御装置は、第１電力変換器の動作を安定させることができる。つまり、電源制御装置は、複数の蓄電装置と電力変換器とを含む電源システムにおいて、電力変換器を流れる電流を好適に調整することができる。

加えて、電源制御装置は、第１電流目標値が第１電流制限値を超過する場合であっても、第１及び第２電力目標値の総和を維持しながら第１及び第２電力目標値を補正することができる。つまり、電源制御装置は、電源システムと負荷との間でやり取りされる電力を維持しながら第１及び第２電力目標値を補正することができる。その結果、電源システムと負荷との間でやり取りされる電力の変動に起因した技術的問題（例えば、電源システムが出力する電力を用いて走行する車両に当該電源システムが搭載されている場合に、電力の変動に起因した走行性能への影響）が発生することは殆ど又は全くない。

尚、補正手段は、第１及び第２蓄電装置と負荷との間で第１及び第２電力が夫々やり取りされる状況下で第２電力変換器を流れるべき電流を示す第２電流目標値が、第２電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第２電流制限値を超過する場合に、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら第２電流目標値が第２電流制限値を超過しなくなるまで第２電力目標値が減少し且つ第１電力目標値が増加するように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正してもよい。
＜２＞

本発明の電源制御装置の第２の態様では、前記補正手段は、前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過する一方で、前記第１及び第２蓄電装置と前記負荷との間で前記第１及び第２電力が夫々やり取りされる状況下で前記第２電力変換器を流れるべき電流を示す第２電流目標値が、前記第２電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第２電流制限値を超過しない場合に、前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら且つ前記第２電流目標値が前記第２電流制限値を超過しない状態が維持されながら前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過しなくなるまで前記第１電力目標値が減少し且つ前記第２電力目標値が増加するように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する。

この態様によれば、第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を超過しない共に、第２電力変換器を流れる電流が第２電流制限値を超過しない。或いは、第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を超過してしまうことは殆ど又は全くないと共に、第２電力変換器を流れる電流が第２電流制限値を超過してしまうことは殆ど又は全くない。このため、電源制御装置は、第１及び第２電力変換器の動作を安定させることができる。つまり、電源制御装置は、複数の蓄電装置と複数の電力変換器とを含む電源システムにおいて、複数の電力変換器を流れる電流を好適に調整することができる。

特に、この態様によれば、第１及び第２電流目標値のいずれか一方のみが第１及び第２電流制限値のいずれか一方を過度に超過することは殆ど又は全くない。このため、第２電力変換器を流れる電流が第２電流制限値を超過していないがゆえに第２電力変換器に流れる電流を増加させる余裕があるにも関わらず第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を過度に超過してしまうことは殆ど又は全くない。その結果、第２電力変換器に流れる電流を増加させる余裕があるにも関わらず第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を過度に超過していることに起因して第１電力変換器の動作が過度に不安定になることは殆ど又は全くない。

尚、補正手段は、第１電流目標値が第１電流制限値を超過しない一方で第２電流目標値が第２電流制限値を超過する場合に、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら且つ第１電流目標値が第１電流制限値を超過しない状態が維持されながら第２電流目標値が第２電流制限値を超過しなくなるまで第２電力目標値が減少し且つ第１電力目標値が増加するように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正してもよい。
＜３＞

本発明の電源制御装置の第３の態様では、前記補正手段は、前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過し且つ前記第１及び第２蓄電装置と前記負荷との間で前記第１及び第２電力が夫々やり取りされる状況下で前記第２電力変換器を流れるべき電流を示す第２電流目標値が、前記第２電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第２電流制限値を超過する場合に、（ｉ）前記第１電流目標値が、前記第１及び第２電流制限値の総和に対する前記第１及び第２電流目標値の総和の超過分の一部を前記第１電流制限値に加算することで得られる値と一致し、（ｉｉ）前記第２電流目標値が、前記超過分の他の一部を前記第２電流制限値に加算することで得られる値と一致し、且つ（ｉｉｉ）前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されるように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する。

第１及び第２電力目標値の総和が相対的に大きい場合には、上述したように第１電力目標値が減少し且つ第２電力目標値が増加するように第１及び第２電力目標値が補正されたとしても、第１電流目標値が第１電流制限値を超過し且つ第２電流目標値が第２電流制限値を超過してしまう可能性が相対的に高くなる。この場合にまで第１電力目標値が減少し且つ第２電力目標値が増加すると、第１及び第２電流目標値のいずれか一方のみが第１及び第２電流制限値のいずれか一方を過度に超過してしまう可能性がある。例えば、第１電力目標値の減少及び第２電力目標値の増加に起因して、第２電流目標値のみが第２電流制限値を過度に超過してしまう可能性がある。このため、第１電力変換器を流れる電流が第１電流制限値を超過していないがゆえに第１電力変換器に流れる電流を増加させる余裕があるにも関わらず第２電力変換器を流れる電流が第２電流制限値を過度に超過してしまう可能性がある。その結果、第１電力変換器に流れる電流を増加させる余裕があるにも関わらず第２電力変換器を流れる電流が第２電流制限値を過度に超過していることに起因して第２電力変換器の動作が過度に不安定になる可能性がある。

一方で、第１電流目標値が第１電流制限値を超過し且つ第２電流目標値が第２電流制限値を超過する状態は、第１及び第２電力目標値の総和の減少によって容易に解消可能である。しかしながら、上述したように、第１及び第２電力目標値の総和の減少は、電源システムと負荷との間でやり取りされる電力も変動に繋がる。

そこで、この態様では、補正手段は、まずは、第１及び第２電力目標値の総和の維持を優先するために、第１及び第２電力目標値の総和が維持されるように第１及び第２電力目標値を補正する。その一方で、補正手段は、第１及び第２電流目標値が第１及び第２電流制限値を夫々一時的に超過することを許容しつつも、第１電流制限値を超過する電流が第１電力変換器に流れることに起因した負担及び第２電流制限値を超過する電流が第２電力変換器に流れることに起因した負担を相応に軽減するように、第１及び第２電力目標値を補正する。具体的には、補正手段は、第１及び第２電流制限値の総和に対する第１及び第２電流目標値の総和の超過分に相当する電流が、第１及び第２電力変換器の夫々に流れるように、第１及び第２電力目標値を補正する。特に、補正手段は、超過分に相当する電流が第１及び第２電力変換器の夫々に相応の分担率で分配されるように、第１及び第２電力目標値を補正する。その結果、第１及び第２電流制限値の総和に対する第１及び第２電流目標値の総和の超過分に相当する電流が第１及び第２電力変換器のいずれか一方のみに流れることは殆ど又は全くない。従って、第１又は第２電流制限値を超過する電流が一時的に流れることに起因した負担が、第１及び第２電力変換器の間で相応に分担される。言い換えれば、第１又は第２電流制限値を超過する電流が一時的に流れることに起因した負担が、第１及び第２電力変換器のいずれか一方にのみ課せられることは殆ど又は全くない。従って、電源制御装置は、複数の蓄電装置と複数の電力変換器とを含む電源システムにおいて、複数の電力変換器を流れる電流を好適に調整することができる。
＜４＞

本発明の電源制御装置の第４の態様では、前記補正手段は、前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過する場合に、前記第２電力目標値が前記第２蓄電装置と前記負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第２電力制限値を超過することを許容しながら、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する。

この態様によれば、補正手段は、第２電力目標値が第２電力制限値を一時的に超過することを許容するがゆえに、第１及び第２電力目標値の総和の維持を優先しながら第１電流目標値が第１電流制限値を超過しなくなるように第１及び第２電力制限値を補正することができる。

尚、補正手段は、第２電流目標値が第２電流制限値を超過する場合に、第１電力目標値が第１蓄電装置と負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第１電力制限値を超過することを許容しながら、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正してもよい。
＜５＞

本発明の電源制御装置の第５の態様では、前記補正手段は、前記第１電力目標値が前記第１蓄電装置と前記負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第１電力制限値を超過し且つ前記第２電力目標値が前記第２蓄電装置と前記負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第２電力制限値を超過している状況下で前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過する場合に、前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過しなくなるまで前記第１電力目標値が減少し且つ前記第２電力目標値が増加するように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する。

この態様によれば、補正手段は、第１及び第２電力目標値が第１及び第２電力制限値を夫々超過している状況下で第１電流目標値が第１電流制限値を超過するという条件が成立している場合に初めて、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら第１電流目標値が第１電流制限値を超過しなくなるまで第１電力目標値が減少し且つ第２電力目標値が増加するように、第１及び第２電力目標値を補正する。その結果、後の図面で詳述する第１及び第２電力制限値と第１及び第２電流制限値との間の同一次元での大小関係を考慮すれば、第２電力目標値が第２電力制限値を超過していないにも関わらず第１電流目標値が第１電流制限値を超過することは殆ど又は全くない。つまり、電源制御装置は、まずは第１及び第２電力制限値に相当する電力がやり取りされる状況を作り出した上で、それでも尚電力の増加が要求されている場合に、第１電流目標値と第１電流制限値との間の大小関係を考慮して第１及び第２電力目標値を補正することができる。

尚、補正手段は、第１電力目標値が第１電力制限値を超過し且つ第２電力目標値が第２電力制限値を超過している状況下で第２電流目標値が第２電流制限値を超過する場合に、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら第２電流目標値が第２電流制限値を超過しなくなるまで第２電力目標値が減少し且つ第１電力目標値が増加するように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正してもよい。
＜６＞

本発明の電源制御装置の第６の態様では、補正手段は、更に、第１電力目標値が第１電力制限値を超過する一方で第２電力目標値が第２電力制限値を超過しない場合には、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら第１電力目標値が第１電力制限値を超過しなくなるまで第１電力目標値が減少し且つ第２電力目標値が増加するように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正する。
＜７＞

本発明の電源制御装置の第７の態様では、補正手段は、更に、第１電力目標値が第１電力制限値を超過していない一方で第２電力目標値が第２電力制限値を超過する場合には、第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら第２電力目標値が第２電力制限値を超過しなくなるまで第２電力目標値が減少し且つ第１電力目標値が増加するように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正する。
＜８＞

本発明の電源制御装置の第８の態様では、補正手段は、更に、第１電力目標値が第１電力制限値を超過し且つ第２電力目標値が第２電力制限値を超過する場合には、（ｉ）第１電力目標値が、第１及び第２電力制限値の総和に対する第１及び第２電力目標値の総和の超過分の一部を第１電力制限値に加算することで得られる値と一致し、（ｉｉ）第２電力目標値が、超過分の他の一部を第２電力制限値に加算することで得られる値と一致し、且つ、（ｉｉｉ）第１及び第２電力目標値の総和が維持されるように、算出手段が算出した第１及び第２電力目標値を補正する。
本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から更に明らかにされる。

本実施形態の車両の全体構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の電力変換器の第１構成例を示すブロック図である。 本実施形態の電力変換器の第２構成例を示すブロック図である。 本実施形態のＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の車両の制御動作（実質的には、電力変換器における電力変換の制御動作）の全体の流れを示すフローチャートである。 図５のステップＳ１における電力指令値の算出動作の流れを示すフローチャートである。 図５のステップＳ２における電流指令値の算出動作の流れを示すフローチャートである。 図５から図７に示す動作に従って算出される電力目標値に応じてバッテリから出力される電力の具体例を示すグラフである。

以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態の一例として、モータジェネレータ１０を備える車両１に対して本発明を適用した場合の実施形態について説明する。但し、本発明は、複数の蓄電装置と電力変換器（特に、複数の蓄電装置に夫々対応する複数の電力変換器）とを備える任意の電源システム又は当該任意の電源システムを備える任意の装置に対して適用可能である。
（１）車両１の構成
はじめに、図１から図４を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。
（１−１）車両１の全体構成

はじめに、図１を参照して、本実施形態の車両１の全体構成について説明する。ここに、図１は、本実施形態の車両１の全体構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、車両１は、「負荷」の一具体例であるモータジェネレータ１０と、車軸２１と、車輪２２と、「電源システム」の一具体例である電源システム３０と、「電源制御装置」の一具体例であるＥＣＵ４０とを備える。

モータジェネレータ１０は、力行時には、主として、電源システム３０から出力される電力を用いて駆動することで、車軸２１に動力（つまり、車両１の走行に必要な動力）を供給する電動機として機能する。更に、モータジェネレータ１０は、回生時には、主として、電源システム３０が備えるバッテリ３１及び３２を充電するための発電機として機能する。
車軸２１は、モータジェネレータ１０から出力された動力を車輪２２に伝達するための伝達軸である。

車輪２２は、車軸２１を介して伝達される動力を路面に伝達する手段である。図１は、車両１が左右に一輪ずつの車輪２２を備える例を示しているが、実際には、前後左右に一輪ずつ車輪２２を備えている（つまり、合計４つの車輪１２を備えている）。

尚、図１は、単一のモータジェネレータ１０を備える車両１を例示している。しかしながら、車両１は、２つ以上のモータジェネレータ１０を備えていてもよい。更には、車両１は、モータジェネレータ１０に加えて、エンジンを更に備えていてもよい。つまり、本実施形態の車両１は、電気自動車やハイブリッド車両であってもよい。

電源システム３０は、力行時には、モータジェネレータ１０が電動機として機能するために必要な電力をモータジェネレータ１０に対して出力する。更に、電源システム３０には、回生時には、発電機として機能するモータジェネレータ１０が発電する電力が、モータジェネレータ１０から入力される。

このような電源システム３０は、「第１蓄電装置」の一具体例であるバッテリ３１と、「第２蓄電装置」の一具体例であるバッテリ３２と、「第１電力変換器」の一具体例である電力変換器３３と、「第２電力変換器」の一具体例である電力変換器３４と、平滑コンデンサ３５と、インバータ３６とを備えている。

バッテリ３１及び３２の夫々は、電力の入力及び出力（つまり、充電及び放電）を行うことができる蓄電池である。このようなバッテリ３１及び３２の夫々の一例として、例えば、鉛蓄電池や、リチウムイオン電池や、ニッケル水素電池や、燃料電池等があげられる。但し、バッテリ３１及び３２の少なくとも一方に代えて、電荷（つまり、電気エネルギー）を蓄積する物理的作用又は化学的作用を利用して電力の入力及び出力を行うことができるキャパシタ（例えば、リチウムイオンキャパシタや電気二重層コンデンサ等）が用いられてもよい。

電力変換器３３は、ＥＣＵ４０の制御下で、バッテリ３１が出力する電力を、電源システム３０に要求されている要求電力（典型的には、電源システム３０がモータジェネレータ１０に対して出力するべき電力）に応じて変換する。電力変換器３３は、変換した電力を、インバータ３６に出力する。更に、電力変換器３３は、ＥＣＵ４０の制御下で、インバータ３６から入力される電力（つまり、モータジェネレータ１０の回生によって発生した電力の少なくとも一部）を、電源システム３０に要求されている要求電力（典型的には、電源システム３０に対して入力するべき電力であり、実質的には、バッテリ３１に対して入力するべき電力）に応じて変換する。電力変換器３３は、変換した電力を、バッテリ３１に出力する。つまり、電力変換器３３は、バッテリ３１とモータジェネレータ１０（或いは、インバータ３６）との間で電力変換を行う

同様に、電力変換器３４は、ＥＣＵ４０の制御下で、バッテリ３２が出力する電力を、電源システム３０に要求されている要求電力（典型的には、電源システム３０がモータジェネレータ１０に対して出力するべき電力）に応じて変換する。電力変換器３４は、変換した電力を、インバータ３６に出力する。更に、電力変換器３４は、ＥＣＵ４０の制御下で、インバータ３６から入力される電力（つまり、モータジェネレータ１０の回生によって発生した電力の少なくとも一部）を、電源システム３０に要求されている要求電力（典型的には、電源システム３０に対して入力するべき電力であり、実質的には、バッテリ３２に対して入力するべき電力）に応じて変換する。電力変換器３４は、変換した電力を、バッテリ３２に出力する。

このような電力変換により、電力変換器３３及び３４は、実質的には、バッテリ３１とバッテリ３２とモータジェネレータ１０（或いは、インバータ３６）との間における電力の分配を制御することができる。
尚、電力変換器３３及び３４の詳細な構成については、図２及び図３を参照しながら、後に詳述する。

平滑コンデンサ３５は、力行時には、電力変換器３３及び３４からインバータ３６に対して供給される電力の変動（実質的には、電力変換器３３及び３４とインバータ３６との間の電源ラインＰＬにおける電圧の変動）を平滑化する。同様に、平滑コンデンサ３５は、回生時には、インバータ３６から電力変換器３３及び３４に対して供給される電力の変動（実質的には、電力変換器３３及び３４とインバータ３６との間の電源ラインＰＬにおける電圧の変動）を平滑化する。

インバータ３６は、力行時には、電力変換器３３及び３４から出力される電力（直流電力）を交流電力に変換する。その後、インバータ３６は、交流電力に変換した電力を、モータジェネレータ１０に供給する。更に、インバータ３６は、回生時には、モータジェネレータ１０が発電した電力（交流電力）を直流電力に変換する。その後、インバータ３６は、直流電力に変換した電力を、電力変換器３３及び３４に供給する。

ＥＣＵ４０は、車両１の動作全体を制御することが可能に構成された電子制御ユニットである。ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えている。

本実施形態では特に、ＥＣＵ４０は、電力変換器３３及び３４における電力変換を制御する。より具体的には、ＥＣＵ４０は、バッテリ３１から出力される若しくはバッテリ３１に入力される電力の目標値である電力指令値Ｐ１＊及びバッテリ３２から出力される若しくはバッテリ３２に入力される電力の目標値である電力指令値Ｐ２＊を算出する。特に、ＥＣＵ４０は、バッテリ３１に入力可能な電力の上限を示す電力制限値Ｗｉｎ１、バッテリ３１から出力可能な電力の上限を示す電力制限値Ｗｏｕｔ１、バッテリ３２に入力可能な電力の上限を示す電力制限値Ｗｉｎ２、バッテリ３１から出力可能な電力の上限を示す電力制限値Ｗｏｕｔ２、電力変換器３３を流れることが可能な電流の上限を示す電流制限値Ｉｌｉｍ１及び電力変換器３３を流れることが可能な電流の上限を示す電流制限値Ｉｌｉｍ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出する。その後、ＥＣＵ４０は、電力指令値Ｐ１＊に基づいて、バッテリ３１を流れる電流（つまり、電力変換器３３を流れるべき電流であり、以降、“バッテリ電流Ｉ１”と称する）の目標値である電流指令値Ｉ１＊を算出する。更に、ＥＣＵ４０は、電力指令値Ｐ２＊に基づいて、バッテリ３２を流れる電流（つまり、電力変換器３４を流れるべき電流であり、以降、“バッテリ電流Ｉ２”と称する）の目標値である電流指令値Ｉ２＊を算出する。その後、ＥＣＵ４０は、電流指令値Ｉ１＊に基づいて、電力指令値Ｐ１＊に応じた電力がバッテリ３１から出力される又はバッテリ３１に入力される（言い換えれば、電流指令値Ｉ１＊に応じたバッテリ電流Ｉ１がバッテリ３１を流れる）ように、電力変換器３３を制御する。更に、ＥＣＵ４０は、電流指令値Ｉ２＊に基づいて、電力指令値Ｐ２＊に応じた電力がバッテリ３２から出力される又はバッテリ３２に入力される（言い換えれば、電流指令値Ｉ２＊に応じたバッテリ電流Ｉ２がバッテリ３２を流れる）ように、電力変換器３４を制御する。

尚、ＥＣＵ４０の詳細な構成については、図４を参照しながら、後に詳述する。更に、ＥＣＵ４０が行う電力変換器３３及び３４における電力変換の制御動作についても、図５を参照しながら、後に詳述する。

また、電力指令値Ｐ１＊は、「第１電力目標値」の一具体例である。電力指令値Ｐ２＊は、「第２電力目標値」の一具体例である。電流指令値Ｉ１＊は、「第１電流目標値」の一具体例である。電流指令値Ｉ２＊は、「第２電流目標値」の一具体例である。電力制限値Ｗｉｎ１及びＷｏｕｔ１の夫々は、「第１電力制限値」の一具体例である。電力制限値Ｗｉｎ２及びＷｏｕｔ２の夫々は、「第２電力制限値」の一具体例である。電流制限値Ｉｌｉｍ１は、上述の課題を解決する手段で説明した「第１電流制限値」の一具体例である。電流制限値Ｉｌｉｍ２は、「第２電流制限値」の一具体例である。
（１−２）電力変換器３３及び３４の構成

続いて、図２から図３を参照しながら、電力変換器３３及び３４の構成について更に説明する。以下では、第１構成例及び第２構成例という２つの構成例を用いて、電力変換器３３及び３４の構成を説明する。
（１−２−１）第１構成例

まず、図２を参照しながら、第１構成例における電力変換器３３ａ及び３４ａについて説明する。図２は、第１構成例における電力変換器３３ａ及び３４ａを示すブロック図である。

図２に示すように、第１構成例における電力変換器３３ａは、スイッチング素子Ｓ１ａと、スイッチング素子Ｓ２ａと、ダイオードＤ１ａと、ダイオードＤ２ａと、リアクトルＬ１ａとを備える。

スイッチング素子Ｓ１ａ及びＳ２ａの夫々は、ＥＣＵ４０から出力されるＰＷＭ信号に応じてスイッチングすることができる。つまり、スイッチング素子Ｓ１ａ及びＳ２ａの夫々は、スイッチング状態をオン状態からオフ状態へ又はオフ状態からオン状態へと切り替えることができる。このようなスイッチング素子Ｓ１ａ及びＳ２ａの夫々として、例えば、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）や、電力用ＭＯＳ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）トランジスタや、電力用バイポーラトランジスタが用いられる。

スイッチング素子Ｓ１ａ及びスイッチング素子Ｓ２ａは、インバータ３６を介してモータジェネレータ１０に電気的に接続される電源ラインＰＬと接地ラインＧＬとの間において、電気的に直列に接続される。具体的には、スイッチング素子Ｓ１ａは、電源ラインＰＬとノードＮ１ａとの間に電気的に接続される。スイッチング素子Ｓ２ａは、ノードＮ１ａと接地ラインＧＬとの間に電気的に接続される。

ダイオードＤ１ａは、スイッチング素子Ｓ１ａに対して電気的に並列に接続される。ダイオードＤ２ａは、スイッチング素子Ｓ２ａに対して電気的に並列に接続される。尚、ダイオードＤ１ａは、スイッチング素子Ｓ１ａに対して逆並列の関係を有する向きで接続される。ダイオードＤ２ａは、スイッチング素子Ｓ２ａに対して逆並列の関係を有する向きで接続される。

リアクトルＬ１ａは、バッテリ３１の正極端子とノードＮ１ａとの間に電気的に接続される。バッテリ３１の負極端子は、接地ラインＧＬに電気的に接続される。

電力変換器３３は、スイッチング素子Ｓ１ａが上アームとなる一方で、スイッチング素子Ｓ２ｂが下アームとなるチョッパ回路である。尚、チョッパ回路の動作自体は公知の動作と同一であってもよいため、その詳細な説明は省略する。

続いて、第１構成例における電力変換器３４ａは、スイッチング素子Ｓ３ａと、スイッチング素子Ｓ４ａと、ダイオードＤ３ａと、ダイオードＤ４ａと、リアクトルＬ２ａとを備える。尚、電力変換器３４ａの構成及び動作は、電力変換器３３ａの構成及び動作と同様であるため、その詳細な説明を省略する。つまり、上述の電力変換器３３に対する説明は、当該電力変換器３３に対する説明中の「スイッチング素子Ｓ１ａ」、「スイッチング素子Ｓ２ａ」、「ダイオードＤ１ａ」、「ダイオードＤ２ａ」、「リアクトルＬ１ａ」、「ノードＮ１ａ」及び「バッテリ３１」を夫々「スイッチング素子Ｓ３ａ」、「スイッチング素子Ｓ４ａ」、「ダイオードＤ３ａ」、「ダイオードＤ４ａ」、「リアクトルＬ２ａ」、「ノードＮ３ａ」及び「バッテリ３２」に置き換えることで、電力変換器３４に対する説明となる。
（１−２−２）第２構成例

続いて、図３を参照しながら、第２構成例における電力変換器３３ｂ及び３４ｂについて説明する。図３は、第２構成例における電力変換器３３ｂ及び３４ｂを示すブロック図である。

第１構成例では、電力変換器３３ａ及び３４ａが物理的に分離されている。つまり、第１構成例では、電力変換器３３及び３４は、回路素子を共用していない。一方で、第２構成例では、電力変換器３３及び３４が物理的に分離されていない。つまり、第２構成例では、電力変換器３３及び３４は、回路素子を共用している。

具体的には、図３に示すように、第２構成例における電力変換器３３ｂは、スイッチング素子Ｓ１ｂと、スイッチング素子Ｓ２ｂと、スイッチング素子Ｓ３ｂと、スイッチング素子Ｓ４ｂと、ダイオードＤ１ｂと、ダイオードＤ２ｂと、ダイオードＤ３ｂと、ダイオードＤ４ｂと、リアクトルＬ１ｂとを備える。一方で、第２構成例における電力変換器３４ｂは、スイッチング素子Ｓ１ｂと、スイッチング素子Ｓ２ｂと、スイッチング素子Ｓ３ｂと、スイッチング素子Ｓ４ｂと、ダイオードＤ１ｂと、ダイオードＤ２ｂと、ダイオードＤ３ｂと、ダイオードＤ４ｂと、リアクトルＬ２ｂとを備える。つまり、電力変換器３３ｂ及び３４ｂは、スイッチング素子Ｓ１ｂからスイッチング素子Ｓ４ｂと、ダイオードＤ１ｂからダイオードＤ４ｂ（つまり、リアクトルＬ１ｂ及びＬ２ｂを除く回路素子）を共用している。

スイッチング素子Ｓ１ｂからスイッチング素子Ｓ４ｂの夫々は、ＥＣＵ４０から出力されるＰＷＭ信号に応じてスイッチングすることができる。スイッチング素子Ｓ１ｂからスイッチング素子Ｓ４ｂの夫々として、例えば、ＩＧＢＴや、電力用ＭＯＳトランジスタや、電力用バイポーラトランジスタが用いられる。

スイッチング素子Ｓ１ｂ、スイッチング素子Ｓ２ｂ、スイッチング素子Ｓ３ｂ及びスイッチング素子Ｓ４ｂは、電源ラインＰＬと接地ラインＧＬとの間において、電気的に直列に接続される。具体的には、スイッチング素子Ｓ１ｂは、電源ラインＰＬとノードＮ１ｂとの間に電気的に接続される。スイッチング素子Ｓ２ｂは、ノードＮ１ｂとノードＮ２ｂとの間に電気的に接続される。スイッチング素子Ｓ３ｂは、ノードＮ２ｂとノードＮ３ｂとの間に電気的に接続される。スイッチング素子Ｓ４ｂは、ノードＮ３ｂと接地ラインＧＬとの間に電気的に接続される。

ダイオードＤ１ｂは、スイッチング素子Ｓ１ｂに対して電気的に並列に接続される。ダイオードＤ２ｂは、スイッチング素子Ｓ２ｂに対して電気的に並列に接続される。ダイオードＤ３ｂは、スイッチング素子Ｓ３ｂに対して電気的に並列に接続される。ダイオードＤ４ｂは、スイッチング素子Ｓ４ｂに対して電気的に並列に接続される。尚、ダイオードＤ１ｂは、スイッチング素子Ｓ１ｂに対して逆並列の関係を有する向きで接続される。ダイオードＤ２ｂからダイオードＤ４ｂについても同様である。

リアクトルＬ１ｂは、バッテリ３１の正極端子とノードＮ２ｂとの間に電気的に接続される。リアクトルＬ２ｂは、バッテリ３２の正極端子とノードＮ１ｂとの間に電気的に接続される。バッテリ３１の負極端子は、接地ラインＧＬに電気的に接続される。バッテリ３２の負極端子は、ノードＮ３ｂに電気的に接続される。

電力変換器３３ｂは、スイッチング素子Ｓ１ｂ及びＳ２ｂが上アームとなる一方で、スイッチング素子Ｓ３ｂ及びＳ４ｂが下アームとなるチョッパ回路である。一方で、電力変換器３４ｂは、スイッチング素子Ｓ４ｂ及びＳ１ｂが上アームとなる一方で、スイッチング素子Ｓ２ｂ及びＳ３ｂが下アームとなるチョッパ回路である。尚、チョッパ回路の動作自体は公知の動作と同一であってもよいため、その詳細な説明は省略する。
（１−３）ＥＣＵ４０の構成
続いて、図４を参照しながら、ＥＣＵ４０の構成について説明する。図４は、本実施形態のＥＣＵ４０の構成の一例を示すブロック図である。

図４に示すように、ＥＵＣ４０は、その内部に物理的に実現される回路素子として又はその内部に論理的に実現される処理ブロックとして、電圧指令算出部４１１と、減算器４１２と、電力指令算出部４１３と、分配率指令算出部４１４と、制限値設定部４１５と、指令分配部４２０と、減算器４３１と、デューティ演算部４３２と、ＰＷＭ演算部４３３と、減算器４３４と、デューティ演算部４３５と、ＰＷＭ演算部４３６とを備える。

電圧指令算出部４１１は、モータジェネレータ１０に要求されているトルク（以降、“要求トルク”と称する）及びモータジェネレータ１０の回転数（以降、“モータ回転数”と称する）に基づいて、電源ラインＰＬと接地ラインＧＬとの間の端子間電圧ＶＨの目標値である電圧指令値ＶＨ＊を算出する。尚、要求トルクは、典型的にはＥＣＵ４０が算出する。加えて、モータ回転数は、例えば、モータジェネレータ１０に取り付けられた回転数センサによって検出される。尚、電圧指令値ＶＨ＊の算出方法として、公知の算出方法が採用される。公知の算出方法の一例は、特許文献１（特開２０１０−２８４０１９号公報）の段落００７０等に記載されている。

減算器４１２は、実際に検出された端子間電圧ＶＨから電圧指令算出部４１１が算出した電圧指令値ＶＨ＊を減算する。端子間電圧ＶＨは、例えば、電源ラインＰＬと接地ラインＧＬとの間に取り付けられた電圧センサによって検出される。

電力指令算出部４１３は、減算器４１２における減算結果（つまり、ＶＨ−ＶＨ＊）に基づいて、電源システム３０からインバータ３６（或いは、モータジェネレータ１０）に出力される又はインバータ３６（或いは、モータジェネレータ１０）から電源システム３０に入力される電力の目標値である電力指令値Ｐ＊を算出する。例えば、電力指令算出部４１３は、減算器４１２における減算結果に対してＰＩ演算を行うことで、減算器４１２における減算結果をゼロにする（つまり、端子間電圧ＶＨを電圧指令値ＶＨ＊に一致させる）ことが可能な電力指令値Ｐ＊を算出する。

分配率算出部４１４は、要求トルク及びモータ回転数、バッテリ電圧Ｖ１（つまり、バッテリ３１の端子間電圧Ｖ１）、バッテリ電流Ｉ１及びバッテリ温度Ｔ１（つまり、バッテリ３１の温度Ｔ１）、並びにバッテリ電圧Ｖ２（つまり、バッテリ３２の端子間電圧Ｖ２）、バッテリ電流Ｉ２及びバッテリ温度Ｔ２（つまり、バッテリ３２の温度Ｔ２）、に基づいて、分配率Ｋ＊を算出する。分配率Ｋ＊は、電力指令値Ｐ＊に対応する電力に対するバッテリ３１から出力される又はバッテリ３１に入力される電力の割合を示す。但し、分配率Ｋ＊は、電力指令値Ｐ＊に対応する電力に対するバッテリ３２から出力される又はバッテリ３１に入力される電力の割合を示していてもよい。尚、分配率Ｋ＊の算出方法として、公知の算出方法が採用される。公知の算出方法の一例は、特許文献１（特開２０１０−２８４０１９号公報）の段落００５８から段落００６０等に記載されている。

バッテリ電圧Ｖ１は、例えば、バッテリ３１に並列に接続された電圧センサによって検出される。バッテリ電流Ｉ１は、例えば、バッテリ３１に直列に接続された電流センサによって検出される。バッテリ温度Ｔ１は、例えば、バッテリ３１に取り付けられたセンサによって検出される。バッテリ電圧Ｖ２は、例えば、バッテリ３２に並列に接続された電圧センサによって検出される。バッテリ電流Ｉ２は、例えば、バッテリ３２に直列に接続された電流センサによって検出される。バッテリ温度Ｔ２は、例えば、バッテリ３２に取り付けられたセンサによって検出される。

制限値設定部４１５は、バッテリ電圧Ｖ１及びＶ２、バッテリ電流Ｉ１及びＩ２並びにバッテリ温度Ｔ１及びＴ２に基づいて、電力制限値Ｗｉｎ１及びＷｏｕｔ１並びに電力制限値Ｗｉｎ２及びＷｏｕｔ２を設定する。尚、電力制限値Ｗｉｎ１及びＷｏｕｔ１並びに電力制限値Ｗｉｎ２及びＷｏｕｔ２の設定方法として、公知の設定方法が採用される。公知の設定方法の一例は、特許文献１（特開２０１０−２８４０１９号公報）の段落００２８等に記載されている。

指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊、分配率Ｋ＊、電力制限値Ｗｉｎ１、電力制限値Ｗｏｕｔ１、電力制限値Ｗｉｎ２、電力制限値Ｗｏｕｔ２、電流制限値Ｉｌｉｍ１及び電流制限値Ｉｌｉｍ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊に基づいて、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する。
減算器４３１は、実際に検出されたバッテリ電流Ｉ１から指令分配部４２０が算出した電流指令値Ｉ１＊を減算する。

デューティ演算部４３２は、減算器４３１における減算結果（つまり、Ｉ１−Ｉ１＊）に基づいて、ＰＷＭ制御方式で電力変換器３３を制御するために用いられるデューティ比ｄｕｔｙ１を算出する。具体的には、デューティ演算部４３２は、減算器４３１における減算結果に対してＰＩ演算を行うことで、減算器４３１における減算結果をゼロにする（つまり、バッテリ電流Ｉ１を電流指令値Ｉ１＊に一致させる）ことが可能なデューティ比ｄｕｔｙ１を算出する。

ＰＷＭ演算部４３３は、所定のキャリア信号及びデューティ演算部４３２が算出したデューティ比ｄｕｔｙ１に基づいて、電力変換器３３の動作を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。
減算器４３４は、実際に検出されたバッテリ電流Ｉ２から指令分配部４２０が算出した電流指令値Ｉ２＊を減算する。

デューティ演算部４３５は、減算器４３４における減算結果（つまり、Ｉ２−Ｉ２＊）に基づいて、ＰＷＭ制御方式で電力変換器３４を制御するために用いられるデューティ比ｄｕｔｙ２を算出する。具体的には、デューティ演算部４３５は、減算器４３４における減算結果に対してＰＩ演算を行うことで、減算器４３４における減算結果をゼロにする（つまり、バッテリ電流Ｉ２を電流指令値Ｉ２＊に一致させる）ことが可能なデューティ比ｄｕｔｙ２を算出する。

ＰＷＭ演算部４３６は、所定のキャリア信号及びデューティ演算部４３５が算出したデューティ比ｄｕｔｙ２に基づいて、電力変換器３４の動作を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。
（２）電力変換器３３及び３４の制御動作

続いて、図５から図８を参照しながら、本実施形態の車両１の制御動作（実質的には、電力変換器３３及び３４における電力変換の制御動作）について説明する。
（２−１）制御動作の全体の流れ

初めに、図５を参照しながら、本実施形態の車両１の制御動作（実質的には、電力変換器３３及び３４における電力変換の制御動作）の全体の流れについて説明する。図５は、本実施形態の車両１の制御動作（実質的には、電力変換器３３及び３４における電力変換の制御動作）の全体の流れを示すフローチャートである。

図５に示すように、ＥＣＵ４０が備える電力指令算出部４１３は、電力指令値Ｐ＊を算出する（ステップＳ０）。更に、ＥＣＵ４０が備える分配率算出部４１４は、分配率Ｋ＊を算出する（ステップＳ０）。更に、ＥＣＵ４０が備える制限値設定部４１５は、電力制限値Ｗｉｎ１、電力制限値Ｗｏｕｔ１、電力制限値Ｗｉｎ２及び電力制限値Ｗｏｕｔ２を設定する（ステップＳ０）。

その後、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊、分配率Ｋ＊、電力制限値Ｗｉｎ１、電力制限値Ｗｏｕｔ１、電力制限値Ｗｉｎ２、電力制限値Ｗｏｕｔ２、電流制限値Ｉｌｉｍ１及び電流制限値Ｉｌｉｍ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出する（ステップＳ１）。尚、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の算出動作は、図６を参照しながら後に詳述される。

その後、指令分配部４２０は、ステップＳ１で算出した電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊に基づいて、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する（ステップＳ２）。尚、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作は、図７を参照しながら後に詳述される。

その後、ＰＭＷ演算部４３３は、ステップＳ２で算出された電流指令値Ｉ１＊に基づいて、電力変換器３３の動作を制御するためのＰＷＭ信号を生成する（ステップＳ３）。ステップＳ３でＰＷＭ演算部４３３が生成したＰＷＭ信号は、電力変換器３３に対して出力される。このため、電力変換器３３が備えるスイッチング素子は、ステップＳ３でＰＷＭ演算部４３３が生成したＰＷＭ信号に従ってスイッチングする。その結果、電力指令値Ｐ１＊に応じた電力がバッテリ３１から出力される又はバッテリ３１に入力され、且つ、電流指令値Ｉ１＊に応じたバッテリ電流Ｉ１がバッテリ３１を流れるように、電力変換器３３が動作する。

加えて、ＰＭＷ演算部４３６は、ステップＳ２で算出された電流指令値Ｉ２＊に基づいて、電力変換器３４の動作を制御するためのＰＷＭ信号を生成する（ステップＳ３）。ステップＳ３でＰＷＭ演算部４３６が生成したＰＷＭ信号は、電力変換器３４に対して出力される。このため、電力変換器３４が備えるスイッチング素子は、ステップＳ３でＰＷＭ演算部４３６が生成したＰＷＭ信号に従ってスイッチングする。その結果、電力指令値Ｐ２＊に応じた電力がバッテリ３２から出力される又はバッテリ３２に入力され、且つ、電流指令値Ｉ２＊に応じたバッテリ電流Ｉ２がバッテリ３２を流れるように、電力変換器３４が動作する。
（２−２）電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の算出動作

続いて、図６を参照しながら、図５のステップＳ１における電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の算出動作について説明する。図６は、図５のステップＳ１における電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の算出動作の流れを示すフローチャートである。尚、説明の便宜上、以下では、車両１が力行状態にある場合（つまり、バッテリ３１及び３２の夫々から電力が出力される場合）の電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の算出動作について説明する。

図６に示すように、「算出手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊及び分配率Ｋ＊に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出する（ステップＳ１１）。具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝電力指令値Ｐ＊×分配率Ｋ＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝電力指令値Ｐ＊×（１−分配率Ｋ＊）という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。

続いて、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きく且つ電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２の判定の結果、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きく且つ電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きいと判定される場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、「補正手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊及び分配率Ｋ＊並びに電力制限値Ｗｏｕｔ１及びＷｏｕｔ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出する（ステップＳ１３）。尚、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の再度の算出は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の補正であるとも言える。

具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝電力制限値Ｗｏｕｔ１＋（電力指令値Ｐ＊−電力制限値Ｗｏｕｔ１−電力制限値Ｗｏｕｔ２）×分配率Ｋ＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝電力指令値Ｐ＊−電力指令値Ｐ１＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。つまり、電力指令値Ｐ１＊は、電力制限値Ｗｏｕｔ１と電力制限値Ｗｏｕｔ２との総和に対する電力指令値Ｐ１＊と電力指令値Ｐ２＊との総和の超過量（以降、“電力制限超過量”と称する）の一部を電力制限値Ｗｏｕｔ１に加算することで得られる値となる。更に、電力指令値Ｐ２＊は、電力制限超過量の他の一部を電力制限値Ｗｏｕｔ２に加算することで得られる値となる。

電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出されると、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の算出動作が終了する。但し、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出された後には、再度ステップＳ１２の動作が行われてもよい。以下のステップＳ１５及びＳ１７においても同様である。

他方で、ステップＳ１２の判定の結果、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きくないか又は電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きくないと判定される場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４の判定の結果、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きいと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、「補正手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊及び電力制限値Ｗｏｕｔ１に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出する（ステップＳ１５）。具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝電力制限値Ｗｏｕｔ１という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝電力指令値Ｐ＊−電力指令値Ｐ１＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。つまり、再算出前は電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きかった電力指令値Ｐ１＊は、電力制限値Ｗｏｕｔ１と一致する値となるまで小さくなる。更に、電力指令値Ｐ２＊は、電力指令値Ｐ１＊が小さくなるがゆえに、再算出前の電力指令値Ｐ２＊よりも大きくなる。その結果、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出される場合であっても、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の総和が維持される（言い換えれば、変動しない）。

他方で、ステップＳ１４の判定の結果、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きくないと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６の判定の結果、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きいと判定される場合には（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、「補正手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊及び電力制限値Ｗｏｕｔ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出する（ステップＳ１７）。具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝電力制限値Ｗｏｕｔ２という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝電力指令値Ｐ＊−電力指令値Ｐ２＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。つまり、再算出前は電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きかった電力指令値Ｐ２＊は、電力制限値Ｗｏｕｔ２と一致する値となるまで小さくなる。更に、電力指令値Ｐ１＊は、電力指令値Ｐ２＊が小さくなるがゆえに、再算出前の電力指令値Ｐ１＊よりも大きくなる。その結果、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出される場合であっても、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の総和が維持される。

他方で、ステップＳ１６の判定の結果、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きくないと判定される場合には（ステップＳ１６：Ｎｏ）、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出しない。

尚、車両１が回生状態にある場合（つまり、バッテリ３１及び３２の夫々に電力が入力される場合）の電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊についても、図６に示す算出動作によって算出可能である。但し、図６に示す算出動作は、バッテリ３１及び３２の夫々から出力される電力を正の電力と定義し且つバッテリ３１及び３２の夫々に入力される電力を負の電力と定義していることを前提としている。従って、車両１が回生状態にある場合には、ステップＳ１２及びステップＳ１４では、負の値をとる電力指令値Ｐ１＊が負の値をとる電力制限値Ｗｉｎ１よりも小さいか否かが判定される。同様に、ステップＳ１２及びステップＳ１６では、負の値をとる電力指令値Ｐ２＊が負の値をとる電力制限値Ｗｉｎ２よりも小さいか否かが判定される。
（２−３）電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作

続いて、図７を参照しながら、図５のステップＳ２における電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作について説明する。図７は、図５のステップＳ２における電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作の流れを示すフローチャートである。尚、説明の便宜上、以下では、車両１が力行状態にある場合（つまり、バッテリ３１及び３２の夫々から電力が出力される場合）の電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作について説明する。

図７に示すように、指令分配部４２０は、図５のステップＳ１で算出された電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊並びにバッテリ電圧Ｖ１及びＶ２に基づいて、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する（ステップＳ２１）。具体的には、指令分配部４２０は、電流指令値Ｉ１＊＝電力指令値Ｐ１＊／バッテリ電圧Ｖ１という数式を用いて、電流指令値Ｉ１＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電流指令値Ｉ２＊＝電力指令値Ｐ２＊／バッテリ電圧Ｖ２という数式を用いて、電流指令値Ｉ２＊を算出する。

続いて、指令分配部４２０は、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きく且つ電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。尚、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２は、夫々、電力変換器３３及び３４の仕様に応じて定まる制限値である。従って、ＥＣＵ４０は、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２を予め記憶していてもよい。

ステップＳ２２の判定の結果、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きく且つ電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいと判定される場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、「補正手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ＊及び分配率Ｋ＊、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２並びにバッテリ電圧Ｖ１及びＶ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出する（ステップＳ２３）。

具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１＋（電力指令値Ｐ＊−バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１−バッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２）×分配率Ｋ＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝電力指令値Ｐ＊−電力指令値Ｐ１＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。つまり、電力指令値Ｐ１＊は、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１とバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２との総和に対する電力指令値Ｐ１＊と電力指令値Ｐ２＊との総和の超過量（以降、“電流制限超過量”と称する）の一部を電力制限値Ｗｏｕｔ１に加算することで得られる値となる。更に、電力指令値Ｐ２＊は、電流制限超過量の他の一部を電力制限値Ｗｏｕｔ２に加算することで得られる値となる。その結果、後述するステップＳ２８で再度算出される電流指令値Ｉ１＊は、電流制限値Ｉｌｉｍ１と電流制限値Ｉｌｉｍ２との総和に対する電流指令値Ｉ１＊と電流指令値Ｉ２＊との総和の超過量の一部を電流制限値Ｉｌｉｍ１に加算することで得られる値となる。更に、後述するステップＳ２８で再度算出される電流指令値Ｉ２＊は、電流制限値Ｉｌｉｍ１と電流制限値Ｉｌｉｍ２との総和に対する電流指令値Ｉ１＊と電流指令値Ｉ２＊との総和の超過量の他の一部を電流制限値Ｉｌｉｍ２に加算することで得られる値となる。

電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出されると、後述のステップＳ２８の動作が行われる。但し、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出された後には、再度ステップＳ２２の動作が行われてもよい。以下のステップＳ２５及びＳ２７においても同様である。

他方で、ステップＳ２２の判定の結果、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくないか又は電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくないと判定される場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、指令分配部４２０は、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４の判定の結果、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きいと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、「補正手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電流指令値Ｐ＊、バッテリ電圧Ｖ１及び電流制限値Ｉｌｉｍ１に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出する（ステップＳ２５）。具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝電力指令値Ｐ＊−電力指令値Ｐ１＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。その結果、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の再算出前は電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きかった電流指令値Ｉ１＊は、後述するステップＳ２８での再算出によって電流制限値Ｉｌｉｍ１と一致する値となるまで小さくなる。更に、電力指令値Ｐ１＊の再算出に起因して電流指令値Ｉ１＊が小さくなっていることを考慮すれば、電力指令値Ｐ１＊もまた、最算出前の電力指令値Ｐ１＊よりも小さくなっている。従って、電力指令値Ｐ２＊は、再算出前の電力指令値Ｐ２＊よりも大きくなる。その結果、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出される場合であっても、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の総和が維持される（言い換えれば、変動しない）。

他方で、ステップＳ２４の判定の結果、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくないと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、指令分配部４２０は、電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２６）。

ステップＳ２６の判定の結果、電流指令値Ｐ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいと判定される場合には（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、「補正手段」の一具体例である指令分配部４２０は、電流指令値Ｐ＊、バッテリ電圧Ｖ２及び電流制限値Ｉｌｉｍ２に基づいて、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を再度算出する（ステップＳ２７）。具体的には、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ２＊＝バッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２という数式を用いて、電力指令値Ｐ２＊を算出する。更に、指令分配部４２０は、電力指令値Ｐ１＊＝電力指令値Ｐ＊−電力指令値Ｐ２＊という数式を用いて、電力指令値Ｐ１＊を算出する。その結果、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の再算出前は電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きかった電流指令値Ｉ２＊は、後述するステップＳ２８での再算出によって電流制限値Ｉｌｉｍ２と一致する値となるまで小さくなる。更に、電力指令値Ｐ２＊の再算出に起因して電流指令値Ｉ２＊が小さくなっていることを考慮すれば、電力指令値Ｐ２＊もまた、最算出前の電力指令値Ｐ２＊よりも小さくなっている。従って、電力指令値Ｐ１＊は、再算出前の電力指令値Ｐ１＊よりも大きくなる。その結果、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出される場合であっても、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の総和が維持される（言い換えれば、変動しない）。

ステップＳ２３、ステップＳ２５又はステップＳ２７で電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が再度算出される場合には、指令分配部４２０は、ステップＳ２３、ステップＳ２５又はステップＳ２７で再度算出された電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊に基づいて、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を再度算出する（ステップＳ２８）。尚、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出方法自体は、ステップＳ２１における算出方法と同一である。

他方で、ステップＳ２６の判定の結果、電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくないと判定される場合には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、指令分配部４２０は、電圧指令値Ｐ１＊及びＰ２＊並びに電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を再度算出しない。

尚、車両１が回生状態にある場合（つまり、バッテリ３１及び３２の夫々に電力が入力される場合）の電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊についても、図７に示す算出動作によって算出可能である。但し、図７に示す算出動作は、バッテリ３１及び３２から電力変換器３３及び３４に向かって夫々流れる電流を正の電流と定義し且つ電力変換器３３及び３４からバッテリ３１及び３２に向かって夫々流れる電流を負の電流と定義していることを前提としている。従って、車両１が回生状態にある場合には、ステップＳ２２及びステップＳ２４では、負の値をとる電流指令値Ｉ１＊が負の値をとる電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも小さいか否かが判定される。同様に、ステップＳ２２及びステップＳ２６では、負の値をとる電流指令値Ｉ２＊が負の値をとる電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも小さいか否かが判定される。
（２−４）電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊に応じた実際の電力Ｐ１及びＰ２の具体例

続いて、図８を参照しながら、図５から図７に示す動作に従って算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊に応じてバッテリ３１及び３２から夫々出力される電力Ｐ１及びＰ２の具体例について説明する。図８は、図５から図７に示す動作に従って算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊に応じてバッテリ３１及び３２から夫々出力される電力Ｐ１及びＰ２の具体例を示すグラフである。尚、説明の便宜上、以下では、車両１が力行状態にある場合（つまり、バッテリ３１及び３２の夫々から電力が出力される場合）の電力Ｐ１及びＰ２の具体例について説明する。

図８に示すグラフは、横軸が電力指令値Ｐ１＊に応じてバッテリ３１から出力される電力Ｐ１を示しており且つ縦軸が電力指令値Ｐ２＊に応じてバッテリ３２から出力される電力Ｐ２を示す。

まず、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１以下であり且つ電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２以下である場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、夫々、図６のステップＳ１１で算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。この場合、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、電力制限値Ｗｏｕｔ１以下であり且つ電力制限値Ｗｏｕｔ２以下である範囲内で増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力Ｐ１及びＰ２は、図８のグラフにおいて矢印Ｚ１で示すように、電力制限値Ｗｏｕｔ１以下であり且つ電力制限値Ｗｏｕｔ２以下である範囲内で増加する。

続いて、矢印Ｚ１に沿った電力Ｐ１及びＰ２の増加は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の増加によって実現されている。このまま電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が増加すると、あるタイミングで電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きい一方で電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きくないと判定される。この場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図６のステップＳ１５で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。その結果、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１に固定される。更に、この状況下で電力指令値Ｐ＊が増加する場合には、電力指令値Ｐ＊の増加によって不足する電力は、未だ電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きくなっていない電力指令値Ｐ２＊の増加によって補填される。従って、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１と一致したまま電力指令値Ｐ２＊が増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、図８のグラフにおいて矢印Ｚ２で示すように、電力Ｐ１が電力制限値Ｗｏｕｔ１と一致したまま電力Ｐ２が増加する。このため、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きいと判定される場合であっても、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きくないと判定される限りは、電力Ｐ１が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きくなることはない。

尚、説明の簡略化のために図示しないものの、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が増加すると、あるタイミングで電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きい一方で電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きくないと判定される場合がある。この場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図６のステップＳ１７で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。その結果、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２に固定される。更に、この状況下で電力指令値Ｐ＊が増加する場合には、電力指令値Ｐ＊の増加によって不足する電力は、未だ電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きくなっていない電力指令値Ｐ１＊の増加によって補填される。従って、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２と一致したまま電力指令値Ｐ１＊が増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力Ｐ２が電力制限値Ｗｏｕｔ２と一致したまま電力Ｐ１が増加する。このため、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きいと判定される場合であっても、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きくないと判定される限りは、電力Ｐ２が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きくなることはない。

続いて、矢印Ｚ２に沿った電力Ｐ２の増加は、電力指令値Ｐ２＊の増加によって実現されている。このまま電力指令値Ｐ２＊が増加すると、あるタイミングで電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１よりも大きく且つ電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２よりも大きいと判定される。この場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図６のステップＳ１３で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。その結果、電力制限値Ｗｏｕｔ１と電力制限値Ｗｏｕｔ２との総和に対する電力指令値Ｐ１＊と電力指令値Ｐ２＊との総和の超過量（電力制限超過量）が電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の双方によって補填される。従って、電力指令値Ｐ１＊が電力制限値Ｗｏｕｔ１より大きくなる状態が一時的に許容されると共に、電力指令値Ｐ２＊が電力制限値Ｗｏｕｔ２より大きくなる状態が一時的に許容される。更に、この状況下で電力指令値Ｐ＊が増加する場合には、電力指令値Ｐ＊の増加によって不足する電力は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の双方の増加によって補填される。従って、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、電力制限値Ｗｏｕｔ１及びＷｏｕｔ２より大きく且つバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１及びバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２以下である範囲内で増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、図８のグラフ上において矢印Ｚ３で示すように、電力Ｐ１及びＰ２は、電力制限値Ｗｏｕｔ１及びＷｏｕｔ２より大きい範囲内で増加する。加えて、電源システム３０の仕様上、電力制限値Ｗｏｕｔ１は、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも小さい。同様に、電力制限値Ｗｏｕｔ２は、バッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも小さい。従って、電力Ｐ１及びＰ２は、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１及びバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２以下である範囲内で増加するとも言える。

続いて、矢印Ｚ３に沿った電力Ｐ１及びＰ２の増加は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の増加によって実現されている。このまま電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が増加すると、あるタイミングで電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きい一方で電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくないと判定される。つまり、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きい一方で電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくないと判定される。この場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図７のステップＳ２５で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。その結果、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１に固定される。つまり、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１に固定される。更に、この状況下で電力指令値Ｐ＊が増加する場合には、電力指令値Ｐ＊の増加によって不足する電力は、未だバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくなっていない電力指令値Ｐ２＊の増加によって補填される。従って、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１と一致したまま電力指令値Ｐ２＊が増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、図８のグラフ上において矢印Ｚ４で示すように、電力Ｐ１がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１と一致したまま電力Ｐ２が増加する。

ここで、電流制限値Ｉｌｉｍ１に基づく電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作が行われない比較例では、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きい場合であっても、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図６のステップＳ１３で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。従って、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きい場合であっても、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の双方が大きくなっていく。つまり、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力Ｐ１及びＰ２は、電力Ｐ２を増加させる余地が残っているにも関わらず、図８のグラフ上において矢印Ｚ４’で示すように、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きい範囲内で増加する。その結果、電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きいバッテリ電流Ｉ１が電力変換器３３に流れる。従って、電力変換器３３の動作が不安定になる可能性がある。

しかるに、本実施形態では、電流制限値Ｉｌｉｍ１に基づく電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作が行われる。このため、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きいと判定される場合であっても、電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくないと判定される限りは、電力Ｐ１がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくなることはない。つまり、電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きいバッテリ電流Ｉ１が電力変換器３３に流れることはない。従って、電力変換器３３は好適に動作することができる。

尚、説明の簡略化のために図示しないものの、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊が増加すると、あるタイミングで電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きい一方で電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくないと判定される場合がある。つまり、電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きい一方で電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくないと判定される場合がある。この場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図７のステップＳ２７で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。その結果、電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２に固定される。つまり、電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２に固定される。更に、この状況下で電力指令値Ｐ＊が増加する場合には、電力指令値Ｐ＊の増加によって不足する電力は、未だバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくなっていない電力指令値Ｐ１＊の増加によって補填される。従って、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２と一致したまま電力指令値Ｐ１＊が増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力Ｐ２がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２と一致したまま電力Ｐ１が増加する。このため、電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいと判定される場合であっても、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくないと判定される限りは、電力Ｐ２がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくなることはない。つまり、電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいバッテリ電流Ｉ２が電力変換器３４に流れることはない。従って、電力変換器３４は好適に動作することができる。

続いて、矢印Ｚ４に沿った電力Ｐ２の増加は、電力指令値Ｐ２＊の増加によって実現されている。このまま電力指令値Ｐ２＊が増加すると、あるタイミングで電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きく且つ電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいと判定される。つまり、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きく且つ電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きいと判定される。この場合には、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、図７のステップＳ２３で再度算出される電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊となる。その結果、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１とバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２との総和に対する電力指令値Ｐ１＊と電力指令値Ｐ２＊との総和の超過量（電流制限超過量）が電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の双方によって補填される。従って、電力指令値Ｐ１＊がバッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１より大きくなる状態が一時的に許容されると共に、電力指令値Ｐ２＊がバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２より大きくなる状態が一時的に許容される。つまり、電流指令値Ｉ１＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１よりも大きくなる状態が一時的に許容される共に、電流指令値Ｉ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きくなる状態が一時的に許容される。更に、この状況下で電力指令値Ｐ＊が増加する場合には、電力指令値Ｐ＊の増加によって不足する電力は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の双方の増加によって補填される。従って、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊は、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１及びバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きい範囲内で増加する。その結果、電力指令値Ｐ＊の増加に伴い、図８のグラフ上において矢印Ｚ５で示すように、電力Ｐ１及びＰ２は、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１及びバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２よりも大きい範囲内で増加する。

以上説明したように、本実施形態のＥＣＵ４０は、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２を考慮しながら、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出することができる。従って、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和を超過していない限りは、バッテリ電流Ｉ１が電流制限値Ｉｌｉｍ１を超過することはなく、且つ、バッテリ電流Ｉ２が電流制限値Ｉｌｉｍ２を超過することはない。言い換えれば、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和を超過していない限りは、バッテリ電流Ｉ２を増加させる余裕があるにも関わらずバッテリ電流Ｉ１が電流制限値Ｉｌｉｍ１を過度に超過していることに起因して電力変換器３３の動作が過度に不安定になることは殆ど又は全くない。或いは、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和を超過していない限りは、バッテリ電流Ｉ１を増加させる余裕があるにも関わらずバッテリ電流Ｉ２が電流制限値Ｉｌｉｍ２を過度に超過していることに起因して電力変換器３４の動作が過度に不安定になることは殆ど又は全くない。このため、ＥＣＵ４０は、電力変換器３３及び３４の動作を安定させることができる。つまり、ＥＣＵ４０は、バッテリ３１及び３２と電力変換器３３及び３４とを含む電源システム３０において、バッテリ電流Ｉ１及びＩ２を好適に調整することができる。

尚、電流制限値Ｉｌｉｍ１に基づく電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の算出動作が行われない比較例では、図８を参照しながら既に説明したように、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和を超過していない場合であっても、バッテリ電流Ｉ１が電流制限値Ｉｌｉｍ１を超過してしまうか又はバッテリ電流Ｉ２が電流制限値Ｉｌｉｍ２を超過してしまう可能性がある。その結果、電力変換器３３又は３４の動作が不安定になる可能性があるという技術的問題点が生ずる。しかるに、本実施形態のＥＣＵ４０は、このような技術的問題点を生じさせないという点において、比較例と比較して有利な効果を有している。

更に、本実施形態では、ＥＣＵ４０は、電流指令値Ｉ１が電流制限値Ｉｌｉｍ１を超過し且つ電流指令値Ｉ２が電流制限値Ｉｌｉｍ２を超過してしまった場合に限って、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２を夫々一時的に超過することを許容している。更に、電流指令値Ｉ１が電流制限値Ｉｌｉｍ１を超過し且つ電流指令値Ｉ２が電流制限値Ｉｌｉｍ２を超過してしまった場合には、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和に対する電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和の超過量が電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の双方によって補填される。言い換えれば、バッテリ電圧Ｖ１×電流制限値Ｉｌｉｍ１とバッテリ電圧Ｖ２×電流制限値Ｉｌｉｍ２との総和に対する電力指令値Ｐ１＊と電力指令値Ｐ２＊との総和の超過量（電流制限超過量）が電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の双方によって補填される。その結果、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和を超過している場合であっても、バッテリ電流Ｉ２を増加させる余裕があるにも関わらずバッテリ電流Ｉ１が電流制限値Ｉｌｉｍ１を過度に超過していることに起因して電力変換器３３の動作が過度に不安定になることは殆ど又は全くない。或いは、電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の総和が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２の総和を超過している場合であっても、バッテリ電流Ｉ１を増加させる余裕があるにも関わらずバッテリ電流Ｉ２が電流制限値Ｉｌｉｍ２を過度に超過していることに起因して電力変換器３４の動作が過度に不安定になることは殆ど又は全くない。このため、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２を夫々超過するバッテリ電流Ｉ１及びＩ２が一時的に流れることに起因した負担が、電力変換器３３及び３４の間で相応に分担される。このように、ＥＣＵ４０は、電流制限値Ｉｌｉｍ１を超過するバッテリ電流Ｉ１が電力変換器３３に流れることに起因した負担及び電流制限値Ｉｌｉｍ２を超過するバッテリ電流Ｉ２が電力変換器３４に流れることに起因した負担を相応に軽減することができる。

更に、本実施形態では、ＥＣＵ４０は、電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２を考慮しながら電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出する場合であっても、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の総和（つまり、電力指令値Ｐ＊）を維持することができる。つまり、電源制御装置は、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊の再算出によって電源システム３０とモータジェネレータ１０との間でやり取りされる電力が大きく変動しないように、電力指令値Ｐ１＊及びＰ２＊を算出することができる。その結果、モータジェネレータ１０に入力される又はモータジェネレータ１０から出力される電力が意図せずして変動してしまうことに起因した車両１の走行性能への悪影響が発生することは殆ど又は全くない。

一方で、電流制限値Ｉｌｉｍ１を超過するバッテリ電流Ｉ１が電力変換器３３に流れることに起因した負担及び電流制限値Ｉｌｉｍ２を超過するバッテリ電流Ｉ２が電力変換器３４に流れることに起因した負担をできる限り負担するという点から言えば、ＥＣＵ４０は、電力指令値Ｐ＊が小さくなる（典型的には、モータジェネレータ１０の出力が小さくなる）ように電力指令値Ｐ＊を再度算出してもよい。その結果、電力指令値Ｐ＊の減少に伴って電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊の少なくとも一方もまた小さくなるがゆえに、バッテリ電流Ｉ１及びＩ２が電流制限値Ｉｌｉｍ１及びＩｌｉｍ２を超過しない状況が比較的容易に作り出される。

尚、上述の説明では、電源システム３０は、２つのバッテリ３１及び３２を備えている。しかしながら、電源システム３０は、電気的に並列に接続される３つ以上のバッテリを備えていてもよい。この場合、電源システム３０は、３つ以上のバッテリに夫々対応する３つ以上の電力変換器を備えていてもよい。この場合であっても、上述した態様で３つ以上の電力変換器が制御されることで、上述した各種効果が好適に享受される。

尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う電源制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１０ モータジェネレータ
２１ 車軸
２２ 車輪
３０ 電源システム
３１、３２ バッテリ
３３、３４ 電力変換器
４０ ＥＣＵ
４１３ 電力指令算出部
４１４ 分配率算出部
４１５ 制限値設定部
４２０ 指令分配部

Claims (5)

1. 第１蓄電装置と、第２蓄電装置と、前記第１蓄電装置と負荷との間で電力変換を行う第１電力変換器と、前記第２蓄電装置と前記負荷との間で電力変換を行う第２電力変換器とを備える電源システムを制御する電源制御装置であって、
   前記第１蓄電装置と前記負荷との間でやり取りされるべき電力を示す第１電力目標値及び前記第２蓄電装置と前記負荷との間でやり取りされる電力を示す第２電力目標値を算出する算出手段と、
   前記第１及び第２蓄電装置と前記負荷との間で前記第１電力目標値に対応する第１電力及び前記第２電力目標値に対応する第２電力が夫々やり取りされる状況下で前記第１電力変換器を流れるべき電流を示す第１電流目標値が、前記第１電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第１電流制限値を超過する場合に、前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過しなくなるまで前記第１電力目標値が減少し且つ前記第２電力目標値が増加するように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する補正手段と
   を備えることを特徴とする電源制御装置。
2. 前記補正手段は、前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過する一方で、前記第１及び第２蓄電装置と前記負荷との間で前記第１及び第２電力が夫々やり取りされる状況下で前記第２電力変換器を流れるべき電流を示す第２電流目標値が、前記第２電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第２電流制限値を超過しない場合に、前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら且つ前記第２電流目標値が前記第２電流制限値を超過しない状態が維持されながら前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過しなくなるまで前記第１電力目標値が減少し且つ前記第２電力目標値が増加するように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する
   ことを特徴とする請求項１に記載の電源制御装置。
3. 前記補正手段は、前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過し且つ前記第１及び第２蓄電装置と前記負荷との間で前記第１及び第２電力が夫々やり取りされる状況下で前記第２電力変換器を流れるべき電流を示す第２電流目標値が、前記第２電力変換器を流れることが可能な電流の上限を示す第２電流制限値を超過する場合に、（ｉ）前記第１電流目標値が、前記第１及び第２電流制限値の総和に対する前記第１及び第２電流目標値の総和の超過分の一部を前記第１電流制限値に加算することで得られる値と一致し、（ｉｉ）前記第２電流目標値が、前記超過分の他の一部を前記第２電流制限値に加算することで得られる値と一致し、且つ（ｉｉｉ）前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されるように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電源制御装置。
4. 前記補正手段は、前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過する場合に、前記第２電力目標値が前記第２蓄電装置と前記負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第２電力制限値を超過することを許容しながら、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の電源制御装置。
5. 前記補正手段は、前記第１電力目標値が前記第１蓄電装置と前記負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第１電力制限値を超過し且つ前記第２電力目標値が前記第２蓄電装置と前記負荷との間でやり取り可能な電力の上限を示す第２電力制限値を超過している状況下で前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過する場合に、前記第１及び第２電力目標値の総和が維持されながら前記第１電流目標値が前記第１電流制限値を超過しなくなるまで前記第１電力目標値が減少し且つ前記第２電力目標値が増加するように、前記算出手段が算出した前記第１及び第２電力目標値を補正する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の電源制御装置。

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