JP2016109557A - 構造物の検査方法及び構造物の検査装置 - Google Patents

構造物の検査方法及び構造物の検査装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2016109557A
JP2016109557A JP2014247239A JP2014247239A JP2016109557A JP 2016109557 A JP2016109557 A JP 2016109557A JP 2014247239 A JP2014247239 A JP 2014247239A JP 2014247239 A JP2014247239 A JP 2014247239A JP 2016109557 A JP2016109557 A JP 2016109557A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
inspection
inspection surface
detection
propulsion
contact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014247239A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6209158B2 (ja
Inventor
宝得 太田
Hotoku Ota
宝得 太田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bordac Kk
Original Assignee
Bordac Kk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bordac Kk filed Critical Bordac Kk
Priority to JP2014247239A priority Critical patent/JP6209158B2/ja
Publication of JP2016109557A publication Critical patent/JP2016109557A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6209158B2 publication Critical patent/JP6209158B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

【課題】人が容易に近づけない箇所の検査を、容易かつ効率的に行うことができるようにする。【解決手段】移動手段(ワイヤW)によって、検査対象となる検査面Pの近傍に検査装置1を移動させるとともに、検査装置1に設けられた検知装置20の検知部を検査面Pと対向させた状態で推進装置10を作動させて、検査装置1を検査面Pに押しつける方向の推進力を発生させ、推進装置10に、検査装置1が検査面Pに押しつけられた状態を維持しかつ検知装置20の検知部を検査面Pと接触させることで生ずる反力に対抗できる推進力を発生させている状態で、検知装置20の検知部を検査面Pに接触させて検査面に関するデータを採取する。【選択図】図3

Description

本発明は、人が容易に接近できない構造物表面の検査方法及びこの検査方法に使用する検査装置に関するものである。
従来、建築物や橋梁などのコンクリート構造物の劣化部分や損傷箇所を検査する場合の方法として、構造物の表面を撮影し目視により状態を確認することや、壁面をハンマーなどで叩くことにより発生する音を聞き分けて状態を判別することが行われている。前者の場合には、無線で遠隔操作される無人飛行体(例えば特許文献1参照)を用いることにより、人が容易に接近できない構造物の表面を撮影(空撮)することが可能である。後者の場合には、構造物の表面に検査機器を接触させて所定の測定データを取得し分析すること(例えば特許文献2参照)により、作業者の熟練度に依存せずに構造物の状態を推定することができる。
特開2011−183824号公報 特開2013−253947号公報
ここで、ダムや橋梁、高層ビルのような大型の構造物において、人が容易に近づけない箇所の表面を検査する場合には、上述したような検査機器を用いた検査を行うためには、足場を組んで人が検査対象に近づけるようにしなければならず、多大な費用や時間を要していた。また、無人飛行体を用いた空撮であっても、入手できる情報は限られているので、より詳細な情報を取得するためには、人が現場に行って検査する必要があった。
そこで、本願発明は、人が容易に近づけない箇所の検査を、容易かつ効率的に行うことができる構造物の検査方法及び構造物の検査装置を提供することを目的とする。
本願の第1の発明は、検知部(押圧センサ21、ハンマー24)を検査面Pに接触させることにより検査面Pに関するデータを採取可能な検知装置20、及び遠隔操作可能な推進装置10を備えた検査装置1を用いて、構造物Cの表面であって重力の影響により検査装置の設置位置を維持することが困難な検査面Pの検査を行う構造物Cの検査方法であって、検査装置1を移動させることができる移動手段(ワイヤW)によって、検査装置1を検査対象となる構造物Cの検査箇所まで移動させ(例えばワイヤWで検査箇所まで吊り下げる)、検査箇所の検査面Pに検知装置20の検知部を対向させた状態で推進装置10を作動させて、検査装置1を検査面Pに押しつける方向の推進力を発生させ、推進装置10に、検査装置1が検査面Pに押しつけられた状態を維持しかつ検知装置20の検知部を検査面Pと接触させることで生ずる反力に対抗できる推進力を発生させている状態で、検知装置20の検知部を検査面Pに接触させて検査面Pに関するデータを採取することを特徴とする。
本発明は、例えば構造物の壁面や天井面の検査を行う場合に適した構造物の検査方法である。
本発明によれば、人の手が届かない構造物の高い場所や深い場所、あるいは人が作業するのが困難な急斜面等であっても、検査装置1を移動手段により検査箇所まで移動させることさえできれば、足場等を組み立てることなく、(検査面P)の検査を行うことができる。また、推進装置10は、検査装置1を検査面Pに押しつけたまま、検知部が検査面Pを接触(押圧又は打撃)することにより生ずる反力に対抗できる推進力を発生可能であるので、検知部が検査面Pを押圧又は打撃した反動で検査装置1が検査面Pから離れてしまうことがなく、正確なデータを採取できる。なお、採取したデータは所定の記憶部に記憶しておくか無線により伝送し、解析装置によって検査面Pの状態を判定することができる。
また、本願の第2の発明は、構造物Cの検査装置1であって、検知部を検査面Pに接触させることにより検査面Pに関するデータを採取可能な検知装置20と、遠隔操作可能な推進装置10と、を備え、推進装置10は、検知装置20の検知部を検査面Pに対向させた状態で検査装置1を検査面Pに押しつける方向の推進力を発生させることができるとともに、検査装置1が検査面Pに押しつけられた状態を維持しかつ検知部が検査面Pと接触することで生ずる反力に対抗できる推進力を発生させることができるように形成されていることを特徴とする。
本発明によれば、検査装置1を所定の移動手段を用いて構造物の検査箇所まで移動させ、推進装置10によって検査装置1を検査面Pに押しつけている状態で検知装置20の検知部を検知面Pに接触させてデータを採取することにより、構造物の壁面又は天井面の検査を行うことができる。
本発明は、以上のように形成されているので、人が容易に近づけない箇所の検査を、容易かつ効率的に行うことができる構造物の検査方法及び構造物の検査装置を提供することができる。
本発明の実施の形態であって、検査装置の斜視図である。 本発明の実施の形態であって、検査装置の縦断面図である。 本発明の実施の形態であって、検査装置の使用方法を示す図である。 本発明の実施の形態であって、検知装置の他の例を示す図である。 本発明の実施の形態であって、検査装置の他の使用方法を示す図である。
本発明の好適な実施の形態を、図面に基づき説明する。
(検査装置1)
本実施の形態に係る検査装置1は、図1及び図2に示すように、プロペラ12の回転により推進力を発生させる推進装置10と、押圧センサ21を備えた検知装置20と、推進装置10及び検知装置20を支持する支持体30と、支持体30に固定される撮影装置40と、検査装置1を遠隔操作するための送信機50とから構成されている。
支持体30は、図1及び図2に示すように、開口部を有する箱状に形成されており、開口部に対向する表面板31と、表面板31の四辺を囲む4つの側面板32を有している。また、図2に示すように、表面板31の外側には推進装置10が固定され、支持体30の内部には、検知装置20及び撮影装置40が配置されている。検知装置20は、表面板31の内側に設けられた支持枠33を介して支持体30の内部に配置され、撮影装置40は、側面板32のうちの1の側面板32Aの内側に固定されている。
以下、本明細書において、検査装置1及び検査装置1に取り付けられた各部材の上下左右、前後(正面背面)の方向は、側面板32Aを上側にして支持体30の表面板31側を正面視したときの各方向を示すものとする。
推進装置10は、図1に示すように、4基のプロペラ12と、各プロペラ12をそれぞれ回転させるための4基の駆動モータ11と、各駆動モータ11を駆動させて推進装置10の作動を制御するための推進制御部13と、4基の駆動モータ11及び推進制御部13を一体化するためのフレーム14とから構成されている。
駆動モータ11はDCモータであって、プロペラ12は駆動モータ11の駆動軸に固定されている。
推進制御部13には、図示していないが、送信機50から送信される信号を受信する受信部と、受信部が受信した信号を、駆動モータ11を駆動させるための信号に変換する変換部と、変換部及び駆動モータ11に電力を供給するバッテリとが収納されている。なお、変換部は各駆動モータ11ごとに設けられている。
検知装置20は、図2に示すように、支持体30の支持枠33に前後方向に摺動自在に支持された押圧センサ21と、押圧センサ21を前後方向に移動させるための押圧装置22と、押圧センサ21の検知信号を処理するための検知制御部23とを備えている。
押圧センサ21は、検査対象となる構造物の表面である検査面P(図4参照)を押圧するための複数の出没突起21Aを備え、この出没突起21Aの移動(没入深さ)を検知する検知部(図示せず)が設けられている。押圧センサ21は、出没突起21Aを背面側にして、支持体30の開口部の略中心に位置するよう配置される。
また、押圧センサ21は、初期状態(押圧装置22の非作動状態)において、出没突起21Aの先端が支持体30の背面側の端部30aから突出しない位置となるように配置される。そして、押圧装置22は、図2に二点鎖線で示すように、出没突起21Aが支持体30の端部30aよりも背面側に突出する位置となるまで、押圧センサ21を押し出すことができるようになっている。
押圧装置22は、表面板31の内側に固定された、押圧センサ21を後方に押し出すとともに押し出した押圧センサ21を元の位置に戻すための装置である。押圧装置22は、図示していないが、押圧センサ21を前後方向に移動させるための駆動部と、送信機50から送信される信号を受信する受信部と、受信部が受信した信号を駆動部を駆動させるための信号に変換する変換部と、駆動部及び変換部に電力を供給するバッテリとを備えている。駆動部には、モータやソレノイドを用いてもよいし、流体圧又は空気圧ダンパーを用いてもよい。
検知制御部23は、図示していないが、押圧センサ21の検知部からの検知信号に基づき、出没突起21aによって押圧された検査面Pの反発力を測定して測定データを生成するデータ生成部と、生成した測定データを記憶(保存)するデータ記憶部(メモリーカード等)とを備えている。データ記憶部に記憶されたデータ(採取されたデータ)を解析装置(パソコン等)で読み出して解析することにより、検査面Pの強度を推定することができる。
なお、測定データを無線により解析装置に伝送するようにしてもよい。
撮影装置40は、レンズが背面側を向くように、支持体30の側板32Aの下面に固定されている。また、支持体30には、送信機50から送信される信号を受信する受信部、画像伝送装置、撮影用のバッテリ等を備えた撮影制御部45が設けられており、撮影装置40により撮影される映像は、無線により図示しない画像表示装置に伝送されるようになっている。そして、画像表示装置のモニタにおいてリアルタイム画像を見ることが可能である。すなわち、撮影装置40によって検査面Pの状況を映像で確認しながら、送信機50を操作して推進装置10の駆動モータ11や検知装置20の押圧装置22を作動させることができるようになっている。
送信機50には、推進装置10、検知装置20及び撮影装置40に所定の信号を出力するための送信部51と、送信部51から信号を出力するために操作する操作部52とが設けられている。操作部52としては、推進装置10の駆動モータ11を駆動させる信号を出力させるための推進操作部52Aと、検知装置20の押圧装置22を作動させる信号を出力させるための押圧操作部52Bと、撮影装置40による撮影を行う信号を出力させるための撮影操作部52Cとが少なくとも設けられている。
推進操作部52Aは、例えば棒状のスイッチの傾け度合いに応じて信号が出力されるようになっているものである。推進操作部51の操作に基づき送信機50から出力された信号は、推進制御部23を介して各駆動モータ11に送信され、各駆動モータ11の回転数や回転方向を変化させて、プロペラ12の回転速度や回転方向を変化させることができるようになっている。
押圧操作部52Bは、例えばボタンスイッチを押下することにより押圧装置22を作動させ又は作動停止させるための信号が出力されるようになっているものである。押圧操作部52Bの操作に基づき送信機50から出力された信号は押圧装置22の受信部が受信し、変換部により変換されて駆動部に送信され、押圧センサ21を突出位置(図2の二点鎖線)に移動させたり、元の位置に戻したりすることができるようになっている。
撮影操作部52Cは、例えばボタンスイッチを押下することにより撮影装置40の撮影を開始させ又は撮影を停止させるための信号が出力されるようになっているものである。撮影操作部52Cの操作に基づき送信機50から出力された信号は、撮影制御部45に内蔵された受信部が受信し、撮影を開始させたり撮影を中止させたりすることができるようになっている。なお、撮影操作部52Cの操作によって、撮影装置40のレンズの向きを変更できるように形成してもよい。
(検査装置1を用いた構造物の検査方法)
次に、上記構成を有する検査装置1を用いて、構造物の強度や劣化度等を検査する手法について、図3に基づき説明する。
本実施の形態では、構造物Cは、コンクリート製のダムや高層ビル等のコンクリート構造物であり、検査対象となる検査面Pは、図3に示すように、上方に向かうほど外側に張り出す構造となっている。すなわち、傾斜角が90度以上に形成された部分を検査する場合の例を示している。もちろん、検査装置1は、かかる場合のみならず、構造物Cの検査面Pがほぼ垂直である場合や、傾斜角が90度未満である場合でも使用可能である。
まず、支持体30に、検査装置1を検査対象の近傍まで移動させるための移動手段としてのワイヤWを固定するとともに、構造物Cの上部から検査装置1を吊り下げ、ウインチ等を用いて検査装置1を検査面Pに添って下降させる(図3(A)参照)。この際、検査装置1の向きは、検査装置1の背面側の開口部が検査面Pと対向させている。なお、構造物Cの上部とは、例えばダムの天端やビルの屋上などであり、人が作業したり機材を配置するスペースがある場所であれば、構造物Cの最上部には限られない。
次に、検査装置1を所望の位置まで下降させたら、送信機50の推進操作部52A(図1参照)を操作して、推進装置10のプロペラ12を回転させる。この際、プロペラ12の回転方向は、検査装置1が検査面Pの方向に推進力を受けることとなる方向、すなわち、検査装置1を検査面Pに押しつけることとなる方向に設定する。これにより、プロペラ12の回転によって検査装置1は検査面Pに近づいていく。なお、検査すべき検査面Pの点検箇所は、空撮や目視によりあらかじめ目星をつけておく。また、撮影装置40によって点検箇所を確認しながら検査装置1の上下左右方向の位置を調整してもよい。
そして、検査装置1の支持体30の背面(支持体30の端部30a)が検査面Pに当接したら(図3(B)参照)、支持体30が検査面Pとの密着状態を保つように、すなわち、検査装置1が検査面Pに押しつけられた状態を維持するように、プロペラ12の回転数(推進装置10の推進力)を保持する。例えば、ワイヤWによる支持(吊り下げ力)が無くても、検査装置1が落下したり横方向に移動したり検査面Pから離れたりしないような推進力を付与するようにしてもよい。
検査装置1の支持体30の背面が検査面Pに密着している状態で、送信機50の押圧操作部52Bを操作して押圧装置22を作動させ、押圧センサ21を後方(検査面P側)に移動させる。押圧センサ21の出没突起21Aが検査面Pに当接すると、押圧センサ21及び検査装置1は反力をうけるが、プロペラ12の回転数を、この反力に対抗できるのに必要十分な推進力が得られる程度に設定しておくことにより、支持体30と検査面Pとの密着状態を保ったまま、出没突起21Aが検知データを得るのに好適な没入位置に移動するまで、押圧センサ21を押し出すことができる。支持体30と検査面Pとの密着状態を保つことにより、出没突起21Aの反発力を検査装置1が全体で受け止めるので、出没突起21Aの没入位置をキープでき、正確なデータを得ることができる。
十分なデータが得られた場合には、押圧センサ21を元の位置に戻し、プロペラ12の回転数を落とすことにより推進力を減衰させ、検査装置1を検査面Pから離れさせることができる。その後、ワイヤWを操作して、検査装置1の水平方向の位置や上下方向の位置を移動させ、別の箇所を検査したり、ワイヤWを巻き上げて検査を終了したりする。
なお、本実施の形態では、検査装置1を検査面Pに密着させてから押圧装置22で押圧センサ21を押し出すようにしているが、押圧センサ21の出没突起21Aが支持体30の背面から適宜突出するように位置に押圧センサ21を固定し、推進装置10の推進力によって出没突起21Aを検査面Pに押しつける構成としてもよい。このように形成した場合には、押圧装置22を設ける必要が無いという利点がある。ただし、検査面Pに凸凹がある場合など、検査装置1を検査面Pに近づけるときに出没突起21Aが検査面Pに衝突し、押圧センサ21が破損したり、正確なデータを得られないおそれもあるので、上記したように、検査装置1を検査面Pに密着させてから押圧センサ21を押し出すように形成するのが好ましい。
ここで、検知装置20の他の例を、図4に示す。図4に示した例では、押圧センサ21の代わりにハンマー24を設け、押圧装置22の代わりに揺動装置25を設けてある。ハンマー24は、検査面Pを打撃したときの表面変形と反発力を測定するための検知部を有しており、検知制御部23の検知部の測定データに基づいて、コンクリートの圧縮強度や表面の劣化度等を検出可能になっている。揺動装置25は、支持体30に設けられた台座部34に固定されており、ハンマー24の軸部を固定してある。揺動装置25は、例えばソレノイドの作動によって、ハンマー24を前後方向に揺動させることができるようになっている。ハンマー24は、常態(揺動装置25の非作動状態)において、図4に実線で示すように、軸部が正面側に傾き、頭部の先端(打撃面)が支持体30の端部30aよりも内側に位置している。そして、揺動装置25を作動させると、図4に二点鎖線で示すように、軸部が垂直になり、頭部の先端が支持体30の端部30aとほぼ面一となる位置に移動する。
このように形成した場合には、検査装置1の背面を検査面Pに密着させた状態で揺動装置25を作動させることにより、ハンマー24の頭部で検査面Pを打撃することができる。そして、推進装置10によってハンマー24の打撃により検知装置1が受ける反力を上回る推進力を発生させることにより、検査装置1と検査面Pとの密着状態を保たせることができ、ハンマー24の打撃による正確な測定データを取得可能となる。
ところで、本実施の形態における検査装置1は、構造物Cの壁面のみならず、天井面(例えば、橋梁の床板の下面、トンネルや倉庫の天井)の検査をすることも可能である。すなわち、図5に示すように、検査装置1の背面を上側にしてプロペラ12を回転させることにより検査装置1を自力飛行させ、支持体30の背面を構造物C’の検査面P’に当接させる。すなわち、推進装置10を、検査装置1を検査対象へと移動させる移動手段として機能させる。そして、推進装置10の推進力が、支持体30の背面が構造物C’の検査面P’と密着した状態を保ち、かつ検知装置20の検知部(押圧センサ21やハンマー24)が検査面P’に接触することにより生じる反力を上回るように設定し、上記と同様に検査面P’の検査を行うことができる。
(まとめ)
以上のように、本実施の形態によれば、構造物において人が容易に近づくことのできない場所について、目視や空撮よりも詳細な計測データを得ることができる。また、検査対象に近づくために足場を組んだりする必要がなく、検知装置20を用いてデータを採取しているので検査結果が人によって異なることもなく、簡易かつ確実に検査を行うことができる。そして、検査装置1を用いて行った検査結果を基に、人の手によるより詳細な検査を行ったり、修繕作業を行ったりすることができる。すなわち、本実施の形態の検査装置1は、目視や空撮などの非接触検査と、人が確認しながら行う接触検査の中間のデータを提供することができ、修繕箇所や修繕方法の決定を効率的に行うことができる。
なお、上記した実施の形態において、検査面Pと当接する支持体30の端部30aに、ゴムやスポンジなどの干渉部材を設けてもよい。
また、推進装置10は、推進力を発生させるものであれば、プロペラと駆動モータを用いたものに限られない。例えば内燃機関を用いたエンジン(ジェットエンジン)を用いてもよい。
また、検知装置20は、検査対象の表面に接触して測定データを得られるものであれば、押圧や打撃によるものに限られない。例えば、検査対象の表面を転動させて、その転打音をマイクで拾って録音(若しくは無線で伝送)する検査装置を設けてもよい。この場合、検査装置の転動部分が検査面との当接を保って転動できる程度の推進力を検査装置1に与えつつ、検査装置1を水平方向又は垂直方向に移動させることにより、広い範囲の検査面を調査することができる。検査装置1は、ワイヤWによって移動させてもよいし、検査装置1に、水平方向や垂直方向に移動させるための推進装置を設けてもよい。
さらに、本発明に係る検査装置1は、構造物Cの壁面や天井面だけでなく、構造物Cの天面(屋根)の検査に用いてもよい。例えば、汚染等により人が容易に近づけない建造物の屋上に、ヘリコプター等から検査装置1をワイヤで吊り下げ、検査を行うこともできる。
また、本発明に係る検査方法の検査対象はコンクリート構造物に限られず、煉瓦や石積みの構造物の検査に用いてもよい。
また、推進装置10は、遠隔操作可能なものであれば、無線によるものに限られない。
本発明は、上述した内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲における変形及び改良なども含むものである。また、本発明は、矛盾を生じない範囲で、上述した実施の形態及び変形例に記載されている事項を適宜組み合わせ、あるいは組み替えてもよいものである。
1 検査装置 W ワイヤ
C 構造物 P 検査面
10 推進装置 11 駆動モータ
12 プロペラ 13 推進制御部
14 フレーム
20 検知装置 21 押圧センサ
21a 出没突起
22 押圧装置 23 検知制御部
24 ハンマー 25 揺動装置
30 支持体 31 正面板
32 側面板 33 支持枠
34 台座部
40 撮影装置 45 撮影制御部
50 送信機 51 送信部
52 操作部

Claims (2)

  1. 検知部を検査面に接触させることにより検査面に関するデータを採取可能な検知装置、及び遠隔操作可能な推進装置を備えた検査装置を用いて、構造物の表面であって重力の影響により検査装置の設置位置を維持することが困難な検査面の検査を行う構造物の検査方法であって、
    検査装置を移動させることができる移動手段によって、検査装置を検査対象となる構造物の検査箇所まで移動し、検査箇所の検査面に検知装置の検知部を対向させた状態で推進装置を作動させて、検査装置を検査面に押しつける方向の推進力を発生させ、
    推進装置によって、検査装置が検査面に押しつけられた状態を維持しかつ検知装置の検知部を検査面と接触させることで生ずる反力に対抗できる推進力を発生させている状態で、検知装置の検知部を検査面に接触させて検査面に関するデータを採取することを特徴とする構造物の検査方法。
  2. 検知部を検査面に接触させることにより検査面に関するデータを採取可能な検知装置と、
    遠隔操作可能な推進装置と、を備え、
    推進装置は、検知装置の検知部を検査面に対向させた状態で検査装置を検査面に押しつける方向の推進力を発生させることができるとともに、検査装置が検査面に押しつけられた状態を維持しかつ検知部が検査面と接触することで生ずる反力に対抗できる推進力を発生させることができるように形成されていることを特徴とする構造物の検査装置。
JP2014247239A 2014-12-05 2014-12-05 構造物の検査装置 Active JP6209158B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014247239A JP6209158B2 (ja) 2014-12-05 2014-12-05 構造物の検査装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014247239A JP6209158B2 (ja) 2014-12-05 2014-12-05 構造物の検査装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016109557A true JP2016109557A (ja) 2016-06-20
JP6209158B2 JP6209158B2 (ja) 2017-10-04

Family

ID=56122072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014247239A Active JP6209158B2 (ja) 2014-12-05 2014-12-05 構造物の検査装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6209158B2 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101707865B1 (ko) 2016-11-28 2017-02-27 한국건설기술연구원 시설물 근접 촬영용 무인비행체 시스템 및 이를 이용한 촬영 방법
KR101718310B1 (ko) 2016-11-17 2017-04-05 한국건설기술연구원 드론을 활용한 진동 기반 구조물 손상 감지 시스템 및 그 방법
WO2017110743A1 (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 Ntn株式会社 大型構造物のメンテナンス方法および風力発電設備のメンテナンス方法ならびに無人飛行機
WO2018029138A1 (de) * 2016-08-08 2018-02-15 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V. Unbemanntes luftfahrzeug zur zerstörungsfreien prüfung einer dreidimensionalen struktur
JP2018095394A (ja) * 2016-12-12 2018-06-21 株式会社自律制御システム研究所 作業システム
JP2018159648A (ja) * 2017-03-23 2018-10-11 中国電力株式会社 飛翔型検査装置
JP2021156885A (ja) * 2020-03-26 2021-10-07 株式会社三矢研究所 高所検査用の吊り下げ台

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04258742A (ja) * 1991-02-13 1992-09-14 Kumagai Gumi Co Ltd 移動式壁面診断作業装置
JPH04258741A (ja) * 1991-02-12 1992-09-14 Kumagai Gumi Co Ltd 吸盤を有する移動式壁面診断作業装置
US20120033851A1 (en) * 2010-04-22 2012-02-09 Shen-En Chen Spatially integrated aerial photography for bridge, structure, and environmental monitoring
JP2013253947A (ja) * 2012-06-06 2013-12-19 Kuwaki Civil Co Ltd コンクリート構造物の検査方法及びコンクリート構造物の検査装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04258741A (ja) * 1991-02-12 1992-09-14 Kumagai Gumi Co Ltd 吸盤を有する移動式壁面診断作業装置
JPH04258742A (ja) * 1991-02-13 1992-09-14 Kumagai Gumi Co Ltd 移動式壁面診断作業装置
US20120033851A1 (en) * 2010-04-22 2012-02-09 Shen-En Chen Spatially integrated aerial photography for bridge, structure, and environmental monitoring
JP2013253947A (ja) * 2012-06-06 2013-12-19 Kuwaki Civil Co Ltd コンクリート構造物の検査方法及びコンクリート構造物の検査装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017110743A1 (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 Ntn株式会社 大型構造物のメンテナンス方法および風力発電設備のメンテナンス方法ならびに無人飛行機
WO2018029138A1 (de) * 2016-08-08 2018-02-15 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V. Unbemanntes luftfahrzeug zur zerstörungsfreien prüfung einer dreidimensionalen struktur
KR101718310B1 (ko) 2016-11-17 2017-04-05 한국건설기술연구원 드론을 활용한 진동 기반 구조물 손상 감지 시스템 및 그 방법
KR101707865B1 (ko) 2016-11-28 2017-02-27 한국건설기술연구원 시설물 근접 촬영용 무인비행체 시스템 및 이를 이용한 촬영 방법
JP2018095394A (ja) * 2016-12-12 2018-06-21 株式会社自律制御システム研究所 作業システム
JP2018159648A (ja) * 2017-03-23 2018-10-11 中国電力株式会社 飛翔型検査装置
JP2021156885A (ja) * 2020-03-26 2021-10-07 株式会社三矢研究所 高所検査用の吊り下げ台

Also Published As

Publication number Publication date
JP6209158B2 (ja) 2017-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6209158B2 (ja) 構造物の検査装置
JP6648971B2 (ja) 構造物の点検装置
US20210310960A1 (en) Construction inspection robotic system and method thereof
JP6579767B2 (ja) 構造物の点検装置
JP2009052958A (ja) 建物外壁点検装置及びシステム
JP2018128278A (ja) 打音検査装置及び打撃検査システム
JPWO2016139929A1 (ja) 欠陥検査装置、欠陥検査方法及びプログラム
JP2015007571A (ja) 構造物の打音評価検査装置
JP2018095394A (ja) 作業システム
JP6423686B2 (ja) 劣化診断支援システムおよび劣化診断支援方法
JP2008076354A (ja) 建物調査装置
JP2007139707A (ja) 壁面調査システム
JP6405128B2 (ja) 水中検査システム
KR101923314B1 (ko) 터널구조물 조사용 무인비행체 및 이를 이용한 터널구조물 조사시스템
JP2007018164A (ja) 自走式計測装置、診断装置および自動診断システム
WO2017208281A1 (ja) 波動検知式探索システム
JP2015219028A (ja) 構造物の打音検査装置
WO2019146111A1 (ja) 打音点検ユニット
JP6652327B2 (ja) 検査対象物の状態評価装置
JP4369316B2 (ja) 非破壊検査装置
JP2019011994A (ja) 変位測定装置、変位測定方法、及びプログラム
JP7105579B2 (ja) 検査対象物の点検装置及び点検方法
JP7141613B2 (ja) 検査対象物の状態評価装置
JP2022062971A (ja) 検出装置及び検出方法
TWI676028B (zh) 飛行式外牆偵測裝置及其系統

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160726

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20170426

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170606

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170804

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170905

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170908

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6209158

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250