JP2016106694A - 歩行アシスト装置及び歩行アシストロボット - Google Patents

Abstract

【課題】折り畳みが可能であり、使用者の前方が開放されていて前進状態で洋式便座に進入することができ、しかも車椅子としても使用可能な歩行アシスト装置及びこれを利用した歩行アシストロボットを提供する。【解決手段】小径の前輪２と大径の主車輪３とを備えた左右の側枠１に、主車輪３よりも後方に延びる後方突出部１３を形成し、上部が前方に傾斜した左右一対の傾斜杆１４を取付けた。これらの傾斜杆１４の間に、開閉可能なＸ状リンク１５を設けることにより、左右の側枠１、１間を後部で連結し、左右の側枠１、１間の前部を開放した。主車輪３を電動車輪とすることにより、歩行アシストロボットとして使用することも可能である。【選択図】図１

Description

本発明は、麻痺や不随意運動がある人にも利用可能な、車椅子としても使用できる歩行アシスト装置及び歩行アシストロボットに関するものである。

足腰の弱い歩行困難者のための歩行アシスト装置としては、特許文献１に示されるように４つのキャスタを備えた構造の歩行器が一般的である。この特許文献１の歩行器は左右の側枠間を前方の連結バーによって連結した構造であるため、使用しない場合にも折り畳むことができず、コンパクトに収納することはできない。また使用者の前方が連結バーによって封鎖されているので、使用者が洋式便座に座ろうとする際には後ずさりしなければならないという問題がある。さらに立った状態での使用に限定され、車椅子として使用することもできない。

特許文献２にも４つのキャスタを備えた構造の歩行器が記載されている。この歩行器は左右の側枠間を前部のＸ状リンクにより連結することにより、使用しないときには折り畳みを可能としたものである。しかしこの歩行器も前方がＸ状リンクによって封鎖されているので、使用者が洋式便座に座ろうとする際には後ずさりしなければならないという問題がある。さらに車椅子として使用することもできないものである。

また上記のような歩行器は何れも使用者が体重を掛けて前進させる構造であり、キャスタ車輪であるから電動型とすることは困難であるから、麻痺や不随意運動がある人には適用することができない。

特開２００９−２６１５０９号公報 特開２００７−１４６８５号公報

従って本発明の目的は上記した従来の問題点を解決し、不使用時には折り畳みが可能であり、使用者の前方が開放されていて前進状態で洋式便座に進入することができ、しかも車椅子としても使用可能な歩行アシスト装置及びこれを利用した歩行アシストロボットを提供することである。

上記の課題を解決するためになされた本発明の歩行アシスト装置は、小径の前輪と大径の主車輪とを備えた左右の側枠に、主車輪よりも後方に延びる後方突出部を形成し、これらの後方突出部に上部が前方に傾斜した左右一対の傾斜杆を取付け、これらの傾斜杆の間に開閉可能なＸ状リンクを設けることにより左右の側枠間を後部で連結し、左右の側枠間の前部を開放したことを特徴とするものである。

なお、左右の側枠は介護者が操作するためのハンドルを備えた垂直柱を備え、傾斜杆の上端をこの垂直柱の上端に固定した構造とすることが好ましい。

また、Ｘ状リンクの下端を傾斜杆の下部に取付け、Ｘ状リンクの上端は傾斜杆上をスライドするスライダに取付けた構造とすることが好ましい。

さらに、左右の側枠間に着脱自在な座面と、布製の背もたれを設けることも可能である。

また上記の課題を解決するためになされた本発明の歩行アシストロボットは、上記した歩行アシスト装置の主車輪を、電動車輪とし、その制御ボックスを搭載したことを特徴とするものである。

本発明の歩行アシスト装置は、主車輪よりも後方に延びる後方突出部に取付けた左右一対の傾斜杆の間に開閉可能なＸ状リンクを設け、左右の側枠間の前部を開放した構造であるから、不使用時には折り畳みが可能であり、コンパクトに収納することができる。また前部開放型の構造であり、主車輪の間も障害物のない空間となるから、前進状態で洋式便座に進入することができる。

また本発明の歩行アシスト装置は、前部に小径の補助輪、後部に大径の主車輪を備えた構造であるから、左右の側枠間に着脱自在な座面と、布製の背もたれを設けることによって車椅子として使用することもでき、その主車輪を電動車輪とし、その制御ボックスを搭載することによって、歩行アシストロボットとしても使用可能である。

さらに、後方突出部に取付けた左右一対の傾斜杆の間に開閉可能なＸ状リンクを設けた構造であるからＸ状リンクが邪魔にならない利点がある。また傾斜杆の上端を垂直柱の上端に固定した構造とすれば剛性が高まり、安定性が向上する利点がある。屋外での使用も可能であることはもちろん、不整地であっても安定的に移動可能である。

実施形態の歩行アシスト装置の側面図である。 実施形態の歩行アシスト装置の背面図である。 折り畳み状態を示す側面図である。 折り畳み状態を示す背面図である。 使用状態を示す平面図である。 車椅子として使用する状態を示す平面図である。 歩行アシストロボットとして使用する状態を示す側面図である。 歩行アシストロボットとして使用する状態を示す背面図である。

以下に本発明の実施形態を示す。
図１は本発明の歩行アシスト装置の側面図、図２はその背面図である。これらの図において、１、１は金属管を曲げ加工及び溶接して形成された左右の側枠であり、小径の前輪２と大径の主車輪３と、後部補助輪４とを備えている。主車輪３は側枠１の中央部の２本の支柱５、５に取付けた軸受板６に支持されており、車椅子として使用できる大径の車輪である。前輪２は方向変換が可能となるよう、小型のキャスタ車輪が用いられている。後部補助輪４は床面よりもやや上方位置にあり、後方に転倒しそうになった場合に床面に接触し、転倒を防止するためのものである。

側枠１は上部水平杆７と下部水平杆８とを備え、前記した２本の支柱５、５はこれらの間に溶接されている。上部水平杆７の高さは、車椅子として使用する場合に座面を取付けるに適した高さとしておくものとする。上部水平杆７の上方には垂直柱９がボルト等により固定されている。これらの垂直柱９の上端は後方に屈曲され、介護者が操作するためのハンドル１０となっている。なお想像線で示したように、ハンドル１０の取付位置は低い移置にも変更可能である。またこれらの垂直柱９には前方に延びるアームレスト１１が取付けられている。アームレスト１１は高さ調節できるクランプ装置１２によって垂直柱９に固定されている。

図１に破線で示したように、使用者は左右の側枠１、１間に立ち、アームレスト１１に腕を載せて使用する。アームレスト１１の先端部及びハンドル１０には、ブレーキレバー２５が取付けられており、ブレーキワイヤ２６を介して主車輪３の前部に設けたマニュアルブレーキ２７を操作できるようになっている。

側枠１の後部には、主車輪３よりも後方に延びる後方突出部１３が形成されている。この後方突出部１３は上部水平杆７の後端及び下部水平杆８の後端を斜め上方に屈曲させ、それらの間に斜めに形成された部分である。これらの後方突出部１３には、上部が前方に傾斜した左右一対の傾斜杆１４が取付けられている。傾斜杆１４の上端は前記した垂直柱９の上部に固定され、安定した三角形のフレーム構造となっている。

これらの傾斜杆１４の間には、開閉可能なＸ状リンク１５が設けられている。図２に示すように、Ｘ状リンク１５は等しい長さのロッドの中央部をピン１６で連結したもので、その下端は傾斜杆１４の下部にピン１７により連結されている。またＸ状リンク１５の上端は、傾斜杆１４に沿ってスライド自在なスライダ１８に、ピン１９によって連結されている。

このため、スライダ１８が最低位置にあるときにはＸ状リンク１５は大きく開き、左右の側枠１、１間の距離は最大となる。しかし図３に示すようにスライダ１８を傾斜杆１４に沿って上方にスライドさせれば、図４に示すようにＸ状リンク１５の開き巾は狭くなり、左右の側枠１、１を接近させた折り畳み状態とすることができる。なお図５に示されるように、Ｘ状リンク１５は傾斜面上に形成されているため、左右の側枠１、１を前後の２位置で拘束することができる。このため後方突出部１３の位置に設けられているにもかかわらず、左右の側枠１、１の前部が外側に開いたりしないように強固に保持することができる。従来一般のＸ状リンクは垂直面上に形成されているため、前後に２つのＸ状リンクを設けなければならない。

このように構成された本発明の歩行アシスト装置は、通常の歩行器と同様に使用者が左右の側枠１、１間に立ち、アームレスト１１に腕を載せて使用するものである。しかし通常の歩行器とは異なり、左右の側枠１、１は主車輪３よりも後方に位置するＸ状リンク１５によって連結されているだけであるから、使用者の前方は開放された状態である。このため図５に示すように、使用者は前進状態のまま洋式便座３０に進入することができ、その位置で体の向きを変えて着座すればよい。また介護者も使用者の前方から側枠１、１の内部に入り込めるので介護作業を行い易い。

また不使用時には容易に折り畳むことができ、コンパクトに収納可能である。

また図６に示すように、上部水平杆７、７間に座面２０を載せれば車椅子として使用することもできる。このため使用者が疲れたときには車椅子として使用者を座らせ、介護者がハンドル１０を押して移動させることもできる。なお、左右の垂直柱９、９の間に布製の背もたれ２１を取付けておくことができる。この背もたれ２１は歩行器として使用する場合にも邪魔にならない。座面２０は歩行器として使用するときにはじゃまになるが、車椅子として使用するときには必要である。このため座面２０は収納袋に入れて携帯可能としてもよいが、座面２０を跳ね上げ式として上部水平杆７に取付けておき、必要に応じて水平に降ろして使用できるようにしてもよい。

本発明の歩行アシスト装置は、以上に説明したように歩行器として使用するほかに、歩行アシストロボットとしても使用することができる。

その場合には、図７、図８に示すように主車輪３を電動車輪２２とするとともに、片方の側枠１の内側にバッテリー２３を搭載する。またアームレスト１１の先端部に制御ボックス２４を搭載する。

この電動車輪２２はホイールインモータを中心軸部分に組み込んだもので、使用者が制御ボックス２４から入力する速度に応じて電動車輪２２を低速で回転させ、使用者の歩行をアシストする。また下り坂でも速度を一定に保つように回転速度を制御し、安全性を確保する。

さらに左右の電動車輪２２、２２の回転速度を変えて方向転換を可能とするなど、様々な動作を行わせることもできる。

以上に説明したように、本発明の歩行アシスト装置は不使用時には折り畳みが可能であり、使用者の前方が開放されていて前進状態で洋式便座に進入することができ、しかも車椅子としても使用可能である。また主車輪を電動車輪とすることにより、歩行アシストロボットとして使用することも可能である。このように本発明はニーズによって使い方を変更可能としたフレーム構造を採用したものである。

１ 側枠
２ 前輪
３ 主車輪
４ 後部補助輪
５ 支柱
６ 軸受板
７ 上部水平杆
８ 下部水平杆
９ 垂直柱
１０ ハンドル
１１ アームレスト
１２ クランプ装置
１３ 後方突出部
１４ 傾斜杆
１５ Ｘ状リンク
１６ ピン
１７ ピン
１８ スライダ
１９ ピン
２０ 座面
２１ 背もたれ
２２ 電動車輪
２３ バッテリー
２４ 制御ボックス
２５ ブレーキレバー
２６ ブレーキワイヤ
２７ マニュアルブレーキ
３０ 洋式便座

Claims (5)

1. 小径の前輪と大径の主車輪とを備えた左右の側枠に、主車輪よりも後方に延びる後方突出部を形成し、これらの後方突出部に上部が前方に傾斜した左右一対の傾斜杆を取付け、これらの傾斜杆の間に開閉可能なＸ状リンクを設けることにより左右の側枠間を後部で連結し、左右の側枠間の前部を開放したことを特徴とする歩行アシスト装置。
2. 左右の側枠は介護者が操作するためのハンドルを備えた垂直柱を備え、傾斜杆の上端をこの垂直柱の上端に固定したことを特徴とする請求項１記載の歩行アシスト装置。
3. Ｘ状リンクの下端を傾斜杆の下部に取付け、Ｘ状リンクの上端は傾斜杆上をスライドするスライダに取付けたことを特徴とする請求項１記載の歩行アシスト装置。
4. 左右の側枠間に着脱自在な座面と、布製の背もたれを設けたことを特徴とする請求項１記載の歩行アシスト装置。
5. 請求項１〜４の何れかに記載の歩行アシスト装置の主車輪を、電動車輪とし、その制御ボックスを搭載したことを特徴とする歩行アシストロボット。

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