JP2016098516A - 制御装置、制御方法、および制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】開閉体の開動作の誤動作を抑制する。
【解決手段】制御装置１０は、撮影部２６と、受信部２０と、検出部１６Ｃと、開閉制御部１６Ｄと、を備える。撮影部２６は、本体部（車体３２）に設けられた開閉体３０の周辺領域Ｐの画像を取得する。受信部２０は、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末１２から第１信号を受信する。検出部１６Ｃは、画像に含まれる被検体４０の動きを検出する。開閉制御部１６Ｄは、受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が、検出された被検体４０の動きに同期した変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、制御方法、および制御プログラムに関する。

車両に設けられたドアなどの開閉体を、ユーザが開閉体に触れることなく開閉するシステムが知られている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。

例えば、特許文献１には、車両に設けられたマーカーを撮影し、撮影画像にマーカーが含まれるか否かを判別することで、マーカーの近傍に設けられた後部開閉体の開動作を実行するシステムが開示されている。また、特許文献２には、車外カメラによって撮影した乗員の画像に手荷物が含まれる場合に、車内の空きスペースに対応するドアや窓を開放する装置が開示されている。

特開２０１３−１１７１３４号公報 特開２００５−３１５０２４号公報

しかし、従来では、開動作を行う必要のない開閉体を開く場合があり、誤動作が生じていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、開閉体の開動作の誤動作を抑制することができる、制御装置、制御方法、および制御プログラムを提供することを主な目的とする。

実施形態の制御装置は、撮影部と、受信部と、検出部と、開閉制御部と、を備える。撮影部は、本体部に設けられた開閉体の周辺領域の画像を取得する。受信部は、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末から前記第１信号を受信する。検出部は、前記画像に含まれる被検体の動きを検出する。開閉制御部は、前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検体の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御する。

実施形態の制御方法は、本体部に設けられた開閉体の周辺領域の画像を取得する撮影部と、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末から前記第１信号を受信する受信部と、を備えた制御装置で実行する制御方法であって、前記画像に含まれる被検体の動きを検出するステップと、前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検体の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御するステップと、を含む制御方法である。

実施形態の制御プログラムは、本体部に設けられた開閉体の周辺領域の画像を取得する撮影部と、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末から前記第１信号を受信する受信部と、を備えたコンピュータに、前記画像に含まれる被検体の動きを検出するステップと、前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検体の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御するステップと、を実行させる制御プログラムである。

本発明によれば、開閉体の開動作の誤動作を抑制することができる。

図１は、本実施の形態の開閉制御システムの機能ブロック図である。 図２は、被検体の一例を示す図である。 図３は、制御装置を搭載した車両の一例を示す模式図である。 図４は、撮影部の撮影範囲を示す模式図である。 図５は、受信部の配置および、受信部の第１信号の受信可能な範囲を例示する模式図である。 図６は、第１情報および第２情報のデータ構造の一例を示す図である。 図７は、車体の後部を拡大した模式図である。 図８は、被検体の位置および受信強度の変化の一例を示すグラフである。 図９は、制御処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、ハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、実施の形態にかかる制御装置、制御方法、および制御プログラムの実施の形態を詳細に説明する。

図１は、本実施の形態の開閉制御システム１を示す機能ブロック図である。開閉制御システム１は、制御装置１０と、第１端末１２と、第２端末１４と、開閉体３０と、を備える。第１端末１２および第２端末１４は、制御装置１０と無線通信可能である。

本実施の形態では、制御装置１０が、車両１１に搭載されている場合を一例として説明する。また、本実施の形態では、一例として、車両１１が、自動車である場合を説明する。なお、制御装置１０の搭載対象は車両１１に限定されない。また、車両１１は自動車に限定されず、牽引されるトレーラーなどであってもよい。

第１端末１２は、車両１１に設けられたドアなどの開閉体３０について、施錠指示または開錠指示を送信する携帯端末である。第１端末１２は、車両１１の動作制御を行うための鍵としての機能を有していてもよい。

本実施の形態では、第１端末１２は、予め定めた強度の第１信号を発信する。第１端末１２が発信する第１信号は、無線信号である。第１信号の強度は、第１端末１２から予め定めた距離（以下、第１距離と称する）以下の領域に位置する受信部が検知可能な強度であり、且つ、第１端末１２から該第１距離を超える領域に位置する受信部は検知不可能な強度である。この第１距離(第１信号を伝達可能な距離)は、車両１１の開閉体３０の大きさ等に応じて予め定めればよい。例えば、第１距離は、開閉体３０の可動範囲などに応じて定めればよい。第１距離は、例えば、１ｍ〜２ｍである。

第１端末１２は、第１信号を定期的に発信してもよいし、常時発信してもよい。定期的に発信する場合には、第１端末１２は、予め定めた強度の信号を予め定めた時間継続して発信するパターンを、所定時間ごとに繰り返し発信すればよい。この予め定めた時間は、被検体が予め定めた動作（詳細後述）を行う時間以上であればよい。

本実施の形態では、被検体は、主に人を想定している。図２は、被検体４０の一例を示す図である。本実施の形態では、被検体４０が人であり、被検体４０が両手で荷物４２を持った状態（図２（Ａ））や、被検体４０が両手の各々に荷物４２を持った状態（図２（Ｂ）参照）などを想定している。また、第１端末１２および第２端末１４は、被検体４０が保持している状態を想定している（図２（Ａ）、図２（Ｂ）参照）。

すなわち、本実施の形態では、荷物４２を持った被検体４０が、車両１１のドアなどの開閉体３０に触れることなく、開閉体３０を開こうとする場面を想定している。

第１端末１２は、第１端末１２に設けられたスイッチ（図示省略）がユーザによって操作されると、制御装置１０と第１端末１２との間で予め定めた認証コード（ＩＤ）や、開錠指示や、施錠指示などを送信してもよい。すなわち、第１端末１２は、キーレスエントリシステムで用いられる電子キーとして用いることも可能である。

第２端末１４は、公知の携帯端末である。第２端末１４は、例えば、スマートフォンや携帯タブレットなどである。

第２端末１４は、制御部１４Ａと、記憶部１４Ｂと、通信部１４Ｃと、を備える。制御部１４Ａは、第２端末１４を制御する。記憶部１４Ｂは、各種データを記憶する。本実施の形態では、記憶部１４Ｂは、第２端末１４を操作するユーザのユーザ識別情報を記憶する。通信部１４Ｃは、制御装置１０と無線通信を行う。通信部１４Ｃは、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉなどの無線通信規格を利用して、制御装置１０と無線通信を行う。

本実施の形態では、第２端末１４の制御部１４Ａは、制御装置１０からユーザ識別情報の取得要求を、通信部１４Ｃを介して受信する。制御部１４Ａは、ユーザ識別情報の取得要求を受信すると、記憶部１４Ｂに記憶されているユーザ識別情報を、該取得要求の送信元である制御装置１０へ通信部１４Ｃを介して送信する。

次に、制御装置１０について説明する。

制御装置１０は、制御部１６と、記憶部１８と、受信部２０と、通信部２２と、投影部２４と、撮影部２６と、駆動部２８と、を備え、開閉体３０の動作を制御する。記憶部１８、受信部２０、通信部２２、投影部２４、撮影部２６、および駆動部２８は、制御部１６にデータや信号授受可能に接続されている。

なお、制御装置１０は、制御部１６と、受信部２０と、撮影部２６と、駆動部２８と、を少なくとも含む構成であればよい。このため、制御装置１０は、通信部２２、および投影部２４の少なくとも一方を備えない構成であってもよい。また、制御部１６内の内部メモリを記憶部１８として用いることで、記憶部１８を備えない構成であってもよい。

図３は、制御装置１０を搭載した車両１１の一例を示す模式図である。車両１１の車体３２（本体部）には、制御部１６、記憶部１８、および通信部２２が搭載されている。

通信部２２は、第２端末１４と無線通信を行う。通信部２２は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉなどの無線通信規格を利用して、第２端末１４と無線通信を行う。

本実施の形態では、車体３２（本体部）には、複数の開閉体３０が設けられている。図３には、一例として、車体３２に、５つの開閉体３０（３０Ａ〜３０Ｅ）が設けられている場合を示した。開閉体３０Ａおよび開閉体３０Ｂは、車両１１の側面前方に配置されたドアである。開閉体３０Ｃおよび開閉体３０Ｄは、車両１１の側面後方に配置されたドアである。開閉体３０Ｅは、車両１１の後方に配置されたドアであり、トランクなどの車両後部領域の開閉用ドアである。

なお、車体３２に設けられる開閉体３０の数は限定されない。また、開閉体３０の開閉方向は、駆動部２８の動作によって少なくとも開動作を行うことが可能であれば、上下方向、左右ヒンジによる開閉、左右スライド式の開閉など様々な形態に適用可能である。

駆動部２８は、開閉体３０を開動作または閉動作させる。駆動部２８は、制御部１６の制御によって、複数の開閉体３０の内の少なくとも１つを選択的に開動作または閉動作させる。

撮影部２６は、公知のデジタル撮像素子である。撮影部２６は、開閉体３０の周辺領域を撮影し、周辺領域の画像を取得する。撮影部２６が撮影する周辺領域の画像は、複数のコマ画像（フレーム）を連続して撮影した動画像であってもよい。本実施の形態では、撮影部２６は、周辺領域の動画像を撮影するものとして説明する。

図４は、撮影部２６の撮影範囲を示す模式図である。撮影部２６は、車体３２に設けられた開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）の各々の周辺領域Ｐ（図４中、周辺領域Ｐ１〜周辺領域Ｐ５参照）を撮影範囲とするように配置されている。各周辺領域Ｐの広さは、各開閉体３０の前に位置した被検体４０を撮影可能な広さであればよい。撮影部２６の撮影範囲である周辺領域Ｐの広さは、車体３２の機種などに応じて、予め調整すればよい。

なお、本実施の形態では、制御装置１０は、１台の撮影部２６を備える場合を一例として説明する。

しかし、制御装置１０は、複数の撮影部２６を備えた構成としてもよい。この場合、複数の撮影部２６の各々は、車体３２に設けられた複数の開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）の各々の周辺領域Ｐ（周辺領域Ｐ１〜周辺領域Ｐ５）を撮影範囲とするように、設置位置および撮影角度を予め調整すればよい。例えば、複数の撮影部２６の各々を、各開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）に対応する位置に配置する。そして、複数の撮影部２６の各々は、対応する開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）の周辺領域Ｐ（周辺領域Ｐ１〜周辺領域Ｐ５）を撮影し、動画像を取得すればよい。

また、本実施の形態では、撮影部２６は、広角レンズを用いた撮影を行い、周辺領域Ｐの動画像を取得する場合を説明する。しかし、撮影部２６の撮影は、広角レンズを用いた撮影に限定されない。

また、撮影部２６は、開閉体３０周辺領域Ｐを撮影可能な位置に配置されていればよく、車両１１の周囲の安全確認用に搭載されている、既存の各種カメラを撮影部２６として用いてもよい。例えば、車両１１に搭載されている車載カメラ（サイドミラーや、フェンダーミラーなどに搭載されているカメラや、車両１１の後部に搭載されているバックカメラ、車両１１の前部に搭載されている前方撮影用カメラなど）の少なくとも１つを、撮影部２６として機能させてもよい。

図１に戻り、受信部２０は、第１端末１２から第１信号を受信する。

本実施の形態では、制御装置１０は、複数の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）を備える。複数の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）の各々は、複数の開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）の各々に対応して設けられている。そして、複数の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）の各々は、対応する開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）から予め定めた範囲内に位置する第１端末１２から、第１信号を受信する。

上述したように、第１端末１２が発信する第１信号は、第１距離の範囲に到達可能な強度の信号である。このため、受信部２０は、第１端末１２が受信部２０から該第１距離の範囲に位置したときに、該第１端末１２から第１信号を受信可能な状態となる。

図５は、受信部２０の配置および、受信部２０の第１信号の受信可能な範囲を例示する模式図である。

図５に示すように、受信部２０Ａは開閉体３０Ａから予め定めた範囲の領域Ｑ１に位置する第１端末１２から第１信号を受信する。受信部２０Ａは、開閉体３０Ａの近傍（例えば、車体３２の開閉体３０Ａの上部）に設けられている。

受信部２０Ｂは、開閉体３０Ｂから予め定めた範囲の領域Ｑ２に位置する第１端末１２から第１信号を受信する。受信部２０Ｂは、開閉体３０Ｂの近傍（例えば、車体３２の開閉体３０Ｂの上部）に設けられている。

同様に、受信部２０Ｃは開閉体３０Ｃから予め定めた範囲の領域Ｑ３に位置する第１端末１２から第１信号を受信する。受信部２０Ｃは、開閉体３０Ｃの近傍（例えば、車体３２の開閉体３０Ｃの上部）に設けられている。受信部２０Ｄは開閉体３０Ｄから予め定めた範囲の領域Ｑ４に位置する第１端末１２から第１信号を受信する。受信部２０Ｄは、開閉体３０Ｄの近傍（例えば、車体３２の開閉体３０Ｄの上部）に設けられている。受信部２０Ｅは開閉体３０Ｅから予め定めた範囲の領域Ｑ５に位置する第１端末１２から第１信号を受信する。受信部２０Ｅは、開閉体３０Ｅの近傍（例えば、車体３２の開閉体３０Ｅの上部）に設けられている。

このため、各受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの各々は、第１端末１２が領域Ｑ（領域Ｑ１〜領域Ｑ５）の何れかに位置したときに、該第１端末１２の発信する第１信号を受信可能な受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの何れかが、該第１端末１２から第１信号を受信する。

なお、この各受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの各々が第１信号を受信可能な領域Ｑ（各受信部２０の各々から第１距離以下の領域Ｑ１〜領域Ｑ５）と、撮影部２６の撮影範囲である周辺領域Ｐと、は一致することが好ましい。また、この各受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの各々が第１信号を受信可能な領域Ｑの広さは、各受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの各々に対応する開閉体３０の周辺領域Ｐの広さより狭いことが好ましい。

ここで、領域Ｑ内における第１端末１２の位置変化により、第１端末１２と該第１端末１２から第１信号を受信中の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）との相対距離が変化する。このため、受信部２０による第１信号の受信強度が変化する。各受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの各々が受信する第１信号の強度は、第１距離の範囲に到達する程度の強度であり、第２端末１４が発信する信号に比べて弱い。このため、第１信号の受信信号の強度の変化は、第１端末１２の領域Ｑにおける位置変化により顕著に表れる。

そこで、本実施の形態では、制御部１６は、撮影部２６が撮影した動画像と、受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化と、を用いて、開閉体３０の開閉動作を制御する（詳細後述）。

投影部２４は、開閉体３０から予め定めた範囲内の領域Ｑに、被検体４０に対して予め定めた動作を誘導するための誘導画像を投影する。誘導画像は、例えば、線状画像や点状画像である。被検体４０は、身体を誘導画像に応じて動かすことで、予め定めた動作を行うことができる。具体的には、被検体４０は、誘導画像としての線上画像や点状画像を遮る動きや、誘導画像に沿った動きを行うことで、予め定めた動作を行うことができる。

投影部２４は、例えば、プロジェクタなどの公知の投影装置や、誘導画像に応じた光を発光する発光装置や、誘導画像に応じた光を発光する光源などである。投影部２４は、制御部１６の制御により、投影画像を領域Ｑに投影する。

図１に戻り、記憶部１８は、各種情報を記憶する。記憶部１８は、例えば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）である。本実施の形態では、記憶部１８は、第１情報と、第２情報と、を予め記憶する。

図６は、第１情報および第２情報のデータ構造の一例を示す図である。

図６（Ａ）は、第１情報のデータ構造の一例を示す図である。第１情報は、被検体４０の動作を示す情報と、第１信号の受信強度の変化と、を対応づけたデータである。第１情報は、データベースであってもよいが、データベースに限定されない。

被検体４０の動作は、上述した予め定めた動作に相当する。本実施の形態では、被検体４０の動作は、被検体４０が荷物４２を両手に持った状態（図２参照）でも行うことの可能な動作である。被検体４０の動作は、例えば、被検体４０が身体を上下に動かす動作、被検体４０が身体を左右に動かす動作、被検体４０が身体を前後に動かす動作（車体３２の開閉体３０に近づいたり離れたりする動作）、被検体４０の頭部を動かす動作、被検体４０の足を動かす動作などである。

これらの動作は、予め制御装置１０側で設定してもよいし、ユーザによる入力部（図示省略）の操作などにより新たな設定や変更を可能としてもよい。

なお、これらの動作は、往復動作であることが好ましく、開閉対象の開閉体３０の開閉方向に応じた往復動作であることが更に好ましい。

往復動作は、ある方向への動作の後に逆方向へ同じ動作を行う一連の動きを繰り返すことを示す。往復動作は、例えば、被検体４０が身体を右へ回した後に左へ回す、といった一連の動作を繰り返すことを意味する。

開閉体３０の開閉方向に応じた往復動作とは、開閉体３０がスライド式である場合には、被検体４０の身体を左右に動かす往復動作である。図７は、車体３２の後部を拡大した模式図である。例えば、開閉体３０（開閉体３０Ｅ）が跳ね上げ式で開閉するドアである場合、図７の矢印Ｘ方向に開閉体３０Ｅが開閉する。このため、該開閉体３０Ｅの開閉方向に応じた往復動作は、例えば、開閉体３０Ｅの開閉方向（矢印Ｘ方向）に応じた、被検体４０の上下方向への動作である。

図６に戻り、第１情報に格納される、各動作を示す情報は、該動作を行う被検体４０の動画像の解析結果を示す情報であることが好ましい。

なお、第１情報は、各開閉体３０の識別情報と、被検体４０の動作を示す情報と、受信強度の変化と、を対応づけた情報であってもよい。この場合、開閉体３０の識別情報に対応する動作は、該識別情報によって特定される開閉体３０の開閉方向に応じた動作となる。

受信強度の変化は、対応する動作を被検体４０が行ったときに、被検体４０が保持している第１端末１２が発信する第１信号の受信部２０による受信強度の変化を示す。制御装置１０では、予め、各動作に対応する受信強度の変化を測定し、予め第１情報に登録すればよい。

図８は、被検体４０の位置および受信強度の変化の一例を示すグラフである。

図８（Ａ）は、被検体４０の位置変化の一例を示しており、図８（Ｂ）は、受信強度の一例を示している。

図８（Ａ）は、各受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅのうち任意の一の受信部２０において受信した、第１端末１２の発信する第１信号の受信強度の一例である。

図８（Ａ）に示すように、例えば、被検体４０が任意の受信部２０の前で受信部２０から見て左右に身体を動かす動作を行ったとする。この場合、検出部１６Ｃが検出した被検体４０の動きの例として、時刻ｔ０では被検体４０は撮影部２６から見て受信部２０の正面に位置し、時刻ｔ１では右方向、時刻ｔ２に再度正面を通過して時刻ｔ３に左方向、時刻ｔ４に正面に戻る、動作が検出される。検出手法は、既存の物体認識技術や動きベクトル分析など任意の手法が適用可能である。

図８（Ａ）に示す動作が検出されるとともに、同一時刻における受信強度の変化として図８（Ｂ）に示すように、受信部２０の正面に被験体４０が位置しているときには、受信強度が強く検出され、右および左に位置するにつれ受信強度は低下する。すなわち、被検体４０の動作に伴い、被検体４０に保持された第１端末１２と受信部２０との位置関係および距離が変化する。このため、受信部２０が受信する第１信号の受信強度は、被検体４０の動作に同期して変化することとなる。

制御装置１０では、対応する動作を被検体４０が行ったときの、被検体４０に保持された第１端末１２が発信する第１信号の受信部２０による受信強度の変化を予め測定し、第１情報に登録すればよい。

図６（Ｂ）は、第２情報のデータ構造の一例を示す図である。第２情報は、ユーザ識別情報と、利用権限と、を対応づけたデータである。第２情報は、データベースであってもよいが、データベースに限定されない。

ユーザ識別情報は、被検体４０の保持する第２端末１４のユーザ識別情報と同様である。利用権限は、対応するユーザ識別情報によって識別されるユーザに付与された、制御装置１０の各種動作の実行権限である。利用権限は、例えば、開閉体３０の開閉権限である。なお、利用権限は、開閉権限に限定されず、制御装置１０の搭載された車体３２（本体部）の各種機能の実行権限であってもよい。また、１つのユーザ識別情報に対応する利用権限は、１種類に限定されず、複数種類であってもよい。

図１に戻り、制御部１６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含んで構成されるコンピュータであり、制御装置１０全体を制御する。なお、制御部１６は、ＣＰＵ以外の回路等であってもよい。

制御部１６は、受付部１６Ａと、投影制御部１６Ｂと、検出部１６Ｃと、開閉制御部１６Ｄと、本体制御部１６Ｅと、を備える。受付部１６Ａ、投影制御部１６Ｂ、検出部１６Ｃ、開閉制御部１６Ｄ、および本体制御部１６Ｅの一部または全ては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。

なお、制御部１６は、検出部１６Ｃと、開閉制御部１６Ｄと、を少なくとも備えた構成であればよい。このため、制御部１６は、受付部１６Ａ、投影制御部１６Ｂ、および本体制御部１６Ｅの少なくとも１つを備えない構成であってもよい。

検出部１６Ｃは、撮影部２６が取得した動画像に含まれる被検体４０の動きを検出する。本実施の形態では、検出部１６Ｃは、車体３２に設けられた受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）の何れかが第１端末１２の発信する第１信号を受信したときに、撮影部２６による撮影を開始するように撮影部２６を制御する。

なお、制御装置１０が複数の撮影部２６を備えた構成である場合、検出部１６Ｃは、複数の受信部２０の内の第１信号を受信した受信部２０に対応する領域Ｑを撮影範囲とする撮影部２６を、起動する。これによって、被検体４０の近づいた開閉体３０の周辺領域Ｐの動画像の撮影が開始される。なお、複数の受信部２０が第１信号を受信した場合、最も受信強度の大きい受信部２０に対応する領域Ｑを撮影範囲とする撮影部２６を、起動すればよい。

そして、検出部１６Ｃは、撮影部２６が取得した動画像を画像解析し、動画像に含まれる被検体４０の動きを検出する。検出部１６Ｃによる被検体４０の動きの検出は、公知の画像解析方法を用いて行えばよい。

開閉制御部１６Ｄは、検出部１６Ｃが検出した被検体４０の動きと、受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化と、が同期した変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する。

開閉制御部１６Ｄは、検出部１６Ｃが検出した被検体４０の動きが、第１情報に登録されている予め定められた動作を示す場合に、第１情報に登録されている動作に、検出部１６Ｃが動画像から検出した被検体４０の動きと一致する動作があるか否かを判断することとしてもよい。この場合、一致する動作が有る場合、開閉制御部１６Ｄは、第１情報における、該動作に対応する受信強度の変化を読取る。

そして、開閉制御部１６Ｄは、該動作の期間に受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が、第１情報における読取った受信強度の変化と一致するか否かを判断する。なお、開閉制御部１６Ｄは、受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化と、第１情報における読取った受信強度の変化とが、完全一致する場合に限られず、予め定めた範囲内で同様の強度変化の規則性がある場合には、一致すると判断してもよい。そして、開閉制御部１６Ｄは、一致する場合に、被検体４０による予め定めた動作の期間に受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が、該動作に応じた変化を示す、と判断する。

そして、開閉制御部１６Ｄは、検出部１６Ｃが検出した被検体４０の動きが予め定めた動作を示し、且つ、該動作の期間に受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が該動作に応じた変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する。

このため、開閉制御部１６Ｄは、撮影部２６によって取得された被検体４０の動画像から検出した被検体４０の動きと、第１端末１２から受信した第１信号の受信強度の変化と、が被検体４０の同じ動作を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御することとなる。

具体的には、開閉制御部１６Ｄは、駆動部２８を制御することによって、開動作対象の開閉体３０を開動作させる。なお、開閉制御部１６Ｄは、第１信号を受信した受信部２０に対応する開閉体３０を、開動作対象の開閉体３０として定めればよい。

なお、車体３２に、複数の開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）と、各開閉体３０の各々に対応する複数の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）と、が設けられている場合、開閉制御部１６Ｄは、以下の制御を行う事が好ましい。

すなわち、開閉制御部１６Ｄは、検出部１６Ｃが検出した被検体４０の動きが予め定めた動作を示し、且つ、該動作の期間に受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が該動作に応じた変化を示す場合に、該第１信号を受信した受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの何れか）に対応する開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅの何れか）の開動作を制御すればよい。なお、複数の受信部２０が第１信号を受信した場合には、最も受信強度の大きい受信部２０に対応する開閉体３０を、開動作対象とすればよい。

投影制御部１６Ｂは、第１端末１２が範囲Ｑ内に位置したときに、誘導画像を該領域Ｑに投影するように投影部２４を制御する。例えば、第１端末１２を保持した被検体４０が車体３２の開閉体３０に近づいて領域Ｑ内に位置する。すると、投影部２４が該領域Ｑに誘導画像を投影する。このため、車体３２の開閉体３０に近づいた被検体４０は、誘導画像に応じた動作を行うことによって、容易に予め定めた動作を行うことができる。

受付部１６Ａは、受信部２０が第１信号を受信したときに、第２端末１４からユーザ識別情報を、通信部２２を介して受け付ける。受付部１６Ａは、受信部２０が第１信号を受信すると、第２端末１４へ、ユーザ識別情報の取得要求を送信する。第２端末１４は、取得要求を受け付けると、記憶部１４Ｂに記憶されているユーザ識別情報を制御装置１０へ送信する。制御装置１０の受付部１６Ａは、ユーザ識別情報を受け付ける。

制御装置１０が受付部１６Ａを備えた構成である場合、開閉制御部１６Ｄは、以下の制御を行うことが好ましい。すなわち、開閉制御部１６Ｄは、受付部１６Ａが受け付けたユーザ識別情報が、開閉体３０の開閉権限を有するユーザのユーザ識別情報であるか判断する。開閉制御部１６Ｄは、第２情報（図６（Ｂ）参照）を検索し、受付けたユーザ情報に対応する利用権限に、開閉権限が含まれるか否かを判別することで、開閉権限を有するか否かを判断する。そして、開閉制御部１６Ｄは、開閉権限を有するユーザのユーザ識別情報であると判断し、検出部１６Ｃが検出した被検体４０の動きが予め定めた動作を示し、且つ、該動作の期間に受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が該動作に応じた変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する、ことが好ましい。

本体制御部１６Ｅは、制御装置１０の搭載された本体（本実施の形態では車両１１）を制御する制御部である。本体制御部１６Ｅは、車両１１を制御する公知の処理を行う。なお、本体制御部１６Ｅは、制御装置１０とは別体として車両１１に設けても良い。この場合には、制御装置１０と本体制御部１６Ｅとをデータや信号授受可能に接続すればよい。

図９は、本実施の形態の制御装置１０が実行する制御処理の手順を示すフローチャートである。

まず、検出部１６Ｃが、受信部２０が第１信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ１００）。詳細には、検出部１６Ｃは、車体３２に設けられた複数の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）の内の何れかが、第１信号を受信したか否かを判断する。すなわち、検出部１６Ｃは、第１端末１２が、受信部２０が第１信号を受信可能な領域Ｑ内に位置したか否かを判断する。

ステップＳ１００で否定判断すると（ステップＳ１００：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、第１信号を受信したと判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。

次に、受付部１６Ａが、ステップＳ１００で受信した第１信号を発信する第１端末１２を保持する被検体４０の有する第２端末１４から、ユーザ識別情報を受け付ける（ステップＳ１０２）。

次に、開閉制御部１６Ｄが、ステップＳ１０２で受け付けたユーザ識別情報が、開閉体３０の開閉権限を有するユーザの識別情報であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で否定判断すると（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１０４で肯定判断すると（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。

次に、検出部１６Ｃが、撮影を開始するように撮影部２６を制御する（ステップＳ１０６）。なお、制御装置１０が複数の撮影部２６を備えた構成である場合、検出部１６Ｃは、複数の受信部２０の内、ステップＳ１００で第１信号を受信した受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの何れか）に対応する領域Ｑを撮影範囲とする撮影部２６を起動する。ステップＳ１０６の処理によって、開閉体３０の周辺領域Ｐの動画像の撮影が開始される。

次に、投影制御部１６Ｂが、誘導画像を領域Ｑに投影するように投影部２４を制御する（ステップＳ１０８）。制御装置１０が複数の投影部２４（投影部２４Ａ〜投影部２４Ｅ）を備えた構成である場合、投影制御部１６Ｂは、ステップＳ１００で第１信号を受信した受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの何れか）に対応する開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅの何れか）の周辺領域Ｐ（周辺領域Ｐ１〜周辺領域Ｐ５の何れか）に誘導画像を投影するように、投影部２４（投影部２４Ａ〜投影部２４Ｅの何れか）を制御する。

ステップＳ１０８の処理によって、被検体４０の近傍の開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅの何れか）の周辺領域Ｐ（周辺領域Ｐ１〜周辺領域Ｐ５の何れか）に、誘導画像が投影される。このため、被検体４０は、誘導画像に応じた動作を行うことによって、容易に予め定めた動作を行うことができる。

次に、検出部１６Ｃは、撮影部２６が取得した動画像を解析する（ステップＳ１１０）。そして、検出部１６Ｃは、該動画像から被検体４０の動きが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。検出部１６Ｃは、動きが検出されたと判断するまで否定判断を繰り返し（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、動きが検出されると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。

次に、検出部１６Ｃが、ステップＳ１１２で検出された動作を示す情報が第１情報に予め登録されている動作であるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。なお、第１情報に、開閉体３０の識別情報と、動作を示す情報と、受信強度の変化と、が対応づけて記憶されている場合、以下の判断を行うことが好ましい。この場合、検出部１６Ｃは、複数の受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅ）の内、ステップＳ１００で第１信号を受信した受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの何れか）に対応する開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅの何れか）の識別情報に対応する動作を示す情報と、ステップＳ１１２で検出された動作を示す情報と、が一致するか否かを判断することが好ましい。

ステップＳ１１２で検出した動作が、第１情報に登録されている動作ではない場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１１２で検出された動作が、第１情報に登録されている動作である場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１６では、開閉制御部１６Ｄが、ステップＳ１１２で検出した動作の期間に受信部２０（ステップＳ１００で第１信号を受信した受信部２０）が受信した第１信号の受信強度の変化が、該動作に応じた変化であるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。該動作に応じた変化ではない場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、該動作に応じた変化である場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８へ進む。

ステップＳ１１８では、開閉制御部１６Ｄが、開閉体３０の開動作を制御する（ステップＳ１１８）。そして、本ルーチンを終了する。なお、制御装置１０に複数の開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）が設けられている場合、開閉制御部１６Ｄは、ステップＳ１００で第１信号を受信した受信部２０（受信部２０Ａ〜受信部２０Ｅの何れか）に対応する開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅの何れか）の開動作を制御する。

このため、車両１１の開閉体３０の前に立った被検体４０が、予め定めた動作を行うと、開閉体３０が開くこととなる。

また、図９を用いて説明した制御装置１０が実行する制御処理の手順は、ステップＳ１０８およびステップＳ１１４の処理を行わない手順であっても、同様の機能が実現できる。

以上説明したように、本実施の形態の制御装置１０は、撮影部２６と、受信部２０と、検出部１６Ｃと、開閉制御部１６Ｄと、を備える。撮影部２６は、本体部（車体３２）に設けられた開閉体３０の周辺領域Ｐの画像を取得する。受信部２０は、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末１２から第１信号を受信する。検出部１６Ｃは、画像に含まれる被検体４０の動きを検出する。開閉制御部１６Ｄは、受信部２０が受信した第１信号の受信強度の変化が、検出された被検体４０の動きに同期した変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する。

このように、本実施の形態の制御装置１０は、開閉体３０の周辺領域Ｐに位置する被検体４０の動画像から該被検体４０の動作を検出し、被検体４０に保持された第１端末１２から受信した第１信号の受信強度が該動作に同期した変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する。

従って、本実施の形態の制御装置１０は、開閉体３０の開動作の誤動作を抑制することができる。

例えば、図２に示すように、両手に荷物４２を保持した被検体４０が、車両１１の開閉体３０の前で予め定めた動作を行うことで、制御装置１０は、誤動作を抑制しつつ、開閉体３０を開くことが可能となる。

また、制御装置１０は、投影部２４および投影制御部１６Ｂを備えた構成であることが好ましい。この構成によって、被検体４０に対して予め定めた動作を誘導させることができる。

また、制御装置１０は、受信部２０が第１信号を受信したときに、第２端末１４からユーザ識別情報を受け付ける。そして、この場合、開閉制御部１６Ｄは、受付けたユーザ識別情報が開閉体３０の開閉権限を有するユーザのユーザ識別情報であり、被検体４０の予め定めた動作を検出し、且つ第１信号の受信強度が該動作に応じた変化を示す場合に、開閉体３０の開動作を制御する。

このため、制御装置１０は、開閉体３０の開動作の誤動作を更に抑制することが出来ると共に、セキュリティの向上を図ることができる。

また、予め定めた動作は、開閉対象の開閉体３０の開閉方向に応じた動作であることが好ましい。この場合、制御装置１０は、上記効果に加えて、被検体４０の利便性の高い開動作の制御を行うことができる。

また、受信部２０を複数の開閉体３０の各々に対応して設けた場合、開閉制御部１６Ｄは、被検体４０の予め定めた動作を検出し、且つ第１信号の受信強度が該動作に応じた変化を示す場合に、第１信号を受信した受信部２０に対応する開閉体３０の開動作を制御する。

このため、制御装置１０は、上記効果に加えて、複数の開閉体３０（開閉体３０Ａ〜開閉体３０Ｅ）の内、被検体４０の前に位置する開閉体３０を選択的に開くことができる。

なお、上記実施の形態では、制御装置１０を車両１１に搭載した場合を一例として説明した。しかし、制御装置１０の搭載対象は、開閉体３０を備えたものであればよく、車両１１に限定されない。例えば、制御装置１０は、開閉体３０を備えた建物や、開閉体３０を備えた領域（例えば、出入口に開閉体３０を備えた駐車場など）などであってもよい。

次に、上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４のハードウェア構成について説明する。図１０は、上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４のハードウェア構成例を示すブロック図である。

上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４は、通信Ｉ／Ｆ６０、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６６、およびＨＤＤ６８等がバス７０により相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ６２は、上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４の全体の処理を制御する演算装置である。ＲＡＭ６６は、ＣＰＵ６２による各種処理に必要なデータを記憶する。ＲＯＭ６４は、ＣＰＵ６２による各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＨＤＤ６８は、上述した記憶部１８や記憶部１４Ｂなどに格納されるデータを記憶する。通信Ｉ／Ｆ６０は、外部装置や外部端末に通信回線等を介して接続し、接続した外部装置や外部端末との間でデータを送受信するためのインタフェースである。

上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４で実行される検索処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６４等に予め組み込んで提供される。

なお、上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

また、上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４で実行される処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に記憶し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４で実行される処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

上記実施の形態の制御装置１０、第１端末１２、および第２端末１４で実行される処理を実行するためのプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしてはＣＰＵ６２がＲＯＭ６４等の記憶媒体から、上記処理を実行するためのプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、上記各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

なお、上記には、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な上記実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 制御装置
１６Ａ 受付部
１６Ｂ 投影制御部
１６Ｃ 検出部
１６Ｄ 開閉制御部
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅ 受信部
２２ 通信部
２４、２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ、２４Ｅ 投影部
２６ 撮影部
３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ、３０Ｅ 開閉体

Claims (7)

1. 本体部に設けられた開閉体の周辺領域の画像を取得する撮影部と、
   予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末から前記第１信号を受信する受信部と、
   前記画像に含まれる被検体の動きを検出する検出部と、
   前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検体の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御する開閉制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記開閉制御部は、前記検出部が検出した前記被検体の動きが予め定められた動作を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記受信部が前記第１端末からの前記第１信号を受信する範囲内の領域に、前記動作を誘導するための誘導画像を投影する投影部と、
   前記第１端末が前記範囲内に位置したときに、前記誘導画像を投影するように前記投影部を制御する投影制御部と、
   を備えた請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. ユーザ識別情報を記憶した第２端末と通信する通信部と、
   前記受信部が前記第１信号を受信したときに、前記第２端末から前記ユーザ識別情報を、前記通信部を介して受け付ける受付部と、
   を備え、
   前記開閉制御部は、受け付けた前記ユーザ識別情報が、前記開閉体の開閉権限を有するユーザのユーザ識別情報であり、前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検者の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の前記開動作を制御する、
   請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の制御装置。
5. 前記予め定めた動作は、開閉対象の前記開閉体の開閉方向に応じた動作である、請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の制御装置。
6. 本体部に設けられた開閉体の周辺領域の画像を取得する撮影部と、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末から前記第１信号を受信する受信部と、を備えた制御装置で実行する制御方法であって、
   前記画像に含まれる被検体の動きを検出するステップと、
   前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検体の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御するステップと、
   を含む制御方法。
7. 本体部に設けられた開閉体の周辺領域の画像を取得する撮影部と、予め定めた強度の第１信号を発信する第１端末から前記第１信号を受信する受信部と、を備えたコンピュータに、
   前記画像に含まれる被検体の動きを検出するステップと、
   前記受信部が受信した前記第１信号の受信強度の変化が、検出された前記被検体の動きに同期した変化を示す場合に、前記開閉体の開動作を制御するステップと、
   を実行させる制御プログラム。

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