JP2016085205A - 位置検出装置、電子機器、記録装置、ロボット、および、位置検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、上述した実施形態に係るモーターMと位置検出装置20とを適用した電子機器の一例について説明する。
図6は、上述した実施形態に係る駆動制御システム1を適用したレーザースキャナー装置7の構成例を示す図である。このレーザースキャナー装置7は、ラベルなどの印刷物の切り抜きに用いることができる。レーザースキャナー装置7は、レーザー発振器401および照射光学系(第1レンズ403,第2レンズ405,第1ミラー407,第2ミラー409)と、前述の実施形態で例示した複数の駆動制御システム1(1A,1B,1C)とを備える。レーザー発振器401から出射したレーザー光は、第1レンズ403による屈折と第2レンズ405による集光と第1ミラー407および第2ミラー409による反射とを経て、被加工物415の表面で1点に収束する。被加工物415は、シート状の部材であり、搬送体411の回転によって送り出されつつ搬送体413によって巻き取られていく。
次に、上述した実施形態に係るモーターMと位置検出装置20とを適用したロボット8について説明する。なお、ロボットの一例として、以下に、垂直多関節ロボット(6軸)を示すが、ロボットとしてはこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の多軸ロボットであってもよい。
以下、上述した駆動制御システム1(1A,1B,1C)を適用したレーザースキャナー装置7を備えた記録装置の一例について説明する。なお、以下の説明では、上述のレーザースキャナー装置7と同様な構成については、同符号を付し、その説明を簡略化もしくは省略することがある。また、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせて示している。
先ず、上述した駆動制御システム1(1A,1B,1C)を適用したレーザースキャナー装置7を備えた記録装置の構成例1として、ドラム状のプラテンを備えたラベル印刷装置である画像記録装置100について説明する。図8は、上述した一実施形態に係る駆動制御システム1(1A,1B,1C)を適用したレーザースキャナー装置7を備えた画像記録装置100を概略的に示す正面図である。
レーザースキャナー装置7のレーザー発振器401によって発振されたレーザー光は、駆動制御システム1A によって位置を制御された第1レンズ403、および駆動制御システム1B,1C によって回転位置(角度)を制御された第1ミラー407や第2ミラー409などを経由し、被加工物であるシートSに照射される。このように、シートSに照射されるレーザー光LAは、各駆動制御システム1A,1B,1C によって照射位置が制御され、シートS上の所望の位置に照射することができる。シートSは、レーザー光LAの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、もしくは分断される。
次に、上述した駆動制御システム1A,1B,1C を適用したレーザースキャナー装置7を備えた記録装置の構成例2として、平板状のプラテンを備えたプリンター(記録装置)211について説明する。図9は、上述した一実施形態に係るステッピングモーターの駆動制御システム1(1A,1B,1C)を適用したレーザースキャナー装置7を備えた記録装置の構成例2を概略的に示す正面図である。
なお、本実施形態では、水平面内におけるシートSの幅方向をX方向、X方向と直交するシートSの搬送方向をY方向、鉛直方向をZ方向とするXYZ直交座標系を設定している。
第1搬送ローラー対225は、第1駆動ローラー225aと、第1従動ローラー225bとからなる。
第2搬送ローラー対233は、第2駆動ローラー233aと、第2従動ローラー233bとからなる。なお、第2従動ローラー233bは、シートSの印刷面側(上面側)に配置されるため、印刷された画像の損傷を回避するために、シートSの幅方向(X方向)の端縁部にのみ当接する構成としてもよい。
(1)上述した実施形態では、第1検出信号SAの中心電圧VACおよび第2検出信号SBの中心電圧VBCが、駆動制御システム1の出荷前に個体毎に測定されて記憶部25に格納される構成を例示したが、中心電圧VACおよび中心電圧VBCを取得する方法は以上の例示に限定されない。例えば、駆動制御システム1の動作開始時にモーターMを回転させることで、第1検出信号SAの中心電圧VACおよび第2検出信号SBの中心電圧VBCを測定して記憶部25に格納する構成も好適に採用され得る。
以上の方法で算出される加減比率指標Wは、図3に例示される通り、第1差分値ΔV A と第2差分値ΔVBと(具体的には両者間の差分)に連動して−1以上かつ1以下の範囲内で周期的に変動する。
Claims (7)
- 移動体の移動に連動して電圧値が変動するとともに相互に位相差を有する第1検出信号および第2検出信号を利用して前記移動体の位置を検出する位置検出装置であって、
前記第1検出信号の中心電圧と前記第1検出信号の電圧値との差分である第1の値と、前記第2検出信号の中心電圧と前記第2検出信号の電圧値との差分である第2の値とを算出する差分算出部と、
前記第1の値の絶対値と前記第2の値の絶対値との差分値と、前記第1の値の絶対値と前記第2の値の絶対値との加算値との比率を算出する比率算出部と、
前記比率を用いて前記移動体の位置を特定する位置特定部と、
を備えている位置検出装置。 - 前記第1の値および前記第2の値の各々の正負を判定する判定部を備え、
前記位置特定部は、第1の値および第2の値の正負の組合せと前記比率とを用いて前記移動体の位置を特定する請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記移動体の位置と前記比率との対応情報を有する記憶部を備え、
前記位置特定部は、前記比率と前記対応情報とを用いて前記移動体の位置を特定する請求項1または2に記載の位置検出装置。 - 回転する移動体を備えているモーターと、
前記移動体の回転位置を検出する請求項1乃至3のうちいずれか一項に記載の位置検出装置と、を備える電子機器。 - 駆動信号の供給により回転する移動体を備えたモーターと、
前記移動体の回転位置を検出する請求項1乃至4のうちいずれか一項に記載の位置検出装置と、
を備える記録装置。 - 駆動信号の供給により回転する移動体を備えたモーターと、
前記移動体の回転位置を検出する請求項1乃至4のうちいずれか一項に記載の位置検出装置と、
を備えるロボット。 - 移動体の移動に連動して電圧値が変動するとともに相互に位相差を有する第1検出信号および第2検出信号を利用して移動体の位置を検出する位置検出方法であって、
前記第1検出信号の中心電圧と前記第1検出信号の電圧値との差分である第1の値と、前記第2検出信号の中心電圧と前記第2検出信号の電圧値との差分である第2の値とを算出し、
前記第1の値の絶対値と前記第2の値の絶対値との差分値と、前記第1の値の絶対値と前記第2の値の絶対値との加算値との比率を算出し、
前記比率を用いて前記移動体の位置を特定する位置検出方法。
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