JP2016079555A - 法面吹付装置及び法面吹付工法 - Google Patents
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Abstract
Description
地面に設置された建設機械より延びるブームの先に中間アームが連結され、その中間アームの先に先端アームが連結され、その先端アームの先にノズルが配置され、当該ノズルから吹付材料を対象法面に向けて吹き付ける法面吹付装置であって、
前記ブームに対して前記中間アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第1傾動手段と、
前記中間アームの延長方向に直交する第1軸周りに前記先端アームを回転可能な第1回転手段と、
前記第1軸と同一面内の軸であって、前記第1軸に対し所定角度傾斜した第2軸周りに前記先端アームを回転可能な第2回転手段と、
前記先端アームをその延長方向に沿って伸縮可能な第1伸縮手段と、
前記中間アームに対して前記先端アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第2傾動手段と、
前記先端アームの延長方向に直交する第3軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第3傾動手段と、
前記第3軸と直交する第4軸周りに前記ノズルの吹付方向を回転可能な第3回転手段と、
前記第3軸と平行な第5軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第4傾動手段と、を有する法面吹付装置。
前記第4傾動手段が、
前記ノズルの吹付方向を前記第5軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動可能な揺動手段と、
前記揺動機構を前記地面に垂直な面内で上下動させることにより前記ノズルの吹付方向を前記第5軸周りに傾動可能な上下動手段と、を有してもよい。
前記第4傾動手段により前記ノズルの吹付方向を前記第5軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動させる第1動作制御と、
前記第1回転手段による前記先端アームの回転、前記第2回転手段による前記先端アームの回転、及び、前記第3回転手段による前記ノズルの吹付方向の回転のうち少なくともいずれか1つの回転をさせる第2動作制御と、
の両方を同時に実行可能な制御手段を更に有してもよい。
前記制御手段が、
前記第1動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第2動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数が調整可能であってもよい。
上記の法面吹付装置を用いて、前記第1動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第2動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数を調整する、法面吹付工法。
前記ノズルの先端と前記対象法面における吹付位置との距離を2m以上かつ5m以下に維持しつつ前記対象法面に向けて前記吹付材料を吹き付けてもよい。
以下、実施形態に係る法面吹付装置Sについて図面を用いて説明する。図1は、法面吹付装置Sの概略構造を示す模式図である。図1(a)は、法面吹付装置Sの平面図であり、図1(b)は側面図である。法面吹付装置Sは、中間アーム4、先端アーム6、ノズル8を有して大略構成される。なお、機械本体1とブーム2とを有する建設機械3のブーム2の先端に法面吹付装置Sが連結されてもよい。
法面吹付装置Sは、更に、傾動部(第1傾動手段)R3、回転部(第1回転手段)R4、回転部(第2回転手段)R5、伸縮部(第1伸縮手段)R6、傾動部(第2傾動手段)R7、傾動部(第3傾動手段)R8、回転部(第3回転手段)R9、傾動部(第4傾動手段)R10、制御部(制御手段)Cを有している。建設機械3のブーム2は、回転部(第4回転手段)R1、傾動部(第5傾動手段)R2を有し、ブーム2の先端に連結された法面吹付装置S全体の回転及び傾動を実現する。
この法面吹付装置Sは、例えば以下の動作手順によって動作する。図4は、法面吹付装置Sの動作状態を説明する図である。まず。機械本体1を運転し、対象法面Nの近傍に配置する。対象法面Nを仮想的に複数の区画(例えば、N1,N2)に区分し、ノズル8の吹付方向が区画N1の左上角P1となるように、各動作部R1〜R9を動作させる。この各動作部R1〜R9の動作は、操作部が操作されることにより制御部Cから出力された駆動指令に基づき行われる。
C2:メモリ(記憶手段) G:地面
H:垂直面 N:対象法面
N1,N2:区画 P1,P2:左上角
R1:回転部(第4回転手段) R2:傾動部(第5傾動手段)
R3:傾動部(第1傾動手段) R4:回転部(第1回転手段)
R5:回転部(第2回転手段) R6:伸縮部(第1伸縮手段)
R7:傾動部(第2傾動手段) R8:傾動部(第3傾動手段)
R9:回転部(第3回転手段) R10:傾動部(第4傾動手段)
S:法面吹付装置 X1:回転軸(第1軸)
X2:回転軸(第2軸) X3:傾動軸(第3軸)
X4:回転軸(第4軸) X5:傾動軸(第5軸)
α:所定角度 1:機械本体
2:ブーム 3:建設機械
4:中間アーム 5:油圧シリンダ
6:先端アーム 7:突起部
8:ノズル 10:中継アーム
12:ホース 14ノズル保持部
16:吹付け軌跡 20:カム構造(揺動手段)
20a:リンク部材 20b:カム部材
22:スライド構造(上下動構造)
Claims (5)
- 地面に設置された建設機械より延びるブームの先に中間アームが連結され、その中間アームの先に先端アームが連結され、その先端アームの先にノズルが配置され、当該ノズルから吹付材料を対象法面に向けて吹き付ける法面吹付装置であって、
前記ブームに対して前記中間アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第1傾動手段と、
前記中間アームの延長方向に直交する第1軸周りに前記先端アームを回転可能な第1回転手段と、
前記第1軸と同一面内の軸であって、前記第1軸に対し所定角度傾斜した第2軸周りに前記先端アームを回転可能な第2回転手段と、
前記先端アームをその延長方向に沿って伸縮可能な第1伸縮手段と、
前記中間アームに対して前記先端アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第2傾動手段と、
前記先端アームの延長方向に直交する第3軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第3傾動手段と、
前記第3軸と直交する第4軸周りに前記ノズルの吹付方向を回転可能な第3回転手段と、
前記第3軸と平行な第5軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第4傾動手段と、を有する法面吹付装置。 - 前記第4傾動手段が、
前記ノズルの吹付方向を前記第5軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動可能な揺動手段と、
前記揺動機構を前記地面に垂直な面内で上下動させることにより前記ノズルの吹付方向を前記第5軸周りに傾動可能な上下動手段と、を有する請求項1に記載の法面吹付装置。 - 前記第4傾動手段により前記ノズルの吹付方向を前記第5軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動させる第1動作制御と、
前記第1回転手段による前記先端アームの回転、前記第2回転手段による前記先端アームの回転、及び、前記第3回転手段による前記ノズルの吹付方向の回転のうち少なくともいずれか1つの回転をさせる第2動作制御と、
の両方を同時に実行可能な制御手段を更に有する請求項1又は請求項2に記載の法面吹付装置。 - 前記制御手段が、
前記第1動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第2動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数が調整可能である、請求項3に記載の法面吹付装置。 - 請求項1に記載の法面吹付装置を用いて、前記第1動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第2動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数を調整する、法面吹付工法。
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