JP2016079555A - 法面吹付装置及び法面吹付工法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業員への負担や危険を排除し、その技能によらず安定的な吹付けの仕上げ品質を提供することができて、かつ、吹付方向の自由度が高く広範囲の吹付けを実現すること。【解決手段】法面吹付装置Ｓは、ブーム２に対して中間アーム４を傾動可能な傾動部Ｒ３と、軸Ｘ１周りに先端アーム６を回転可能な回転部Ｒ４と、軸Ｘ１に対し角度α傾斜した軸Ｘ２周りに先端アーム６を回転可能な回転部Ｒ５と、先端アーム６を伸縮可能な伸縮部Ｒ６と、先端アームを傾動可能な傾動部Ｒ７と、軸Ｘ３周りにノズル８の吹付方向を傾動可能な傾動部Ｒ８と、軸Ｘ３と直交する軸Ｘ４周りにノズル８の吹付方向を回転可能な回転部Ｒ９と、軸Ｘ３と平行な軸Ｘ５周りにノズル８の吹付方向を傾動可能な傾動部Ｒ１０と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、コンクリートやモルタル等の吹付材料をノズルから法面へ向けて吹き付けることが可能な法面吹付装置及び法面吹付工法に関する。

従来より、法面を補強し、その強度の安定化を図るために、ノズルからコンクリートやモルタル等の吹付材料を法面へと吹き付ける工法が用いられている。また、吹付けにより法枠を構築する工法も用いられている。この種の工法として、建設機械のブーム先端部に作業員が乗り込むゴンドラを台を設置し、そのゴンドラに乗り込んだ作業員が吹付用ノズルを操作して吹付材料の法面への吹付けを行う提案がされている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００３−０７３０７６号公報

しかしながら、作業員がブーム先端位置で作業するのは作業員に負担がかかり、また、吹付作業が高所箇所となる場合には作業員にとって危険である。また、作業員の熟練度合いによって吹付けの仕上げ品質にばらつきが生じ、作業員の技能によらず安定的な吹付けの仕上げ品質を提供することが困難であった。

本発明が解決しようとする主たる課題は、作業員への負担や危険を排除し、その技能によらず安定的な吹付けの仕上げ品質を提供することができて、かつ、吹付方向の自由度が高く広範囲の吹付けを実現することのできる法面吹付装置及び法面吹付工法を提供することにある。

この課題を解決した本発明は、以下の趣旨に基づく。

［趣旨１］
地面に設置された建設機械より延びるブームの先に中間アームが連結され、その中間アームの先に先端アームが連結され、その先端アームの先にノズルが配置され、当該ノズルから吹付材料を対象法面に向けて吹き付ける法面吹付装置であって、
前記ブームに対して前記中間アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第１傾動手段と、
前記中間アームの延長方向に直交する第１軸周りに前記先端アームを回転可能な第１回転手段と、
前記第１軸と同一面内の軸であって、前記第１軸に対し所定角度傾斜した第２軸周りに前記先端アームを回転可能な第２回転手段と、
前記先端アームをその延長方向に沿って伸縮可能な第１伸縮手段と、
前記中間アームに対して前記先端アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第２傾動手段と、
前記先端アームの延長方向に直交する第３軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第３傾動手段と、
前記第３軸と直交する第４軸周りに前記ノズルの吹付方向を回転可能な第３回転手段と、
前記第３軸と平行な第５軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第４傾動手段と、を有する法面吹付装置。

［趣旨２］
前記第４傾動手段が、
前記ノズルの吹付方向を前記第５軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動可能な揺動手段と、
前記揺動機構を前記地面に垂直な面内で上下動させることにより前記ノズルの吹付方向を前記第５軸周りに傾動可能な上下動手段と、を有してもよい。

[趣旨３]
前記第４傾動手段により前記ノズルの吹付方向を前記第５軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動させる第１動作制御と、
前記第１回転手段による前記先端アームの回転、前記第２回転手段による前記先端アームの回転、及び、前記第３回転手段による前記ノズルの吹付方向の回転のうち少なくともいずれか１つの回転をさせる第２動作制御と、
の両方を同時に実行可能な制御手段を更に有してもよい。

[趣旨４]
前記制御手段が、
前記第１動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第２動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数が調整可能であってもよい。

[趣旨５]
上記の法面吹付装置を用いて、前記第１動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第２動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数を調整する、法面吹付工法。

[趣旨６]
前記ノズルの先端と前記対象法面における吹付位置との距離を２ｍ以上かつ５ｍ以下に維持しつつ前記対象法面に向けて前記吹付材料を吹き付けてもよい。

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、作業員への負担や危険を排除し、その技能によらず安定的な吹付けの仕上げ品質を提供することができる。また、吹付方向の自由度を高くすることができ、広範囲の吹付けを実現することができる。

実施形態に係る法面吹付装置の概略構造を示す模式部である。 制御部と各動作部との接続状態を示すブロック図である。 傾動部Ｒ１０の内部構造図である。 各動作部の動作範囲及び動作速度の例示である。 実施形態に係る法面吹付装置の動作状態を説明する図である。

＜法面吹付装置の構造＞
以下、実施形態に係る法面吹付装置Ｓについて図面を用いて説明する。図１は、法面吹付装置Ｓの概略構造を示す模式図である。図１（ａ）は、法面吹付装置Ｓの平面図であり、図１（ｂ）は側面図である。法面吹付装置Ｓは、中間アーム４、先端アーム６、ノズル８を有して大略構成される。なお、機械本体１とブーム２とを有する建設機械３のブーム２の先端に法面吹付装置Ｓが連結されてもよい。

建設機械３としては、走行クレーンやバックホー等を例示することができる。建設機械３の機械本体１は、キャタピラ等の走行装置と運転席を有し、施工現場における地面Ｇを自在に走行、停止することができる。

ブーム２は、機械本体１に連結された延長部材である。そのブーム２の先（端部近傍）に延長部材としての中間アーム４が連結されている。中間アーム４の先（端部近傍）に中継アーム１０を介して先端アーム６が連結されている。中継アーム１０は、その根元部における回転軸（第１軸、以下、軸と略す。）Ｘ１に対し、先端部における回転軸（第２軸、以下、軸と略す。）Ｘ２が所定角度αだけ傾斜している。その結果、中間アーム４に対する中継アーム１０の回転面と中継アーム１０に対する先端アーム６の回転面とが所定角度αだけ傾斜している。なお、本実施形態では、中間アーム４の延長方向と中継アーム１０の延長方向とは実質的に平行であって回転軸Ｘ１に直交している。先端アーム６の延長方向は回転軸Ｘ２に直交している。したがって、中間アーム４の延長方向と先端アーム６の延長方向とが所定角度αだけ傾斜している。

先端アーム６の先（端部近傍）にノズル８が配置されている。ノズル８は、コンクリートやモルタル等の吹付材料をその噴射口から対象法面に向けて噴射（吹付け）可能である。ノズル８には、吹付材料を貯留する材料タンク（不図示）から圧送ポンプ（不図示）によってホース１２を介して吹付材料が供給される。先端アーム６の先端側には、先端アーム６の延長方向に直交する傾動軸（第３軸、以下、軸と略す。）Ｘ３、その軸Ｘ３に直交する回転軸（第４軸、以下、軸と略す。）Ｘ４、軸Ｘ３に平行な傾動軸（第５軸、以下、軸と略す。）Ｘ５が配置されている。ノズル８は、軸Ｘ３，Ｘ４，Ｘ５を介して先端アーム６に連結されている。

なお、本実施形態では、軸Ｘ１，Ｘ２，Ｘ４は、その延長方向が地面Ｇに垂直な面（垂直面）Ｈに平行であり、軸Ｘ３，Ｘ５は、その延長方向が地面Ｇに平行である。

＜法面吹付装置の動作構造＞
法面吹付装置Ｓは、更に、傾動部（第１傾動手段）Ｒ３、回転部（第１回転手段）Ｒ４、回転部（第２回転手段）Ｒ５、伸縮部（第１伸縮手段）Ｒ６、傾動部（第２傾動手段）Ｒ７、傾動部（第３傾動手段）Ｒ８、回転部（第３回転手段）Ｒ９、傾動部（第４傾動手段）Ｒ１０、制御部（制御手段）Ｃを有している。建設機械３のブーム２は、回転部（第４回転手段）Ｒ１、傾動部（第５傾動手段）Ｒ２を有し、ブーム２の先端に連結された法面吹付装置Ｓ全体の回転及び傾動を実現する。

なお、図１では、各回転手段、傾動手段、伸縮手段の具体構成は図示を省略しているが、各々の回転部、傾動部、伸縮部の動作が、油圧シリンダ５によって実現される。すなわち中間アーム４、中継アーム１０、先端アーム６等から側方に突出した突起部７に油圧シリンダ５の一端が連結され、油圧シリンダ５が後述する各回転部、傾動部、伸縮部の駆動手段（油圧シリンダの一部）によって駆動されることにより、回転、傾動、伸縮の動作が実現される。図１に、各回転部、傾動部、伸縮部の動作方向（回転方向、傾動方向、伸縮方向）を矢印で図示している。図２は、制御手段Ｃと各手段との接続状態を示している。

回転部Ｒ１は、機械本体１に対して、ブーム２を地面Ｇに平行な面内で回転可能とするものである。回転部Ｒ１は、ブーム２を回転させる駆動手段と、機械本体１に対するブームの回転位置を検出するセンサとを有している。

傾動部Ｒ２は、ブーム２を地面に垂直な面（垂直面）Ｈ内で傾動可能とするものである。つまり、傾動部Ｒ２は、ブーム２の地面Ｇに対する傾斜を調整可能とするものである。傾動部Ｒ２は、ブーム２を垂直面Ｈ内で傾動させる駆動手段と、ブーム２の地面Ｇに対する傾斜角度を検出するセンサとを有している。

傾動部Ｒ３は、ブーム２に対して中間アーム４を垂直面Ｈ内で傾動可能とするものである。傾動部Ｒ３は、ブーム２に対して中間アーム４を傾動させる駆動手段と、ブーム２に対する中間アーム４の回転角度を検出するセンサとを有している。

回転部Ｒ４は、中間アーム４の延長方向に直交する軸Ｘ１周りに先端アーム６を回転可能とするものである。本実施形態では、中間アーム４に対して中継アーム１０を介して先端アーム６が連結されている。したがって、回転部Ｒ４は、実質的には軸Ｘ１周りに中継アーム１０を回転可能とする。回転部Ｒ４は、中継アーム１０を軸Ｘ１周りに回転させる駆動手段と、中間アーム４に対する中継アーム１０の回転角度を検出するセンサとを有している。

回転部Ｒ５は、軸Ｘ１と同一面内の軸であって、軸Ｘ１に対し所定角度α傾斜した軸Ｘ２周りに先端アーム６を回転可能とするものである。軸Ｘ２が軸Ｘ１と同一面内の軸であるとは、軸Ｘ１と軸Ｘ２とが「ねじれ」の関係にないことを意味する。また、所定角度αは、１０°〜４０°の範囲が好ましいが、本実施形態では、所定角度α＝３０°である。中継アーム１０は、その根元部において軸Ｘ１を回転軸として中間アーム４と連結され、その先端部において軸Ｘ２を回転軸として先端アーム６が連結されている。したがって、中継アーム１０を介しつつ、実質的には、中間アーム４に対して所定角度α傾斜した状態で先端アーム６が回転可能である。回転部Ｒ５は、軸Ｘ２周りに先端アーム６を回転させる駆動手段と、中継アーム１０に対する先端アーム６の（所定角度α傾斜した状態での）回転角度を検出するセンサとを有している。

伸縮部Ｒ６は、先端アーム６をその延長方向に沿って伸縮可能とするものである。先端アーム６は伸縮動作を実現するために、例えばアンテナや油圧シリンダ等に用いられる二重管構造を有してもよい。伸縮部Ｒ６は、先端アーム６を伸縮させる駆動手段と、その伸縮長を検出するセンサとを有している。

傾動部Ｒ７は、中間アーム４に対して先端アーム６を垂直面Ｈ内で傾動可能とするものである。本実施形態では、中継アーム１０を介して中間アーム４と先端アーム６とが連結されているので、傾動部Ｒ７は、実質的に中継アーム１０に対して先端アーム６を垂直面Ｈ内で傾動可能とする。傾動部Ｒ７は、中間アーム４に対して先端アーム６を傾動させる駆動手段と、中間アーム４に対する先端アーム６の傾斜角度を検出するセンサとを有している。

傾動部Ｒ８は、先端アーム６の延長方向に直交する軸Ｘ３周りにノズル８の吹付方向を傾動可能とするものである。本実施形態では、軸Ｘ３は地面Ｇと平行である。したがって、傾動部Ｒ８はノズル８を地面に垂直に（垂直面Ｈ内で）傾動させることが可能である。本実施形態では、先端アーム６の先端側に軸Ｘ３を介して連結部材が連結されている。したがって、傾動部Ｒ８は、軸Ｘ３周りに連結部材を傾動させることにより、実質的にノズル８の吹付方向を傾動させる。傾動部Ｒ８は、先端アーム６に対して軸Ｘ３周りにノズル８の吹付方向を傾動させる駆動手段と、先端アーム６に対するノズル８の傾斜角度を検出するセンサとを有している。

回転部Ｒ９は、軸Ｘ３に直交する軸Ｘ４周りに前記ノズル８の吹付方向を回転可能とするものである。本実施形態では、軸Ｘ４は、垂直面Ｈに平行である。したがって、回転部Ｒ９はノズル８を地面Ｇに沿って（地面Ｇに平行に、又は地面Ｇに対してある程度傾斜した状態で）回転させることが可能である。本実施形態では、前述の連結部材に対して軸Ｘ４を介してノズル保持部１４が連結され、そのノズル保持部１４にノズル８が保持されている。したがって、回転部Ｒ９は、軸Ｘ４周りにノズル保持部１４を回転させることにより、実質的にノズル８の吹付方向を回転させる。回転部Ｒ９は、連結部材６に対して軸Ｘ４周りにノズル８を回転させる駆動手段と、連結部材に対するノズル８の回転角度を検出するセンサとを有している。

傾動部Ｒ１０は、軸Ｘ３と平行な軸Ｘ５周りにノズル８の吹付方向を傾動可能とするものである。本実施形態では、軸Ｘ５は軸Ｘ３と共に地面Ｇと平行である。したがって、傾動部Ｒ１０はノズル８を地面に垂直に（垂直面Ｈ内で）傾動させることが可能である。本実施形態では、ノズル保持部１４に対して、軸Ｘ５を介してノズル８が保持されている。したがって、傾動部Ｒ１０は、ノズル保持部１４に対してノズル８を傾動可能である。傾動部Ｒ１０は、ノズル保持部１４に対して軸Ｘ５周りにノズル８の吹付方向を傾動させる駆動手段と、ノズル保持部１４に対するノズル８の傾斜角度を検出するセンサとを有している。

図３は、傾動部Ｒ１０の内部構造図である。図３は、図１（ｂ）と同方向で矢視している。傾動部Ｒ１０は、揺動手段として機能するカム構造２０と上下動手段として機能するスライド構造２２の２つの駆動手段を有している。カム構造２０は、リンク部材２０ａによってカム部材２０ｂとノズル８とが連結された構造を有しており、カム部材２０ｂが回転することにより軸Ｘ５周りにノズル８が繰り返し往復揺動的に傾動可能とされる。その揺動範囲は、例えば±１５°の角度である（図３中の一点鎖線を参照）。

スライド構造２２は、カム構造２０自体を油圧シリンダ又はモータ等により垂直面Ｈ内で上下に移動可能な構造を有しており、カム構造２０を上下動させることにより軸Ｘ５周りにノズル８が傾動可能とされる。スライド構造２２による傾動範囲は、例えば揺動範囲よりも大きく±４５°である（図３中の破線を参照）。したがって、スライド構造２２の動作により、ノズル８の吹付方向を決定した後に、カム構造２０の動作によってノズル８を往復揺動させて、対象法面への広範囲への万遍のない吹付けを可能とする。なお、揺動手段としては、カム構造の他にクランク構造やその他の公知の往復揺動可能な構造を適用することができる。

なお、各回転部、傾動部、伸縮部Ｒ１〜Ｒ１０が有する駆動手段としては、前述の油圧シリンダの他に、モータ、アクチュエータ等を適用することができる。これらＲ１〜Ｒ１０が有するセンサとしては、公知の光学センサ、磁気センサ、機械式スイッチ等を適用することができる。

図２は回転部Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ９、傾動部Ｒ２，Ｒ３，Ｒ７，Ｒ８、Ｒ１０、伸縮部Ｒ６（以下、これらを総称して動作部ということもある。）と制御部Ｃとの接続状態を示すブロック図である。制御部Ｃは、各動作部Ｒ１〜Ｒ１０の駆動手段、センサと接続されている。動作部Ｒ１〜Ｒ１０の駆動手段に対し、駆動指令を出力することが可能であり、その各動作部Ｒ１〜Ｒ１０のセンサからの検出値を入力することが可能である。

制御部Ｃは、各動作部Ｒ１〜Ｒ１０の動作を制御するためのものである。制御部Ｃは、内部に演算処理部（ＣＰＵ）Ｃ１、メモリ（記憶手段）Ｃ２を有している。メモリＣ２内に記憶されたプログラムや動作モードに基づき、又は、操作部で操作された操作内容に基づき、演算処理部Ｃ１が主体的に各動作部Ｒ１〜Ｒ１０の動作制御を行う。本実施形態では機械本体１内部に制御部Ｃが設けられ、運転席近傍に表示画面が配置されて、その表示画面に制御部Ｃによる制御状態が表示可能となっている。例えば、表示画面には各動作部Ｒ１〜Ｒ１０のセンサ入力値に基づく位置情報や回転角度情報が表示され、各動作部Ｒ１〜Ｒ１０の動作方向、動作速度等の情報が表示されるようになっている。もちろん、各動作部Ｒ１〜Ｒ１０を動作させる駆動指令を出力するための操作部も運転席近傍に配置されている。

なお、各動作部Ｒ１〜Ｒ１０の各々の駆動手段による動作範囲とその動作範囲の移動に必要な動作時間とを図４に例示して示す。ただし、図３の数値はあくまで例示であって、必ずしも各動作部Ｒ１〜Ｒ１０の動作範囲及び動作速度はこれに限られない。これよりも大きく設定される場合もあれば、小さく設定される場合もある。

＜法面吹付装置の動作制御＞
この法面吹付装置Ｓは、例えば以下の動作手順によって動作する。図４は、法面吹付装置Ｓの動作状態を説明する図である。まず。機械本体１を運転し、対象法面Ｎの近傍に配置する。対象法面Ｎを仮想的に複数の区画（例えば、Ｎ１，Ｎ２）に区分し、ノズル８の吹付方向が区画Ｎ１の左上角Ｐ１となるように、各動作部Ｒ１〜Ｒ９を動作させる。この各動作部Ｒ１〜Ｒ９の動作は、操作部が操作されることにより制御部Ｃから出力された駆動指令に基づき行われる。

このとき、ノズル８の先端（噴出口）と対象法面Ｎとの距離（この時点では、ノズル８の先端と左上角Ｐ１との距離）は、２．０ｍ〜５．０ｍに設定されることが好ましく、２．５ｍ〜３．０ｍに設定されることがより好ましい。なお、このノズル８の先端と対象法面Ｎにおける吹付位置との距離は、吹付け工程の間、上記の距離に維持されることが好ましい。

操作部には「自動吹付モードスイッチ」が配置されている。この自動吹付モードスイッチが押されると、制御部Ｃは、自動吹付モードに設定される。自動吹付モードでは、制御部Ｃが第１動作制御と第２動作制御との両方を同時に実行する。

第１動作制御は、傾動部Ｒ１０によりノズル８の吹付方向を軸Ｘ５周りに繰り返し往復揺動的に傾動させる動作制御である。これにより、ノズル８からの吹付方向は、区画Ｎ１内で往復上下移動することとなる。この往復揺動の周期をＴとする。第２動作制御は、回転部Ｒ４及び／又は回転部Ｒ５及び／又は回転部Ｒ９によりノズル８の吹付方向を回転させる動作制御である。これにより、ノズル８からの吹付方向は、区画Ｎ１内で横方向（地面Ｇに平行な方向）に移動することとなる。この横方向の対象法面上での吹付方向の移動速度をＶとする。

この自動吹付モードにより第１動作制御と第２動作制御とが両方同時実行されることにより、ノズル８からの区画Ｎ１への吹付材料の吹付け軌跡１６が、図４に示すように、略正弦波曲線状の波形となる。このように自動吹付モードによる吹付けを行うことで、作業者の手作業によらず、自動的に安定した吹付厚さを実現し、きれいな仕上げ面とすることができる。

第２動作制御による横方向移動が区画Ｎ１の右端部に至ると、自動吹付モードを解除し、操作部の操作によってノズル８の吹付方向が区画Ｎ２の左上角Ｐ２となるように各動作部Ｒ１〜Ｒ９を動作させる。そして再び自動吹付モードに設定すると、区画Ｎ１と略同様の安定品質で区画Ｎ２への吹付けを行うことができる。

なお、ノズル８の吹付方向の上下往復揺動の周期Ｔと横方向移動速度Ｖとを調整することにより、対象法面上での水平方向（横方向）における単位長さあたりの吹付回数を調整することができる。すなわち、周期Ｔが一定の場合において、速度Ｖを増加させると単位長さあがりの吹付回数が減少し、施工時間が短縮され、対象法面上での吹付厚さが薄くなる。一方、速度Ｖを低下させると単位長さあがりの吹付回数が増加し、施工時間が増大し、対象法面上での吹付厚さが厚くなる。

速度Ｖが一定の場合において、周期Ｔを長くすると単位長さあがりの吹付回数が減少し、対象法面上での吹付厚さが薄くなる。一方、周期Ｔを短くすると単位長さあがりの吹付回数が増加し、対象法面上での吹付厚さが厚くなる。

このように、周期Ｔ、速度Ｖを調整することで、対象法面上での吹付厚さを調整することができ、また、仕上げ品質も調整することができる。表１は、この法面吹付装置Ｓを用いて、ある条件下で対象法面に対する吹付を行った場合の吹付厚さの計測結果である。ノズル８の上下往復揺動の周期Ｔを０．４８秒（±１５°の往復揺動）としたときの、水平方向距離５ｍの対象法面に対する横方向移動速度Ｖ（ｍ／ｍｉｎ）で吹付をしたときの吹付厚さを示している。なお、実験Ｎｏ．１においては、吹付のダレが生じて吹付厚さの計測ができなかった。

以上、実施の形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能である。例えば、自動吹付モードの設定内容は、メモリＣ２内に記憶されている。この記憶内容を書き換えることで、自動吹付モードの動作内容を異なるものに再設定することも可能である。

Ｃ：制御部（制御手段） Ｃ１：演算処理部（ＣＰＵ）
Ｃ２：メモリ（記憶手段） Ｇ：地面
Ｈ：垂直面 Ｎ：対象法面
Ｎ１，Ｎ２：区画 Ｐ１，Ｐ２：左上角
Ｒ１：回転部（第４回転手段） Ｒ２：傾動部（第５傾動手段）
Ｒ３：傾動部（第１傾動手段） Ｒ４：回転部（第１回転手段）
Ｒ５：回転部（第２回転手段） Ｒ６：伸縮部（第１伸縮手段）
Ｒ７：傾動部（第２傾動手段） Ｒ８：傾動部（第３傾動手段）
Ｒ９：回転部（第３回転手段） Ｒ１０：傾動部（第４傾動手段）
Ｓ：法面吹付装置 Ｘ１：回転軸（第１軸）
Ｘ２：回転軸（第２軸） Ｘ３：傾動軸（第３軸）
Ｘ４：回転軸（第４軸） Ｘ５：傾動軸（第５軸）
α：所定角度 １：機械本体
２：ブーム ３：建設機械
４：中間アーム ５：油圧シリンダ
６：先端アーム ７：突起部
８：ノズル １０：中継アーム
１２：ホース １４ノズル保持部
１６：吹付け軌跡 ２０：カム構造（揺動手段）
２０ａ：リンク部材 ２０ｂ：カム部材
２２：スライド構造（上下動構造）

Claims (5)

1. 地面に設置された建設機械より延びるブームの先に中間アームが連結され、その中間アームの先に先端アームが連結され、その先端アームの先にノズルが配置され、当該ノズルから吹付材料を対象法面に向けて吹き付ける法面吹付装置であって、
   前記ブームに対して前記中間アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第１傾動手段と、
   前記中間アームの延長方向に直交する第１軸周りに前記先端アームを回転可能な第１回転手段と、
   前記第１軸と同一面内の軸であって、前記第１軸に対し所定角度傾斜した第２軸周りに前記先端アームを回転可能な第２回転手段と、
   前記先端アームをその延長方向に沿って伸縮可能な第１伸縮手段と、
   前記中間アームに対して前記先端アームを前記地面に垂直な面内で傾動可能な第２傾動手段と、
   前記先端アームの延長方向に直交する第３軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第３傾動手段と、
   前記第３軸と直交する第４軸周りに前記ノズルの吹付方向を回転可能な第３回転手段と、
   前記第３軸と平行な第５軸周りに前記ノズルの吹付方向を傾動可能な第４傾動手段と、を有する法面吹付装置。
2. 前記第４傾動手段が、
   前記ノズルの吹付方向を前記第５軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動可能な揺動手段と、
   前記揺動機構を前記地面に垂直な面内で上下動させることにより前記ノズルの吹付方向を前記第５軸周りに傾動可能な上下動手段と、を有する請求項１に記載の法面吹付装置。
3. 前記第４傾動手段により前記ノズルの吹付方向を前記第５軸周りに繰り返し往復揺動的に傾動させる第１動作制御と、
   前記第１回転手段による前記先端アームの回転、前記第２回転手段による前記先端アームの回転、及び、前記第３回転手段による前記ノズルの吹付方向の回転のうち少なくともいずれか１つの回転をさせる第２動作制御と、
   の両方を同時に実行可能な制御手段を更に有する請求項１又は請求項２に記載の法面吹付装置。
4. 前記制御手段が、
   前記第１動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第２動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数が調整可能である、請求項３に記載の法面吹付装置。
5. 請求項１に記載の法面吹付装置を用いて、前記第１動作制御による前記往復揺動の周期と、前記第２動作制御による前記ノズルの吹付方向の回転速度との少なくともいずれか一方を調整することにより、前記対象法面の水平方向における単位長あたりの吹付回数を調整する、法面吹付工法。
   
   
   

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