JP2016078997A - 積み込みシステム、容器移送装置、積み込み方法、および容器移送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】工場内の生産ラインのレイアウト変更、又は作業段取り変更等に対応して、輸送用容器の移送ラインを柔軟に変更できるようにする。【解決手段】コンベア装置２で搬送される完成品Ｗを輸送用容器へ収納するための積み込み作業を積み込みロボット３で行うために、積み込みロボット３の元へ輸送用容器の供給、及び完成品Ｗが収納された輸送用容器の払い出しを行う容器移送装置９Ａ−１を、複数の移送ユニット１０〜６０の組合せにより構成する。容器移送装置９Ａ−１が形成する容器移送ラインＬＡ−１を変更する必要が生じた場合は、各移送ユニット１０等の組合せ方、及びコンベア装置２に対する位置を変えることで得られる様々なバリエーションの中から、適切な移送ラインに応じた仕様の容器移送装置を作り上げる。【選択図】図１

Description

本発明は、工場内等で生産された完成品が積み込まれる輸送用容器の移送ラインに関するものであり、特に、生産ライン等を変更する場合、それに合わせて、輸送用容器の移送ラインも柔軟に変更できるようにした積み込みシステム、容器移送装置、積み込み方法、および容器移送方法に関する。

従来、スーパー又はコンビニエンスストア等で販売される弁当および総菜等は、工場内における生産ラインの流れ工程を経て生産されており、盛り付けが完了し、検査を通過して包装された品は、完成品として工場から販売店等へ出荷される。出荷される完成品は、「通い箱（通函箱）」である輸送用容器（食品の通い箱は「番重（ばんじゅう）」と称されることが多い）に一定数が積み込まれた状態で販売店等へ向けて輸送されており、完成品の輸送用容器への積み込みも工場内で行われる。なお、スーパー又はコンビニエンスストア等の販売店向けの番重（輸送用容器）には、空のときと、完成品を収めたときで、平面視における向きを１８０度変えて積層することにより、空の積層状態の高さ寸法を抑制すると共に、完成品を収めた積層状態で完成品を押しつぶさない高さ寸法を確保できる仕様のものが一般的に使用されている。

このような完成品の輸送用容器への積み込み作業は、作業の効率化を図るため、積み込み作業を行う箇所まで完成品を搬送するための搬送ラインを構成するコンベア装置と、搬送ラインで搬送される完成品を取り上げて輸送用容器の中へ載置する積み込み装置（ピックアンドプレイス型の産業用路ロボットが使われることが多い）と、空の輸送用容器を積み込み装置の元へ供給すると共に、完成品が収められた輸送用容器の送り出し（払い出し）を行うための移送ラインを形成する容器移送装置とを用いて行うことが一般的である。

なお、下記の特許文献１では、搬送用ロボットを使用して、搬送ラインで搬送される食製品を別の搬送ラインへ移送するシステムが開示されている。また、下記の特許文献２では、包装食品を所定枚数ずつトレイ内に充填して搬送する装置が開示されている。さらに、下記の特許文献３では、食料品用の搬送プラントにおける搬送ライン同士を中間モジュールで繋いで、搬送ラインの変更等に対応するようにしたモジュラー搬送プラントが開示されている。さらにまた、下記の特許文献４は、搬送ラインで搬送を行いながら順次、加工又は組み立て等を行う生産ラインで、生産する製品に応じてモジュールの追加、削除、変更、組み替え等を行えるようにした内容が開示されている。

特開２０１１−２５１８２８号公報 特開平８−３３７２１３号公報 特表２０１１−５１５２９７号公報 特開２００１−４８３３３号公報

工場内で生産される製品は、製品の売り上げの増減等に応じて生産量を変える必要性が多々生じ、生産量の変更の程度が一定量を超える場合は、その製品の生産ラインの規模・形状等を変更して対応しなければならない。なお、生産ラインには、上述した完成品の搬送ライン及び輸送用容器の移送ライン等の各種工程のラインを含むものとする。

また、生産ラインは、工場内の一定範囲の床面積（領域）を占有するので、生産ラインの規模等が変更されると、その生産ラインの占有領域も変わる。工場内では一般に多品種の製品が、それぞれ別の生産ラインで平行的に生産されていることから、例えば、ある種類の製品の生産ラインの規模を拡大すると、その生産ラインの占有領域も増加するので、その生産ラインの周囲に存在する他の種類の生産ラインの占有領域に影響を及ぼすことになり、工場内の各生産ラインの形状、配置レイアウト等を再考し、影響を受ける周囲の生産ラインも連鎖的に変更しなければならない。

さらに状況によっては、生産ラインの占有面積は、ほぼ同等であっても、周囲の各種工程のライン変更により、ある方向の寸法がコンパクトに収まるようにライン形状を変更しなければならないこともある。

このように工場内の生産ラインは規模、形状等を状況に応じて変更することがあり、特に、生産される品が弁当、総菜等の食品（加工食品）等である場合は、季節の時期、流行等により、生産量の変化の幅が大きいことから、生産ラインの変更頻度は高くなる。

生産ラインの変更に伴って、輸送用容器の移送を行う移送ラインも変更することがあるが、輸送用容器は複数の完成品を収める関係上、完成品に比べて大きい寸法（平面視寸法）を有することから、大きな輸送用容器を対象とする移送ラインの変更は大がかりなものとなり、ライン形状の変更等に対する困難度は高いという問題がある。このような問題に対し、上述した特許文献３では、搬送ラインの変更等に対して中間モジュールを用いるようにしているが、そもそも中間モジュールを用いない仕様の輸送用容器の移送ラインには、特許文献３の内容をそのまま適用できない。また、上述した特許文献４は加工又は組み立て等を行う生産ラインを対象としたものであるから、特許文献３と同様に、輸送用容器の移送ラインへはそのまま適用できない。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、輸送用容器の移送ラインを複数の移送ユニットを組み合わせて構成することによって、フレキシブルにライン変更を行えるようにした積み込みシステム、容器移送装置、積み込み方法、および容器移送方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、生産ラインの変更にあたり移送ラインを、ある方向に対してコンパクトな寸法に収める必要が生じた場合に対応し得る移送ユニットの組合せ方を確保できるようにした積み込みシステム、容器移送装置、積み込み方法、および容器移送方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、輸送用容器の向きを変えられる移送ユニットを含ませることにより、向きによって積層高さが変わる仕様の輸送用容器を移送する場合であっても、様々な形状にライン変更を行えるようにした積み込みシステム、容器移送装置、積み込み方法、および容器移送方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明に係る積み込みシステムは、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と、前記コンベア装置で搬送される被搬送物を輸送用容器の中へ載置する積み込み装置と、前記積み込み装置に対する輸送用容器の供給および送出を行う容器移送装置とを備える積み込みシステムにおいて、前記容器移送装置は、順次組み合わされて輸送用容器の移送ラインを形成する複数の移送ユニットを備え、前記移送ユニットは、輸送用容器の受け入れ側となる受入部および輸送用容器の送り出し側となる送出部を有し、前記複数の移送ユニットは、一の移送ユニットの送出部を他の移送ユニットの受入部に対向して配置する組合せ方にしてあり、前記組合せ方は、異なるパターンの複数の組合せ方を含むことを特徴とする。

本発明に係る積み込みシステムは、複数の組合せ方が、一の組合せ方と、前記一の組合せ方に対して前記コンベア装置を中心に対称となる他の組合せ方とを含むことを特徴とする。

本発明に係る積み込みシステムは、複数の組合せ方が、前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列および第２の列を有する組合せ方を含み、第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行う補助移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る積み込みシステムは、複数の組合せ方が、前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが前記積み込み装置を介在させて一列に並ぶ組合せ方を含み、前記一列で列に沿った方向に輸送用容器の移送を行う手段と、前記積み込み装置が介在する箇所で輸送用容器の移送を行う介在移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る積み込みシステムは、複数の組合せ方が、前記コンベア装置の一側方で前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列と、前記コンベア装置の他側方で前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが並ぶ第２の列を有する組合せ方を含み、第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行うユニット移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る積み込みシステムは、複数の組合せ方が、前記コンベア装置の搬送方向と直交する方向に複数の移送ユニットが並ぶ第１の行および第２の行を有する組合せ方を含み、第１の行で一方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、第２の行で前記一方向とは逆方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、第１の行で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の行で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行う補助移送手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る容器移送装置は、直線状に延伸する外部の搬送ラインで搬送される被搬送物が積み込まれる輸送用容器の移送を行う容器移送装置において、順次組み合わされて輸送用容器の移送ラインを形成する複数の移送ユニットを備え、前記移送ユニットは、輸送用容器の受け入れ側となる受入部および輸送用容器の送り出し側となる送出部を有し、前記複数の移送ユニットは、一の移送ユニットの送出部を他の移送ユニットの受入部に対向して配置する組合せ方にしてあり、前記組合せ方は、異なるパターンの複数の組合せ方を含むことを特徴とする。

本発明に係る容器移送装置は、複数の組合せ方が、一の組合せ方と、前記一の組合せ方の組合せ形状に対して外部の搬送ラインを中心に対称となる他の組合せ方とを含むことを特徴とする。

本発明に係る容器移送装置は、複数の組合せ方が、外部の搬送ラインに沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列および第２の列を有する組合せ方を含み、第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器を移送する補助移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る容器移送装置は、複数の組合せ方が、外部の搬送ラインに沿って複数の移送ユニットが外部の積み込み装置を介在させて一列に並ぶ組合せ方を含み、前記一列で列に沿った方向に輸送用容器の移送を行う手段と、外部の積み込み装置が介在する箇所で輸送用容器の移送を行う介在移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る容器移送装置は、複数の組合せ方が、外部の搬送ラインを挟んで外部の搬送ラインに沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列および第２の列を有する組合せ方を含み、第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行うユニット移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る容器移送装置は、複数の組合せ方が、外部の搬送ラインの搬送方向と直交する方向に複数の移送ユニットが並ぶ第１の行および第２の行を有する組合せ方を含み、第１の行で一方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、第２の行で前記一方向とは逆方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、第１の行で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の行で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行う補助移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る容器移送装置は、輸送用容器が、平面視の向きを１８０度相違させて積層した場合と、向きを揃えて積層した場合とでは積層高さが相違するようにしてあり、空の積層状態の輸送容器の移送を行う移送ユニットは、積層状態の輸送用容器から最下層の輸送用容器を除いた積層状態の輸送用容器を垂直方向に上昇させる上昇手段および最下層の輸送用容器を平面視で１８０度回転させることが可能な回転手段を有し、前記移送ユニットから送出される最下層の輸送用容器を受け入れる次の移送ユニットは、輸送用容器を垂直方向に上昇させる容器上昇手段、および上昇した状態の輸送用容器を支持して送出の案内を行う支持案内手段を有することを特徴とする。

本発明に係る積み込み方法は、前記の積み込みシステムによって被搬送物の輸送用容器への積み込みを行う積み込み方法において、前記移送ラインの上流側に応じた一の範囲に含まれる移送ユニットで、空の輸送用容器を前記積み込み装置の元へ供給するように移送するステップと、前記積み込み装置は、前記コンベア装置で搬送される被搬送物を取り上げて、移送されてくる空の輸送用容器へ載置するステップと、前記移送ラインの下流側に応じた他の範囲に含まれる移送ユニットで、被搬送物が載置された輸送用容器を前記積み込み装置の元から送り出すように移送するステップとを備えることを特徴とする。

本発明に係る容器移送方法は、前記の容器移送装置により輸送用容器の移送を行う容器移送方法において、前記移送ラインの上流側に応じた一の範囲に含まれる移送ユニットで、空の輸送用容器を、被搬送物の積み込み箇所へ供給するように移送するステップと、前記移送ラインの下流側に応じた他の範囲に含まれる移送ユニットで、被搬送物が載置された輸送用容器を積み込み箇所から送り出すように移送するステップとを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、輸送用容器の移送ラインを形成する容器移送装置が複数の移送ユニットを備え、各移送ユニットは一の移送ユニットの送出部が、他の移送ユニットの受入部に対向した状態で組合せると共に、異なる複数の組合せ方が行えるようにしたので、各移送ユニットの組合せ方を変えることで、移送ラインの変更を容易に行えるようになり、生産ラインの変更に対して柔軟に対応しやすくなる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置を中心に、一の組合せ方と、多の組合せ方とが対称となる組合せ方を含むようにしたので、コンベア装置の一方の側方側に配置していた輸送用容器の移送ラインを、隣接する他のラインの影響等により、コンベア装置の他方側に移す必要が生じた場合などに対して、スムーズに変更できるようになる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と平行に計二列で複数の移送ユニットを組み合わせると共に、第１の列に含まれる移送ユニットは一方向に移送を行い、第２の列に含まれる移送ユニットは一方向と逆方向に移送を行い、一方向の最下流側の第１の列から第２の列へ輸送用容器を移送する補助移送手段を設けたので、コンベア装置と平行な二列で形成される移送ラインにより、輸送用容器は折り返しを含んでＵ字状に循環するように移送されるようになり、コンベア装置に平行な方向でコンパクトな寸法に収まる移送ラインを容易に形成できるようになる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と平行に、複数の移送ユニットを、積み込み装置を介在させて一列で組み合わせると共に、その一列の移送ユニットは、列に沿って移送を行い、積み込み装置が介在する箇所では輸送用容器の移送を行う手段を設けたので、一列で形成される容器移送ラインにより、輸送用容器はコンベア装置の搬送方向と平行に移送されるようになり、コンベア装置の搬送方向に直交する方向でコンパクトな寸法に収まる容器移送ラインを容易に形成できるようになる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置の両側で、複数の移送ユニットをコンベア装置に平行な第１の列および第２の列で組み合わせると共に、コンベア装置の一方側の第１の列に含まれる移送ユニットは一方向に移送を行い、コンベア装置の他方側の第２の列に含まれる移送ユニットは一方向と逆方向に移送を行い、一方向における最下流側で第１の列から第２の列へ輸送用容器を移送する移送手段を設けたので、コンベア装置の両側のそれぞれにおいて一列ずつで形成される移送ラインにより、輸送用容器はＵ字状に折り返して移送されるようになり、コンベア装置の両側方で、コンベア装置に平行な方向でコンパクトな寸法に収まった容器移送ラインを容易に形成できるようになる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と直交する方向に計二行で複数の移送ユニットを組み合わせると共に、第１の行に含まれる移送ユニットはコンベア装置へ近づく方向に移送を行い、第２の行に含まれる移送ユニットはコンベア装置から離れる方向に移送を行い、コンベア装置側の端で第１の行から第２の行へ輸送用容器を移送する手段を設けたので、二行で形成される容器移送ラインにより、輸送用容器はコンベア装置側で折り返すように移送されるようになり、全体的にコンパクトな寸法に収まった容器移送ラインを容易に形成できるようになる。

本発明にあっては、移送対象の輸送用容器が積層可能であり、向きを交互に相違させて積層したときと、向きを揃えて積層したときでは積層高さが相違する仕様のものであるとき、空の積層状態の移送を行う移送ユニットの中に、最下層を除いた積層状態の輸送用容器の上昇手段および最下層の輸送用容器を１８０度回転させる回転手段を有する移送ユニットを含ませると共に、その移送ユニットに続く移送ユニットには最下層の輸送用容器を受け入れて上昇させる容器上昇手段および上昇した輸送用容器を支持して送出の案内を行う支持案内手段を具備させたので、向きを揃えて積層した複数の移送ユニットを移送ラインへセットすれば、あとは自動で一つずつ輸送用機器を向きが交互になるように取り出して移送を行うことが可能となって、完成品が積み込まれた輸送用容器は、交互に向きが１８０度相違するようになり、輸送用容器として食料品の番重に適した容器移送ラインを提供できるようになる。

本発明にあっては、積み込み装置へ空の輸送用容器を一の範囲に含まれる移送ユニットで供給すると共に、完成品の積み込みが完了した輸送用容器を他の範囲に含まれる移送ユニットで積み込み装置からの払い出し（送り出し）を行うようにしたので、容器移送ラインによる輸送用容器の移送と、積み込み装置による完成品の積み込み作業がタイミング良く協同的に行われるようになり、効率的な積み込み作業を実現できるようになる。なお、一の範囲に含まれる移送ユニットと、他の範囲に含まれる移送ユニットは、積み込み装置の元で移送を行う箇所では、両方の範囲に属する移送ユニットが存在することになる。

本発明にあっては、容器移送装置が、組合せ方の変更可能な複数の移送ユニットを備えるようにしたので、容器移送装置により形成される輸送用容器の移送ラインのライン変更を、各移送ユニットの組合せ方を変えることにより容易に行える。
本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置を中心に、一の組合せ方と、他の組合せ方とが対称となるようにしたので、コンベア装置の一方の側方側に配置していた容器移送ラインを、コンベア装置の他方側に移す必要が生じた場合などに対して、スムーズにライン変更を行える。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と平行に計二列で複数の移送ユニットを組み合わせると共に、第１の列の移送ユニットは一方向に移送を行い、第２の列の移送ユニットは一方向と逆方向に移送を行い、一方向の最下流側の第１の列から第２の列へ輸送用容器を移送する補助移送手段を設けたので、コンベア装置と平行な二列で折り返しを含んでＵ字状に輸送用容器の移送を行う移送ラインを形成でき、コンベア装置に平行な方向の寸法をコンパクトに収めることができる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と平行に、複数の移送ユニットを、積み込み装置を介在させて一列で組み合わせると共に、その一列の移送ユニットは、列に沿って移送を行い、積み込み装置が介在する箇所では輸送用容器の移送を行う手段を設けたので、輸送用容器をコンベア装置と平行に移送できる一列の容器移送ラインを形成でき、コンベア装置に直交する方向の寸法をコンパクトに収めることができる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置の両側で、複数の移送ユニットをコンベア装置に平行な第１の列および第２の列で組み合わせると共に、一方側の第１の列の移送ユニットは一方向で移送を行い、第２の列の移送ユニットは一方向と逆方向で移送を行い、一方向における最下流側で第１の列から第２の列へ輸送用容器を移送する移送手段を設けたので、コンベア装置を挟んだ両側の二列で折り返しを含んでＵ字状に輸送用容器の移送を行う容器移送ラインを形成でき、コンベア装置に平行な方向の寸法をコンパクトに収めることができる。

本発明にあっては、直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と直交する方向に計二行で複数の移送ユニットを組み合わせると共に、第１の行の移送ユニットはコンベア装置へ近づく方向に移送を行い、第２の行の移送ユニットはコンベア装置から離れる方向に移送を行い、コンベア装置側の端で第１の行から第２の行へ輸送用容器を移送する手段を設けたので、コンベア装置側で折り返す二行の容器移送ラインを形成でき、全体的にコンパクトな寸法に収めた輸送用容器の移送ラインを確保できる。

本発明にあっては、最下層を除いた積層状態の輸送用容器の上昇手段および最下層の輸送用容器を１８０度回転させる回転手段を有する移送ユニットを設けると共に、その移送ユニットに続く移送ユニットには最下層の輸送用容器を受け入れて上昇させる容器上昇手段および上昇状態の輸送用容器を支持して送出の案内を行う支持案内手段を具備させたので、容器移送装置が、向きを交互の相違させたときと、向きを揃えたときで積層高さが相違する仕様の輸送用容器を用いる場合であっても、各輸送用容器の向きを交互に１８０度相違させて移送することができ、スーパー又はコンビニエンスストア等の販売店向けに多用される番重の移送を好適に行うことができる。

本発明にあっては、積み込み装置へ空の輸送用容器を一の範囲に含まれる移送ユニットで供給すると共に、完成品の積み込みが完了した輸送用容器を他の範囲に含まれる移送ユニットで積み込み装置からの払い出し（送り出し）を行うようにしたので、ライン変更にフレキシブルに対応できる移送ラインによる輸送用容器の移送と、積み込み装置による完成品の積み込み作業をタイミング良く協同的に行うことができ、容易なライン変更および効率的な積み込み作業の両立を実現できる。

（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施形態に係る第１パターン〜第４パターンの積み込みシステム及び容器移送装置の概要を平面視で示した概略図である。 （ａ）〜（ｄ）は、図１（ａ）〜（ｂ）で示した各パターンについて、搬送ラインを中心にした対称（線対称）となるタイプの積み込みシステム及び容器移送装置の概要を平面視で示した概略図である。 第１パターンの積み込みシステムの平面図である。 第１パターンの積み込みシステムの正面図である。 （ａ）は、第１パターンの積み込みシステムの一方の側面図、（ｂ）は、第１パターンの積み込みシステムの他方の側面図である。 コンベア装置の正面図である。 （ａ）は積み込みロボットの正面図、（ｂ）は積み込みロボットの平面図である。 （ａ）は積み込みロボットのアーム先端に取り付けられる吸着ハンドの正面図、（ｂ）は吸着ハンドの一方の側面図である。 図８（ａ）のＡ−Ａ線における吸着ハンドの平面図である。 （ａ）は番重の平面図、（ｂ）は番重の一方の側面図、（ｃ）は番重の他方の側面図である。 （ａ）は番重を同じ向きに積層した状態を示す側面図、（ｂ）は異なる向きに番重を積層した状態を示す側面図である。 （ａ）は第１移送ユニットの平面図、（ｂ）は第１移送ユニットの正面図である。 第２〜第４移送ユニットを組み合わせた状態の平面図である。 第２〜第４移送ユニットを組み合わせた状態の正面図である。 第２〜第４移送ユニットを組み合わせた状態の一方の側面図である。 第２移送ユニットが有する移送部の概要を示す概略的な正面図である。 （ａ）（ｂ）は、第２移送ユニットが有する昇降部等の概要を示す側面図である。 （ａ）（ｂ）は、第２移送ユニットが有する回転部等の概要を示す側面図である。 （ａ）（ｂ）は、第３移送ユニットが有する垂直移送部等の概要を示す側面図である。 （ａ）は、第３移送ユニットが有する上方ガイド部の概要を示す正面図、（ｂ）は上方ガイド部の両側の支持レールを開いた状態の概要を示す平面図である。 第３移送ユニットが有する上方ガイド部の支持レールを閉じた状態の概要を示し、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその平面図である。 第３移送ユニットから第４移送ユニットへ補助移送装置により番重を移送する状態の概要を示す平面図である。 第４移送ユニットが有する移送部の概要を示す概略的な正面図である。 （ａ）（ｂ）は、第５移送ユニットが有する昇降部等の概要を示す側面図である。 （ａ）は第６移送ユニットの平面図、（ｂ）は第６移送ユニットの正面図である。 積み込みシステムの電気的な入力系統等を示すブロック図である。 積み込みシステムによる積み込み方法および容器移送装置による容器移送用法の処理手順を示すフローチャートである。 第２パターンの容器移送装置の概要を示す平面図である。 第２パターンの容器移送装置が具備する補助移送ユニットの概要を示す正面図である。 第２パターンの容器移送装置における第３移送ユニットおよび第４移送ユニットの概要を示す平面図である。 第２パターンの容器移送装置に係る容器移送方法、および第２パターンの容器移送装置を具備する積み込みシステムによる積み込み方法の要部となる処理手順を示すフローチャートの一部である。 第３パターンの容器移送装置の概要を示す平面図である。 第３パターンの容器移送装置における追加移送ユニット、補助移送ユニット、および第３移送ユニット等の概要を示す平面図である。 第３パターンの容器移送装置における追加移送ユニット、補助移送ユニット、および第３移送ユニット等の概要を示す側面図である。 第４パターンの容器移送装置の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第１パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）〜（ｄ）は、第１パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）〜（ｄ）は、第１パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第２パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第３パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第４パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第４パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第４パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第４パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第４パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における別の組合せ方の概要を示す平面図である。 第１パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置に係る変形例の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）〜（ｃ）は、第１パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における移送ユニットの数を減少した変形例の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第２パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における移送ユニットの数を減少した変形例の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、第３パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における移送ユニットの数を減少した変形例の組合せ方の概要を示す平面図である。 （ａ）〜（ｃ）は、第３パターンの積み込みシステムおよび容器移送装置における移送ユニットの数を減少した変形例の組合せ方の概要を示す平面図である。

図１（ａ）〜（ｄ）及び図２（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施形態に係る複数パターンの積み込みシステム１Ａ−１〜１Ｄ−２の平面視のおける概要を示している。本実施形態の各積み込みシステム１Ａ−１〜１Ｄ−２は、工場内で生産される弁当及び総菜等の食品の完成品を番重（輸送用容器）へ積み込むための番重の移送ラインに対応したものであり、直線状に延伸する搬送ラインＤを形成して完成品Ｗ（被搬送物）を搬送するコンベア装置２、搬送される完成品を番重の中へ載置する積み込み装置に該当する積み込みロボット３、および積み込みロボット３の元へ空の番重を供給すると共に、完成品Ｗが積み込まれた番重を積み込みロボット３の元から送り出すように番重の移送を行う容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−２を備えた仕様になっている。

容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−２は、複数の移送ユニット１０、２０、３０等を順次組み合わせて番重の移送ラインＬＡ−１〜ＬＤ−２をそれぞれ形成しており、これら複数の移送ユニット１０、２０、３０等を、複数の異なる組合せ方で形状の異なる図１（ａ）〜（ｄ）等に示すパターンの移送ラインＬＡ−１〜ＬＤ−１等を形成できるようにしたことが特徴になっている。なお、図２（ａ）〜（ｄ）に示す容器移送装置９Ａ−２〜９Ｄ−２が形成する移送ラインＬＡ−２〜ＬＤ−２は、直線状のコンベア装置２（図中、白矢印で示す搬送ラインＤを形成）を中心にして図１（ａ）〜（ｄ）に示す容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−１が形成する移送ラインＬＡ−１〜ＬＤ−１と対称（線対称）になっている。

このように本発明に係る積み込みシステム１Ａ−１〜１Ｄ−２は、容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−２が備える複数の移送ユニット１０、２０、３０等の組合せ方に変更することで、複数の異なる形状の様々な移送ラインＬＡ−１等を容易に形成できることから、種々の事情により生産ラインを変更する場合、移送ユニット１０、２０、３０等の組合せ方を変えること等により、寸法の大きい番重を移送する移送ラインをフレキシブルに変更できるようにしたことが特徴になっている。

以下では、このように各移送ユニット１０等の組合せ方の異なるパターンの積み込みシステムおよび容器移送装置について、図１（ａ）に示すものを第１パターン、図１（ｂ）に示すものを第２パターン、図１（ｃ）に示すものを第３パターン、および図１（ｄ）に示すものを第４パターンと称して説明していく。

また、概要的な図示である図１、２等の中で、（１）は第１移送ユニットを示し、（２）は第２移送ユニットを示し、（３）は第３移送ユニットを示し、（４）は第４移送ユニットを示し、（５）は第５移送ユニットを示し、（６）は第６移送ユニットを示している（図２８、３２、３５〜４６等でも同様）。各移送ユニットは、番重の受入側となる受入部および番重の送り出し側となる送出部を有し、番重の移送ラインの流れにおいて上流側に位置する一の移送ユニットの送出部が、その一の移送ユニットより下流側に位置する他の移送ユニットの受入部と対向するように組み合わされて、地面（グランドレベル）に配置され、複数の組合せ方に応じた各容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−２等を形成している。

なお、図１、２等の図中に示されるＸ軸方向は、直線状のコンベア装置２の搬送方向（搬送ラインＤに応じた白矢印で示す方向）に沿った方向であり、Ｙ軸方向は、水平面（地面に平行な面）においてコンベア装置２の搬送方向に直交する方向であり（Ｙ軸はＸ軸に直交）、図４等に示すＺ軸方向は、垂直方向に沿った方向であり（Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸はそれぞれ直交）、これらのＸ、Ｙ、Ｚ軸は他の図でも同様の方向を示す。以下、このような各パターン、および各パターンをベースにした複数のタイプについて順番に説明していく。

図３〜５は、上述した図１（ａ）に示す第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１の外観を各方向から示している。第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１は、図３の平面視で示すように、直線状に延伸するコンベア装置２の一側方２ａに、積み込みロボット３及び第１パターンの容器移送装置９Ａ−１を配置したことが特徴になっている。

図６は、コンベア装置２の正面図を示す。コンベア装置２は、装置配置面となるグランドレベルＧＬに接地して垂直方向（Ｚ軸方向）に延出する複数の脚部２ｄを有すると共に、各脚部２ｄで支持される枠部材的な筐体２ｃの中にリング状のベルト２ｆを回転可能に収納しており、ベルト２ｆは、モータ等の駆動源２ｅにより所定の方向に回転し、ベルト２ｆの上面２ｇに載置された完成品Ｗ（被搬送物）をＸ軸方向（図中、白矢印で示す方向に相当するＸ軸の矢印方向）に沿って搬送する搬送ラインを形成する。

また、図３に示すように、コンベア装置２の筐体２ｃには、ベルト２ｆの上面２ｇにおいて、搬送ガイド２ｈと、積み込みロボット３の配置箇所に応じた付近に完成品Ｗの搬送ストッパ２ｉ及び可倒式の搬送停止プレート２ｋが設けられている。搬送ガイド２ｈは、搬送される完成品Ｗの位置をＹ軸方向において、積み込みロボット３の方へ寄せるように案内を行うものであり、この搬送ガイド２ｈの案内により、搬送される完成品ＷがＹ軸方向の位置決めが行われ、積み込みロボット３による完成品Ｗの取り上げを行いやすくしている。搬送ストッパ２ｉは、搬送されてくる完成品Ｗを所定の位置で止めるバー状の部材であり、その所定の位置は、積み込みロボット３が完成品Ｗを把持する位置に合致し、搬送される完成品ＷのＸ軸方向における位置決めが行われる。なお、搬送ストッパ２ｉで完成品Ｗが止められたこと、及び止められた完成品Ｗが積み込みロボットで取り上げられたことを、それぞれ検知する完成品有無センサ（図示せず）がコンベア装置２には取り付けられている。また、搬送停止プレート２ｋは、搬送ストッパ２ｉで止められた完成品Ｗが積み込みロボット３で取り上げられるまで、次の完成品Ｗを通過させないように停止させる可倒式の部材であり、上述した完成品有無センサの検知結果が完成品アリの状態であれば、次の完成品Ｗを停止させる状態となり、完成品有無センサの検知結果が完成品ナシの状態になると、次の完成品Ｗが通過できるように倒れた状態になるように制御される。なお、完成品有無センサの完成品アリの検知結果は、積み込みロボット３の作動開始トリガーにもなっている。

図７（ａ）（ｂ）は、本実施形態で用いられる積み込みロボット３を示している。積み込みロボット３は、いわゆるスコットラッセル型のものであり、支柱３ａに主アーム部材３ｂ及び副アーム部材３ｃを、スライダ３ｄ、３ｅを介して取り付けている。スライダ３ｄ、３ｅは、支柱３ａの長手方向（図中のＺ軸方向）に沿って、垂直方向における上下いずれの向きにも別個に移動可能になっており、支柱３ａの内部に配置された各スライダ用のモータを含む直動機構（図示せす）により、それぞれのスライダ３ｄ、３ｅを独立して駆動できるようになっている。なお、図７（ａ）（ｂ）では主アーム部材３ｂ等を３本示しているが、これは主アーム部材３ｂ等の可動範囲及び可動状況等を表すためのものであり、主アーム部材３ｂ等は一つである。

また、両アーム部材３ｂ、３ｃは、スライダ３ｄ、３ｅに対して、図７（ａ）に示す状態でＹ軸方向に平行な軸を中心にして回動可能に取り付けられていると共に、副アーム部材３ｃの先端は、図７（ａ）に示す状態で主アーム部材３ｂの中間付近で、Ｙ軸方向に平行な軸を中心にして回動可能に連結されている。このような構成により、各スライダ３ｄ、３ｅが適宜移動することで、主アーム部材３ｂ及び副アーム部材３ｃの姿勢および連結角度が様々に変化し、それにより、主アーム部材３ｂの先端に取り付けたジョイント部３ｆの位置もＸ軸及びＺ軸における各所へ適宜移動するようにしている（図７（ａ）（ｂ）では、各主アーム部材３ｂ及び副アーム部材３ｃ等の姿勢の変化及び位置の変化等を表している）。

さらに、主アーム部材３ｂ及び副アーム部材３ｃの各スライダ３ｄ、３ｅへの取付方は、上述したＹ軸方向に平行な軸を中心とした回動可能な取付に加えて、Ｚ軸方向に平行な軸を中心にしても回動可能になっており、図７（ａ）に示す下方のスライダ３ｅに設けられたモータ３ｇの駆動により、図７（ｂ）に示すように、１８０度の範囲で両アーム部材３ｂ、３ｃを回動できるようにしている。このような回動により、主アーム部材３ｂの先端に取り付けたジョイント部３ｆは、上述した図７（ａ）に示す移動に加えて、図７（ｂ）に示すＸ軸及びＹ軸のおける各所へ適宜移動できるようにしている。なお、ジョイント部３ｆは、図７（ａ）に示す状態で、Ｙ軸方向に平行な軸を中心にして、主アーム部材３ｂの先端に取り付けられており、ジョイント部３ｆに内蔵されたモータにより、適宜回動できるようになっている。

図８（ａ）、（ｂ）、及び図９は、上述した積み込みロボット３における主アーム部材３の先端のジョイント部３ｆに接続される吸着ハンド４を示している。吸着ハンド４は、搬送ラインで搬送される完成品Ｗ（例えば、弁当）を、吸着により取り上げるものであり、アルファベットのＨ字状のベースプレート４ａに計９本の吸着パッド５Ａ〜５Ｉを取り付けている。具体的には、吸着パッド５Ａ〜５Ｄ、及び吸着パッド５Ｅ〜５Ｈを二列に配置してベースプレート４ａへ取り付けると共に、ベースプレート４ａの中央部４ｂに、１本の吸着パッド５Ｉを取り付けている。なお、図８（ａ）は、図７（ａ）で示す主アーム部材３ｂのジョイント部３ｆに、吸着ハンド４が取り付けられた状態を示している。

各吸着パッド５Ａ〜５Ｉは、図示しないソレノイドバルブを介して真空源と接続されている。本実施形態の吸着ハンド４では、完成品Ｗを吸い上げる際、常に全ての吸着パッド５Ａ〜５Ｉで吸い上げを行うのではなく、吸い上げ対称となる完成品Ｗの寸法に応じて、吸い上げに用いる吸着パッドの切替を行っている。すなわち、搬送されてくる完成品Ｗは、弁当又は総菜等の種類により様々な寸法の包装容器が用いられており、このような包装容器の寸法（特に、平面視における上蓋の平面部分の寸法）に応じて、吸い上げに用いる吸着パッドの選択を設定するようにしている。

例えば、図８（ａ）（ｂ）に示す寸法の完成品Ｗの場合であれば、中央の吸着パッド５Ｉと、その周囲の吸着パッド５Ｂ、５Ｃ、５Ｆ、５Ｇという計５本を用いて、完成品Ｗの上蓋の平面部分を吸着することになる。また、図８（ａ）（ｂ）に示す完成品Ｗに比べて、例えば、Ｘ軸方向の寸法が大きい完成品を吸い上げる場合は、中央の吸着パッド５Ｉと、外縁側に配置した吸着パッド５Ａ、５Ｄ、５Ｅ、５Ｈという計５本を用いて吸着を行うことになる。このような使用する吸着パッドの切替は、図示しない操作盤で設定できるようになっており、設定された内容が制御装置（図２６に示す制御部９２１参照）に送られて、この制御装置がソレノイドバルブを制御することで、吸い上げに用いる真空回路を切り替えるにようにしている。

図１０、１１は、吸い上げられた完成品Ｗが収められる輸送用容器である番重Ｔを示している。番重Ｔは図１０（ａ）に示すように、平面視で略長方形であると共に、図８（ａ）（ｂ）に示す完成品Ｗを二段重ねで収納できる高さ寸法を確保した天面を有しない箱状の容器である。なお、図１０、１１の中で示すｘ１軸方向は、番重Ｔの平面視における長辺方向に平行な方向であり、ｙ１軸方向は、番重Ｔの平面視における短辺方向に平行な方向であり（ｙ１軸方向は、ｘ１軸方向に直交）、ｚ１軸方向は、番重Ｔの高さ方向に平行な方向である（ｚ１軸方向は、ｘ１軸方向及びｙ１軸方向にそれぞれ直交）。また、図１０、１１に示す番重Ｔは、完成品Ｗを二段重ねで計１０個前後ほど収められる空間容積を有する（収納できる数は、完成品Ｗの寸法により前後する）。

図１０（ａ）に示すように、番重Ｔは上端周囲に縁部Ｔ１を形成し、一方の短辺に応じた一端縁部Ｔ１ａの内周面側に２つの第１凹部ｔ１を形成しており、他方の短辺に応じた他端端部Ｔ１ｂの内周面側にも２つの第２凹部ｔ２を形成している。各第１凹部ｔ１は、ｙ１軸方向に沿った巾寸法をＬ１にすると共に、両凹部のｙ１軸方向に沿った間隔寸法をＬ２にしている。なお、各第１凹部ｔ１はｚ１軸方向に所要の深さを有している。反対側の第２凹部ｔ２は、ｙ１軸方向に沿った巾寸法をＬ３にすると共に、両凹部のｙ１軸方向に沿った間隔寸法をＬ４にしているが、各第２凹部ｔ２の巾寸法Ｌ３は、各第１凹部ｔ１の巾寸法Ｌ１と相違させており（Ｌ３＜Ｌ１）、同様に各第２凹部ｔ２の間隔寸法Ｌ４も、各第１凹部ｔ１の間隔寸法Ｌ２と相違させている（Ｌ４＜Ｌ２）。なお、各第２凹部ｔ２もｚ１軸方向に所要の深さを有している。

図１０（ｂ）は、番重Ｔの一端縁部Ｔ１ａに応じた一端側壁部Ｔ２ａを示している。一端側壁部Ｔ２ａは、その外面に２つの第１凸部ｔ３を形成している。各第１凸部ｔ３は、それぞれの巾寸法を上述した他端縁部Ｔ１ｂ側の各第２凹部ｔ２の巾寸法Ｌ３に収まる長さにしており、両者の間隔寸法を上述した各第２凹部ｔ２の間隔寸法Ｌ４に応じた長さにしており、それぞれのｚ１軸方向の長さを、上述した各第２凹部ｔ２に収まる寸法に設定している。

図１０（ｃ）は、番重Ｔの他端縁部Ｔ１ｂに応じた他端側壁部Ｔ２ｂを示している。他端側壁部Ｔ２ｂは、その外面に２つの第２凸部ｔ４を形成している。各第２凸部ｔ４は、それぞれの巾寸法を上述した一端縁部Ｔ１ａ側の各第１凹部ｔ１の巾寸法Ｌ１に収まる長さにしており、両者の間隔寸法を上述した各第１凹部ｔ１の間隔寸法Ｌ２に応じた長さにしており、それぞれのｚ１軸方向の長さを、上述した各第１凹部ｔ１に収まる寸法に設定している。

図１１（ａ）（ｂ）は、二つの番重Ｔを垂直方向（ｚ１方向）に積層した状態を示し、図１１（ａ）は、上下の番重Ｔの他端縁部Ｔ１ｂ同士が同じ側となるように積層した場合であり、図１１（ｂ）は上側の番重Ｔを、平面視（図１０（ａ）参照）の向きが１８０度相違するように積層して、下側の番重Ｔの他端縁部Ｔ１ｂと、上側の一端縁部Ｔ１ａが同じ側となるようにした場合である。

図１１（ａ）では、上下の番重Ｔの他端縁部Ｔ１ｂ同士が同じ側となっているので、上側の番重Ｔの各第２凸部ｔ４の下端が、下側の番重Ｔの他端縁部Ｔ１ｂの上面に当接して載置する状態となる。なお、図１１（ａ）で示す側と反対側では、上下の番重Ｔの一端縁部Ｔ１ａ同士が同じ側となり、上側の番重Ｔの各第１凸部ｔ３の下端が、下側の番重Ｔの一端縁部Ｔ１ａの上面に当接して載置する状態となる。このように図１１（ａ）に示す状態では、上述した各凸部ｔ３、ｔ４の各縁部Ｔ１ａ、Ｔ１ｂへの当接により、上側の番重Ｔの底部（厚み寸法ｈ）だけが、下側の番重Ｔの内部に収まった状態となり、それにより、上側の番重Ｔは、全高寸法Ｈ１のうち、底部の厚み寸法ｈを引いた高さ寸法Ｈ２だけが表出している（Ｈ２＝Ｈ１−ｈ）。そのため、下側の番重Ｔの内部高さも寸法Ｈ２が確保され、下側の番重Ｔに弁当等の完成品を収めた状態でも、上側の番重Ｔの底部により押しつぶされないようになっている。

一方、図１１（ｂ）では上下の番重Ｔの平面視の向きが１８０度相違しているので、上側の番重Ｔの各第１凸部ｔ３が、下側の番重Ｔの各第２凹部ｔ２に入り込んだ状態になっている。なお、図１１（ｂ）で示す側と反対側でも、上側の番重Ｔの各第２凸部ｔ４が、下側の番重Ｔの各第１凹部ｔ１に入り込んだ状態になっている。そのため、図１１（ｂ）に示す場合では、上側の番重Ｔは、図１１（ａ）に示す場合に比べて深く下側の番重Ｔに入り込んで、上側の番重Ｔは高さ寸法Ｈ３だけが表出した状態になっており（Ｈ３＜Ｈ２）、全体の積層高さ（Ｈ１＋Ｈ３）も、図１１（ａ）に示す場合の全体の積層高さ（Ｈ１＋Ｈ２）よりも低くなる。よって、本実施形態の番重Ｔは、空の場合は図１１（ｂ）に示す状態で積層して全体高さを抑えるようにする一方、内部に完成品Ｗを収めている場合は図１１（ａ）に示す状態で積層して、内部の完成品Ｗを保護しながら積層できるようにしている。

図４は、第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１が、上述した番重Ｔを図１１（ｂ）に示す状態で計２０個積層した状態で、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１にセットした状態を示している。第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は、図１１（ｂ）に示す状態で空の２０個の積層した番重Ｔを第１移送ユニット１０で受け入れ可能になっていると共に、図１１（ａ）に示す状態で完成品Ｗを収納した１０個の積層した番重Ｔを第６移送ユニット６０（図３等参照）から払い出せるようにしている。次に、本発明の主要部分となる容器移送装置について、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１を中心にして説明していく。

図１（ａ）及び図３等に示すように、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は、コンベア装置２（搬送ラインＤ）に沿った計２列で、第１移送ユニット１０〜第６移送ユニット６０を配置して組み合わせたものになっており、詳しくは、コンベア装置２から離れた側の第１列９０１ａは第１〜３移送ユニット１０〜３０を並べた列であり、コンベア装置２に近い側の第２列９０１ｂは第４〜６移送ユニット４０〜６０を並べた列である。また、第１列９０１ａでは、搬送ラインＤの搬送方向（白矢印で示す方向）とは逆方向に第１〜３移送ユニット１０〜３０を順次並べて組み合わせており、第２列９０１ｂでは、搬送ラインＤの搬送方向（白矢印で示す方向）と同方向に第４〜６移送ユニット４０〜６０を順次並べて組み合わせている。

図１２（ａ）（ｂ）は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いられる第１移送ユニット１０を示しており、第１移送ユニット１０は上述したように、空の２０個の積層状態の番重Ｔを受け入れて、後述する第２移送ユニット２０へ移送するものである。第１移送ユニット１０は、平面視で略矩形であり（図１２（ａ）参照）、番重Ｔを載置できるように、番重Ｔの平面視寸法を上回る平面視寸法を確保すると共に、２０個の番重Ｔの重量を受け止めて移送できる剛性を有する。なお、図１２（ａ）で示すＵ軸方向は、約矩形の第１移送ユニット１０の長手方向に沿った方向を示し、Ｖ軸方向は、第１移送ユニット１０の短手方向を示し（Ｖ軸方向はＵ軸方向に直交）、図１２（ｂ）に示すＷ軸方向は、第１移送ユニット１０の垂直高さ方向を示している（Ｗ軸方向は、Ｕ及びＶ軸方向に直交）。これらのＵ、Ｖ、Ｗ軸方向は、図１３〜２５等でも同様である。

第１移送ユニット１０は、枠状のフレーム１１を有し、フレーム１１は両側に側枠部１１ａ、１１ｂを設けており、これら両側の側枠部１１ａ、１１ｂを繋ぐように、Ｖ軸方向に平行な軸を回転軸とした計５本の第１ローラ１２ａ〜第５ローラ１２ｅを回転可能に設けている。第１ローラ１２ａ及び第５ローラ１２ｅ（移送を行う手段に相当）は、モータ（図示せず）を設けて回転駆動されるようにしており、第１ローラ１２ａ側（番重Ｔの受け入れ側に相当）の受入部１０ａから、第５ローラ１２ｅ側（番重Ｔの送り出し側に相当）の送出部１０ｂへ受け入れた番重Ｔを移送するようにしている。

また、第１移送ユニット１０は、第４ローラ１２ｄと、第５ローラ１２ｅとの間に、垂直方向（Ｗ軸方向）に上下する第１ストッパ１４（空気圧等で駆動）を設けており、この第１ストッパ１４には、第１ストッパ１４が突出した状態になっていること（番重Ｔを止める状態）と、突出していない状態（番重Ｔを止めない状態）とを検知する第１ストッパセンサ１４ａが付帯している。なお、第１移送ユニット１０は、移送する積層された番重Ｔの姿勢を整えるためのバー状のガイド１６を側枠部１１ａ、１１ｂに沿って取り付けていると共に、受け入れた番重Ｔが第１ストッパ１４により止められて、番重Ｔを完全に受け入れたことを検知する第１受入センサ１０ｃ（図２６参照。図１２では図示せず）も設けている。

図１３〜１５は、第２移送ユニット２０〜第５移送ユニット５０を組み合わせた状態を示しており、各移送ユニット２０〜５０は平面視で略矩形であり（図１３参照）、立体的な格子状の組合せフレーム９１１の内部に配置されている。

第２移送ユニット２０は、上述した第１移送ユニット１０から移送されてくる積層状態の番重Ｔ（２０個の番重Ｔ）の受け入れを行うと共に、最下層の番重Ｔから１個ずつ、番重Ｔを第３移送ユニット３０へ送り出すようにしており、この際、第２移送ユニット２０は、番重Ｔの平面視の向き（図１０（ａ）等参照）を、交互の順番で１８０度相違させて送り出すようにしている。このような機能を実現するために、第２移送ユニット２０は、移送部２１、第２ストッパ２２、昇降部２３、抑え部２６（図１７参照）、回転部２７等を有している。なお、第２移送ユニット２０は、上述した第１移送ユニット１０から移送されてくる番重Ｔの受入側となる受入部２０ａを、第１移送ユニット１０の送出部１０ｂに対向した状態で、第１移送ユニット１０と組み合わされる（図３参照）。

図１６は、第２移送ユニット２０の移送部２１及び第２ストッパ２２を抽出し、それらの概要を示したものである。移送部２１は番重Ｔの移送を行う手段に相当し、第２移送ユニット２１の番重Ｔの受入部２０ａの側に設けた第１ローラ２１ａ及び番重Ｔの送出部２０ｂの側に設けた第２ローラ２１ｂに、リング状の移送ベルト２１ｃを巻回している。第２ローラ２１ｂは図示しないモータにより、図１６において時計回りの方向に駆動されており、それにより、移送ベルト２１ｃも時計回りに回動する。第２移送ユニット２０は、このような移送部２１をＵ軸方向に平行に二つ設けており（図１３等参照）、二つの移送部２１をＶ軸方向に間隔を空けて配置することで、第１移送ユニット１０から移送されてきた番重Ｔを、二つの移送部２１の移送ベルト２１ｃで受け止めて、図１６のＵ軸方向の矢印が指す方向とは反対側となる移送方向（図１６中、白矢印で示す）へ移送するようにしている。

また、第２移送ユニット２０は、第２ローラ２１ｂの手前に、第２ストッパ２２を設けている。この第２ストッパ２２は、上述した第１移送ユニット１０の第１ストッパ１４と同様に、垂直方向に上下し（空気圧等で駆動）、上方へ突出した状態では番重Ｔを止めることになり、下方へ引っ込んだ状態では、番重Ｔの移送を止めない状態になる。また、この第２ストッパ２２にも、突出状態および突出していない状態を検知する第２ストッパセンサ２２ａが付帯している。なお、第２移送ユニット２０は、受け入れた番重Ｔが第２ストッパ２２により止められて、番重Ｔを完全に受け入れたことを検知する第２受入センサ２０ｃ（図２６参照）も設けている。

さらに、第２移送ユニット２０は、番重Ｔの移送方向を中心とした両側に昇降部２３（上昇手段に相当）をそれぞれ、組合せフレーム９１１に取り付けており（図１３〜１５参照）。各昇降部２３は図１４に示すように、Ｗ軸方向に延出する直動機構部２３ａ、２３ｂを、Ｕ軸方向に間隔をあけて二本有している。昇降部２３の各直動機構部２３ａ、２３ｂは、垂直方向（Ｗ軸方向）に沿って移動する移動部２４をそれぞれ設けており、この移動部２４に回転爪部２５を取り付けている（図１７参照）。

図１７（ａ）（ｂ）に示すように、回転爪部２５は回動可能な引っ掛け爪２５ａ及び図示しない回動駆動源（ロータリーアクチュエータ）を具備し、移動部２４に取り付けられる基部付近に設けたＵ軸方向に平行な方向の軸を回動軸２５ｂにしている。回転駆動源の駆動により、回動軸２５ｂを中心に、引っ掛け爪２５ａを引っ込んだ状態（図１７（ａ）に示す状態）と、出っ張った状態（図１７（ｂ）に示す状態）に回動して、引っ掛け爪２５ａの姿勢を変化できるようにしている。なお、引っ込んだ状態の引っ掛け爪２５ａは、移送部２１により移送される積層状態の番重Ｔと干渉しないようになっている。

各昇降部２３は、移動部２４が下方に位置するように直動機構部２３ａ、２３ｂを制御した状態で（図１７（ａ）に示す移動部２４の位置）、引っ掛け爪２５ａを出っ張った状態に回動すると、移送部２１の移送ベルト２１ｃの上面に位置する積載状態の番重Ｔにおける下から２番目の番重Ｔの縁部Ｔ１の下面に引っ掛け爪２５ａが係合するようになる。この状態で、各昇降部２３が、移動部２４が上昇するように直動機構部２３ａ、２３ｂを制御すると、最下層の番重Ｔを移送ベルト２１ｃの上面に残した状態で、下から２番目より上の番重Ｔを積層した状態で垂直方向（Ｗ軸方向）に上昇させることになる（図１７（ｂ）に示す状態）。なお、各昇降部２３は、後述するように、移送部２１が最下層の番重Ｔを第３移送ユニット３０へ送り出すと、上昇させていた移動部２４を下降させて、今まで下から２番目であった番重Ｔを新たに最下層にした状態で移送ベルト２１ｃの上面に載置すると共に、出っ張っていた状態の引っ掛け爪２５ａを引っ込めてから、再度、図１７（ａ）に示す位置まで、移動部２４を上昇させ、以降、このような動きを繰り返すことになる。

各昇降部２３は、移動部２４の位置を検知する第２爪上下センサ２４ａ、引っ掛け爪２５ａの出っ張った状態又は引っ込んだ状態を検知する第２爪開閉センサ２５ｃを付帯させているものとする（図２６参照）。

また、第２移送ユニット２０の抑え部２６は、第２移送ユニット２０において計４箇所設けられており、移送方向に対して両側に位置する上述した昇降部２３の前後にそれぞれ設けられている。抑え部２６は、最下方の番重Ｔの姿勢を整えるためのものであり、昇降部２３が、最下方の番重Ｔを残して、上方の積層状態の番重Ｔを上昇させる場合、最下方の番重Ｔから抜き取るように上方の番重Ｔを持ち上げるので、最下方の番重Ｔの姿勢が乱れることがあるので、このような姿勢の乱れを整えて、番重Ｔの長手方向（図１０（ａ）に示すｘ１軸方向）が、第２移送ユニット２０に係るＵ軸方向（図１３、１４等参照）に一致させる。

各抑え部２６は、図１５、１７に示すように、垂直方向（Ｗ軸方向）において、最下方の番重Ｔに対向する位置で組合せフレーム９１１に設けられている。図１７（ｂ）にも示すように、各抑え部２６は、番重Ｔの側壁を抑える抑え板部２６ａを有すると共に、この抑え板部２６ａをＶ軸方向に沿って往復するように移動させる往復駆動部２６ｂと、抑え板部２６ａを下方に沈ませる下降駆動部２６ｃを有している。往復駆動部２６ｂの駆動により、抑え板部２６ａが突出すると番重Ｔの側壁を抑えるようになり、計４個の抑え部２６が、抑え板部２６ａを同時に突出させることで、番重Ｔの側壁は同時に４箇所で抑え付けられて姿勢が整えられる。

また、抑え板部２６ａは、往復駆動部２６ｂにより引っ込められた状態になっていると、移送ベルト２１ｃで移送されてくる番重Ｔと干渉は生じないが、後述する回転部２７により番重Ｔが回転されると、干渉が生じる。そのため、このような抑え板部２６の干渉を回避するため、下降駆動部２６ｃの駆動により、抑え板部２６ａは垂直方向（Ｗ軸方向）で下降されるようになっている。なお、各抑え部２６は、各抑え板部２６ａの水平方向（Ｖ軸方向）における突出状態又は引っ込んだ状態を検知する抑え部往復センサ２６ｄと、各抑え板部２６ａの垂直方向（Ｗ軸方向）における下降した状態又は下降していない状態を検知する抑え部上下センサ２６ｅをそれぞれ設けている。

さらに、第２移送ユニット２０の回転部２７（回転手段に相当）は、図１３に示すように、第２移送ユニット２０の中央に設けられており、図１８（ａ）（ｂ）に示すように、円板状の回転テーブル２７ａを有する。回転部２７は、回転テーブル２７ａを回転する回転駆動源２７ｂに加えて、回転テーブル２７ａを上昇させる上昇駆動部２７ｃを有している。

図１８（ａ）は、回転部２７が、上昇駆動部２７ｃを駆動させないで、回転テーブル２７ａを移送ベルト２１ｃの上面より下方に引っ込めた状態を示している。この状態では、移送ベルト２１ｃで移送される番重Ｔの下面と、回転テーブル２７ａとの上面との間には隙間があるので、番重Ｔは何ら回転テーブル２７ａの影響を受けない。

一方、図１８（ａ）に示すように、回転部２７が、上昇駆動部２７ｃを駆動させて、回転テーブル２７ａを垂直方向（Ｗ軸方向）で上昇させると、回転テーブル２７ａは、移送メルト２１ｃの上面より上方に位置するようになり、それに伴い、移送ベルト２１ｃに載置されていた状態の番重Ｔを移送ベルト２１ｃから押し上げる。このように番重Ｔを押し上げた状態で、回転部２７は、回転テーブル２７ａをＷ軸方向に平行な軸を回転中心として、回転駆動源２７ｂにより１８０度回転させる。１８０度回転させた後、回転部２７は、上昇駆動部２７ｃにより、回転テーブル２７ａを下降させて、番重Ｔを移送ベルト２１ｃに載置する。

回転部２７は、上述したような回転処理を、番重２台に１台の割合で行う。それにより、第２移送ユニット２０から第３移送ユニット３０へ送り出される番重Ｔは、平面視において向きが交互に１８０度相違するようになる。なお、回転部２７は、回転テーブル２７ａの上下位置を検知する回転テーブルセンサ２７ｄを設けている。

次に、第３移送ユニット３０について説明する。第３移送ユニット３０は、上述した第２移送ユニット２０から移送されてくる１個の番重Ｔの受け入れを行うと共に、受け入れた番重Ｔを、上述した積み込みロボット３が完成品Ｗを番重Ｔへ積み込むことができる高さへ上昇させてから、その上昇状態を支持して第４移送ユニット４０へ移送するものである。第３移送ユニット３０は、番重Ｔの受け入れを行う受入部３０ａを、図１３に示すように、平面視における第２移送ユニット２０側の短辺側に設けて、第２移送ユニット２０の送出部２０ｂと対向するようにしているが、番重Ｔの移送先となる第４移送ユニット４０は、第３移送ユニット３０に対してＶ軸方向へ並ぶように組み合わされるので、番重Ｔの送出部３０ｂを、平面視における第４移送ユニット４０と対向する側の長辺側に設けたことが、上述した第１、２移送ユニット１０、２０と異なっている。

第３移送ユニット３０は、上述した番重Ｔの移送を行うために、移送部３１、第３ストッパ３２、垂直移送部３３（容器上昇手段に相当。図１９参照）、上方支持レール部３５（図２０参照）等を有している。第３移送ユニット３０の移送部３１（移送を行う手段）及び第３ストッパ３２は、図１６に示す第２移送ユニット２０の移送部２１及び第２ストッパ２２と同等のものであり、移送ベルト３１ｃを時計回りに回動させて、Ｕ軸方向を示す矢印（図１３、１４等参照）とは逆方向に番重Ｔを移送し、移送されてくる番重Ｔを、第３ストッパ３２を突出させることで停止させる。なお、第３移送ユニット３０は、第３ストッパ３２に第３ストッパセンサ３２ａを付帯させると共に、受け入れた番重Ｔが第３ストッパ３２により止められて、番重Ｔを完全に受け入れたことを検知する第３受入センサ３０ｃ（図２６参照）も設けている。

図１９（ａ）（ｂ）は、第３移送ユニット３０の垂直移送部３３（容器上昇手段）を示し、垂直移送部３３は、垂直方向（Ｗ軸方向）に延出する２本の直動機構部３３ａ、３３ｂを、Ｖ軸方向に間隔を空けて組合せフレーム９１１に取り付けており、各直動機構部３３ａ、３３ｂは、垂直方向（Ｗ軸方向）に沿って移動する移動部３３ｃ、３３ｄをそれぞれ設けており、これら両方の移動部３３ｃ、３３ｄに載置テーブル３４を取り付けている。なお、垂直移送部３３は、図１３に示す垂直駆動源３３ｅ（例えば、モータ）を設けており、この垂直駆動源３３ｅの駆動により、移動部３３ｃ、３３ｄを上下に移動させる。

載置テーブル３４は図１３に示すように、平面視では枠状に形成されており、垂直移送部３３の両方の移動部３３ｃ、３３ｄに取り付けられるバー状の支持部３４ａ、３４ｂを、Ｖ軸方向に延出する連結部３４ｃ、３４ｄで連結して、枠状の載置テーブル３４を形成している。なお、両側の支持部３４ａ、３４ｂは、図１４及び図２０（ａ）等に示すように、先端側から取付側へ向かう一定の範囲において、Ｗ軸方向の高さを大きくした嵩上げ部３４ｅ、３４ｆを設けている。

図１９（ａ）は、垂直移送部３３が載置テーブル３４を下降させている状態を示している。この状態では、載置テーブル３４の嵩上げ部３４ｅ、３４ｆの上面は、移送ベルト３１ｃの上面より、垂直方向（Ｗ軸方向）において低く位置するため、移送ベルト３１ｃで移送されてきた番重Ｔの底部に、載置テーブル３４が触れることはない。

図１９（ｂ）は、垂直移送部３３が載置テーブル３４を、積み込みロボット３による積み込み高さにまで上昇させた状態を示している。垂直移送部３３は、図１９（ａ）に示す状態から、載置テーブル３４を上昇させると、嵩上げ部３４ｅ、３４ｆの上面が番重Ｔの底面に触れて、さらに上昇を続けることで、載置テーブル３４が、移送ベルト３１ｃに載っていた番重Ｔを持ち上げて、最終的に図１９（ｂ）に示す位置まで移動させる。なお、第３移送ユニット３０ｃは、垂直移送部３３に載置テーブル３４の位置を検知する第３テーブルセンサ３３ｆを設けると共に、載置テーブル３４により積み込み高さに位置するようになった番重Ｔの有無を検知する第３高さ受入センサ３０ｄも設けている。

図２０（ａ）（ｂ）及び図２１（ａ）（ｂ）は、第３移送ユニット３０の上方ガイド部３５（支持案内手段）を示している。上方ガイド部３５は、垂直移送部３３により上昇した番重Ｔを支持して送出の案内を行うものであり、Ｖ軸方向に沿って延伸するＬ型アングル状の支持レール３５ａ、３５ｂを、Ｕ軸方向に間隔を空けて計二本具備している。各支持レール３５ａ、３５ｂは、Ｕ軸方向に沿って往復移動するようにしてあり、このような各支持レール３５ａ、３５ｂの往復移動（突出した状態と引っ込んだ状態に往復移動）を駆動するレール駆動源３６を計４箇所設けて、組合せフレーム９１１に取り付けている。なお、上方支持レール部３５は、番重Ｔの送出の案内用の支持レール３５ａ、３５ｂが突出した状態又は引っ込んだ状態であるかを検知する第３レールセンサ３５ｃを設けている。

図２０（ａ）（ｂ）は、両側の支持レール３５ａ、３５ｂが引っ込んだ状態を示しており、この状態であれば、垂直移送部３３の載置テーブル３４により持ち上げられる番重Ｔと干渉しない。一方、図２１（ａ）（ｂ）は、図２０（ａ）（ｂ）に示す状態の両側の支持レール３５ａ、３５ｂを突出させた状態を示している。支持レール３５ａ、３５ｂは、突出すると、Ｌ字状の水平部分が番重Ｔの底部を支持するようになる。このように支持レール３５ａ、３５ｂで支持されると、垂直移送部３３が載置テーブル３４を下降させても、番重Ｔは、積み込みロボット３による積み込み高さに位置することが維持される。

図２２は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１が有する補助移送装置７０（補助移送手段に相当）を示し、第１列９０１ａの移送方向における最下流側に位置する第３移送ユニット３０から、第２列９０１ｂの移送方向における最上流側に位置する第４移送ユニット４０へ図２１（ａ）（ｂ）に示す状態の番重Ｔを移送するためのものである。補助移送装置７０は、番重Ｔの長辺側の側壁を押圧する大きな爪状のスライダである押圧部７１と、その押圧部７１を第４移送ユニット４０の受入部４０ａまで移動させる押圧駆動部７２（例えば、大きいストローク長を有するシリンダ等が相当）を設けており、この押圧駆動部７２を組合せフレーム９１１に取り付けている。

すなわち、後述するように第４移送ユニット４０も、第３移送ユニット３０の上方支持レール部３５と同様の上方支持レール部４５を具備しており、第３移送ユニット３０の支持レール３５ａ、３５ｂと、第４移送ユニット４０の支持レール部４５ａ、４５ｂはＶ軸方向へ連続する状態にできるので、これら各支持レール３５ａ、３５ｂ、４５ａ、４５ｂで、押圧部７１で押圧される番重ＴをＶ軸方向に沿って案内して第３移送ユニット３０から第４移送ユニット４０へ番重Ｔを移送することになる。なお、補助移送装置７０は、押圧部７１が第３移送ユニット３０に位置する状態（図２２で実線で示す状態）と、第４移送ユニット４０へ移動した状態とを検知する補助移送センサ７０ａを具備している。

第４移送ユニット４０は、上述した第３移送ユニット３０から移送されてくる１個の番重Ｔの受け入れを行うと共に、受け入れた番重Ｔに、積み込みロボット３により所定数の完成品Ｗの積み込みが行われると、完成品Ｗが積み込まれた番重Ｔを下降させてから、第５移送ユニット５０へ向けて送り出すものである。このような第４移送ユニット４０は、基本的に上述した第３移送ユニット３０と同等の構造であり、移送部４１、第４ストッパ４２、垂直移送部４３、載置テーブル４４、上方支持レール部４５等を有している。

第４移送ユニット４０は、番重Ｔの受け入れを行う受入部４０ａを、図１３、２２に示すように、平面視における第３移送ユニット３０の長辺側に応じた長辺箇所に設けて、第３移送ユニット３０の送出部３０ｂと対向するようにしている。また、第４移送ユニット４０は、番重Ｔの送出部４０ｂを、平面視における第５移送ユニット５０側と対向する短辺側に設けている。なお、第４移送ユニット３０は、上述した補助移送装置７０により、第３移送ユニット３０から番重Ｔを、上方支持レール部４５で完全に受け入れたことを検知する第４高さ受入センサ４０ｃ（図２６参照）も設けている。また、第４移送ユニット４０の垂直移送部４３、載置テーブル４４、上方支持レール部４５は（図２２参照）、第３移送ユニット３０の垂直移送部３３、載置テーブル３４、上方支持レール部３５と同様の構造であるので、構造についての説明は省略する（第４移送ユニット４０も、突出した状態と引っ込んだ状態に往復駆動される支持レール部４５ａ、４５ｂに関して第４レールセンサ４５ｃを具備すると共に、載置テーブル４４に関して第４テーブルセンサ４３ｆを具備）。

図２３は、第４移送ユニット４０の移送部４１（移送を行う手段に相当）及び第４ストッパ４２を示しており、移送部４１は、完成品Ｗが積み込まれた番重Ｔが垂直移送部４３の載置テーブル４４で下降されてくると、その番重Ｔを受け止めて、第５移送ユニット５０へ向けて移送する。第４移送ユニット４０の移送部４１（移送を行う手段に相当）及び第４ストッパ４２の基本的な構造は、第２、３移送ユニット２０、３０の移送部２１、３１及び第２、３ストッパ２２、３２と同等であるが（図１６参照）、移送方向が逆方向になっていることが相違している（移送方向は、Ｕ軸方向を示す矢印と同方向）。

即ち、移送部４１は第１ローラ４１ａ及び第２ローラ４１ｂを巻回する移送ベルト４１ｃを、図２３におい反時計回りの方向に回動しており、これにより、番重Ｔを図２３中の白矢印方向に移送する。また、第４ストッパ４２（第４ストッパセンサ４２ａが付帯）も、上方へ突出した状態では番重Ｔを止めることになり、下方へ引っ込んだ状態では、番重Ｔの移送を止めない状態になる。なお、第４移送ユニット３０は、垂直移送部４３により、上方支持レール部４５から移送部４１へ下降した番重Ｔが、移送部４１の移送ベルト４１ｃに番重Ｔを完全に載置されると共に、第４ストッパ４２により止められて受け入れたことを検知する第４受入センサ４０ｄ（図２６参照）も設けている。

第５移送ユニット５０は、上述した第４移送ユニット４０から移送されてくる１個の番重Ｔの受け入れを行うと共に、受け入れた番重Ｔを順次積層し、所定数（本実施形態では１０個）を積層すると、積層した状態の番重Ｔを第６移送ユニット６０へ移送するものである。第５移送ユニット５０も、第４移送ユニット４０の送出部４０ｂと対向する短辺側を受入部５０ａにすると共に、その受入部５０ａの反対側となる第６移送ユニット６０との対向箇所を送出部５０ｂにしている（図１３等参照）。

このような第５移送ユニット５０は、基本的に上述した第２移送ユニット２０から抑え部２６及び回転部２７を省略した以外は、第２移送ユニット２０と基本的に同等の構造になっており、図１３等に示すように、移送部５１、第５ストッパ５２、昇降部５３を設けている。第５移送ユニットの移送部５１及び第５ストッパ５２（第５ストッパセンサ５２ａが付帯）は、図２３に示す第４移送ユニットの移送部４１及び第４ストッパ４２と同等であり、移送方向も同じである。なお、第５移送ユニット５０は、受け入れた番重Ｔが第５ストッパ５２により止められて、番重Ｔを完全に受け入れたことを検知する第５受入センサ５０ｃ（図２６参照）も設けている。

図２４（ａ）（ｂ）は、第５移送ユニット５０の昇降部５３を示し、図１７（ａ）（ｂ）に示す第２移送ユニット２０の昇降部２３に応じたものである。すなわち、第５移送ユニット５０の昇降部５３は、Ｗ軸方向に延出する直動機構部５３ａ、５３ｂを設け（図１３参照）、各直動機構部５３ａ、５３ｂに移動部５４をそれぞれ設け、この移動部５４に回転爪部５５を取り付けている（図２４参照）。なお、各昇降部５３は、移動部５４の位置を検知する第５爪上下センサ５４ａ、回転爪部５５（引っ掛け爪５５ａ）の出っ張った状態又は引っ込んだ状態を検知する第５爪開閉センサ５５ｃを付帯させているものとする。

図２４（ａ）（ｂ）に示すように、回転爪部５５は引っ掛け爪５５ａ及び回動軸５５ｂを有し、図示しない回転駆動源の駆動により、回動軸５５ｂを中心に、引っ掛け爪５５ａを引っ込んだ状態（図２４（ａ）に示す状態）と、出っ張った状態（図２４（ｂ）に示す状態）に回動する。第５移送ユニット５０は、番重Ｔを受け入れるまでは、昇降部５３（回転爪部５５）を図２４（ａ）の状態にしており、番重Ｔを受け入れると、回転爪部５５を出っ張った状態にすると共に昇降部５３を駆動させて回転爪部５５を上昇させ、移送ベルト５１ｃに載っていた番重Ｔを、番重Ｔの高さ寸法以上に持ち上げて、その状態を維持する。

そして、第５移送ユニット５０が、次の番重Ｔを受け入れると、昇降部５３は、持ち上げていた番重Ｔを下降させて、受け入れた番重Ｔに積層し、積層が完了すると、出っ張った状態の回転爪部５５を引っ込めた状態にすると共に、最下方の番重Ｔに応じた位置まで下降させる。最下方の番重Ｔに応じた位置まで回転爪部５５が下降すると、昇降部５３は、再度、回転爪部５５を出っ張った状態にして、番重Ｔの縁部Ｔ１の下面に引っ掛け爪５５ａが係合させ、この状態で図２４（ａ）に示すように回転爪部５５を上昇させて、二段に積層された番重Ｔを持ち上げる。以降、第５移送ユニット５０は、このような動作を繰り返すことで、所定数まで番重を積層し、所定数まで積層すると、第５ストッパ５２を引っ込めて、移送部５１により第６移送ユニット６０へ積層状態の番重Ｔを移送する。

このように第５移送ユニット５０における番重Ｔの積層は、上述したように第２移送ユニット２０が番重Ｔの平面視の向きを交互に１８０度相違させて送り出していることから、図１１（ａ）に示す状態で積層されることになるので、番重Ｔに収められた完成品Ｗは、番重Ｔが積層されても押しつぶされることはない。

図２５（ａ）（ｂ）は、第６移送ユニット６０を示す。第６移送ユニット６０は、基本的な構成を図１２（ａ）（ｂ）に示す第１移送ユニット１０と同等にしており、第５移送ユニット５０から移送されてくる１０個の積層状態の番重Ｔ（完成品Ｗが収められた番重Ｔ）の受け入れを行うものである。すなわち、第６移送ユニット６０は、側枠部６１ａ、６１ｂ等により枠状のフレーム６１を形成すると共に、フレーム６１の内部に計５本の第１ローラ６２ａ〜第５ローラ６２ｅを回転可能に設けて、第１ローラ６２ａ及び第５ローラ６２ｅを回転駆動する。なお、第５ローラ６２ｅ側（番重Ｔの受け入れ側に相当）の受入部６０ａから、第１ローラ６２ｅ側（番重Ｔの送り出し側に相当）の送出部６０ｂへ受け入れた番重Ｔを移送する点は、第１移送ユニット１０と逆になっている（第１移送ユニット１０と移送方向は逆）。

第６移送ユニット６０は、送出部６０ｂ側に上下する第６ストッパ６４を設けており、この第６ストッパ６４はデフォルトで突出した状態になっており、第６移送ユニット６０に併設されるフットスイッチ６５が操作されると、引っ込んで、積層状態の番重Ｔを外方へ払い出すことになる。この払い出し時には、積層状態の番重Ｔを受け入れる台車等を第６移送ユニット６０の送出部６０ｂに対向するように、作業員がセットしておくことになる。なお、第６移送ユニット６０は、受け入れた番重Ｔが第６ストッパ６４により止められて、番重Ｔを完全に受け入れたことを検知する第６受入センサ６０ｃ（図２６参照）も設けている。

上述したように第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は、第１列９０１ａを形成する第１移送ユニット１０〜第３移送ユニット３０で番重Ｔを搬送ラインＤとは逆方向に移送し（図１（ａ）参照）、第１列９０１ａの最下流側に位置する第３移送ユニット３０から第２列９０１ｂの最上流側に位置する第４移送ユニット４０へは、補助移送装置７０により番重Ｔを移送し、第２列９０１ａを形成する第４移送ユニット４０〜第６移送ユニット６０では番重Ｔを搬送ラインＤとは同方向に移送するので、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は、第３、４移送ユニット３０、４０で折り返すようなＵ字状の移送ラインＬＡ−１を形成する。また、各移送ユニット１０〜６０は移送ラインＬＡ−１における移送の流れで、一の移送ユニットの送出部（例えば、第１移送ユニット１０の送出部１０ｂ）に、次に位置する他の移送ユニットの受入部（例えば、第２移送ユニット２０の受入部２０ａ）に対向した状態で組み合わされるので、複数の移送ユニット１０〜６０が連携してスムーズに番重Ｔの移送を行えるようにしている。

図２６は、第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１が具備する制御装置９２０における電気系統の回路の概要を示している。制御装置９２０は、各種制御を行う制御部９２１、入力インタフェース部９２２、及び出力インタフェース部９２３を有している。入力インタフェース部９２２は、積み込みシステム１Ａ−１の操作部９３０（作業者に操作されるもの）及び積み込みロボット３のロボットコントローラ３ｈ等が接続されて、操作部９３０からの操作信号及びロボットコントローラ３ｈからの通知信号等が入力されるようになっていると共に、上述した各移送ユニット１０〜６０の各センサ１４ａ等が接続されて各センサ１４ａ等からの検知信号が入力されるようになっている。入力インタフェース部９２２は、接続先から検知信号、操作信号、又は通知信号等の入力を受け付けると、受け付けた各種信号を制御部９２１へ伝送する処理を行う。

また、出力インタフェース部９２３には、上述した各移送ユニット１０〜６０に設けられた駆動源（モータ、アクチュエータ等。例えば、第１移送ユニット１０の第１ストッパ１４を上下させる駆動源、第２移送ユニット２０の直動機構部２３ａの移動部２４を移動させる駆動源等）の駆動制御部と接続されており、駆動の開始又は停止等を指示する駆動制御信号の出力を、制御部９２１の制御に基づき行う。

制御部９２１は、メモリ９２１ａを備えると共に、そのメモリ９２１ａに、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１に係る移送制御に関する処理等を規定した移送プログラムＰ１を記憶している。この移送制御プログラムＰ１は、入力インタフェース部９２２から各種信号を制御部９２１が受け取ると、どのような内容の制御信号を制御部９２１から出力インタフェース部９２３を介して各種駆動源へ出力するかを規定したものになっており、この移送プログラムＰ１の規定に従って、制御部９２１が各種制御信号を出力する制御処理を行うことにより、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は番重Ｔを移送できるようになっている。

図２７は、制御部９２１の制御により行われる第１パターンの容器移送装置９Ａ−１の容器移送方法の処理手順および第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１の積み込み方法の処理手順を示すフローチャートである。処理を開始するにあたり、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は、各移送ユニット１０〜６０の第１ストッパ１４〜第６ストッパ６４を上昇させた状態にすると共に、移送する番重Ｔに干渉しないように各駆動部等を原点側に移動させているものとする。但し、第４移送ユニット４０では、載置テーブル４４を積み込みロボット３の積み込み高さに上昇させているものとする（載置テーブル４４は、上昇した状態が原点側となる）。

まず、第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１は、作業員により、台車で運ばれてきた積層状態の空の番重Ｔ（２０個の積層された番重Ｔ）を第１移送ユニット１０の受入部１０ａから受け入れることになる（Ｓ１）。第１移送ユニット１０が完全に番重Ｔを受け入れると、第１受入センサ１０ｃがオンとなり、操作部９３０に設けたタッチパネルに表示した開始ボタン（図示せず）が選択できる状態になり、開始ボタンが選択されると、第１移送ユニット１０は、第１ローラ１２ａ及び第５ローラ１２ｅを駆動すると共に、第１ストッパ１４を下降させ、さらに、第２移送ユニット２０〜第５移送ユニット５０も移送部２１〜５１等の駆動も開始して、各移送ベルト２１ｃ〜５１ｃを回動させる。

第１ストッパ１４の下降により、積層状態の空の番重Ｔは、第２移送ユニット２０へ移送される（Ｓ２）。第２移送ユニット２０が完全に番重Ｔを受け入れると、第２受入センサ２０ｃがオンとなり、図１７（ａ）（ｂ）に示すように、第２移送ユニット２０は、昇降部２３及び回転爪部２５を駆動させて、最下層の番重Ｔを残して、残りの積層した上方の番重Ｔを持ち上げる（Ｓ３）。なお、第１移送ユニット１０は、第２受入センサ２０ｃのオンに伴い、第１ストッパ１４を上昇させている。

第２移送ユニット２０は、第２爪上下センサ２４ａが上位置になったことを検知したことに伴って、最下層に残った番重Ｔが奇数番目のときは、回転部２７で特に何も行わず、また、偶数番目のときは、図１８（ａ）（ｂ）に示すように、回転部２７が回転テーブル２７ａを上昇させてから１８０度回転させて番重Ｔの平面視の向きを１８０度回転させた後、回転テーブル２７ａを下降させて移送ベルト２１ｃに載置させる（Ｓ４）。そして、第２移送ユニット２０は、抑え部２６で最下層の番重Ｔの姿勢を整えてから、第２ストッパ２２を下降させて、第３移送ユニット３０へ移送する（Ｓ５）。

第３移送ユニット３０が完全に番重Ｔを受け入れると、第３受入センサ３０ｃがオンとなり、図１９（ａ）（ｂ）に示すように、垂直移送部３３が載置テーブル３４を上昇させて、番重Ｔを積み込みロボット３による積み込み高さにまで上昇させると共に、図２１（ａ）（ｂ）に示すように、上方ガイド部３５が、両方の支持レール部３５ａ、３５ｂを突出させた状態に移動させて、上昇させた番重Ｔを積み込み高さで支持する（Ｓ６）。

第３レールセンサ３５ｃが突出した状態であることを検知すると共に、第３高さ受入センサ３０ｄが番重Ｔの受入を検知すると、補助移送装置７０が駆動して、番重Ｔを積み込み高さのレベルで、第４移送ユニット４０へ移送する（Ｓ７）。なお、第３移送ユニット３０は、この状況になると、垂直移送部３３を駆動して、載置テーブル３４を下降端まで下降させると共に、支持レール部３５ａ、３５ｂを引っ込んだ状態に戻している。また、上述したＳ１〜Ｓ７の段階が、移送ラインＬＡ−１の番重投入側（スタート側となる上流側）に応じた一の範囲に含まれる第１〜第４移送ユニット１０〜４０で空の番重Ｔを積み込みロボット３の元へ供給するように移送を行う処理ステップに該当する。

第４移送ユニット４０が完全に番重Ｔを受け入れると、第４高さ受入センサ４０ｃがオンとなり、制御部９２１は、ロボットコントローラ３ｈへ、完成品Ｗの載置を行う番重Ｔの準備が整った旨を示す準備完了信号を通知し、ロボットコントローラ３ｈは、準備完了信号を受けると、搬送されてくる完成品Ｗを積み込みロボット３で取り上げて番重Ｔへ載置するという積み込み作業の制御を開始することになる。積み込みロボット３による積み込み作業が開始されると、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１（制御部９２１）は、積み込み作業の完了を示す作業完了信号がロボットコントローラ３ｈから送られるか否かを判断する段階となる（Ｓ８）。

作業完了信号が送られてこない場合（Ｓ８：ＮＯ）、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１（制御部９２１）は、積み込み作業を待つ状態となる。なお、このように積み込み作業を待っている間も、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１（制御部９２１）は、第２移送ユニット２０から１個ずつ番重Ｔを送り出す処理を行うと共に、第３移送ユニット３０では、第２移送ユニット２０から送り出された番重Ｔを受け入れて、上方ガイド部３５は、支持レール部３５ａ、３５ｂにより、送り出された番重Ｔを積み込み高さで待機させると共に、垂直移送部３３でも番重Ｔを、載置テーブル３４を支持レール部３５ａ、３５ｂの直前付記まで上昇させて待機させるように制御して、積み込み作業が完了すると、直ちに次の番重Ｔを第４移送ユニット４０へ移送できる状態にしている。

作業完了信号が送られてきて、積み込み作業が完了すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、第４移送ユニット４０は、上方支持レール部４５を駆動して、両方の支持レール部４５ａ、４５ｂを引っ込んだ状態にすると共に、積み込み高さで待機させていた載置テーブル４４を、垂直移送部４３の駆動により下降させて、番重Ｔを移送部４１の移送ベルト４１ｃに載置させる（Ｓ９）。番重Ｔの下降により、第４受入センサ４０ｄがオンになると、第４移送ユニット４０は第４ストッパ４２を下降させ、番重Ｔを第５移送ユニット５０へ移送する（Ｓ１０）。

第５移送ユニット５０が完全に番重Ｔを受け入れると、第５受入センサ５０ｃがオンとなり、図２４（ａ）（ｂ）に示すように、昇降部５３及び回転爪部５５を制御して、番重Ｔを上昇させる（Ｓ１１）。なお、番重Ｔの第５移送ユニット５０への受入完了に伴い、第４移送ユニット４０では第４ストッパ４２を上昇させている。

第１パターンの容器移送装置９Ａ−１（制御部９２１）は、所定数（本実施形態では１０個）の番重Ｔを積層したか否かを判断する（Ｓ１２）。所定数の積層に達していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、第５移送ユニット５０は、順次受け入れる番重Ｔに対して、図２４（ａ）（ｂ）に示す昇降部５３及び回転爪部５５の制御を行って、順次、番重Ｔを積層していくと共に、積層状態の番重Ｔを上昇させて、次に移送されてくる番重Ｔを待つ状態となる。

昇降部５３及び回転爪部５５の駆動制御により、積層数が所定数に達すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、第５移送ユニット５０は、第５ストッパ５２を下降させて、完成品Ｗが収められた積層状態の番重Ｔを第６移送ユニット６０へ移送する（Ｓ１３）。なお、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１（制御部９２１）は、番重Ｔが所定数に積層されたか否かは、第５受入センサ５０ｃのオンの数、第５爪上下センサ５４ａの上昇下降検知数、第５爪開閉センサ５５ｃの開閉検知数等を制御部９２１がカウントすることで判断している。

第６移送ユニット６０が完全に番重Ｔを受け入れると、第６受入センサ６０ｃがオンとなり、図２５（ａ）に示すフットスイッチ６５が操作できる状態になり、フットスイッチ６５が操作されたか否かを判断する状態となる（Ｓ１４）。なお、作業員は、第６移送ユニット６０に積層状態の番重Ｔが移送されてくると、台車を第６移送ユニット６０の送出部６０ｂに対向するようにセットする。フットスイッチ６５が操作されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、操作待ちの状態となる。

一方、フットスイッチ６５が操作されると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、第６移送ユニット６０は、第６ストッパ６４を下降させると共に、第１ローラ６２ａ及び第５ローラ６２ｅを回転駆動して積層状態の番重Ｔを台車へ払い出す（Ｓ１５）。なお、上述したＳ９〜Ｓ１５の段階が、移送ラインＬＡ−１の番重送出側（ゴール側となる下流側）に応じた他の範囲に含まれる第４〜第６移送ユニット４０〜６０で完成品Ｗが載置された番重Ｔを積み込みロボット３の元から送り出すように移送するステップに該当している。このように第１パターンの容器移送装置９Ａ−１は、複数の移送ユニット１０〜６０を組み合わせて番重Ｔの移送ラインＬＡ−１を形成しても、従来のものと変わりなくスムーズな番重の移送を実現できる。

図２８は、本発明の第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１の概要を示している。第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１は、図１（ｂ）に示す第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１に用いられるものであり、第１移送ユニット１０〜第６移送ユニット６０を、コンベア装置２の搬送ラインＤに沿って、積み込みロボット３を介在させて一列に並べて組み合わせたものであり、搬送ラインＤと同方向の移送ラインＬＢ−１を形成するように、各移送ユニット１０〜６０は番重Ｔの移送を行う手段を具備している。さらに、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１は、積み込みロボット３の介在する箇所となる第２移送ユニット２０と第３移送ユニット１３０との間に、補助移送ユニット８０（介在移送手段に相当）を配置すると共に、第３移送ユニット１３０及び第４移送ユニット１４０を、上述した第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いた第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０と仕様を相違させていることが特徴になっている。

なお、図２８中に示すＵ１軸方向及びＶ１軸方向は、第１移送ユニット１０、第２移送ユニット２０、及び第３移送ユニット１３０に対して用いるものであり、図１３に示す第１移送ユニット１０〜第３移送ユニット３０に係るＵ軸方向及びＶ軸方向と一致し、図２８中に示すＵ２軸方向及びＶ２軸方向は、第４移送ユニット１４０、第５移送ユニット５０、及び第６移送ユニット６０に対して用いるものであり、図１３に示す第４移送ユニット４０〜第６移送ユニット６０に係るＵ軸方向及びＶ軸方向と一致する（垂直方向を示すＷ軸方向はいずれも共通であり、このＷ軸方向は、図４等に示すＺ軸方向と平行になっている）。そして、Ｕ１軸方向及びＵ２軸方向は、図１（ｂ）に示すＸ軸方向に平行になっており、Ｖ１軸方向及びＶ２軸方向は、図１（ｂ）に示すＹ軸方向と平行になっている。

また、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１は、第２移送ユニット２０〜第５移送ユニット５０の配置組合せには、直線状に延出した立体的な格子状の組合せフレームを用いて、その内部に各ユニットを配置しているが、図２８等では、発明のポイントを明確にするため、組合せフレームの図示を省略している（後述する他のパターンでも同様）。以下、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１について説明していく。

第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１が有する第１移送ユニット１０及び第２移送ユニット２０は、上述した第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いていたユニットと同じものであり、組合せ方も同じにしている。すなわち、第１移送ユニット１０の送出部１０ｂに、第２移送ユニット２０の受入部２０ａが対向するように両ユニットを組み合わせて配置している。但し、コンベア装置２との関係で第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１を見ると、第１、２移送ユニット１０、２０のコンベア装置２に対する配置が、第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１と異なっており、第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１では、コンベア装置２の直近に第１、２移送ユニット１０、２０を配置すると共に、第１、２移送ユニット１０、２０による番重Ｔの移送方向が、コンベア装置２の搬送方向Ｄと同方向になるように配置している点が第１パターンと異なっている。

図２９は、容器移送装置９ｂ−１の組合せフレームと合体される補助フレーム８０ｃの内部に配置される補助移送ユニット８０を示している。補助移送ユニット８０は基本的に、図１６に示す第２移送ユニット２０の移送部２１と同等な構成の移送部８１を設けている。すなわち、補助移送ユニット８０の移送部８１は、番重Ｔの受入部８０ａの側に設けた第１ローラ８１ａ及び番重Ｔの送出部８０ｂの側に設けた第２ローラ８１ｂに、リング状の移送ベルト８１ｃを巻回している。第２ローラ８１ｂは図示しないモータにより、図２９において反時計回りの方向に駆動されており、それにより、移送ベルト８１ｃも反時計回りに回動する。補助移送ユニット８０は、このような移送部８１をＵ軸方向と平行に、Ｖ軸方向に間隔を空けて二つ設けて、図２９のＵ１軸方向の矢印が指す方向とは反対側となる移送方向（図２９中、白矢印で示す）へ番重Ｔを移送する。なお、補助移送ユニット８０を内部に収めた箇所の補助フレーム８０ｃのフレーム水平枠部に、積み込みロボット３を配置している。

図３０は、第３移送ユニット１３０及び第４移送ユニット１４０の平面視を示している。第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１で用いられる第３移送ユニット１３０及び第４移送ユニット１４０は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いられる第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０の仕様を改造したものになっている。すなわち、第３移送ユニット１３０から第４移送ユニット１４０への番重Ｔの移送方向は、各ユニットの長手方向（Ｕ１又はＵ２軸方向）に沿ったものになっており、第３移送ユニット１３０の送出部１３０ｂは、受入部１３０ａに対向した短辺側になっており、第４移送ユニット１４０の受入部１４０ａも短辺側に設けられて、第３移送ユニット１３０の送出部１３０ｂに、第４移送ユニット１４０の受入部１４０ａが対向するように各移送ユニット１３０、１４０は組み合わされている。

また、第３移送ユニット１３０は、上述したＵ１軸方向に沿った番重Ｔの移送方向を確保するために、垂直移送部１３３の２本の直動機構部１３３ａ、１３３ｂを、送出部１３０ｂ側のＶ１軸方向における両外側に配置して組合せフレームに取り付けている。また、載置テーブル１３４は、基本的な形状については第３移送ユニット３０の載置テーブル３４と同等にしているが、上述した位置の各直動機構部１３３ａ、１３３ｂに設けられた移動部１３３ｃ、１３３ｄに連結するために、載置テーブル１３４の両側の支持部１３４ａ、１３４ｂの根元側を連結する根元連結部１３４ｇを設けている。

根元連結部１３４ｇは、Ｖ１軸方向に沿って延出する薄板状のバー部材であり、第３移送ユニット１３０に設けられる移送部１３１の移送ベルト１３１ｃと、上述した補助移送ユニット８０の移送ベルト８１ｃとの間に生じる隙間を抜けて、垂直移送部１３３の駆動により上下移動すると共に、最下端に下降した場合は、各移送ベルト１３１ｃ、８１ｃの上面より沈み込んで、移送される番重Ｔと干渉しないようにしている。

また、第３移送ユニット１３０は、垂直移送部１３３で上昇させた番重ＴのＵ１軸方向に沿った番重Ｔの移送方向を確保するために、番重Ｔの上方位置を支持する上方支持レール部１３５を、第３移送ユニット１３０の平面視における長手方向の両側に設けている。すなわち、上方支持レール部１３５は、Ｕ１軸方向に延出するＬ型アングル状の支持レール１３５ａ、１３５ｂを、Ｖ１軸方向に間隔を空けて計二本設けている。さらに上方支持レール部１３５は、これら支持レール１３５ａ、１３５ｂをＶ１軸方向で開閉するレール駆動源１３６を計４箇所設けて、組合せフレームに取り付けている。第３移送ユニット１３０は、上述した箇所以外は、第１パターンの第３移送ユニット３０と同等の仕様になっており、例えば、移送ベルト１３１ｃ等を有する移送部１３１は、上述した第１パターンの移送部３１と同じである。

このような第３移送ユニット１３０に組み合わされる第４移送ユニット１４０は、第３移送ユニット１３０と基本的に同等の構造になっており、垂直移送部１４３、載置テーブル１４４、及び支持レール１４５ａ、１４５ｂを有する上方支持レール部１４５等を、上述した第３移送ユニット１３０と同等にしている。なお、第４移送ユニット１４０は、番重Ｔの送出部１４０ｂ側に、垂直移送部１４３を設けている点は、第３移送ユニット１３０と相違するが、垂直移送部１４３の構造自体は、向きが対称となることを除いて、第３移送ユニット１３０の垂直移送部１３３と同じである。

さらに、第３移送ユニット１３０から第４移送ユニット１４０へ番重Ｔを積み込み高さで移送する補助移送装置７５は、図２２に示す第１パターンの補助移送装置７０と基本的に同等の構成にしているが、押圧部７６の移動ストロークを大きくするために、押圧駆動部７７を、第１パターンの補助移送装置７０の押圧駆動部７２より長い寸法のものを用いて、各移送ユニット１３０、１４０の長手方向に沿って、番重Ｔを移送できるようにしている。

また、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１が有する第５移送ユニット５０及び第６移送ユニット６０は、上述した第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いていたユニット５０、６０と同じものであり、組合せ方も同じにしている。すなわち、第５移送ユニット５０は、その受入部５０ａを、上述した第４移送ユニット１４０の送出部１４０ｂに対向するように配置すると共に、第６移送ユニット６０は、その受入部６０ａを、第５移送ユニット５０の送出部５０ｂに対向するように配置している。

図３１は、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１の容器移送方法の処理手順および第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１の積み込み方法の処理手順を示すフローチャートの要部である。第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１は、第３移送ユニット１３０に位置する番重Ｔに対して積み込みロボット３が完成品Ｗの積み込み作業を行うことが第１パターンと異なっている。そのため、第２パターンでは、図２７に示すフローチャートにおいて、主にＳ７〜Ｓ８に示す手順が第１パターンと異なっており、その異なっている手順を図３１で示している。なお、細かく見ると、第２パターンでは、第２移送ユニット２０から第３移送ユニット１３０への番重の移送を、上述した補助移送装置７０を介して行っているので、図２７におけるフローチャートのＳ５の段階が、補助移送装置７０を介して第３移送ユニット１３０へ番重Ｔを移送という内容になっている。

第２パターンでも、番重Ｔが第３移送ユニット１３０に移送されると、その番重Ｔが積み込み高さまで上昇されて支持されることになり（図２７のフローチャートのＳ６）、それから、図３１に示すように、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１（制御部９２１）は、積み込み作業の完了を示す作業完了信号がロボットコントローラ３から送られるか否かを判断する段階となる（Ｓ７′）。作業完了信号が送られてこない場合（Ｓ７′：ＮＯ）、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１（制御部９２１）は、積み込み作業の完了を待つ状態となる。

作業完了信号が送られてくると、積み込み作業が完了したと判断され（Ｓ７′：ＹＥＳ）、補助移送装置７５の駆動により、完成品Ｗが詰め込まれた番重Ｔを第４移送ユニット１４０へ移送する（Ｓ８′）。それから第４移送ユニット１４０は、上方支持レール部１４５を駆動して、両方の支持レール部１４５ａ、１４５ｂを引っ込んだ状態にすると共に、積み込み高さで待機させていた載置テーブル１４４を、垂直移送部１４３の駆動により下降させて、番重Ｔを移送部１４１の移送ベルト１４１ｃに載置させる（図２７のフローチャートのＳ９）。なお、このＳ９段階以降は、図２７のフローチャートと同様である。

このように第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１は、一列で各移送ユニット１０、２０、１３０、１４０、５０、６０を並べて組合せた場合でも、スムーズに番重Ｔを移送することができ、また、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１を用いた第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１は、第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１に比べて、Ｙ軸方向の寸法がコンパクトに収まっているので（図１（ａ）（ｂ）参照）、コンベア装置２に対して直交する方向の寸法を短くしたい場合などに好適となっている。

図３２は、本発明の第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１の概要を示している。第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１は、図１（ｃ）に示す第３パターンの積み込みシステム１Ｃ−１に用いられるものである。第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１は、コンベア装置２の一側方２ａに、第１移送ユニット１０、第２移送ユニット２０、及び追加移送ユニット１００を直線状のコンベア装置２に沿って一列で並べると共に、コンベア装置２の他側方２ｂに、第３移送ユニット２３０、第４移送ユニット１４０、第５移送ユニット５０、及び第６移送ユニット６０を直線状のコンベア装置２に沿って一列で並べており、一側方２ａの移送ラインの流れで最下流に位置する追加移送ユニット１００より、他側方２ｂの移送ラインの流れで最上流に位置する第３移送ユニット２３０へ番重Ｔの移送を行う補助移送ユニット１７０（ユニット移送手段に相当）を設けたものになっており、この補助移送ユニット１７０は、垂直方向（Ｚ軸方向、Ｗ軸方向）において、コンベア装置２の下方で番重Ｔの移送を行っている。なお、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１でも、第２パターンと同様に、第３移送ユニット２３０から第４移送ユニット１４０へ番重Ｔを積み込み高さで移送するための補助移送装置７５を設けている。

また、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１でも、第２移送ユニット２０〜第５移送ユニット５０の配置組合せには、立体的な格子状の組合せフレームを用いて、その内部に各ユニットを配置しているが、図３２等では、発明のポイントを明確にするため、組合せフレームの図示を省略している。なお、図３２中に示すＵ軸方向は、図１（ｃ）に示すＸ軸方向に平行になっており、Ｖ軸方向は、図１（ｃ）に示すＹ軸方向と平行になっている。以下、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１について説明していく。

第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１が有する第１移送ユニット１０及び第２移送ユニット２０は、上述した第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いていた各移送ユニット１０、２０と同じものであり、組合せ方も同じにしている。すなわち、第１移送ユニット１０の送出部１０ｂに、第２移送ユニット２０の受入部２０ａが対向するように両ユニットを組み合わせて配置している。なお、配置の詳細において、第３パターンの積み込みシステム１Ｃ−１で、コンベア装置２の一側方２ａの直近に第１、２移送ユニット１０、２０を配置している点は、第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１の場合と異なる。

図３３、３４は、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１が用いる追加移送ユニット１００、補助移送ユニット１７０、及び第３移送ユニット２３０等を示している。追加移送ユニット１００は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で使われる第３移送ユニット３０から上方支持レール部３５を省略したような構造になっており、図３３に示すように平面視で矩形状であり、第２移送ユニット２０と対向する短辺側を番重Ｔの受入部１００ａにすると共に、補助移送ユニット１７０と対向する長辺側を番重Ｔの送出部１００ｂにしている。また、追加移送ユニット１００は、第３移送ユニット３０の移送部３１と同様に、移送ベルト１０１ｃを具備する移送部１０１を有すると共に、第３移送ユニット３０の垂直移送部３３と同様に、垂直移送部１０３を設けて、載置テーブル１０４を垂直方向に上下移動できるようにしている。

ただし、追加移送ユニット１００の垂直移送部１０３は、第１パターンの第３移送ユニット３０の垂直移送部３３より短い移動ストロークにしており、これは、追加移送ユニット１００は上述したように、コンベア装置２の下方で補助移送ユニット１７０へ番重Ｔを移送するため、コンベア装置２の下方で番重Ｔを移送できる高さ（積み込みロボット３による積み込み高さより低い位置であり、後述する高さレベルｈ１０）まで、載置テーブル１０４を上昇させる仕様になっている。

また、第３移送ユニット２３０は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いていた第３移送ユニット３０と基本的に同等の仕様になっており、第１パターンの第３移送ユニット３０と同様に、移送部２３１（移送ベルト２３１ｃを含む）、垂直移送部２３３、載置テーブル２３４、及び上方支持レール部等を有する（なお、図３３、３４では第３パターンの第３移送ユニット２３０における上方支持レール部の図示は省略している）。ただし、第３パターンにおける移送部２３１による移送方向は、第１パターンの場合と逆方向になっている。なお、第３パターンの第３移送ユニット２３０は、番重Ｔの受入部２３０ａを、補助移送ユニット１７０と対向する長辺側に設けると共に、載置テーブル２３４を、コンベア装置２の下方で番重Ｔを移送する高さレベルｈ１０でも停止できるようにしており、後述するように、補助移送ユニット１７０を介して番重Ｔが移送されてくる状態では、高さレベルｈ１０で載置テーブル２３４を待機させているものとする。

上述した追加移送ユニット１００と第３移送ユニット２３０を繋ぐ補助移送ユニット１７０は、コンベア装置２の下方で、追加移送ユニット１００から第３移送ユニット２３０へ１個の番重Ｔを案内するものであり、移送レベル支持部１７１として、コンベア装置２の下方で番重Ｔを移送するレベル高さ（図３４に示すグランドレベルＧＬからの高さレベルｈ１０）でＶ軸方向に沿って延伸するＬ型アングル状の支持レール１７１ａ、１７１ｂを、Ｕ軸方向に間隔を空けて計二本具備している（図３３参照）。

さらに、図３４に示すように、補助移送ユニット１７０は、これら支持レール１７１ａ、１７１ｂの長手方向における両端に、Ｌ型アングル状の延長レール１７２ａ、１７２ｂ、１７３ａ、１７３ｂをＶ軸方向に沿って往復移動可能に設けている。そして、補助移送ユニット１７０は、これら延長レール１７２ａ、１７２ｂ、１７３ａ、１７３ｂの往復移動用の計４個の往復駆動源１７４も設けている。

補助移送ユニット１７０は、各延長レール１７２ａ、１７２ｂ、１７３ａ、１７３ｂを引っ込めた状態にしていると、支持レール１７１ａ、１７１ｂの両端から各延長レール１７２ａ等が突出しない状態になるので、追加移送ユニット１００に位置する番重Ｔ及び第３移送ユニット２３０に位置する番重Ｔとの干渉は、発生しない。

一方、コンベア装置２の一側方２ａに位置する追加移送ユニット１００が、載置テーブル１０４を上昇させて、載置テーブル１０４に載せていた番重Ｔを高さレベルｈ１０まで持ち上げた状態で、補助移送ユニット１７０が、追加移送ユニット１００側の延長レール１７２ａ、１７２ｂを、往復駆動源１７４の駆動により突出させると、各延長レール１７２ａ、１７２ｂが、載置テーブル１０４の長手方向の前後を挟むよう箇所に位置するようになる。そして、このように突出した各延長レール１７２ａ、１７２ｂは、載置テーブル１０４に載った番重Ｔの底部を支持でき、そのＬ型アングル状の断面形状により、番重ＴをＶ軸方向に沿って案内できる状態にしている。

同様に、コンベア装置２の他側方２ｂに位置する第３移送ユニット２３０が、載置テーブル２３４を上昇させて、載置テーブル２３４に載せていた番重Ｔを高さレベルｈ１０まで持ち上げた状態で、補助移送ユニット１７０が、第３移送ユニット２３０側の延長レール１７３ａ、１７３ｂを、往復駆動源１７４の駆動により突出させると、各延長レール１７３ａ、１７３ｂが、載置テーブル２３４の長手方向の前後を挟むよう箇所に位置するようになる。そして、このように突出した各延長レール１７３ａ、１７３ｂは、上述した追加移送ユニット１００の場合と同様に、番重Ｔの底部を支持できる状態になっている。

このように補助移送ユニット１７０が、支持レール１７１ａ、１７１ｂの両端から、延長レール１７２ａ、１７２ｂ、１７３ａ、１７３ｂをそれぞれ突出させた状態にしていると、追加移送ユニット１００が、高さレベルｈ１０まで上昇させた載置テーブル１０４により上昇させた番重Ｔを、追加移送ユニット１００側から補助移送ユニット１７０を通過して第３移送ユニット２３０まで、高さレベルｈ１０で案内して移送できるようにしたガイド経路が形成されることになる。なお、このように

また、補助移送装置１７５は、追加移送ユニット１００から、補助移送ユニット１７０を経由して第３移送ユニット２３０へ番重Ｔを、コンベア装置２の下方となる高さレベルｈ１０で移送するものである。第３パターンの補助移送装置１７５は、図２２に示す第１パターンの補助移送装置７０及び図３０に示す第２パターンの補助移送装置７５と基本的に同等の構成にしているが、押圧部１７６の移動ストロークとして、コンベア装置２の一側方２ａに位置する追加移送ユニット１００からコンベア装置２の他側方２ｂに位置する第３移送ユニット２３０に至る距離に応じた寸法を確保したものになっており、その寸法ストロークに対応した押圧駆動部１７７により押圧部１７６を移動することにより、番重Ｔを押圧しながらＶ軸方向に沿って移送できるようにしている。

補助移送装置１７５の押圧部１７６の押圧により、番重Ｔが第３移送ユニット２３０まで移送されると、補助移送ユニット１７０は、往復駆動源１７４の駆動により、突出させていた各延長レール１７２ａ、１７２ｂ、１７３ａ、１７３ｂを引っ込めた状態にする。第３移送ユニット２３０では、延長レール１７３ａ、１７３ｂが引っ込められると、高さレベルｈ１０で待機していた載置テーブル２３４に番重Ｔが支持される状態になり、延長レール１７３ａ、１７３ｂが完全に引っ込んだ状態になると、第３移送ユニット２３０は、載置テーブル２３４を上昇させて番重Ｔを、積み込みロボット３による積み込み高さまで上昇させる。この後は、上述した第２パターンの場合と同様であり、第３移送ユニット２３０は、積み込み高さまで上昇させた番重Ｔを上方支持レール部の両側の支持レールで支持し、支持された番重Ｔに完成品Ｗが所定数、積み込まれるのを待つ状態となり、所定数の完成品Ｗが積み込まれると、補助移送装置７５により、積み込み高さで第４移送ユニット１４０へ移送されることになる（第２パターンに関する図３０参照）。

なお、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１において、第４移送ユニット１４０は上述した第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１で用いる第４移送ユニット１４０と同等のものである。さらに、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１が有する第５移送ユニット５０及び第６移送ユニット６０は、上述した第１パターンの容器移送装置９Ａ−１で用いていたユニットと同じものであり、組合せ方及び移送の仕方も同じにしている。すなわち、第５移送ユニット５０は、その受入部５０ａを、上述した第４移送ユニット１４０の送出部１４０ｂに対向するように配置すると共に、第６移送ユニット６０は、その受入部６０ａを、第５移送ユニット５０の送出部５０ｂに対向するように配置している。

このような仕様の第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１を用いた第３パターンの積み込みシステム１Ｃ−１は、図１（ｃ）に示すように、第３移送ユニット２３０に位置する番重Ｔへ積み込みロボット３が完成品Ｗを載置するので、基本的に第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１による積み込み方法と同じ処理手順を採用すると共に、第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１による容器移送方法と同じ処理手順を採用している。そのため、第３パターンの積み込みシステム１Ｃ−１（容器移送装置９Ｃ−１）の処理手順は、図２７のフローチャートをベースにして、Ｓ６〜Ｓ９の処理は図３１に示す内容を適用したものになる。ただし、第３パターンの処理において第３移送ユニット２３０への番重Ｔの移送は、上述したように、第２移送ユニット２０から追加移送ユニット１００及び補助移送ユニット１７０を介して行われる。

このように第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１は、コンベア装置２の両側のそれぞれで一列に第１移送ユニット１０〜追加移送ユニット１００、及び第３移送ユニット２３０〜第６移送ユニット６０を並べて組合せるので、コンベア装置２の両側に一列ほどの移送ラインを確保できるが、コンベア装置の搬送ラインに沿った方向には、図２８に示す第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１ほどの寸法を確保できない場合に好適となる。また、第３パターンの容器移送装置９Ｃ−１は、コンベア装置２の下方を利用して略Ｕ字状に折り返す流れの移送ラインＬＣ−１を形成するので、上述した第１パターンの容器移送装置９Ａ−１と同等の使い勝手も確保できる。

図３５は、本発明の第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１の概要を示している。第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１は、図１（ｄ）に示す第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１に用いられるものである。第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１は、上述した第１〜第３パターンで用いていた第１移送ユニット１０及び第６移送ユニット６０を省略したものになっており、コンベア装置２の一側方２ａで、搬送ラインＤの搬送方向と直交する向きの第１行９０１ｃを形成するように第２移送ユニット２０及び第３移送ユニット３０を直線状に組み合わせて並べると共に、第１行９０１ｃと平行で搬送方向Ｄの下流側に位置する第２行９０１ｄを形成するように第４移送ユニット４０及び第５移送ユニット５０を直線状に組み合わせて並べている。

このような組合せ方により、第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１は、第２移送ユニット２０から流れ始めて、第３、４移送ユニット３０、４０で折り返して第５移送ユニット５０へ流れるようなＵ字状の番重Ｔの移送ラインＬＡ−１を形成する。なお、図３５中に示すＵ軸方向は、図１（ｄ）に示すＹ軸方向に平行になっており、Ｖ軸方向は、図１（ｄ）に示すＸ軸方向と平行になっている。

第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１に用いる第２移送ユニット２０〜第５移送ユニット５０は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１に用いる第２移送ユニット２０〜第５移送ユニット５０と同じものであり、組合せ方も同じである。そのため、第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１は、第３移送ユニット３０から第４移送ユニット４０への番重Ｔの移送に対して、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１と同様に、補助移送装置７０（補助移送手段）を用いている。そして、第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１は、第１パターンの容器移送装置９Ａ−１が用いていた第１移送ユニット１０及び第６移送ユニット６０を省略したことから、作業員は第２移送ユニット２０へ積層状態の番重Ｔを投入すると共に、第５移送ユニット５０から完成品Ｗの収められた積層状態の番重Ｔを払い出すようにしている。なお、このように第５移送ユニット５０から払い出すために、作業者が操作する払い出し用のフットスイッチを第５移送ユニット５０に設けて、第５移送ユニット５０で所定数の番重Ｔが積層された状態で、フットスイッチが操作されると第５ストッパ５２が下降して、積層された番重Ｔを払い出すようにしている。

このような仕様の第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１を適用した第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１は、積み込みロボット３により、第３移送ユニット３０に位置する番重Ｔへ完成品Ｗを載置する積み込み作業を行うようにしている。よって、第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１による積み込み方法の処理手順および第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１による容器移送方法の処理手順は、図２７のフローチャートをベースにして、Ｓ６〜Ｓ９の処理は図３１に示す内容を適用したものを基本にして、段階Ｓ１の「第１移送ユニットで番重受入」及び段階Ｓ２の「第２移送ユニットへ番重移送」を統合して「第２移送ユニットで番重受入」という内容になると共に、段階Ｓ１３の「第６移送ユニットへ番重移送」を省略して、段階Ｓ１２の「所定数積層」がＹＥＳになると、段階Ｓ１４の「フットスイッチあり」を判断するようにしている。

このような第４パターンの容器移送装置９Ｄ−１は、図３５に示すＵ軸方向及びＶ軸方向のいずれにもコンパクトに収まっているので、番重Ｔの移送ラインをコンパクトに収めたい場合に好適なものとなる。

また、上述した第１〜４パターンの容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−１を有する第１〜４パターンの積み込みシステム１Ａ−１〜１Ｄ−１については、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように、第１〜４パターンの容器移送装置９Ａ−１〜９Ｄ−１の各移送ユニット等の組合せ方（一の組合せ方）に対し、コンベア装置２を中心に対称となるように各移送ユニットを組み合わせたコンベア反転型となる第１〜４パターンベースの容器移送装置９Ａ−２〜９Ｄ−２を有する積み込みシステム１Ａ−２〜１Ｄ−２へ変形することも可能である。

図２（ａ）に示す第１パターンベースの積み込みシステム１Ａ−２は、図１（ａ）に示す元の第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１が具備する容器移送装置９Ａ−１を構成する各移送ユニット１０〜６０の組合せ方（一の組合せ方）に対して、コンベア装置２（搬送ラインＤ）を中心に対称な組合せ方（他の組合せ方）としたコンベア反転型の容器移送装置９Ａ−２を有するものになっている。なお、図２（ａ）に示す積み込みシステム１Ａ−２は、図１（ａ）に示す場合に対して、積み込みロボット３の配置もコンベア装置２を中心に対称となるようにしている（以下、図２（ｂ）〜（ｃ）に示す他のパターンでも同様）。

図２（ａ）に示す第１パターンベースのコンベア反転型の容器移送装置９Ａ−２は、第１移送ユニット１０及び第２移送ユニット２０、並びに第５移送ユニット５０及び第６移送ユニット６０においては、図１（ａ）に示すコンベア装置２の一側方２ａに配置されていた場合と、同様の移送を行うので、図１（ａ）の第１〜４パターンの容器移送装置９Ａ−１の第１移送ユニット１０、第２移送ユニット２０、第５移送ユニット５０、及び第６移送ユニット６０をそのまま用いている。

一方、図２（ａ）に示すコンベア装置２の他側方２ｂに配置されたコンベア反転型の容器移送装置９Ａ−２における第３移送ユニット３０Ａから第４移送ユニット４０Ａへの移送方向は、図１（ａ）に示す第１パターンの容器移送装置９Ａ−１における第３移送ユニット３０から第４移送ユニット４０への移送方向と比べると、Ｙ軸方向において１８０度逆になっている。そのため、コンベア装置２の他側方２ｂに位置する第３移送ユニット３０Ａ及び第４移送ユニット４０Ａは、一側方２ａに位置する第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０について改造を施し、第３移送ユニット３０Ａについては、第３移送ユニット３０の送出部３０ｂがＹ軸方向において反対側になるように改造しており、第４移送ユニット４０Ａについては、第４移送ユニット４０の受入部４０ａがＹ軸方向において反対側になるように改造している。

また、コンベア反転型の容器移送装置９Ａ−２に用いられる補助移送装置７０Ａも、移送方向が、コンベア装置２の一側方２ａ側に配置されていた場合の補助移送装置７０とＹ軸方向で１８０度逆になるので、この補助移送装置７０Ａも、補助移送装置７０を移送方向が逆になるように改造を施したものになる。なお、上述した第３移送ユニット３０Ａから第４移送ユニット４０Ａについて、第３移送ユニット３０から第４移送ユニット４０のメカ的な改造量を出来るだけ抑制するときは、図２（ａ）の第３移送ユニット３０Ａには図１（ａ）の第４移送ユニット４０を用いると共に、図２（ａ）の第４移送ユニット４０Ａには図１（ａ）の第３移送ユニット３０を用いるようにして、第３移送ユニット３０Ａ及び第４移送ユニット４０Ａとして使われる場合は、移送ベルトの回動方向を、第３移送ユニット３０から第４移送ユニット４０として使われていた場合と反対方向に駆動させるようにしてもよい。

図２（ａ）に示す第１パターンベースのコンベア反転型の積み込みシステム１Ａ−２は、コンベア装置２の一側方２ａにスペースを確保できず、他側方２ｂであれば各移送ユニット等からなる容器移送装置９Ａ−２の配置スペースを確保できる場合などに好適になると共に、コンベア装置２の他側方２ｂ側で、番重Ｔの投入及び払い出しを行った方が、工場内での作業の効率化を図れる場合等にも好適となる。

次に、図２（ｂ）の第２パターンベースのコンベア反転型の積み込みシステム１Ｂ−２を説明する。この積み込みシステム１Ｂ−２は、図１（ｂ）に示す第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１が具備する容器移送装置９Ｂ−１を構成する各移送ユニット１０、２０等の組合せ方（一の組合せ方）に対し、コンベア装置２（搬送ラインＤ）を中心に対称な組合せ方（他の組合せ方）にした容器移送装置９Ｂ−２を有するものになっている。

この第２パターンベースのコンベア反転型の容器移送装置９Ｂ−２は、元の第２パターンの容器移送装置９Ｂ−１の各移送ユニット１０、２０等による番重Ｔの移送ラインＬＢ−１が、コンベア装置２の搬送ラインＤと平行な直線状のものであることから、コンベア反転型においても、その移送ラインＬＢ−２は搬送ラインＤと平行な直線状のものになっている。それゆえ、コンベア反転型となる第２パターンベースの容器移送装置９Ｂ−２は、図１（ｂ）に示す各移送ユニット１０、２０等を、Ｙ軸方向へ平行移動して配置したものになっており、大きな改造無しにコンベア装置２の反対側となる他側方２ｂで作り上げることができる。よって、第２パターンにおいては、第１パターンに比べて容易に、コンベア装置２のいずれの側（一側方２ａ又は他側方２ｂ）に番重Ｔの移送ラインを形成できるので、様々な要因により移送ラインを移動しなければならない場合にスムーズな変更が可能となっている。

次に、図２（ｃ）の第３パターンベースのコンベア反転型の積み込みシステム１Ｃ−２を説明する。この積み込みシステム１Ｃ−２は、図１（ｃ）に示す第３パターンの積み込みシステム１Ｃ−１が具備する容器移送装置９Ｃ−１を構成する各移送ユニット１０、２０等の組合せ方（一の組合せ方）に対し、コンベア装置２（搬送ラインＤ）を中心に対称な組合せ方（他の組合せ方）にした容器移送装置９Ｃ−２を有するものになっている。

図２（ｃ）に示すコンベア反転型の容器移送装置９Ｃ−２の各移送ユニット１０、２０等と、図１（ｃ）に示す容器移送装置９Ｃ−１との関係は、上述した第１パターンにおける図２（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−２の各移送ユニット１０、２０等と、図１（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−１との関係と同等になっている。すなわち、図２（ｃ）に示す容器移送装置９Ｃ−２の第１ユニット１０、第２ユニット２０、第４ユニット４０〜第６移送ユニット６０は、図１（ｃ）に示す場合と、番重Ｔの移送方向は同じであるので、図１（ｃ）に示す場合と位置を入れ替えるだけで済む。

一方、図２（ｃ）に示す容器移送装置９Ｃ−２の追加移送ユニット１００Ａから補助移送ユニット１７０Ａを介して第３移送ユニット２３０Ａへ移送する方向は、図１（ｃ）に示す追加移送ユニット１００から補助移送ユニット１７０を介して第３移送ユニット２３０へ至る移送方向と、Ｙ軸方向において１８０度逆になっていることから、図２（ｃ）に示す追加移送ユニット１００Ａ、補助移送ユニット１７０Ａ、及び第３移送ユニット２３０Ａについては、図１（ｃ）に示す追加移送ユニット１００、補助移送ユニット１７０、及び第３移送ユニット２３０に対して、上述した第１パターンの第３移送ユニット３０、３０Ａ等に対して説明した内容と同様の改造を行って移送方向を変更している。なお、図２（ｃ）で用いる補助移送装置１７５Ａも上述した第１パターンで説明した内容と同等の改造を施して移送方向の反転に対応している。

このような図２（ｃ）に示すコンベア反転型の第３パターンベースの積み込みシステム１Ｃ−２は、図１（ｃ）に示す場合に対して、番重Ｔの投入場所及び払い出し場所を、コンベア装置２を中心に反転したい場合などに好適に用いることができる。

次に、図２（ｄ）の第４パターンベースのコンベア反転型の積み込みシステム１Ｄ−２を説明する。この積み込みシステム１Ｄ−２は、図１（ｄ）に示す第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１が具備する容器移送装置９Ｄ−１を構成する各移送ユニット２０等の組合せ方（一の組合せ方）に対して、コンベア装置２（搬送ラインＤ）を中心に対称な組合せ方（他の組合せ方）にした容器移送装置９Ｄ−２を有するものになっている。

図２（ｄ）に示す容器移送装置９Ｄ−２において、第２移送ユニット２０及び第５移送ユニットについては、図１（ｄ）に示す第２移送ユニット２０及び第５移送ユニットと配置を変えるだけで済む。一方、図２（ｄ）に示す第３移送ユニット３０Ａ及び第４移送ユニット４０Ａは、図１（ｄ）に示す第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０に対して移送方向が１８０度逆になっているので、上述した第１パターンの第３移送ユニット３０、３０Ａ等に対して説明した内容と同様の改造を行って移送方向を変更している。また、図２（ｄ）で用いる補助移送装置７０Ａも上述した第１パターンで説明した内容と同等の改造を施して移送方向の変更に対応している。なお、第１パターンで説明した場合と同様に、図２（ｄ）の第３移送ユニット３０Ａには図１（ｄ）の第４移送ユニット４０を用いると共に、図２（ｄ）の第４移送ユニット４０Ａには図１（ｄ）の第３移送ユニット３０を用いるようにしてもよい。

図２（ｄ）に示すコンベア反転型の第４パターンベースの積み込みシステム１Ｄ−２は、上述した第１パターンベースのコンベア反転型の場合と同様に、コンベア装置２の一側方２ａにスペースを確保できず、他側方２ｂであれば各移送ユニット等からなる容器移送装置９Ｄ−２の配置スペースを確保できる場合などに好適になると共に、コンベア装置２の他側方２ｂ側で、番重Ｔの投入及び払い出しを行った方が、工場内での作業の効率化を図れる場合等にも好適となる。

さらに本発明の各パターンの積み込みシステム及び容器移送装置は、図２（ａ）〜（ｄ）に示すコンベア反転型の他に、各ユニットの組合せ方を様々に組み替えることが可能であり、以下、パターン別に他の組合せバリエーションを説明していく。

図３６〜３８は、図１（ａ）に示す第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１及び容器移送装置９Ａ−１の様々なバリエーションを示している。図３６（ａ）の積み込みシステム１Ａ−３は、図１（ａ）の第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１における容器移送装置９Ａ−１の各移送ユニット１０等の組合せ方に対し、積み込みロボット３を中心に対称な組合せ方とした容器移送装置９Ａ−３を具備するものになっている。

この図３６（ａ）における容器移送装置９Ａ−３は、各移送ユニット１０等の組合せ方及び移送ラインＬＡ−３の形態が、図２（ａ）に示すコンベア反転型の容器移送装置９Ａ−２と同等なので、容器移送装置９Ａ−２の構成を図３６（ａ）に示す箇所に配置するだけで得ることができる。ただし、図３６（ａ）の積み込みシステム１Ａ−３では、Ｘ軸方向における積み込みロボット３の積み込み方向が、図１（ａ）又は図２（ａ）に示す場合と１８０度逆になっているので、積み込みロボット３の向きを図１（ａ）又は図２（ａ）に示す場合と１８０度逆にして配置することになる。

また、図３６（ｂ）の積み込みシステム１Ａ−４は、上述した図３６（ａ）の積み込みシステム１Ａ−３における容器移送装置９Ａ−３の各移送ユニット１０等の組合せ方に対し、コンベア装置２を中心に対称な組合せ方とした容器移送装置９Ａ−４を具備するものになっている。図３６（ｂ）の容器移送装置９Ａ−４は、各移送ユニット１０等の組合せ方及び移送ラインＬＡ−４の形態が、図１（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−１と同等なので、容器移送装置９Ａ−１の構成を図３６（ｂ）に示す箇所に配置するだけで得ることができる。なお、図３６（ｂ）の積み込みシステム１Ａ−４において、積み込みロボット３の向きは、上述した図３６（ａ）に示す場合と同様の向きにしている。

図３７（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−５〜８は、完成品Ｗの積み込み箇所を第３移送ユニット３０、３０Ａ等にしたことが特徴になっている。すなわち、今まで説明した各積み込みシステム１Ａ−１〜４では、第４移送ユニット４０、４０Ａ等に位置する番重Ｔへ積み込みロボット３により完成品Ｗを積み込むようにしていたが、図３７（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−５〜８では、容器移送装置９Ａ−５〜８の各第３移送ユニット３０、３０Ａ等に位置する番重Ｔへ積み込みロボット３により完成品Ｗを積み込むようにしている。そのため図３７（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−５〜８による積み込み方法および容器移送装置９Ａ−５〜８による容器移送方法は、図２７に示すフローチャートをベースにして、図３１に示すフローチャートの一部を適用した処理内容になっている（以下、第３移送ユニットで積み込みを行うバリエーションにおいて同様）。

第３移送ユニット３０、３０Ａ等で積み込みを行うために、図３７（ａ）〜（ｄ）に示す容器移送装置９Ａ−５〜８では、第１〜３移送ユニット１０〜３０又は３０Ａで形成する第１列９０１ａをコンベア装置２に近い側に配置し、第４〜６移送ユニット４０又は４０Ａ〜６０で形成する第２列９０１ｂをコンベア装置２から離れた側に配置している。このようにすることで、図３７（ａ）〜（ｄ）に示す容器移送装置９Ａ−５〜８は、番重Ｔの投入をコンベア装置２に近い側で行えると共に、完成品Ｗの収めた番重Ｔの払い出しをコンベア装置２から離れた側で行えるようにしたので、工場内のレイアウト等が要因で、完成品Ｗの収めた番重Ｔの払い出しをコンベア装置２から離れて行った方が、その後のトラックへの番重Ｔの積み込みがスムーズに進められる場合などに、図３７（ａ）〜（ｄ）に示す各積み込みシステム１Ａ−５〜８（及び各容器移送装置９Ａ−５〜８）は好適となる。

なお、図３７（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−５は、図２（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−２と同じ構成であり、コンベア装置２の一側方２ａを配置箇所にしたものである。また、図３７（ｂ）に示す容器移送装置９Ａ−６は、図１（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−１と同じ構成であり、コンベア装置２の他側方２ａを配置箇所にしたものである。さらに、図３７（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−５と図３７（ｂ）に示す容器移送装置９Ａ−６は、コンベア装置２を中心に対称となっている。

また、図３７（ｃ）に示す容器移送装置９Ａ−７は、図３６（ｂ）に示す容器移送装置９Ａ−４と同じ構成であり、コンベア装置２の一側方２ａを配置箇所にしたものである。さらに、図３７（ｄ）に示す容器移送装置９Ａ−８は、図３６（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−３と同じ構成であり、コンベア装置２の他側方２ａを配置箇所にしたものである。さらにまた、図３７（ｃ）に示す容器移送装置９Ａ−７と図３７（ｄ）に示す容器移送装置９Ａ−８も、コンベア装置２を中心に対称となっている。

図３８（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−９〜１２は、搬送ラインＤを形成するコンベア装置２の側方（一側方２ａ又は他側方２ｂ）に容器移送装置を配置するのではなく、コンベア装置２の搬送方向に沿った一端側２ｔに配置したことが特徴になっている。図３８（ａ）の積み込みシステム１Ａ−９は、コンベア装置２の搬送ラインＤの延長線上に、第１〜３移送ユニット１０〜３０Ａで形成する第１列９０１ａが位置するように容器移送装置９Ａ−９を配置し、コンベア装置２の一側方２ａに配置した積み込みロボット３で、第４移送ユニット４０Ａに位置する番重Ｔへ積み込みを行う。この図３８（ａ）の容器移送装置９Ａ−９は、図２（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−２と同じ構成であり、配置箇所を図３８（ａ）に示す箇所へ移動したものである。

図３８（ｂ）の積み込みシステム１Ａ−１０は、コンベア装置２の搬送ラインＤの延長線上に、第４〜６移送ユニット４０〜６０で形成する第２列９０１ｂが位置するように容器移送装置９Ａ−１０を配置し、コンベア装置２の一側方２ａに配置した積み込みロボット３で、第３移送ユニット３０に位置する番重Ｔへ積み込みを行うものである。この図３８（ｂ）の容器移送装置９Ａ−１０は、図１（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−１と同じ構成であり、配置箇所を図３８（ｂ）に示す箇所へ移動したものである。

図３８（ｃ）の積み込みシステム１Ａ−１１は、コンベア装置２の搬送ラインＤの延長線上に、第１〜３移送ユニット１０〜３０で形成する第１列９０１ａが位置するように容器移送装置９Ａ−１１を配置し、コンベア装置２の他側方２ｂに配置した積み込みロボット３で、第４移送ユニット４０に位置する番重Ｔへ積み込みを行うものである。この図３８（ｃ）の容器移送装置９Ａ−１１は、図１（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−１と同じ構成であり、配置箇所を図３８（ｃ）に示す箇所へ移動したものである。

図３８（ｄ）の積み込みシステム１Ａ−１２は、コンベア装置２の搬送ラインＤの延長線上に、第４〜６移送ユニット４０Ａ〜６０で形成する第２列９０１ｂが位置するように容器移送装置９Ａ−１２を配置し、コンベア装置２の他側方２ｂに配置した積み込みロボット３で、第３移送ユニット３０に位置する番重Ｔへ積み込みを行うものである。この図３８（ｄ）の容器移送装置９Ａ−１２は、図２（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−２と同じ構成であり、配置箇所を図３８（ｄ）に示す箇所へ移動したものである。

上述した図３８（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−９〜１２は、容器移送装置９Ａ−９〜１２の第１列９０１ａ又は９０１ｂのいずれか一方を、コンベア装置２の延長線上に配置したので、Ｙ軸方向の寸法を図１（ａ）、図２（ａ）等に示す場合に比べてコンパクトに収めることができるようにした上で、番重Ｔの受入及び払い出しの箇所を、工場内での使い勝手等に合わせて、図３８（ａ）〜（ｄ）に示すバリエーションの中から選べるようにしている。また、図３８（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−９〜１２では、全長の短いコンベア装置２を用いる場合にも好適なものになっている。

また、図３９（ａ）（ｂ）は、図１（ｂ）に示す第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１及び容器移送装置９Ｂ−１のバリエーションを示している。図３９（ａ）の積み込みシステム１Ｂ−３は、図１（ｂ）の第２パターンの積み込みシステム１Ｂ−１における容器移送装置９Ｂ−１の各移送ユニット１０等の組合せ方に対し、番重Ｔの移送方向がＸ軸方向で１８０度逆の向きになるように各移送ユニット１０等を組み合わせた容器移送装置９Ｂ−３を具備するものになっている。したがって図３９（ａ）では、図中左から右へ第１移送ユニット１０から第６移送ユニット６０が一列に並んで組み合わされている。

図３９（ｂ）の積み込みシステム１Ｂ−４は、図２（ｂ）の第２パターンベースのコンベア反転型の積み込みシステム１Ｂ−２における容器移送装置９Ｂ−２の各移送ユニット１０等の組合せ方に対し、番重Ｔの移送方向がＸ軸方向で１８０度逆の向きになるように各移送ユニット１０等を組み合わせた容器移送装置９Ｂ−４を具備するものになっている。したがって図３９（ｂ）でも、図中左から右へ第１移送ユニット１０から第６移送ユニット６０が一列に並んで組み合わされている。

このように図３９（ａ）（ｂ）の積み込みシステム１Ｂ−３、４は、図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｂ−１、２に対し、番重Ｔの受入及び払い出しの箇所をＸ軸方向で１８０度逆の箇所にしているので、工場内での使い勝手等に合わせて、番重Ｔの受入及び払い出し箇所を逆にしたい場合などに好適となる。

また、図４０（ａ）（ｂ）は、図１（ｃ）に示す第３パターンの積み込みシステム１Ｃ−１及び容器移送装置９Ｃ−１のバリエーションを示している。図４０（ａ）（ｂ）の積み込みシステム１Ｃ−３、４は、図１（ｃ）及び図２（ｃ）に示す積み込みシステム１Ｃ−１、２の容器移送装置９Ｃ−１、２の各移送ユニット１０等を、積み込みロボット３を中心に対称となるよう組み合わせた構成の容器移送装置９Ｃ−３、４を有する。また、図４０（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｃ−３、４では、図１（ｃ）及び図２（ｃ）に示す場合に対して、積み込みロボット３の方向をＸ軸方向で１８０度逆向きに配置している。

なお、図４０（ａ）に示す容器移送装置９Ｃ−３の各移送ユニット１０等を組み合わせた構成自体は、図２（ｃ）に示す容器移送装置９Ｃ−２と同じであり、図４０（ｂ）に示す容器移送装置９Ｃ−４の各移送ユニット１０等を組み合わせた構成自体は、図１（ｃ）に示す容器移送装置９Ｃ−１と同じである。このような図４０（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｃ−３、４も、図１（ｃ）及び図２（ｃ）に示す積み込みシステム１Ｃ−１、２に対し、番重Ｔの受入及び払い出しの箇所をＸ軸方向で１８０度逆の箇所にしているので、工場内での使い勝手等に合わせて、番重Ｔの受入及び払い出し箇所を逆にしたい場合などに好適となる。

図４１〜４５は、図１（ａ）に示す第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１及び容器移送装置９Ｄ−１の様々なバリエーションを示している。まず、図４１（ａ）の積み込みシステム１Ｄ−３は、図１（ａ）の第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１における容器移送装置９Ｄ−１の各移送ユニット２０等の組合せ方に対し、積み込みロボット３を中心に対称な組合せ方とした容器移送装置９Ｄ−３を具備するものになっている。

この図４１（ａ）における容器移送装置９Ｄ−３は、各移送ユニット２０等の組合せ方及び移送ラインＬＤ−３の形態が、図２（ｄ）に示す容器移送装置９Ｄ−２と同等なので、容器移送装置９Ｄ−２の構成を図４１（ａ）に示す箇所に配置するだけで得ることができる。ただし、図４１（ａ）の積み込みシステム１Ｄ−３では、積み込みロボット３のＸ軸方向における積み込み方向が、図１（ｄ）又は図２（ｄ）に示す場合と１８０度逆になっているので、積み込みロボット３の向きを図１（ａ）又は図２（ａ）に示す場合と１８０度逆に配置している。

また、図４１（ｂ）の積み込みシステム１Ｄ−４は、上述した図４１（ａ）の積み込みシステム１Ｄ−３における容器移送装置９Ｄ−３の各移送ユニット２０等の組合せ方に対し、コンベア装置２を中心に対称な組合せ方とした容器移送装置９Ｄ−４を具備するものになっている。図４１（ｂ）の容器移送装置９Ｄ−４は、各移送ユニット２０等の組合せ方及び移送ラインＬＤ−４の形態が、図１（ｄ）に示す容器移送装置９Ｄ−１と同等なので、容器移送装置９Ｄ−１の構成を図４１（ｂ）に示す箇所に配置するだけで得ることができる。なお、図４１（ｂ）の積み込みシステム１Ｄ−４においても、積み込みロボット３の向きは、上述した図４１（ａ）に示す場合と同様にしている。

図４２（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−５、６は、完成品Ｗの積み込み箇所を第４移送ユニット４０、４０Ａ等にしたことが特徴になっている。すなわち、今まで説明した第４パターンの各積み込みシステム１Ｄ−１〜４では、第３移送ユニット３０、３０Ａ等に位置する番重Ｔへ積み込みロボット３により完成品Ｗを積み込むようにしていたが、図４２（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−５、６では、容器移送装置９Ｄ−５、６の各第４移送ユニット４０、４０Ａ等に位置する番重Ｔへ積み込みロボット３により完成品Ｗを積み込むようにしている。そのため、図４２（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−５、６による積み込み方法及び容器移送装置９Ｄ−５、６による容器移送方法は、図３１に示すフローチャートの一部の処理を用いることなく、図２７に示すフローチャートの処理をベースにしたものになっている（以下、第４移送ユニットで積み込みを行うバリエーションにおいて同様）。

また、第４移送ユニット４０、４０Ａ等で積み込みを行うために、図４２（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−５、６は、積み込みロボット３を第４ユニット４０、４０Ａの横方に配置すると共に、その向きを図４１（ａ）（ｂ）に示す場合と同方向にしている。なお、図４２（ａ）に示す容器移送装置９Ｄ−５自体は、図１（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−１と同等のものであり、図４２（ｂ）に容器移送装置９Ｄ−６自体は、図２（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−２と同等のものである。

さらに、図４３（ａ）（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−７、８も、完成品Ｗの積み込み箇所を第４移送ユニット４０、４０Ａ等にしたことが特徴になっており、積み込みロボット３を第４移送ユニット４０、４０Ａ等の横方に配置している。この図４３（ａ）（ｂ）に示す積み込みロボット３の方向は、図１（ｄ）及び図２（ｄ）に示す場合と同じである。なお、図４３（ａ）に示す容器移送装置９Ｄ−７自体は、図２（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−２と同等のものであり、図４３（ｂ）に容器移送装置９Ｄ−８自体は、図１（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−１と同等のものである。

図４４、４５に示す積み込みシステム１Ｄ−９〜１Ｄ−１２は、上述した第１パターンのバリエーションである図３８（ａ）〜（ｄ）に示す積み込みシステム１Ａ−９〜１２と同様に、コンベア装置２の延長線上に容器移送装置９Ｄ−９〜１２を配置したものである。すなわち、図４４（ａ）に示す積み込みシステム１Ｄ−９は、第２移送ユニット２０の横方にコンベア装置２の一端側２ｔが位置するように容器移送装置９Ｄ−９を配置し、第３移送ユニット３０Ａに位置する番重Ｔに対して、コンベア装置２の一側方２ａに位置する積み込みロボット３で完成品Ｗの積み込みを行う。なお、図４４（ａ）に示す容器移送装置９Ｄ−９自体は、図２（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−２と同等のものである。

また、図４４（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−１０も、第２移送ユニット２０の横方にコンベア装置２の一端側２ｔが位置するように容器移送装置９Ｄ−１０を配置し、第３移送ユニット３０に位置する番重Ｔに対して、コンベア装置２の他側方２ｂに位置する積み込みロボット３で完成品Ｗの積み込みを行うものである。この図４４（ｂ）に示す容器移送装置９Ｄ−１０自体は、図１（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−１と同等のものである。

さらに、図４５（ａ）に示す積み込みシステム１Ｄ−１１は、第５移送ユニット５０の横方にコンベア装置２の一端側２ｔが位置するように容器移送装置９Ｄ−１１を配置し、第４移送ユニット４０に位置する番重Ｔに対して、コンベア装置２の一側方２ａに位置する積み込みロボット３で完成品Ｗの積み込みを行うものである。この図４５（ａ）に示す容器移送装置９Ｄ−１１自体は、図１（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−１と同等のものである。

さらにまた、図４５（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｄ−１２も、第５移送ユニット５０の横方にコンベア装置２の一端側２ｔが位置するように容器移送装置９Ｄ−１２を配置しており、第４移送ユニット４０Ａに位置する番重Ｔに対して、コンベア装置２の他側方２ｂに位置する積み込みロボット３で完成品Ｗの積み込みを行うものである。この図４５（ｂ）に示す容器移送装置９Ｄ−１２自体は、図２（ｄ）の容器移送装置９Ｄ−２と同等のものである。

このような図４１〜４５に示す積み込みシステム１Ｄ−３〜１２は、コンベア装置２に対する容器移送装置９Ｄ−３〜１２の位置を様々に変更できると共に、積み込みロボット３による積み込み作業を行う箇所も、コンベア装置２の一側方２ａ又は他側方２ｂのいずれにもできるので、工場内での様々な使い勝手等に応じて柔軟に対応できるメリットがある。

なお、本発明に係る積み込みシステム、その積み込みシステムを用いた積み込み方法、容器移送装置、およびその容器移送装置を用いた容器移送方法は、上述した内容に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。例えば、容器移送システムを構成する各移送ユニットの数は適宜増減することが可能である。

図４６は変形例の積み込みシステム１Ａ′は、図１（ａ）に示す第１パターンの積み込みシステム１Ａ−１の変形例を示す。この変形例の積み込みシステム１Ａ−１は、中間移送ユニット５００、５０１（図中、（１０）、（１１）で示すユニット）を追加した容器移送装置９Ａ′を具備している。一方の中間移送ユニット５００は図１６に示す移送部２１及び第２ストッパ２２と同等の構成の移送部およびストッパを備えるものであり、他方の中間移送ユニット５０１も、図２３に示す移送部４１及び第４ストッパ４２と同等の構成の移送部およびストッパを備えるものである。

変形例の容器移送装置９Ａ′は、一方の中間移送ユニット５００を、第１移送ユニット１０および第２移送ユニット２０の間に直列的に組み合わせており、他方の中間移送ユニット５０１を、第５移送ユニット５０および第６移送ユニット６０の間に直列的に組み合わせている。このように各中間移送ユニット５００、５０１を組み合わせることで、変形例の容器移送装置９Ａ′は、Ｘ軸方向の寸法を図１（ａ）に示す容器移送装置９Ａ−１に比べて延長できる。そのため、図４６に示す変形例は、何らかの理由により、積み込みロボット３による積み込み箇所から、番重Ｔの投入及び払い出しの箇所までの距離を伸ばしたい場合などに好適となる。また、各中間移送ユニット５００、５０１は、ストッパを突出させれば番重Ｔを一時的に留めておくことができるので、番重Ｔのバッファ的な役割に用いることができ、作業者による番重Ｔの投入作業及び払い出し作業に係る負荷の緩和に役立てることができる。

なお、このような中間移送ユニット５００、５０１は、常に２台を追加するだけでなく、いずれか１台だけを追加するような使い方も可能であると共に、用途等に応じては３台以上の中間移送ユニットを追加することも可能である。また、追加する対象は第１パターン（上述した第１パターンの各種組合せ方に対応）の容器移送装置に限定されるものではなく、第２〜４パターンの容器移送装置のいずれにも追加することが可能である（上述した第２〜４パターンの各種組合せ方に対応可能）。

一方、移送ユニットの数を減らすことについて、第１〜３パターンの積み込みシステム１Ａ−１〜１Ｃ−１等では、第４パターンの積み込みシステム１Ｄ−１等に示すように、第１移送ユニット１０及び第６移送ユニット６０の両方、若しくは、いずれか一方を省略するようにしても容器移送装置９Ａ−１〜９Ｃ−１等が具備する移送ユニット数を削減して、装置構成の簡易化を図ることも可能である。さらに、番重を積層状態で投入するのではなく、番重を１つずつ容器移送装置へ投入する仕様の場合は、より移送ユニットを減らすことが可能となる。

図４７（ａ）〜（ｃ）は第１パターンの積み込みシステム及び容器移送装置の変形例を示している。図４７（ａ）は、図１（ａ）に示す積み込みシステム１Ａ−１及び容器移送装置９Ａ−１の変形例に相当し、図１（ａ）に示す場合において、第３移送ユニット３０、第４移送ユニット４０、及び第６移送ユニット６０の計３台の移送ユニットのみを用いて番重の移送ライン１ＬＡ−１を形成したものであり、第４移送ユニット４０の送出部４０ｂに、第６移送ユニット６０の受入部６０ａが直接的に対向するように配置している。

この図４７（ａ）に示す積み込みシステム１０Ａ−１及び容器移送装置９０Ａ−１では、作業者が第３移送ユニット３０へ１つの番重を投入し、その投入した番重が第４移送ユニット４０へ移送されることで、載置テーブル３４が図１９（ａ）に示す位置（最下方）に戻ると、次の番重を第３移送ユニット３０へ投入することになる（以降、番重の投入は、載置テーブル３４の戻りに合わせて行う）。また、第４移送ユニット４０へ移送されて、積み込みロボット３により完成品Ｗが収められた番重Ｔは、最終的に第６移送ユニット６０へ１つずつ送り出されることになり、第６移送ユニット６０に番重が届くと、その番重を作業者が台車等へ移し替える。

図４７（ｂ）は、別の変形例の積み込みシステム１０Ａ−２及び容器移送装置９０Ａ−２を示し、この変形例では、図１（ａ）に示す積み込みシステム１Ａ−１及び容器移送装置９Ａ−１において、第１移送ユニット１０、第３移送ユニット３０、及び第４移送ユニット４０の計３台の移送ユニットのみを用いて番重の移送ライン１ＬＡ−２を形成しており、第１移送ユニット１０の送出部１０ｂに、第３移送ユニット６０の受入部３０ａが直接的に対向するように配置している。この図４７（ｂ）に示す変形例の場合では、作業者が第１移送ユニット１０へ１つの番重を投入し、その投入した番重が第３移送ユニット４０へ移送されると、次の番重を第１移送ユニット１０へ投入する。また、第４移送ユニット４０で積み込みロボット３により完成品Ｗが収められた番重Ｔは、第４移送ユニット４０から送り出されときに、作業者により台車等への移し替えが行われる。

図４７（ｃ）は、さらに別の変形例の積み込みシステム１０Ａ−３及び容器移送装置９０Ａ−３を示し、この変形例では、図１（ａ）に示す積み込みシステム１Ａ−１及び容器移送装置９Ａ−１において、第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０の計２台の移送ユニットのみを用いて番重の移送ライン１ＬＡ−３を形成しており、本発明の最小構成になっている。この図４７（ｃ）に示す変形例の場合では、上述した図４７（ａ）に示す場合と同様に、作業者が第３移送ユニット３０へ１つの番重を投入し、また、完成品Ｗが収められた番重Ｔは、上述した図４７（ｂ）に示す場合と同様に、第４移送ユニット４０から送り出されときに、作業者により台車等への移し替えが行われる。

これらの図４７（ａ）〜（ｃ）に示す第１パターンの各変形例は、計３台又は計２台の移送ユニットで容器移送装置が構成されるので、コンベア装置２の周囲に大きなスペースを確保しにくい場合に好適となる。なお、図４７（ａ）〜（ｃ）に示す第１パターンの各変形例は、上述した図１（ａ）に示す第１パターン以外に、図２（ａ）、図３６〜３８に示す第１パターンにおける各組合せ方にも、変形例として適用可能である。

図４８（ａ）（ｂ）は第２パターンの積み込みシステム及び容器移送装置の変形例を示す。図４８（ａ）は、図１（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｂ−１及び容器移送装置９Ｂ−１の変形例に相当し、図１（ｂ）に示す場合において、第１移送ユニット１０、補助移送ユニット８０、第３移送ユニット１３０、及び第４移送ユニット１４０の計３台の移送ユニット及び１台の補助移送ユニットを用いて番重の移送ライン１ＬＢ−１を形成している。

この図４８（ａ）に示す積み込みシステム１０Ｂ−１及び容器移送装置９０Ｂ−１では、作業者が第１移送ユニット１０へ１つの番重を投入し、その投入した番重が補助移送ユニット８０へ移送されると、次の番重を第１移送ユニット１０へ投入することになる（以降、同様）。また、第３移送ユニット１３０で積み込みロボット３により番重Ｔへ完成品Ｗが収められて、その番重Ｔは補助移送装置７５により第４移送ユニット１４０へ移送され、第４移送ユニット１４０から送り出される番重を、作業者が台車等に移し替えることになる。

また、図４８（ｂ）は、別の変形例の積み込みシステム１０Ｂ−２及び容器移送装置９０Ｂ−２を示し、この変形例では、図１（ｂ）に示す積み込みシステム１Ｂ−１及び容器移送装置９Ｂ−１において、補助移送装置７５を省略すると共に、第１移送ユニット１０、補助移送ユニット８０、及び第３移送ユニット１３０の計２台の移送ユニット及び１台の補助移送ユニットを用いて番重の移送ライン１ＬＢ−２を形成している。この図４８（ｂ）に示す場合では、上述した図４８（ａ）に示す場合と同様に、作業者が第１移送ユニット１０へ１つの番重を投入し、また、完成品Ｗが収められた番重Ｔは、第３移送ユニット１３０から送り出されときに、作業者により台車等への移し替えが行われる。

このような図４８（ａ）（ｂ）に示す第２パターンの各変形例は、１台の補助移送ユニットに加えて、計３台又は計２台の移送ユニットで容器移送装置が構成されるので、コンベア装置２に沿った方向に大きなスペースを確保しにくい場合に好適となる。なお、図４８（ａ）（ｂ）に示す第２パターンの各変形例は、図１（ｂ）に示す第２パターン以外に、図２（ｂ）、図３９に示す第２パターンにおける各組合せ方にも、変形例として適用可能である。

図４９（ａ）（ｂ）は第３パターンの積み込みシステム及び容器移送装置の変形例を示す。図４９（ａ）は、図１（ｃ）に示す積み込みシステム１Ｃ−１及び容器移送装置９Ｃ−１の変形例に相当し、図１（ｃ）に示す場合において、追加移送ユニット１００、補助移送ユニット１７０、第３移送ユニット２３０、及び第４移送ユニット１４０という計２台の移送ユニット、１台の追加移送ユニット、及び１台の補助移送ユニットを用いて番重の移送ライン１ＬＣ−１を形成している。

この図４９（ａ）に示す積み込みシステム１０Ｃ−１及び容器移送装置９０Ｃ−１では、作業者が追加移送ユニット１００へ１つの番重を投入し、その投入した番重が補助移送ユニット１７０へ移送されると、次の番重を追加移送ユニット１００へ投入することになる（以降、同様）。また、第３移送ユニット２３０で積み込みロボット３により番重Ｔへ完成品Ｗが収められて、その番重Ｔは補助移送装置７５により第４移送ユニット１４０へ移送され、第４移送ユニット１４０から送り出される番重を、作業者が台車等に移し替えることになる。

また、図４９（ｂ）は、別の変形例の積み込みシステム１０Ｃ−２及び容器移送装置９０Ｃ−２を示し、この変形例では、図１（ｃ）に示す積み込みシステム１Ｃ−１及び容器移送装置９Ｃ−１において、補助移送装置７５を省略すると共に、追加移送ユニット１００、補助移送ユニット１７０、及び第３移送ユニット２３０というそれぞれ１台の移送ユニット、追加移送ユニット、及び補助移送ユニットを用いて番重の移送ライン１ＬＣ−２を形成している。この図４９（ｂ）に示す場合では、上述した図４９（ａ）に示す場合と同様に、作業者が追加移送ユニット１００へ１つの番重を投入する。また、完成品Ｗが収められた番重Ｔは、第３移送ユニット２３０から送り出されときに、作業者により台車等への移し替えが行われることになる。

このような図４９（ａ）（ｂ）に示す第３パターンの各変形例は、１台の追加移送ユニット及び１台の補助移送ユニットに加えて、１台又は２台の移送ユニットで容器移送装置が構成されるので、コンベア装置２の両側で、搬送ラインＤに沿った方向に大きなスペースを確保しにくい場合に好適となる。なお、図４９（ａ）（ｂ）に示す第３パターンの各変形例は、図１（ｃ）に示す第３パターン以外に、図２（ｃ）、図４０に示す第３パターンにおける各組合せ方にも、変形例として適用可能である。

図５０（ａ）〜（ｃ）は第４パターンの積み込みシステム及び容器移送装置の変形例を示す。図５０（ａ）は、図１（ｄ）に示す積み込みシステム１Ｄ−１及び容器移送装置９Ｄ−１の変形例に相当し、図１（ｄ）に示す場合において、第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０を用いると共に、第１パターン等で用いた第６移送ユニット６０を用いて計３台の移送ユニットにより番重の移送ライン１ＬＤ−１を形成しており、第４移送ユニット４０の送出部４０ｂに、第６移送ユニット６０の受入部６０ａが直接的に対向するように配置している。この図５０（ａ）に示す変形例の場合における番重の投入および取り出しは、上述した図４７（ａ）に示す第１パターンの変形例の場合と同様になる。

また、図５０（ｂ）は、別の変形例の積み込みシステム１０Ｄ−２及び容器移送装置９０Ｄ−２を示し、この変形例では、図１（ｄ）に示す積み込みシステム１Ｄ−１及び容器移送装置９Ｄ−１において、第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０を用いると共に、第１パターン等で用いた第１移送ユニット１０を用いて計３台の移送ユニットにより番重の移送ライン１ＬＤ−２を形成しており、第１移送ユニット１０の送出部１０ｂに、第３移送ユニット３０の受入部３０ａが直接的に対向するように配置している。この図５０（ｂ）に示す変形例の場合における番重の投入および取り出しは、上述した図４７（ｂ）に示す第１パターンの変形例の場合と同様になる。

図５０（ｃ）は、さらに別の変形例の積み込みシステム１０Ｄ−３及び容器移送装置９０Ｄ−３を示し、この変形例では、図１（ｄ）に示す積み込みシステム１Ｄ−１及び容器移送装置９Ｄ−１において、第３移送ユニット３０及び第４移送ユニット４０の計２台の移送ユニットのみを用いて番重の移送ライン１ＬＤ−３を形成しており、本発明の最小構成になっている。この図５０（ｃ）に示す変形例の場合における番重の投入および取り出しは、上述した図４７（ｃ）に示す第１パターンの変形例の場合と同様になる。

これらの図５０（ａ）〜（ｃ）に示す第４パターンの各変形例は、計３台又は計２台の移送ユニット等で容器移送装置が構成されるので、コンベア装置２の周囲に大きなスペースを確保しにくい場合に好適となる。なお、図５０（ａ）〜（ｃ）に示す第４パターンの各変形例は、図１（ｄ）に示す第４パターン以外に、図２（ｄ）、図４１〜４５に示す第４パターンにおける各組合せ方にも、変形例として適用可能である。

また、各パターンの容器移送装置が移送する対象は、番重に限定されるものはなく、他の種類の輸送用容器も当然、扱うことができる。また、輸送用容器も必ず積層状態で容器移送装置へ投入又は払い出しを行わなければならないことはなく、積層しない一つの輸送用容器を順に移送する仕様にすることも勿論可能である。この場合は、積み込みロボット３による積み込み高さで移送を行うことになるので、上述した垂直方向の上昇手段等を設けることは省略できる（図４７〜５０の変形例等参照）。さらに、輸送用容器へ積み込むのは弁当、総菜等の完成品以外の他の種類を積み込むようにしてもよい。さらにまた、輸送用容器への積み込みを行う積み込み装置は、図７に示す形態の積み込みロボット３に限定されるものではなく、他の仕様の積み込み装置を適用することも勿論可能である。

本発明は、工場内での生産状況の変更等に伴う生産ラインのレイアウト変更、又は作業段取り変更等に対して、完成品（被搬送物）が積み込まれる輸送用容器の移送ラインを柔軟に変更することが要求される場合に好適に利用可能である。

１Ａ−１〜１２ 第１パターンの積み込みシステム
１Ｂ−１〜４ 第２パターンの積み込みシステム
１Ｃ−１〜４ 第３パターンの積み込みシステム
１Ｄ−１〜１２ 第４パターンの積み込みシステム
２ コンベア装置
３ 積み込みロボット
９Ａ−１〜１２ 第１パターンの容器移送装置
９Ｂ−１〜４ 第２パターンの容器移送装置
９Ｃ−１〜４ 第３パターンの容器移送装置
９Ｄ−１〜１２ 第４パターンの容器移送装置
１０ 第１移送ユニット
２０ 第２移送ユニット
３０ 第３移送ユニット
４０ 第４移送ユニット
５０ 第５移送ユニット
６０ 第６移送ユニット
７０ 補助移送装置
８０、１７０ 補助移送ユニット
１００ 追加移送ユニット
５００、５０１ 中間移送ユニット
Ｄ 搬送ライン
ＬＡ−１、ＬＢ−１、ＬＣ−１、ＬＤ−１ 移送ライン
Ｗ 完成品

Claims (15)

1. 直線状に延伸する搬送ラインを形成するコンベア装置と、前記コンベア装置で搬送される被搬送物を輸送用容器の中へ載置する積み込み装置と、前記積み込み装置に対する輸送用容器の供給および送出を行う容器移送装置とを備える積み込みシステムにおいて、
   前記容器移送装置は、順次組み合わされて輸送用容器の移送ラインを形成する複数の移送ユニットを備え、
   前記移送ユニットは、輸送用容器の受け入れ側となる受入部および輸送用容器の送り出し側となる送出部を有し、
   前記複数の移送ユニットは、一の移送ユニットの送出部を他の移送ユニットの受入部に対向して配置する組合せ方にしてあり、
   前記組合せ方は、異なるパターンの複数の組合せ方が可能にしてあることを特徴とする積み込みシステム。
2. 複数の組合せ方は、一の組合せ方と、前記一の組合せ方に対して前記コンベア装置を中心に対称となる他の組合せ方とを含む請求項１に記載の積み込みシステム。
3. 複数の組合せ方は、前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列および第２の列を有する組合せ方を含み、
   第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行う補助移送手段と
   を備える請求項１又は請求項２に記載の積み込みシステム。
4. 複数の組合せ方は、前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが前記積み込み装置を介在させて一列に並ぶ組合せ方を含み、
   前記一列で列に沿った方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   前記積み込み装置が介在する箇所で輸送用容器の移送を行う介在移送手段と
   を備える請求項１又は請求項２に記載の積み込みシステム。
5. 複数の組合せ方は、前記コンベア装置の一側方で前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列と、前記コンベア装置の他側方で前記コンベア装置に沿って複数の移送ユニットが並ぶ第２の列を有する組合せ方を含み、
   第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行うユニット移送手段と
   を備える請求項１又は請求項２に記載の積み込みシステム。
6. 複数の組合せ方は、前記コンベア装置の搬送方向と直交する方向に複数の移送ユニットが並ぶ第１の行および第２の行を有する組合せ方を含み、
   第１の行で一方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、
   第２の行で前記一方向とは逆方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、
   第１の行で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の行で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行う補助移送手段と
   を備える請求項１又は請求項２に記載の積み込みシステム。
7. 直線状に延伸する外部の搬送ラインで搬送される被搬送物が積み込まれる輸送用容器の移送を行う容器移送装置において、
   順次組み合わされて輸送用容器の移送ラインを形成する複数の移送ユニットを備え、
   前記移送ユニットは、輸送用容器の受け入れ側となる受入部および輸送用容器の送り出し側となる送出部を有し、
   前記複数の移送ユニットは、一の移送ユニットの送出部を他の移送ユニットの受入部に対向して配置する組合せ方にしてあり、
   前記組合せ方は、異なるパターンの複数の組合せ方が可能にしてあることを特徴とする容器移送装置。
8. 複数の組合せ方は、一の組合せ方と、前記一の組合せ方の組合せ形状に対して外部の搬送ラインを中心に対称となる他の組合せ方とを含む請求項７に記載の容器移送装置。
9. 複数の組合せ方は、外部の搬送ラインに沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列および第２の列を有する組合せ方を含み、
   第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
   第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器を移送する補助移送手段と
   を備える請求項７又は請求項８に記載の容器移送装置。
10. 複数の組合せ方は、外部の搬送ラインに沿って複数の移送ユニットが外部の積み込み装置を介在させて一列に並ぶ組合せ方を含み、
    前記一列で列に沿った方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
    外部の積み込み装置が介在する箇所で輸送用容器の移送を行う介在移送手段と
    を備える請求項７又は請求項８に記載の容器移送装置。
11. 複数の組合せ方は、外部の搬送ラインを挟んで外部の搬送ラインに沿って複数の移送ユニットが並ぶ第１の列および第２の列を有する組合せ方を含み、
    第１の列で一方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
    第２の列で前記一方向とは逆方向に輸送用容器の移送を行う手段と、
    第１の列で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の列で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行うユニット移送手段と
    を備える請求項７又は請求項８に記載の容器移送装置。
12. 複数の組合せ方は、外部の搬送ラインの搬送方向と直交する方向に複数の移送ユニットが並ぶ第１の行および第２の行を有する組合せ方を含み、
    第１の行で一方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、
    第２の行で前記一方向とは逆方向へ輸送用容器の移送を行う手段と、
    第１の行で前記一方向の最下流側に位置する移送ユニットより、第２の行で前記一方向と逆方向の最上流側に位置する移送ユニットへ輸送用容器の移送を行う補助移送手段と
    を備える請求項７又は請求項８に記載の容器移送装置。
13. 輸送用容器は、平面視の向きを１８０度相違させて積層した場合と、向きを揃えて積層した場合とでは積層高さが相違するようにしてあり、
    空の積層状態の輸送容器の移送を行う移送ユニットは、積層状態の輸送用容器から最下層の輸送用容器を除いた積層状態の輸送用容器を垂直方向に上昇させる上昇手段および最下層の輸送用容器を平面視で１８０度回転させることが可能な回転手段を有し、
    前記移送ユニットから送出される最下層の輸送用容器を受け入れる次の移送ユニットは、輸送用容器を垂直方向に上昇させる容器上昇手段、および上昇した状態の輸送用容器を支持して送出の案内を行う支持案内手段を有する請求項７乃至請求項１２のいずれか１項に記載の容器移送装置。
14. 請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の積み込みシステムによって被搬送物の輸送用容器への積み込みを行う積み込み方法において、
    前記移送ラインの上流側に応じた一の範囲に含まれる移送ユニットで、空の輸送用容器を前記積み込み装置の元へ供給するように移送するステップと、
    前記積み込み装置は、前記コンベア装置で搬送される被搬送物を取り上げて、移送されてくる空の輸送用容器へ載置するステップと、
    前記移送ラインの下流側に応じた他の範囲に含まれる移送ユニットで、被搬送物が載置された輸送用容器を前記積み込み装置の元から送り出すように移送するステップと
    を備えることを特徴とする積み込み方法。
15. 請求項７乃至請求項１３のいずれか１項に記載の容器移送装置により輸送用容器の移送を行う容器移送方法において、
    前記移送ラインの上流側に応じた一の範囲に含まれる移送ユニットで、空の輸送用容器を、被搬送物の積み込み箇所へ供給するように移送するステップと、
    前記移送ラインの下流側に応じた他の範囲に含まれる移送ユニットで、被搬送物が載置された輸送用容器を積み込み箇所から送り出すように移送するステップと
    を備えることを特徴とする容器移送方法。
    
    

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