JP2016072703A - 周辺監視装置、及び周辺監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、車体の左側に設けられた第1の撮像部により撮像された第1の画像データと、車体の右側に設けられた第2の撮像部により撮像された第2の画像データと、を取得する取得部と、第1の画像データに含まれている複数の第1基準点がそれぞれ予め設定された第1位置にくるように第1の画像データに対して回転、及び拡大又は縮小して生成された第3の画像データと、第2の画像データに含まれている複数の第2基準点がそれぞれ予め設定された第2位置にくるように第2の画像データに対して回転、及び拡大又は縮小して生成された第4の画像データと、を組み合わせて出力する出力部と、を備える。
【選択図】図5
Description
図1に示されるように、第1の実施形態の車体2は、乗員(図示されず)が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部4は、ダッシュボード(インストルメントパネル)から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。
y=(u−u0)×sinθ1+(v―v0)×cosθ1…(6)
y’=(y−y1)×ScaleY−(−py)…(10)
第1の実施形態では、車両2の走行している状況にかかわらず、撮像部16b、16dの各々に対して、予め設定された歪み補正率で補正する例について説明した。しかしながら、歪んでいても良いから、より広い範囲を表示したいという状況も考えられる。例えば、車両1がオフロード走行している場合には、オンロード走行している場合と比べて、視界が良くないため、表示装置8には、より広い範囲を表示したいという状況がある。そこで、第2の実施形態では、状況に応じて、表示装置8に表示される範囲を切り替える例とする。なお、本実施形態においては、第1の実施形態と同様の構成を備えているものとして説明を省略する。
(付記1)
周辺監視装置は、車体の左側に設けられた第1の撮像部により撮像された画像データであって、第1の基準位置と、当該第1の基準位置と上記車体の進行方向で異なる位置の第2の基準位置と、が撮像範囲に含まれた第1の画像データと、車体の右側に設けられた第2の撮像部により撮像された画像データであって、第3の基準位置と、当該第3の基準位置と上記車体の進行方向で異なる位置の第4の基準位置と、が撮像範囲に含まれた第2の画像データと、を取得する取得部と、上記第1の画像データと第2の画像データとを表示装置に出力する際に、上記表示装置に表示される、上記第1の画像データに含まれている第1の基準位置と、上記表示装置に表示される、上記第2の画像データに含まれている第3の基準位置とが、上記進行方向に対応する、上記表示装置の表示領域内の第1の方向で近傍座標になるとともに、上記第1の画像データに含まれている第2の基準位置と、上記第2の画像データに含まれている第4の基準位置とが、上記第1の方向で近傍座標になるように、上記第1の画像データ及び上記第2の画像データのうちいずれか一つ以上に対して拡大、又は縮小してから出力する出力部と、を備える。これにより、一例としては、表示される左右輪にずれが生じなくなるため、視認性が向上し、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
上述した周辺監視装置において、上記取得部は、車体の左側に設けられた第1の撮像部により撮像された画像データであって、第1の基準位置として上記車体の左前輪と、当該第1の基準位置と上記車体の進行方向で異なる位置の第2の基準位置として上記車体の左後輪と、が撮像範囲に含まれた上記第1の画像データと、車体の右側に設けられた第2の撮像部により撮像された画像データであって、第3の基準位置として上記車体の右前輪と、当該第3の基準位置と上記車体の進行方向で異なる位置の第4の基準位置として上記車体の右後輪と、が撮像範囲に含まれた第2の画像データと、を取得する。一例としては、表示される左右輪にずれが生じなくなるため、視認性が向上し、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
Claims (6)
- 車体の左側に設けられた第1の撮像部により撮像された第1の画像データと、車体の右側に設けられた第2の撮像部により撮像された第2の画像データと、を取得する取得部と、
前記第1の画像データに含まれている複数の左側基準点がそれぞれ予め設定された位置にくるように前記第1の画像データに対して回転、及び拡大又は縮小して生成された第3の画像データと、前記第2の画像データに含まれている複数の右側基準点がそれぞれ予め設定された位置にくるように前記第2の画像データに対して回転、及び拡大又は縮小して生成された第4の画像データと、を組み合わせて出力する出力部と、
を備える周辺監視装置。 - 前記車体の左側に設けられた前記第1の撮像部の傾きに基づいた前記第1の画像データを回転させるための左側の角度情報と、前記車体の右側に設けられた前記第2の撮像部の傾きに基づいた前記第2の画像データを回転させるための右側の角度情報と、を記憶する記憶部を、さらに備え、
前記出力部は、前記第1の画像データに対して前記第左側の角度情報に従って回転、及び拡大又は縮小して生成された第3の画像データと、前記第2の画像データに対して前記第右側の角度情報に従って回転、及び拡大又は縮小して生成された第4の画像データと、を組み合わせて出力する、
請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記車体に設けられた前記第1の撮像部の位置情報に基づいた前記第1の画像データを拡大又は縮小させるための左側の範囲指定情報と、前記車体に設けられた前記第2の撮像部の位置情報に基づいた前記第2の画像データを拡大又は縮小させるための右側の範囲指定情報と、を記憶する記憶部を、さらに備え、
前記出力部は、前記第1の画像データに対して回転、及び前記左側の範囲指定情報に従って拡大又は縮小して生成された第3の画像データと、前記第2の画像データに対して回転、及び前記右側の範囲指定情報に従って拡大又は縮小して生成された第4の画像データと、を組み合わせて出力する、
請求項1又は2に記載の周辺監視装置。 - 前記取得部は、前記複数の左側基準点として、第1の基準点と、当該第1の基準点から前記車体の進行方向に離れた第2の基準点と、当該第1の基準点から前記車体の進行方向と垂直方向に離れた第3の基準点と、を撮像範囲に含む前記第1の画像データと、
前記複数の右側基準点として、第4の基準点と、当該第4の基準点から前記車体の進行方向に離れた第5の基準点と、当該第4の基準点から前記車体の進行方向と垂直方向に離れた第6の基準点と、を撮像範囲に含む前記第2の画像データと、を取得する、
請求項1乃至3のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 前記出力部は、さらに、前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部に設けられた広角レンズの歪みを補正する際、前記第1の画像データと前記第2の画像データとの外周領域で、車体から外部の環境を所定の範囲を表示するために歪みを残すよう設定された歪み補正率で歪み補正処理を行って生成された前記第3の画像データと、前記第4の画像データと、を出力する、
請求項1乃至4のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 車体の左側に設けられ、車体の左側近傍を撮像する第1の撮像部と、
車体の右側に設けられ、車体の右側近傍を撮像する第2の撮像部と、
前記第1の撮像部により撮像された第1の画像データと、前記第2の撮像部により撮像された第2の画像データと、を取得する取得部と、
前記第1の画像データに含まれている複数の第1基準点がそれぞれ予め設定された第1位置にくるように前記第1の画像データに対して回転、及び拡大又は縮小して生成された第3の画像データと、前記第2の画像データに含まれている複数の第2基準点がそれぞれ予め設定された第2位置にくるように前記第2の画像データに対して回転、及び拡大又は縮小して生成された第4の画像データと、を組み合わせて表示する表示部と、
を備える周辺監視システム。
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