JP2016071563A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 運搬車両に設けられた外界センサからの情報に基づいて、走行面上に設けられた車止めの形状を識別する車止め識別部と、
   前記車止め識別部にて識別された前記車止めの形状に基づいて、前記運搬車両の目標停止位置を算出する目標停止位置算出部と、を有する運搬車両の停止位置算出装置。
2. 請求項１において、
   前記車止め識別部は、前記車止めの壁面のうち前記運搬車両と対面する側の壁面が前記走行面となす角度θを算出する車止め角度算出部を有し、
   前記目標停止位置算出部は、前記角度θ及び前記運搬車両のタイヤの半径Ｒに基づき、前記運搬車両の目標停止位置を算出することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。
3. 請求項２において、
   前記目標停止位置算出部は、前記外界センサと前記運搬車両の後輪軸の中心との間の水平距離をＤｓとしたときに、Ｄｓ＋Ｒ＊ｔａｎ（θ／２）で求められる距離だけ前記車止めから離れた位置を、前記運搬車両の目標停止位置として決定することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。
4. 請求項１において、
   前記目標停止位置算出部は、前記外界センサと前記運搬車両の後輪軸の中心との間の水平距離をＤｓ、前記運搬車両のタイヤの前記走行面との接地長をＬｃとしたときに、Ｄｓ＋Ｌｃ／２で求められる距離だけ前記車止めから離れた位置を、前記運搬車両の目標停止位置として決定することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。
5. 請求項１において、
   前記車止めの壁面のうち前記運搬車両と対面する側の壁面が前記走行面に対して略垂直に設けられている場合には、前記目標停止位置算出部は、前記外界センサと前記運搬車両の後輪軸の中心との間の水平距離Ｄｓにタイヤの半径Ｒを加算して求められる目標停止距離だけ前記車止めから離れた位置を、前記運搬車両の目標停止位置として決定することを特徴とする運搬車両の停止位置算出装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項の運搬車両の停止位置算出装置を備えた運搬車両。