JP2016064584A - 印刷ヘッド移動機構、印刷装置およびキャリッジ移動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】キャリッジを移動させる移動速度の変動に起因して当該キャリッジに搭載された印刷ヘッドに加わる負荷を抑制する印刷装置を提供する。
【解決手段】印刷装置は、上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂとの間を移動可能なインナーキャリッジ１２と、駆動源としてカム駆動用モーターを備え、カム駆動用モーターの回転速度に対応する移動速度でインナーキャリッジ１２を移動させる第２キャリッジ移動機構１９を備える。インナーキャリッジ１２は印刷ヘッド８を搭載する。また、印刷装置は、上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間でインナーキャリッジ１２の移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を検出する速度変動検出部と、インナーキャリッジ１２が速度変動発生位置を移動する際のカム駆動用モーターの回転速度を比較的低速な第１回転速度とするキャリッジ移動制御部を有する。
【選択図】図８

Description

本発明は、印刷ヘッドを搭載するキャリッジを移動させる印刷ヘッド移動機構、印刷装置およびキャリッジ移動制御方法に関する。

印刷ヘッドを搭載するキャリッジがプラテンに接近する方向および離れる方向に進退する印刷装置は特許文献１に記載されている。キャリッジは第１位置と第１位置よりもプラテンに近い第２位置との間を移動可能であり、印刷ヘッドはキャリッジが第２位置に配置されたときにプラテン上の記録紙に印刷可能な印刷可能位置に配置される。印刷処理動作では、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させて印刷ヘッドを印刷位置に配置する。その後、印刷ヘッドを駆動して印刷を行い、しかる後に、キャリッジを第２位置から第１位置へ戻す。

特開平２−８６４７５号公報

キャリッジをプラテンに対して進退させるキャリッジ移動機構としては、キャリッジを付勢部材によって第１位置に付勢した状態としておき、プラテンとは反対側からキャリッジに操作レバーを当接させ、この操作レバーをプラテンの側に向って移動させることによりキャリッジを第１位置から第２位置に移動させるものが考えられる。このようにすれば、プラテンの側に向って移動させた操作レバーを元の位置に戻すことにより、付勢部材の付勢力によって、キャリッジを第１位置に戻すことができる。操作レバーを駆動するための駆動源としてはモーターを用いることができる。

このようなキャリッジ移動機構では、モーターの回転速度を上昇させて操作レバーを高速で移動させれば、キャリッジの移動速度を上昇させて印刷処理動作のスループットを向上させることができる。しかし、このようなキャリッジ移動機構では、第１位置にあるキャリッジに操作レバーが当接してキャリッジが移動を開始する時点で、キャリッジの移動速度に変動が発生する。また、キャリッジが第２位置に移動したときに印刷ヘッドとプラテンの間のギャップを規定する位置決め部材にキャリッジが当接する場合には、キャリッジが位置決め部材に当接して停止する時点で、キャリッジの移動速度に変動が発生する。従って、操作レバーを高速に移動させると、キャリッジが移動を開始する時点で発生する移動速度の変動が大きくなる。また、キャリッジの移動速度が上昇すると、キャリッジが停止する時点で発生する移動速度の変動が大きくなる。

ここで、移動速度の変動が過度に大きくなると、キャリッジに搭載された印刷ヘッドに負荷が加わるという問題が発生する。従って、例えば、印刷ヘッドがインクジェットヘッドの場合には、印刷ヘッドに加わる負荷によってインクノズルのメニスカスが破壊されてインクの吐出不良が発生するなどの弊害が生じることもある。

本発明の課題は、このような点に鑑みて、キャリッジを移動させる移動速度の変動に起因して当該キャリッジに搭載された印刷ヘッドに加わる負荷を抑制できる印刷ヘッド移動機構、印刷装置、およびキャリッジ移動制御方法を提案することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の印刷ヘッド移動機構は、印刷ヘッドを搭載し、第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置との間を移動可能なキャリッジと、前記キャリッジを駆動させるモーターを備え、前記モーターの回転速度に対応する移動速度で前記キャリッジを移動させるキャリッジ移動機構と、前記モーターを駆動させて、前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置へ移動させる制御部と、前記キャリッジが前記第１位置から前記第２位置へ移動する間に、当該キャリッジの移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を検出する検出部と、を有し、前記制御部は、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を移動する際の前記モーターの回転速度を予め定めた第１回転速度とすることを特徴とする。

本発明によれば、検出部によりキャリッジの移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を予め把握できる。従って、制御部は、キャリッジが速度変動発生位置を移動する際に、キャリッジの移動速度を、その変動が抑制される所定の速度とすることができる。すなわち、制御部は、キャリッジが速度変動発生位置を移動する際に、モーターの回転速度を第１回転速度とすることによりキャリッジの移動速度を所定の速度として、移動速度の変動を抑制できる。従って、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる間にキャリッジの移動速度の変動に起因して印刷ヘッドにかかる負荷を抑制できる。

本発明において、前記制御部は、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を通過した後に前記モーターを前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することが望ましい。このようにすれば、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる移動時間を短縮できる。

本発明において、前記制御部は、前記キャリッジが前記速度変動発生位置に達する前に前記モーターを前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することが望ましい。このようにすれば、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる移動時間を短縮させることができる。

本発明において、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる際に目標回転速度テーブルを用いてモーターを駆動する場合には、前記モーターを駆動するための目標回転速度テーブルを記憶保持する記憶部と、前記速度変動発生位置に基づいて前記目標回転速度テーブルを補正して補正目標回転速度テーブルを生成する補正部と、を有し、前記目標回転速度テーブルは、前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置に移動させる間に、前記第１回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第１駆動区間と、前記第１回転速度よりも速い第２回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第２駆動区間とを含み、前記第１駆動区間は、前記速度変動発生位置を含む区間であり、前記補正部は、前記第１駆動区間を短縮して第２駆動区間を伸張する補正を行い、前記制御部は、前記補正目標回転速度テーブルに基づいて前記モーターを駆動するものとすることができる。このようにすれば、目標回転速度テーブルにおいて速度変動発生位置の誤差（部品公差などにより発生する位置のずれ）を含むように設定されていた第１駆動区間を、検出により取得した速度変動発生位置に基づいて最適化（短縮）できる。従って、目標回転速度テーブルを最適化した補正目標回転速度テーブルに基づいてモーターを駆動することにより、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる移動時間を短縮できる。

本発明において、前記検出部は、電源投入時、または、前記キャリッジ移動機構が予め設定した規定回数動作する毎に前記速度変動発生位置を検出するものとすることができる。このようにすれば、経年変化に起因して速度変動発生位置が変化する場合でも、印刷ヘッドにかかる負荷を抑制できる。

次に、本発明の印刷装置は、印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドと対峙するプラテンと、上記の印刷ヘッド移動機構と、を有し、前記印刷ヘッドは、前記キャリッジが前記第２位置に配置されたときに前記プラテン上の記録紙に印刷可能な印刷可能位置に配置され、前記キャリッジが前記第１位置に配置されたときに前記印刷可能位置よりも前記プラテンから離間した離間位置に配置されることを特徴とする。

本発明によれば、キャリッジを移動させる間に発生する移動速度の変動が過度に大きくなることを抑制できる。従って、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる間に印刷ヘッドに加わる負荷を抑制あるいは防止できる。よって、例えば、印刷ヘッドがインクジェットヘッドの場合には、印刷ヘッドに加わる負荷によってインクノズルのメニスカスが破壊されてインクの吐出不良が発生することなどを防止できる。

次に、本発明のキャリッジ移動制御方法は、モーターを駆動してキャリッジ移動機構を動作させることにより印刷ヘッドを搭載するキャリッジを第１位置から当該第１位置とは異なる第２位置に移動させて、前記キャリッジの移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を検出し、前記モーターを駆動して前記キャリッジ移動機構を動作させることにより当該モーターの回転速度に対応する移動速度で前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置へ移動させるとともに、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を移動する際の前記モーターの回転速度を予め定めた第１回転速度とすることを特徴とする。

本発明によれば、キャリッジの移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を予め取得できる。従って、キャリッジが速度変動発生位置を移動する際に、キャリッジの移動速度を、その変動が抑制される所定の速度とすることができる。すなわち、キャリッジが速度変動発生位置を移動する際に、モーターの回転速度を第１回転速度とすることによりキャリッジの移動速度を所定の速度として、移動速度の変動を抑制できる。従って、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる間にキャリッジの移動速度の変動に起因して印刷ヘッドにかかる負荷を抑制できる。よって、例えば、キャリッジが印刷ヘッドとしてインクジェットヘッドを搭載している場合には、印刷ヘッドに加わる負荷によってインクノズルのメニスカスが破壊されてインクの吐出不良が発生することなどを防止できる。

本発明において、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を通過した後に前記モーターの回転速度を前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することが望ましい。このようにすれば、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる移動時間を短縮できる。

本発明において、前記キャリッジが前記速度変動発生位置に達する前に前記モーターを前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することが望ましい。このようにすれば、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる移動時間を短縮できる。

本発明において、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる際に目標回転速度テーブルを用いてモーターを駆動する場合には、予め、前記モーターを駆動するための目標回転速度テーブルを保持し、前記速度変動発生位置が検出されると、前記速度変動発生位置に基づいて前記目標回転速度テーブルを補正して補正目標回転速度テーブルを生成し、前記補正目標回転速度テーブルに基づいて前記モーターを駆動して前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置に移動させ、前記目標回転速度テーブルは、前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置に移動させる間に、前記第１回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第１駆動区間と、前記第１回転速度よりも速い第２回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第２駆動区間とを含み、前記第１駆動区間は、前記速度変動発生位置を含む区間であり、前記目標回転速度テーブルの補正では、前記第１駆動区間を短縮して第２駆動区間を伸張するものとすることができる。このようにすれば、目標回転速度テーブルにおいて速度変動発生位置の誤差（部品公差などにより発生する位置のずれ）を含むように設定されていた第１駆動区間を、検出により取得した速度変動発生位置に基づいて最適化（短縮）できる。従って、目標回転速度テーブルを最適化した補正目標回転速度テーブルに基づいてモーターを駆動することにより、キャリッジを第１位置から第２位置に移動させる移動時間を短縮できる。

本発明において、電源投入時、または、前記キャリッジ移動機構が予め設定した規定回数動作する毎に前記速度変動発生位置を検出するものとすることができる。このようにすれば、経年変化に起因して速度変動発生位置が変化する場合でも、印刷ヘッドにかかる負荷を抑制できる。

本発明の実施形態に係るプリンターの外観斜視図である。 図１のプリンターの内部機構を示す概略縦断面図である。 紙搬送機構、プラテンユニット、ギャップ形成ユニットの説明図である。 印刷ヘッドを搭載するキャリッジの斜視図および底面図である。 印刷ヘッドを保持するインナーキャリッジの斜視図である。 アウターキャリッジの斜視図である。 第２キャリッジ移動機構の斜視図および断面図である。 インナーキャリッジの昇降動作の説明図である。 プリンターの制御系を示す概略ブロック図である。 目標回転速度テーブル、目標回転速度テーブルの説明図である。 印刷ヘッドおよびキャリッジの移動動作の説明図である。 カム駆動用モーターの実回転速度の説明図である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したプリンターの実施の形態を説明する。

（全体構成）
図１は本発明の実施形態に係るプリンターの外観斜視図である。図２は図１のプリンターの内部機構を示す概略縦断面図である。図１に示すように、プリンター１は全体として前後方向に長い直方体形状のプリンター筐体２を備える。プリンター筐体２の前面２ａの上側部分には、その幅方向一方側に操作パネル３が設けられており、他方側に排紙口４が形成されている。排紙口４の下側には、メンテナンス用の開閉蓋５が設けられている。以下の説明では、互いに直交する３方向をプリンター幅方向Ｘ、プリンター前後方向Ｙおよびプリンター上下方向Ｚとする。

図２に示すように、プリンター筐体２の内部には後側の下側部分にロール紙６を装填するためのロール紙収納部７が設けられている。また、プリンター筐体２の内部には、ロール紙収納部７から印刷ヘッド８による印刷位置Ａを経由して排紙口４に至る紙搬送路９が形成されている。紙搬送路９は、ロール紙収納部７からプリンター後方Ｙ２（プリンター前後方向の後方）に向かって斜め上方に延びる第１紙搬送路部分９ａと、第１紙搬送路部分９ａの上端からプリンター前方Ｙ１（プリンター前後方向の前方）に湾曲する第２紙搬送路部分９ｂと、第２紙搬送路部分９ｂの前端からプリンター前方Ｙ１に向かって緩やかに下降する第３紙搬送路部分９ｃと、第３紙搬送路部分９ｃの前端からプリンター前方Ｙ１に水平に延びる第４紙搬送路部分９ｄを備える。

印刷ヘッド８は、プリンター筐体２の前端側の上側部分に配置されている。印刷ヘッド８は、ライン型のインクジェットヘッドであり、そのインクノズル面８ａを下方に向けた状態でキャリッジ１１に搭載されている。キャリッジ１１は印刷ヘッド８を保持するインナーキャリッジ１２と、インナーキャリッジ１２をプリンター上下方向Ｚに移動な状態で支持するアウターキャリッジ１３を備える。印刷ヘッド８およびキャリッジ１１は第４紙搬送路部分９ｄの上方に配置されている。印刷位置Ａは第４紙搬送路部分９ｄの途中に設けられており、印刷ヘッド８の下方に配置されたプラテンユニット（プラテン）１７によって規定されている。プラテンユニット１７は印刷ヘッド８のインクノズル面８ａに対向する水平なプラテン面１７ａを備える。プラテン面１７ａは、第４紙搬送路部分９ｄを規定している。

プリンター前後方向Ｙでキャリッジ１１を挟んだ両側にはプリンター幅方向Ｘに延びる一対のキャリッジガイド軸１４が平行に配置されている。キャリッジ１１はこれら一対のキャリッジガイド軸１４によってプリンター幅方向Ｘに移動可能な状態で支持されている。印刷ヘッド８のプリンター前方Ｙ１には第１キャリッジ移動機構１５が配置されている。キャリッジ１１は第１キャリッジ移動機構１５により一対のキャリッジガイド軸１４に沿って移動させられる。

第１キャリッジ移動機構１５は、一対のタイミングプーリー（不図示）、タイミングベルト（不図示）、および、キャリッジモーター１６を備える。一対のタイミングプーリーは、前側のキャリッジガイド軸１４の両端の近傍に配置されている。タイミングベルトはこれら一対のタイミングプーリーに架け渡されており、その一部分がキャリッジ１１に固定されている。キャリッジモーター１６の駆動力は一方のタイミングプーリーに伝達される。キャリッジモーター１６が駆動されると、一方のタイミングプーリーが回転してタイミングベルトが移動する。これにより、キャリッジ１１は一対のキャリッジガイド軸１４に沿って移動する。

ここで、キャリッジ１１は、図１において点線で示すキャリッジ対向位置１１Ａと、図１において２点鎖線で示すキャリッジ待機位置１１Ｂとの間を移動する。キャリッジ１１がキャリッジ対向位置１１Ａに配置された状態では、図２に示すように、キャリッジ１１に搭載された印刷ヘッド８は、プラテンユニット１７と対向するヘッド対向位置８Ａに配置される。一方、キャリッジ１１がキャリッジ待機位置１１Ｂに配置された状態では、印刷ヘッド８は、ヘッド対向位置８Ａから第１方向Ｘ１（プリンター幅方向の一方側に向かう方向）に離間したヘッド待機位置８Ｂに位置する。ヘッド待機位置８Ｂの下方にはヘッドメンテナンスユニット１８が配置されている。ヘッドメンテナンスユニット１８は、ヘッド待機位置８Ｂに配置された印刷ヘッド８のインクノズル面８ａを被うことが可能なヘッドキャップなどを搭載している。

キャリッジ１１の上方には、図２に示すように、第２キャリッジ移動機構（キャリッジ移動機構）１９が配置されている。第２キャリッジ移動機構は、キャリッジ１１がキャリッジ対向位置１１Ａに配置されたときにインナーキャリッジ１２（キャリッジ）を上昇位置（第１位置）１２Ａと下降位置（第２位置）１２Ｂの間で昇降させる（図８参照）。上昇位置１２Ａは下降位置１２Ｂよりも上方にある。インナーキャリッジ１２が上昇位置１２Ａに配置されると、印刷ヘッド８はプラテン面１７ａから離間した離間位置８Ｃに配置される。インナーキャリッジ１２が下降すると印刷ヘッド８は離間位置８Ｃからプラテンユニット１７に接近する。そして、インナーキャリッジ１２が下降位置１２Ｂに配置されると、印刷ヘッド８はプラテン面１７ａ上の記録紙６ａに印刷可能な印刷可能位置８Ｄに配置される。印刷可能位置８Ｄでは、印刷ヘッド８のインクノズル面８ａとプラテン面１７ａの間のプラテンギャップＧが所定の第２距離Ｌ２となる（図８（ｂ）参照）。

図３（ａ）はプラテンユニット１７に搭載された紙搬送機構の説明図であり、図３（ｂ）はプラテンユニット１７およびギャップ形成ユニットの斜視図である。図３（ａ）に示すように、プラテンユニット１７はベルト式の紙搬送機構３５を搭載する。紙搬送機構３５は、第４紙搬送路部分９ｄの下側に配置された無端の搬送ベルト２１と、搬送ベルト２１が架け渡されている複数のガイドローラー３６ａ〜３６ｅと、搬送ベルト２１を駆動するベルト駆動ローラー３６ｆと、ベルト駆動ローラー３６ｆを回転させる搬送モーター３８を備える。ベルト駆動ローラー３６ｆには、ガイドローラー３６ａによって搬送ベルト２１が押し付けられている。搬送モーター３８を駆動してベルト駆動ローラー３６ｆを回転させることにより、ガイドローラー３６ａ〜３６ｅを経由する経路に沿って搬送ベルト２１が移動する。

搬送ベルト２１は、ガイドローラー３６ｃ、３６ｄの間に掛け渡された部分が、第４紙搬送路部分９ｄに沿って水平に延びる水平ベルト部分２１ａとなっている。水平ベルト部分２１ａにおける搬送方向（プリンター前後方向Ｙ）の上流端および下流端には、プラテンユニット１７の上方からピンチローラー３７ａ、３７ｂが押し付けられている。紙搬送機構３５は、ピンチローラー３７ａ、３７ｂと水平ベルト部分２１ａとの間に記録紙６ａを挟んで搬送する。プラテン面１７ａは搬送ベルト２１の水平ベルト部分２１ａによって構成されている。

キャリッジ１１とプラテンユニット１７の間には、ギャップ形成ユニット２２が配置されている。ギャップ形成ユニット２２は、図３（ｂ）に示すように、全体として略矩形の平面形状をした支持フレーム２６を備える。支持フレーム２６は矩形枠状の支持フレーム本体部２６ａと、支持フレーム本体部２６ａのプリンター後方Ｙ２側の端部に取り付けられた支持フレーム固定部２６ｂを備える。支持フレーム２６は、支持フレーム固定部２６ｂを介してプリンター１の装置本体フレーム２０（図２参照）に固定されている。支持フレーム本体部２６ａは、プラテンユニット１７のプラテン面１７ａに重なるように配置されている。

支持フレーム本体部２６ａには３個のギャップ形成部材２３〜２５とスターホイール２７が保持されている。ギャップ形成部材２３〜２５は金属製の球体であり、支持フレーム本体部２６ａに転動可能に支持されている。第１のギャップ形成部材２３は、支持フレーム本体部２６ａにおける前端の第２方向Ｘ２の角部に保持されている。第２のギャップ形成部材２４は支持フレーム本体部２６ａにおける後端の第２方向Ｘ２の角部に保持されている。第３のギャップ形成部材２５は支持フレーム本体部２６ａにおけるプリンター前後方向Ｙの中央部分の第１方向Ｘ１の端部に保持されている。

支持フレーム本体部２６ａにおける各ギャップ形成部材２３〜２５の保持位置は、ヘッド対向位置８Ａに配置されたキャリッジ１１をプリンター上下方向Ｚから見た場合に、インナーキャリッジ１２に設けられたキャリッジ側当接部４７〜４９（図４参照）と重なる位置である。ギャップ形成部材２３〜２５は、インナーキャリッジ１２が下降位置１２Ｂに配置されたときにインナーキャリッジ１２とプラテンユニット１７の両方に当接して印刷ヘッド８とプラテンユニット１７の間のプラテンギャップＧを第２距離Ｌ２で一定とする。

スターホイール２７はプラテン面１７ａを搬送される記録紙６ａに上方から当接して、記録紙６ａの浮き上がりを防止する。スターホイール２７は、ヘッド対向位置８Ａに配置されたキャリッジ１１をプリンター上下方向Ｚから見た場合に、後述する印刷ヘッド８の各ライン型インクジェットヘッド４１〜４４と重ならない位置に取り付けられている。

図２に示すように、ロール紙収納部７には、紙供給ローラー３１が配置されている。紙供給ローラー３１は供給モーター（図示せず）によって駆動される。紙供給ローラー３１が駆動されると、ロール紙６から第１紙搬送路部分９ａに向かって長尺状の記録紙６ａが繰り出される。

第２紙搬送路部分９ｂには、紙搬送路９に沿って搬送される記録紙６ａにバックテンションを与えるテンションレバー３２が配置されている。テンションレバー３２は、第２紙搬送路部分９ｂを規定するものであり、プリンター後方Ｙ２に向かって突出する円弧状外周面を備える。また、テンションレバー３２は、その下端部分をプリンター幅方向Ｘに延びる回動中心軸３２ａ回りに回動可能に取り付けられており、バネ部材（図示せず）によってプリンター後方Ｙ２に付勢されている。

テンションレバー３２のプリンター前方Ｙ１には用紙ガイド３３が配置されている。用紙ガイド３３は、第３紙搬送路部分９ｃを規定するものであり、プリンター前方Ｙ１に向けて緩やかに下降する形状をしている。

記録紙６ａは、ロール紙収納部７に装填されたロール紙６から、紙搬送路９の第１紙搬送路部分９ａに沿って引き出される。そして、記録紙６ａは、テンションレバー３２に架け渡されることにより第２紙搬送路部分９ｂに沿って湾曲させられ、その先端側部分を第３紙搬送路部分９ｃおよび第４紙搬送路部分９ｄに沿って延ばした状態にセットされる。その後、紙供給ローラー３１による供給動作を行い、更に、紙搬送機構３５による搬送動作を行って、記録紙６ａの先頭を印刷ヘッド８による印刷位置Ａに配置する頭出し動作を行う。しかる後に、紙搬送機構３５によって、印刷位置Ａから排紙口４に向かう正送り方向に一定速度で連続搬送する搬送動作を行う。また、この搬送動作に同期して印刷ヘッド８を駆動制御して印刷位置Ａを搬送される記録紙６ａの表面に印刷を施す。

（印刷ヘッドよびキャリッジ）
図４（ａ）は印刷ヘッド８を搭載したキャリッジ１１の斜視図であり、図４（ｂ）は印刷ヘッド８およびキャリッジ１１をプラテンユニット１７の側から見た底面図である。図５（ａ）および図５（ｂ）は印刷ヘッド８を保持するインナーキャリッジ１２をプリンター幅方向Ｘの一方側および他方側から見た場合の斜視図である。図６はインナーキャリッジ１２を支持するアウターキャリッジ１３をプリンター幅方向Ｘの一方側から見た場合の斜視図である。

印刷ヘッド８は、図４（ｂ）、図５に示すように、４組のライン型インクジェットヘッド４１〜４４を備える。各ライン型インクジェットヘッド４１〜４４は紙搬送路９を搬送可能な記録紙６ａの幅を超える幅寸法を備えており、全体としてプリンター幅方向Ｘに長い直方体形状をしている。４組のライン型インクジェットヘッド４１〜４４は、それぞれ、ブラックインク、シアンインク、マゼンタインク、イエローインクを吐出する。

図５に示すように、インナーキャリッジ１２は、矩形輪郭の底板部４５と、底板部４５の外周縁から上方に起立する角筒部４６と、底板部４５の中央部分から角筒部４６の上端を越えて上方に突出する操作部５０を備える。

図４（ｂ）に示すように、底板部４５には、プリンター幅方向Ｘに長い４つの長方形の開口部４５ａ〜４５ｄが設けられている。各開口部４５ａ〜４５ｄはプリンター前後方向Ｙに一定間隔で形成されている。各ライン型インクジェットヘッド４１〜４４は上方から角筒部４６に挿入され、その下側部分を各開口部４５ａ〜４５ｄから下方に突出させた状態でインナーキャリッジ１２に保持されている。これにより、４組のライン型インクジェットヘッド４１〜４４はプリンター前後方向Ｙに沿って一定間隔で配列された状態となっている。

また、底板部４５にはギャップ形成ユニット２２の３個のギャップ形成部材２３〜２５とそれぞれ当接可能な第１〜第３キャリッジ側当接部４７〜４９が設けられている。第１のキャリッジ側当接部４７は底板部４５の第２方向Ｘ２（プリンター幅方向の他方側に向かう方向）の端部分の後端縁から後方に突出する突出部分４５ｆに設けられている。第２のキャリッジ側当接部４８は底板部４５の第２方向Ｘ２の端部分の前端縁から前方に突出する突出部分４５ｅに設けられている。第３のキャリッジ側当接部４９は底板部４５のプリンター前後方向Ｙの中央部分における第１方向Ｘ１の端縁部分４５ｇに設けられている。第１のキャリッジ側当接部４７と第２のキャリッジ側当接部４８が設けられている位置は、印刷ヘッド８よりも第２方向Ｘ２の外側に外れた位置であり、第３のキャリッジ側当接部４９が設けられている位置は、印刷ヘッド８よりも第１方向Ｘ１の外側に外れた位置である。

各キャリッジ側当接部４７〜４９は、図５に示すように、下方に突出する円柱形状の突起である。各キャリッジ側当接部４７〜４９の下端面４７ａ、４８ａ、４９ａは平坦面であり、図５に示すように、印刷ヘッド８のインクノズル面８ａよりもプリンター上下方向Ｚの上方に位置する。ここで、３つのキャリッジ側当接部４７〜４９の下端面４７ａ、４８ａ、４９ａによって規定される仮想の平面は、印刷ヘッド８のインクノズル面８ａと平行な面であり、インナーキャリッジ１２に設定された基準面である。

角筒部４６は、図５に示すように、印刷ヘッド８の第２方向Ｘ２の外側でプリンター前後方向Ｙに延びる第１側壁部分５１と、プリンター幅方向Ｘで印刷ヘッド８を間に挟んで第１側壁部分５１と対向する第２側壁部分５２と、プリンター幅方向Ｘに延びて第１側壁部分５１と第２側壁部分５２の前端部分を連続させる第３側壁部分５３と、プリンター幅方向Ｘに延びて第１側壁部分５１と第２側壁部分５２の後端部分を連続させる第４側壁部分５４を備える。角筒部４６内においてプリンター前後方向Ｙに配列された各ライン型インクジェットヘッド４１〜４４の間には、第１側壁部分５１と第２側壁部分５２を連結する３枚の補強板５５ａ〜５５ｃが設けられている。３枚の補強板５５ａ〜５５ｃのうちプリンター前後方向Ｙの中央に位置する補強板５５ｂには、操作部５０が一体に形成されている。操作部５０の上端部分には、第２キャリッジ移動機構１９の操作レバー７７（図７参照）が当接する当接部５０ａが設けられている。

第１側壁部分５１には、図５（ａ）に示すように、プリンター前後方向Ｙの中央部分に、第１下側ガイドローラー（第１ガイドローラー）６０および第１上側ガイドローラー（第２ガイドローラー）６１が取り付けられている。第１下側ガイドローラー６０および第１上側ガイドローラー６１は、それぞれの回転軸をプリンター幅方向Ｘに向けた状態でプリンター上下方向Ｚに離間して配列されている。第１下側ガイドローラー６０は第１上側ガイドローラー６１の下方に位置する。

第２側壁部分５２には、図５（ｂ）に示すように、プリンター前後方向Ｙの中央部分に第２ガイドローラー６２が取り付けられている。第２ガイドローラー６２は回転軸をプリンター幅方向Ｘに向けた状態で、第１下側ガイドローラー６０と同軸に配置されている。

第３側壁部分５３には、プリンター幅方向Ｘの中央部分に第３下側ガイドローラー６３および第３上側ガイドローラー６４が取り付けられている。第３下側ガイドローラー６３および第３上側ガイドローラー６４は、それぞれの回転軸をプリンター前後方向Ｙに向けた状態でプリンター上下方向Ｚに離間して配列されている。第３下側ガイドローラー６３は第３上側ガイドローラー６４の下方に位置する。また、第３下側ガイドローラー６３は、プリンター上下方向Ｚにおいて第１下側ガイドローラー６０と第１上側ガイドローラー６１の間に配置されている。第３上側ガイドローラー６４は、プリンター上下方向Ｚにおいて第１上側ガイドローラー６１よりも上方に配置されている。各ガイドローラー６０〜６４は、それぞれ同一の径を備える同一のものである。

アウターキャリッジ１３は、図６に示すように、枠状であり、インナーキャリッジ１２をその内周側に支持する。アウターキャリッジ１３はインナーキャリッジ１２の第１側壁部分５１の第２方向Ｘ２の外側に位置する第１キャリッジフレーム部分６５、第２側壁部分５２の第１方向Ｘ１の外側に位置する第２キャリッジフレーム部分６６、第３側壁部分５３のプリンター前方Ｙ１に位置する第３キャリッジフレーム部分６７、および、第４側壁部分５４のプリンター後方Ｙ２に位置する第４キャリッジフレーム部分６８を備える。

第１キャリッジフレーム部分６５にはプリンター上下方向Ｚに延びる第１ガイド溝６９が形成されている。第２キャリッジフレーム部分６６にはプリンター上下方向Ｚに延びる第２ガイド溝７０が形成されている。第３キャリッジフレーム部分６７には、一対のキャリッジガイド軸１４のうちプリンター前方Ｙ１に位置するキャリッジガイド軸１４に支持される前側支持部７１が設けられている。また、第３キャリッジフレーム部分６７には、前側支持部７１から上方に突出する突出部７２が設けられている。突出部７２には、その後端面にプリンター上下方向Ｚに延びる第３ガイド溝７３が形成されている。第４キャリッジフレーム部分６８には、一対のキャリッジガイド軸１４のうちプリンター後方Ｙ２に位置するキャリッジガイド軸１４に支持される後側支持部７４が設けられている。

インナーキャリッジ１２がアウターキャリッジ１３の内側に配置される際には、図４に示すように、第１下側ガイドローラー６０および第１上側ガイドローラー６１が第１ガイド溝６９内に挿入され、第２ガイドローラー６２が第２ガイド溝７０内に挿入される。また、第３下側ガイドローラー６３および第３上側ガイドローラー６４が第３ガイド溝７３内に挿入される。これにより、インナーキャリッジ１２は、第１上側ガイドローラー６１が第１ガイド溝６９の上端部分に位置する上昇位置（第１位置）１２Ａと、第１下側ガイドローラー６０が第１ガイド溝６９の下端部分に位置する下降位置（第２位置・印刷ヘッド８の印刷可能位置８Ｄ）１２Ｂとの間を移動可能な状態でアウターキャリッジ１３に支持される。また、インナーキャリッジ１２とアウターキャリッジ１３の間には、４本のコイルバネ（付勢部材）７５が架け渡されている。インナーキャリッジ１２は、これら４本のコイルバネ７５の付勢力によって上昇位置１２Ａに付勢されている。

（第２キャリッジ移動機構）
図７（ａ）は第２キャリッジ移動機構１９の斜視図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）におけるＷ−Ｗ線の断面図である。図８は第２キャリッジ移動機構１９によるインナーキャリッジ１２の昇降動作の説明図である。図８（ａ）はインナーキャリッジ１２が上昇位置１２Ａに位置する状態を示し、図８（ｂ）はインナーキャリッジ１２が下降位置１２Ｂに位置する状態を示す。

図７（ａ）に示すように、第２キャリッジ移動機構１９は、プリンター前後方向Ｙで対向する一対のフレーム７６を備える。また、第２キャリッジ移動機構１９は、図７（ｂ）に示すように、一対のフレーム７６の間でプリンター後方Ｙ２に向かって延びる支持軸７６ａを備える。さらに、第２キャリッジ移動機構１９は、一対のフレーム７６の間に、プリンター幅方向Ｘに延びる操作レバー７７、支持軸７６ａおよび操作レバー７７の上側に配置された偏芯カム７８、操作レバー７７を上方に付勢する２本のコイルバネ７９を備える。また、第２キャリッジ移動機構１９は、第２キャリッジ移動機構１９の駆動源となるカム駆動用モーター８０、カム駆動用モーター８０の回転駆動力を偏芯カム７８に伝達する減速輪列８１を備える。カム駆動用モーター８０にはロータリーエンコーダー８２が搭載されている。

操作レバー７７は、第１方向Ｘ１の端部分にインナーキャリッジ１２の操作部５０に当接可能な操作部分７７ａを備える。また、操作レバー７７は、第２方向Ｘ２の端部分に長孔７７ｂを備える。長孔７７ｂには支持軸７６ａが挿入されている。操作レバー７７における操作部分７７ａと長孔７７ｂの間には、偏芯カム７８のカム面（外周面）に当接するカムフォロワー部７７ｃが設けられている。カムフォロワー部７７ｃと長孔７７ｂの間であって長孔７７ｂに近い部分には、コイルバネ７９の係止部７７ｄが設けられている。コイルバネ７９はこの係止部７７ｄとフレーム７６の上端縁に設けられた係止部７６ｂの間に架け渡されている。コイルバネ７９は、操作レバー７７を上方に付勢して、そのカムフォロワー部７７ｃを偏芯カム７８に当接させている。

カム駆動用モーター８０が駆動されると偏芯カム７８が回転する。偏芯カムの回転に伴ってカム面を摺動するカムフォロワー部７７ｃが上下方向に移動する。これにより操作レバー７７は、図８（ａ）に示すように、操作部分７７ａが偏芯カム７８の回転中心軸７８ａよりも上方に位置するレバー上昇位置７７Ａと、図８（ｂ）に示すように、操作部分７７ａが偏芯カム７８の回転中心軸７８ａよりも下方に位置するレバー下降位置７７Ｂの間で移動する。第２キャリッジ移動機構１９は初期状態において、操作レバー７７をレバー上昇位置７７Ａに位置させている。

図８（ａ）に示すように、キャリッジ１１がキャリッジ対向位置１１Ａに配置されているときに、カム駆動用モーター８０が駆動されてレバー上昇位置７７Ａに配置されている操作レバー７７が下降すると、操作部分７７ａがインナーキャリッジ１２の操作部５０に上方から当接する。その後、操作レバー７７はインナーキャリッジ１２を下方に押し下げる。これにより、上昇位置１２Ａに配置されていたインナーキャリッジ１２はコイルバネ７５の付勢力に抗して下方に移動する。そして、操作レバー７７がレバー下降位置７７Ｂに配置されるまでの間に、インナーキャリッジ１２は、図８（ｂ）に示すように、下降位置１２Ｂに配置される。

インナーキャリッジ１２が下降位置１２Ｂに配置されると、ギャップ形成ユニット２２に保持されている３個のギャップ形成部材２３〜２５がインナーキャリッジ１２とプラテンユニット１７の両方に当接して、印刷ヘッド８とプラテン面１７ａとの間に第２距離Ｌ２のプラテンギャップＧが形成される。

ここで、プラテンギャップＧが形成される際に、操作レバー７７を介したインナーキャリッジ１２のプラテンユニット１７の側への押し込み力が過大となっている場合には、操作レバー７７が支持軸７６ａに対して相対的に移動して、その過大な力を逃す。すなわち、操作レバー７７がレバー下降位置７７Ｂに配置される際には、図８（ｂ）に示すように、長孔７７ｂが上方方向に延びた状態となり、操作レバー７７における長孔７７ｂの近傍の部分が、上下方向に変位可能な状態でコイルバネ７９に支持された状態となる。また、インナーキャリッジ１２と３個のギャップ形成部材２３〜２５が当接するとインナーキャリッジ１２がこれよりも下降しなくなるので、操作レバー７７が操作部分７７ａと当接部５０ａとの接点を支点として回動を開始する。この結果、長孔７７ｂが形成されている操作レバー７７の第２方向Ｘ２の端部分が支持軸７６ａに対して下方に移動して、インナーキャリッジ１２にかかる過大な力を逃がす。

図８（ｂ）に示されている状態から更にカム駆動用モーター８０が駆動されると、偏芯カム７８が１回転して、操作レバー７７はレバー下降位置７７Ｂから図８（ａ）に示すレバー上昇位置７７Ａに戻る。インナーキャリッジ１２は、操作レバー７７がレバー上昇位置７７Ａに向かって上昇する間にコイルバネ７５の付勢力により上昇する。これにより、インナーキャリッジ１２は上昇位置１２Ａに戻る。ここで、操作レバー７７は、インナーキャリッジ１２が上昇位置１２Ａに戻った後に、インナーキャリッジ１２から離間する方向に回動して、レバー上昇位置７７Ａに戻る。

ここで、偏芯カム７８はカム駆動用モーター８０の回転速度に対応する速度で回転するので、操作レバー７７はカム駆動用モーター８０の回転速度に対応する速度で移動する。従って、インナーキャリッジ１２は、カム駆動用モーター８０の回転速度に対応する移動速度で上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間を移動する。

（制御系）
図９はプリンター１の制御系の概略ブロック図である。図１０（ａ）は偏芯カム７８を１回転させる間におけるカム駆動用モーター８０にかかる負荷の変化を示すグラフであり、図１０（ｂ）は偏芯カム７８を１回転させる間におけるカム駆動用モーター８０の回転速度の変化を示すグラフであり、図１０（ｃ）は目標回転速度テーブルの例であり、図１０（ｄ）は目標回転速度テーブルを補正した補正目標回転速度テーブルの例である。

図９に示すように、プリンター１はＣＰＵを備える制御部８５を中心に構成されている。制御部８５の入力側には外部の機器との間を通信可能に接続する通信部８６が接続されている。また、制御部８５の入力側にはロータリーエンコーダー８２が接続されている。制御部８５の出力側には不図示のドライバーを介して印刷ヘッド８、キャリッジモーター１６、搬送モーター３８、カム駆動用モーター８０、および、ヘッドメンテナンスユニット１８などが接続されている。また、制御部８５にはメモリー（記憶部）８７が接続されている。メモリー８７には目標回転速度テーブル８８が記憶保持されている。目標回転速度テーブル８８は、偏芯カム７８を１回転させる際にカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御するための目標回転速度を規定したものである。制御部８５は、速度変動検出部（検出部）９０、テーブル補正部（補正部）９１、キャリッジ移動制御部９２、印刷制御部９３およびヘッドメンテナンスユニット制御部９４を備える。

速度変動検出部９０は、インナーキャリッジ１２が上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間を往復する間にインナーキャリッジ１２の移動速度に変動が発生する速度変動発生位置Ｓの検出を行う。本例では、速度変動検出部９０は、ロータリーエンコーダー８２からの出力に基づいてカム駆動用モーター８０の回転速度を監視し、この回転速度に変動が発生する時点の偏芯カム７８の回転角度位置を検出する。そして、速度変動検出部９０は、この回転角度位置を、インナーキャリッジ１２の移動速度に変動が発生する速度変動発生位置Ｓとして取得する。

より具体的には、速度変動検出部９０は、電源投入時に、キャリッジモーター１６を駆動してキャリッジ待機位置１１Ｂに配置されていたキャリッジ１１をキャリッジ対向位置１１Ａに配置する。その後、速度変動検出部９０は、カム駆動用モーター８０を、その回転速度が予め定めた検出用目標回転速度Ｖ０（図１０（ｂ）参照）となるようにＰＩＤ制御して偏芯カム７８を１回転させる。これにより、速度変動検出部９０は、操作レバー７７を動作させてインナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる。

また、速度変動検出部９０は、インナーキャリッジ１２が上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間を往復する間に、ロータリーエンコーダー８２からの出力に基づいてカム駆動用モーター８０の回転速度に急激な変動が発生する時点を取得する。そして、速度変動検出部９０は、回転速度に急激な変動が発生した時点における偏芯カム７８の回転角度位置を、速度変動発生位置Ｓとして取得する。速度変動発生位置Ｓを取得すると、速度変動検出部９０は、キャリッジモーター１６を駆動してキャリッジ対向位置１１Ａに位置するキャリッジ１１をキャリッジ待機位置１１Ｂに戻す。

図１０（ａ）に示すように、本例では、カム駆動用モーター８０を駆動してインナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂとの間で往復させる間（偏芯カム７８を３６０°回転させる間）に、カム駆動用モーター８０にかかる負荷が急激に変動する負荷変動位置が３箇所ある。第１の負荷変動位置Ｆ１は、操作レバー７７が上昇位置１２Ａにあるインナーキャリッジ１２に当接し、インナーキャリッジ１２が下降を開始する位置である。第２の負荷変動位置Ｆ２は、インナーキャリッジ１２がギャップ形成部材と当接して、インナーキャリッジ１２が下降を停止する位置である。第３の負荷変動位置Ｆ３は、インナーキャリッジ１２が上昇位置１２Ａに到達して、インナーキャリッジ１２にバネ（キャリッジ１１のコイルバネ７５および第２キャリッジ移動機構１９のコイルバネ７９）の付勢力が働かなくなる位置である。

ここで、カム駆動用モーター８０を、その回転速度が検出用目標回転速度Ｖ０となるようにＰＩＤ制御して偏芯カム７８を１回転させてインナーキャリッジ１２を移動させると、図１０（ｂ）に示すように、各負荷変動位置Ｆ１〜Ｆ３においてカム駆動用モーター８０の回転速度に変動が発生する。従って、速度変動検出部９０は各負荷変動位置Ｆ１〜Ｆ３に対応する位置を速度変動発生位置Ｓ１〜Ｓ３として検出する。なお、検出用目標回転速度Ｖ０は、偏芯カム７８の回転角度位置が負荷変動位置Ｆ１〜Ｆ３に一致したときにカム駆動用モーター８０の回転速度が変動してインナーキャリッジ１２の移動速度が変動した場合でも、この移動速度の変動に起因して印刷ヘッド８に加わる負荷によりインクノズルのメニスカスが破壊されることがない回転速度である。従って、速度変動発生位置Ｓを検出する検出動作によって、印刷ヘッド８のインクノズルのメニスカスは破壊されない。

テーブル補正部９１は、速度変動発生位置Ｓが取得されるとメモリー８７に記憶保持された目標回転速度テーブル８８を補正して補正目標回転速度テーブル８９を生成する。目標回転速度テーブル８８は、カム駆動用モーター８０にかかる負荷が急激に変動する負荷変動位置Ｆ（速度変動発生位置Ｓ）を予測して予め規定されたものであり、プリンター１の出荷時にメモリー８７に記憶保持されている。

図１０（ｃ）に示すように、目標回転速度テーブル８８は予め定めた第１回転速度Ｖ１を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する第１駆動区間Ｐ１、第１回転速度Ｖ１よりも速い第２回転速度Ｖ２を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する第２駆動区間Ｐ２、第１回転速度Ｖ１と第２回転速度Ｖ２の間の第３回転速度Ｖ３を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する第３駆動区間Ｐ３、第３回転速度Ｖ３と第２回転速度Ｖ２の間の第４回転速度Ｖ４を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する第４駆動区間Ｐ４、第４回転速度Ｖ４と第２回転速度Ｖ２の間の第５回転速度Ｖ５を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する第５駆動区間Ｐ５、および、目標回転速度をゼロとする停止位置Ｐ６を含む。各第１駆動区間Ｐ１は各速度変動発生位置Ｓ（Ｓ１〜Ｓ３）を含んでいる。第１回転速度Ｖ１は、検出用目標回転速度Ｖ０よりも低速であり、偏芯カム７８の回転角度位置が速度変動発生位置Ｓ１〜Ｓ３と一致したときにカム駆動用モーター８０の回転速度が変動してインナーキャリッジ１２の移動速度が変動した場合でも、この移動速度が変動に起因して印刷ヘッド８に加わる負荷によりインクノズルのメニスカスが破壊されることがない回転速度である。第２回転速度Ｖ２は、偏芯カム７８の回転角度位置が速度変動発生位置Ｓ１〜Ｓ３と一致したときにカム駆動用モーター８０の回転速度が変動してインナーキャリッジ１２の移動速度が変動した場合に、その移動速度の変動により印刷ヘッド８に加わる負荷によってインクノズルのメニスカスが破壊される可能性がある回転速度である。なお、本例では、第１回転速度Ｖ１と第３回転速度Ｖ３は同一の回転速度である。

ここで、目標回転速度テーブル８８における第１駆動区間Ｐ１は、部品公差などによって速度変動発生位置Ｓの位置が変動した場合でも（ずれた場合でも）、その速度変動発生位置Ｓを包含できるように比較的長く設定されている。従って、テーブル補正部９１は、速度変動発生位置Ｓが検出されると、検出された速度変動発生位置Ｓを含む範囲で第１駆動区間Ｐ１を短縮する補正を行う。また、テーブル補正部９１は第１駆動区間Ｐ１の短縮に対応させて第２駆動区間Ｐ２を伸張する補正を行う。さらに、テーブル補正部９１は第３回転速度Ｖ３を当該第３回転速度Ｖ３よりも高速な第６回転速度Ｖ６に補正し、第４回転速度Ｖ４を当該第４回転速度Ｖ４よりも高速な第７回転速度Ｖ７に補正し、第５回転速度Ｖ５を、当該第５回転速度Ｖ５よりも高速な第８回転速度Ｖ８に補正する。これに加えて、テーブル補正部９１は、カム駆動用モーター８０を実際に駆動したときに当該カム駆動用モーター８０の実回転速度が滑らかに変化するように、第３駆動区間Ｐ３、第４駆動区間Ｐ４および第５駆動区間Ｐ５を短縮する補正を行う。これらの補正により、テーブル補正部９１は、目標回転速度テーブル８８から図１０（ｄ）に示す補正目標回転速度テーブル８９を生成する。

次に、キャリッジ移動制御部９２は、外部の機器からの印刷データが通信部８６を介して制御部８５に供給されると、印刷ヘッド８をヘッド待機位置８Ｂから印刷可能位置８Ｄに移動させる。より具体的には、キャリッジ移動制御部９２は、キャリッジモーター１６を駆動してキャリッジ１１をキャリッジ待機位置１１Ｂからキャリッジ対向位置１１Ａに移動させ、更に、カム駆動用モーター８０を駆動してインナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａから下降位置１２Ｂに移動させる。これにより、キャリッジ移動制御部９２は、印刷ヘッド８をヘッド待機位置８Ｂからヘッド対向位置８Ａに移動させ、その後に、印刷ヘッド８を離間位置８Ｃから印刷可能位置８Ｄに移動させる。

また、キャリッジ移動制御部９２は、印刷データの印刷が終了すると、印刷ヘッド８を印刷可能位置８Ｄからヘッド待機位置８Ｂに戻す。より具体的には、キャリッジ移動制御部９２は、カム駆動用モーター８０を駆動してインナーキャリッジ１２を下降位置１２Ｂから上昇位置１２Ａに移動させ、更に、キャリッジモーター１６を駆動してキャリッジ１１をキャリッジ対向位置１１Ａからキャリッジ待機位置１１Ｂに移動させる。これによりキャリッジ移動制御部９２は、印刷ヘッド８を印刷可能位置８Ｄから離間位置８Ｃに移動させ、更に、印刷ヘッド８をヘッド対向位置８Ａからヘッド待機位置８Ｂに移動させる。

ここで、キャリッジ移動制御部９２は、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で移動させる間、補正目標回転速度テーブル８９に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する。

印刷制御部９３は、印刷ヘッド８が印刷可能位置８Ｄに配置されると、印刷ヘッド８および搬送モーターを駆動して印刷を行う。すなわち、搬送モーター３８を駆動して、紙搬送機構３５によって記録紙６ａを一定速度で搬送する搬送動作を行とともに、搬送動作に同期して印刷ヘッド８を駆動制御して印刷位置Ａを通過する記録紙６ａに印刷を施す。

ヘッドメンテナンスユニット制御部９４はヘッドメンテナンスユニット１８を駆動してヘッドキャップを上昇させて、印刷ヘッド８のインクノズル面８ａをキャッピングする。また、キャリッジ移動制御部９２がキャリッジ１１をキャリッジ待機位置１１Ｂから移動させる際に、ヘッドメンテナンスユニット１８を駆動してヘッドキャップを下降させて、ヘッドキャップを印刷ヘッド８と干渉しない位置に退避させる。

（印刷処理動作）
図１１は印刷ヘッド８をヘッド待機位置８Ｂから印刷可能位置８Ｄへ移動させるキャリッジ移動制御動作の説明図である。プリンター１に電源が投入されると、制御部８５は、まず、速度変動発生位置Ｓを検出する。その後、制御部８５は、図１１（ａ）に示すように、キャリッジ１１をキャリッジ待機位置１１Ｂに戻し、印刷ヘッド８をヘッド待機位置８Ｂに配置する。印刷ヘッド８がヘッド待機位置８Ｂに配置されると、制御部８５はヘッドメンテナンスユニット１８を駆動してヘッドキャップを上昇させて、印刷ヘッド８のインクノズル面８ａをキャッピングする。

プリンター１に印刷データが供給されると、制御部８５はヘッドメンテナンスユニット１８を駆動してヘッドキャップを下降させ、しかる後に、キャリッジモーター１６を駆動する。これにより、キャリッジ１１はキャリッジガイド軸１４に沿って第２方向Ｘ２に移動して、図１１（ｂ）に示すキャリッジ対向位置１１Ａに配置される。ここで、インナーキャリッジ１２はコイルバネ７５によって上昇位置１２Ａに付勢されている。従って、印刷ヘッド８は、プラテンユニット１７との間の上下方向のギャップを第２距離Ｌ２よりも長い第１距離Ｌ１に維持した状態で第２方向Ｘ２に移動して、ヘッド対向位置８Ａ（離間位置８Ｃ）に配置される。なお、ギャップ形成ユニット２２のプリンター前後方向Ｙにおける高さ寸法は、第１距離Ｌ１よりも短い。従って、キャリッジ１１がキャリッジ待機位置１１Ｂからキャリッジ対向位置１１Ａに移動する間に印刷ヘッド８がギャップ形成ユニット２２と衝突することはない。

キャリッジ１１がキャリッジ待機位置１１Ｂに配置されると、図１１（ｂ）に示すように、インナーキャリッジ１２の操作部５０は、レバー上昇位置７７Ａにある第２キャリッジ移動機構１９の操作レバー７７の操作部分７７ａの下方に位置する。従って、制御部８５はカム駆動用モーター８０を駆動して偏芯カム７８を回転させる。制御部８５がカム駆動用モーター８０を駆動すると、偏芯カム７８の回転に伴って操作レバー７７は下方に回動してレバー上昇位置７７Ａからレバー下降位置７７Ｂに移動する。これにより、インナーキャリッジ１２はプラテンユニット１７に接近する方向に移動して、下降位置１２Ｂに配置される。

インナーキャリッジ１２が下降位置１２Ｂに配置されると、図１１（ｃ）に示すように、ギャップ形成ユニット２２のギャップ形成部材２３〜２５がキャリッジ側当接部４７〜４９およびプラテンユニット１７の両方に当接する。これにより、印刷ヘッド８とプラテン面１７ａの間には第２距離Ｌ２のプラテンギャップＧが形成される。この際に、第２キャリッジ移動機構１９によるインナーキャリッジ１２のプラテンユニット１７の側への押し込み力が過大となっている場合には、長孔７７ｂが形成されている操作レバー７７の第２方向の端部分が支持軸７６ａに対して下方に移動して、インナーキャリッジ１２にかかる過大な力を逃がす。これにより、第２キャリッジ移動機構１９によるプラテンユニット１７の付勢力が適切なものに維持される。

インナーキャリッジ１２が下降位置１２Ｂに配置されると印刷ヘッド８は印刷可能位置８Ｄに配置される。従って、制御部８５は、搬送モーター３８を駆動して紙搬送機構３５によって記録紙６ａを一定速度で搬送する搬送動作と、印刷ヘッド８を駆動して印刷を行う印刷動作を並行して行い、印刷位置Ａを搬送される記録紙６ａの表面に印刷データを印刷する。

印刷データの印刷が終了すると、制御部８５は印刷ヘッド８をヘッド待機位置８Ｂに戻す。すなわち、制御部８５はカム駆動用モーター８０を駆動して偏芯カム７８を更に回転させて、操作レバー７７をレバー上昇位置７７Ａに戻す。これにより、インナーキャリッジ１２はコイルバネ７５の付勢力によって上昇し、図１１（ｂ）に示すように、上昇位置１２Ａに戻る。その後、制御部８５はキャリッジモーター１６を逆方向に駆動し、図１１（ａ）に示すように、キャリッジ１１をキャリッジ対向位置１１Ａからキャリッジ待機位置１１Ｂに戻す。これにより、印刷ヘッド８はヘッドメンテナンスユニット１８と対向するヘッド待機位置８Ｂに配置される。

（作用効果）
図１２（ａ）は、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる際に、補正目標回転速度テーブル８９に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御した場合の実回転速度のグラフである。図１２（ｂ）は、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる際に、目標回転速度テーブル８８に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御した場合の実回転速度の参考グラフである。図１２（ｃ）は、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる際に、第１回転速度よりも速い第２回転速度を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御した場合の実回転速度の参考グラフである。

図１２（ａ）に示すように、補正目標回転速度テーブル８９に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御する本例では、目標回転速度テーブル８８に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御した図１２（ｂ）に示す例と比較して、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる間のカム駆動用モーター８０の実回転速度が上昇する。すなわち、補正目標回転速度テーブル８９では、第１回転速度Ｖ１を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０を駆動する第１駆動区間Ｐ１が短くなり、第２回転速度Ｖ２を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０を駆動する第２駆動区間Ｐ２が長くなる。また、補正目標回転速度テーブル８９では、偏芯カム７８の回転角度位置が速度変動発生位置Ｓと一致する前後のカム駆動用モーター８０の回転速度（第６回転速度Ｖ６、第７回転速度Ｖ７、第８回転速度Ｖ８）が補正前の回転速度（第３回転速度Ｖ３、第４回転速度Ｖ４、第５回転速度Ｖ５）よりも早くなる。この結果、全体としてカム駆動用モーター８０の実回転速度が上昇する。従って、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる移動時間が短縮され、印刷処理動作のスループットが向上する。

また、図１２（ａ）に示すように、補正目標回転速度テーブル８９に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御した本例では、第２回転速度Ｖ２を目標回転速度としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御した図１２（ｃ）に示す例と比較して、速度変動発生位置Ｓ１〜Ｓ３におけるカム駆動用モーター８０の回転速度の変動が小さい。これにより、インナーキャリッジ１２の移動速度の変動が小さくなるので、この移動速度の変動に起因する印刷ヘッド８への負荷が小さくなる。従って、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる間に印刷ヘッド８のインクノズルのメニスカスが破壊されてインクの吐出不良が発生することなどを防止できる。

さらに、本例では、電源投入時に速度変動発生位置Ｓを検出して補正目標回転速度テーブル８９を生成する。従って、経年変化に起因して速度変動発生位置Ｓが変化する場合でも、インナーキャリッジ１２の移動速度の変動を抑制でき、印刷ヘッド８への負荷を抑制できる。

（その他の実施の形態）
プリンター１の出荷時に速度変動発生位置Ｓを検出し、補正目標回転速度テーブル８９を生成しておくこともできる。また、第２キャリッジ移動機構１９が予め設定した規定回数動作する毎に速度変動発生位置Ｓを検出し、補正目標回転速度テーブル８９を生成することもできる。

さらに、上記の例では、目標回転速度テーブル８８を補正した補正目標回転速度テーブル８９に基づいてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御しているが、これらのテーブルを用いずにカム駆動用モーター８０を駆動制御してもよい。例えば、速度変動発生位置Ｓを検出した後に、偏芯カム７８の回転角度位置が速度変動発生位置Ｓと一致する時点（インナーキャリッジ１２の移動速度に変動が発生する位置）におけるカム駆動用モーター８０の目標回転速度を第１回転速度Ｖ１とし、その前後におけるカム駆動用モーター８０の目標回転速度を第２回転速度Ｖ２としてカム駆動用モーター８０をＰＩＤ制御してもよい。このようにした場合でも、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で往復させる間に印刷ヘッド８にかかる負荷を抑制できる。また、このようにした場合でも、インナーキャリッジ１２を上昇位置１２Ａと下降位置１２Ｂの間で移動させる移動時間を短縮できる。

１・・プリンター、２・・プリンター筐体、２ａ・・前面、３・・操作パネル、４・・排紙口、５・・開閉蓋、６・・ロール紙、６ａ・・記録紙、７・・ロール紙収納部、８・・印刷ヘッド、８ａ・・インクノズル面、８Ａ・・ヘッド対向位置、８Ｂ・・ヘッド待機位置、８Ｃ・・離間位置、８Ｄ・・印刷可能位置、９・・紙搬送路、９ａ・・第１紙搬送路部分、９ｂ・・第２紙搬送路部分、９ｃ・・第３紙搬送路部分、９ｄ・・第４紙搬送路部分、１１・・キャリッジ、１１Ａ・・キャリッジ対向位置、１１Ｂ・・キャリッジ待機位置、１２・・インナーキャリッジ（キャリッジ）、１２Ａ・・上昇位置（第１位置）、１２Ｂ・・下降位置（第２位置）、１３・・アウターキャリッジ、１４・・キャリッジガイド軸、１５・・第１キャリッジ移動機構、１６・・キャリッジモーター、１７・・プラテンユニット、１７ａ・・プラテン面、１８・・ヘッドメンテナンスユニット、１９・・第２キャリッジ移動機構（キャリッジ移動機構）、２０・・装置本体フレーム、２１・・搬送ベルト、２１ａ・・水平ベルト部分、２２・・ギャップ形成ユニット、２３〜２５・・ギャップ形成部材、２６・・支持フレーム、２６ａ・・支持フレーム本体部、２６ｂ・・支持フレーム固定部、２７・・スターホイール、３１・・紙供給ローラー、３２・・テンションレバー、３２ａ・・回動中心軸、３３・・用紙ガイド、３５・・紙搬送機構、３６ａ〜３６ｅ・・ガイドローラー、３６ｆ・・ベルト駆動ローラー、３７ａ・３７ｂ・・ピンチローラー、３８・・搬送モーター、４１〜４４・・ライン型インクジェットヘッド、４５・・底板部、４５ａ〜４５ｄ・・開口部、４５ｇ・・端縁部分、４５ｅ・・突出部分、４５ｆ・・突出部分、４６・・角筒部、４７〜４９・・キャリッジ側当接部、４７ａ〜４９ａ・・下端面、５０・・インナーキャリッジの操作部、５０ａ・・当接部、５１〜５４・・角筒部の側壁部分、５５ａ・５５ｂ・５５ｃ・・補強板、６０〜６４・・ガイドローラー、６５〜６８・・アウターキャリッジのキャリッジフレーム部分、６９・７０・７３・・ガイド溝、７１・・前側支持部、７２・・突出部、７４・・後側支持部、７５・・キャリッジのコイルバネ、７６・・第２キャリッジ移動機構のフレーム、７６ａ・・支持軸、７６ｂ・・係止部、７７・・操作レバー、７７ａ・・操作部分、７７ｂ・・長孔、７７ｃ・・カムフォロワー部、７７ｄ・・係止部、７７Ａ・・レバー上昇位置、７７Ｂ・・レバー下降位置、７８・・偏芯カム、７８ａ・・回転中心軸、７９・・第２キャリッジ移動機構のコイルバネ、８０・・カム駆動用モーター（モーター）、８１・・減速輪列、８２・・ロータリーエンコーダー、８５・・制御部、８６・・通信部、８７・・メモリー（記憶部）、８８・・目標回転速度テーブル、８９・・補正目標回転速度テーブル、９０・・速度変動検出部（検出部）、９１・・テーブル補正部（補正部）、９２・・キャリッジ移動制御部（制御部）、９３・・印刷制御部、９４・・ヘッドメンテナンスユニット制御部、Ａ・・印刷位置、Ｆ１〜Ｆ３・・負荷変動位置、Ｇ・・プラテンギャップ、Ｌ１・・第１距離、Ｌ２・・第２距離、Ｐ１・・第１駆動区間、Ｐ２・・第２駆動区間、Ｐ３・・第３駆動区間、Ｐ４・・第４駆動区間、Ｐ５・・第５駆動区間、Ｐ６・・停止位置、Ｓ１〜Ｓ３・・速度変動発生位置、Ｖ０・・検出用目標回転速度、Ｖ１・・第１回転速度、Ｖ２・・第２回転速度、Ｖ３・・第３回転速度、Ｖ４・・第４回転速度、Ｖ５・・第５回転速度、Ｖ６・・第６回転速度、Ｖ７・・第７回転速度、Ｖ８・・第８回転速度、Ｘ・・プリンター幅方向、Ｙ・・プリンター前後方向、Ｚ・・プリンター上下方向

Claims (11)

1. 印刷ヘッドを搭載し、第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置との間を移動可能なキャリッジと、
   前記キャリッジを駆動させるモーターを備え、前記モーターの回転速度に対応する移動速度で前記キャリッジを移動させるキャリッジ移動機構と、
   前記モーターを駆動させて、前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置へ移動させる制御部と、
   前記キャリッジが前記第１位置から前記第２位置へ移動する間に、当該キャリッジの移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を検出する検出部と、を有し、
   前記制御部は、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を移動する際の前記モーターの回転速度を予め定めた第１回転速度とすることを特徴とする印刷ヘッド移動機構。
2. 請求項１において、
   前記制御部は、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を通過した後に前記モーターを前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することを特徴とする印刷ヘッド移動機構。
3. 請求項１または２において、
   前記制御部は、前記キャリッジが前記速度変動発生位置に達する前に前記モーターを前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することを特徴とする印刷ヘッド移動機構。
4. 請求項１ないし３のうちのいずれかの項において、
   前記モーターを駆動するための目標回転速度テーブルを記憶保持する記憶部と、
   前記速度変動発生位置に基づいて前記目標回転速度テーブルを補正して補正目標回転速度テーブルを生成する補正部と、
   を有し、
   前記目標回転速度テーブルは、前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置に移動させる間に、前記第１回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第１駆動区間と、前記第１回転速度よりも速い第２回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第２駆動区間とを含み、
   前記第１駆動区間は、前記速度変動発生位置を含む区間であり、
   前記補正部は、前記第１駆動区間を短縮して第２駆動区間を伸張する補正を行い、
   前記制御部は、前記補正目標回転速度テーブルに基づいて前記モーターを駆動することを特徴とする印刷ヘッド移動機構。
5. 請求項１ないし４のうちのいずれかの項において、
   前記検出部は、電源投入時、または、前記キャリッジ移動機構が予め設定した規定回数動作する毎に前記速度変動発生位置を検出することを特徴とする印刷ヘッド移動機構。
6. 印刷ヘッドと、
   前記印刷ヘッドと対峙するプラテンと、
   請求項１ないし５のうちのいずれかの項に記載の印刷ヘッド移動機構と、
   を有し、
   前記印刷ヘッドは、前記キャリッジが前記第２位置に配置されたときに前記プラテン上の記録紙に印刷可能な印刷可能位置に配置され、前記キャリッジが前記第１位置に配置されたときに前記印刷可能位置よりも前記プラテンから離間した離間位置に配置されることを特徴とする印刷装置。
7. モーターを駆動してキャリッジ移動機構を動作させることにより印刷ヘッドを搭載するキャリッジを第１位置から当該第１位置とは異なる第２位置に移動させて、前記キャリッジの移動速度に変動が発生する速度変動発生位置を検出し、
   前記モーターを駆動して前記キャリッジ移動機構を動作させることにより当該モーターの回転速度に対応する移動速度で前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置へ移動させるとともに、前記キャリッジが前記速度変動発生位置を移動する際の前記モーターの回転速度を予め定めた第１回転速度とすることを特徴とするキャリッジ移動制御方法。
8. 請求項７において、
   前記キャリッジが前記速度変動発生位置を通過した後に前記モーターの回転速度を前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することを特徴とするキャリッジ移動制御方法。
9. 請求項７または８において、
   前記キャリッジが前記速度変動発生位置に到達する前に前記モーターを前記第１回転速度よりも速い回転速度で駆動することを特徴とするキャリッジ移動制御方法。
10. 請求項７ないし９のうちのいずれかの項において、
    予め、前記モーターを駆動するための目標回転速度テーブルを保持し、
    前記速度変動発生位置が検出されると、前記速度変動発生位置に基づいて前記目標回転速度テーブルを補正して補正目標回転速度テーブルを生成し、
    前記補正目標回転速度テーブルに基づいて前記モーターを駆動して前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置に移動させ、
    前記目標回転速度テーブルは、前記キャリッジを前記第１位置から前記第２位置に移動させる間に、前記第１回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第１駆動区間と、前記第１回転速度よりも速い第２回転速度を目標回転速度として前記モーターを駆動する第２駆動区間とを含み、
    前記第１駆動区間は、前記速度変動発生位置を含む区間であり、
    前記目標回転速度テーブルの補正では、前記第１駆動区間を短縮して第２駆動区間を伸張することを特徴とするキャリッジ移動制御方法。
11. 請求項７ないし１０のうちのいずれかの項において、
    電源投入時、または、前記キャリッジ移動機構が予め設定した規定回数動作する毎に前記速度変動発生位置を検出することを特徴とするキャリッジ移動制御方法。

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