JP2016061401A - 機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピース - Google Patents
機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピース Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016061401A JP2016061401A JP2014191439A JP2014191439A JP2016061401A JP 2016061401 A JP2016061401 A JP 2016061401A JP 2014191439 A JP2014191439 A JP 2014191439A JP 2014191439 A JP2014191439 A JP 2014191439A JP 2016061401 A JP2016061401 A JP 2016061401A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- recess
- drive body
- driver
- holding mechanism
- case
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
【課題】ボール状の駆動体を用いた機械装置において、エネルギー損失の十分な低減を図るとともに、小型化,軽量化を図る。
【解決手段】入力軸12の回転に伴ってウォームギア10が回転すると、そのボール溝14に沿ってボール状の駆動体50が移動し、それに伴って、ウォームホイール20が回転し、更には出力軸22が回転する。前記駆動体50は、ウォームホイール20側に形成された凹部30内に一部が収容されており、多数の球状体38を連ねたリング40により転動可能に支持されている。前記ウォームホイール20の外周側には、該ウォームホイール20との間に前記駆動体50を挟み込み、該駆動体50の脱落を防止するためのケース状のリテーナ60が設けられている。また、前記多数の球状体38は、前記駆動体50と凹部30の曲面部36に挟まれるため、これら球状体38の脱落も防止できる。
【選択図】図1
【解決手段】入力軸12の回転に伴ってウォームギア10が回転すると、そのボール溝14に沿ってボール状の駆動体50が移動し、それに伴って、ウォームホイール20が回転し、更には出力軸22が回転する。前記駆動体50は、ウォームホイール20側に形成された凹部30内に一部が収容されており、多数の球状体38を連ねたリング40により転動可能に支持されている。前記ウォームホイール20の外周側には、該ウォームホイール20との間に前記駆動体50を挟み込み、該駆動体50の脱落を防止するためのケース状のリテーナ60が設けられている。また、前記多数の球状体38は、前記駆動体50と凹部30の曲面部36に挟まれるため、これら球状体38の脱落も防止できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ボール減速機などの機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピースに関するものである。
従来の機械装置,例えば、ボール減速機としては、下記特許文献1記載のウォーム減速機がある。これによれば、入力軸に固定されたウォームギアと出力軸に固定されたウォームホイールとによって、ウォーム減速機における入力回転の減速が行われる。鼓形のウォームギアのつる巻状のボール溝は、ウォームホイールの周囲の多数の窪み内に配されたボールと噛み合い、ウォームギアの回転動力が、ウォームホイールに伝わる。
しかしながら、以上のような背景技術では、ウォームホイールの周囲の窪み内に配されたボールがケースによって保持されている。すなわち、前記ボールとウォームホイールの球面部が面で接触しているため、摩擦が大きく、ウォームギアからウォームホイールへ伝達されるエネルギー損失の低減が十分とはいえない。また、ケースによってウォームホイールからのボールの脱落が防止されている。このため、減速機自体が大型化するとともに、重くなるという不都合がある。一方、ロボットなどではその関節部分に減速機が使用されるが、減速機の小型化,軽量化が強く要望されている。減速機以外の各種の機械装置においても同様である。
本発明は、以上の点に着目したもので、ボール状の駆動体の保持機構及び駆動体保持ピースと、それを適用した機械装置において、エネルギー損失の十分な低減を図ることを、その目的とする。他の目的は、駆動体保持機構及び駆動体保持ピースを備えた機械装置の小型化,軽量化を図ることである。
本発明の駆動体保持機構は、第1の機械部材に設けられた凹部と、該凹部に一部が収容されており、第2の機械部材の外周面に形成された螺旋状の溝に当接可能であって、前記凹部内で転動可能なボール状の駆動体と、前記凹部内に配置されており、駆動体の表面を受ける複数の球状体と、前記凹部の上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、前記駆動体の一部と前記複数の球状体とを、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、を備えたことを特徴とする。
主要な形態の一つは、前記複数の球状体を、前記曲面部に略リング状に連ねて配置したことを特徴とする。他の形態は、前記保持機構が、前記第1の機械部材の外周を覆うように設けられており、該第1の機械部材との間に前記駆動体を挟み込むリテーナであることを特徴とする。あるいは、前記保持機構は、前記凹部内に磁石を収納するとともに、前記駆動体を磁性材料で形成することによって、該駆動体の一部を前記凹部に吸着保持し、かつ、該駆動体と前記曲面部の間に前記球状体を挟んで保持することを特徴とする。
本発明の機械装置は、前記いずれかに記載の駆動体保持機構を備えたことを特徴とすることを特徴とする。
本発明の駆動体保持ピースは、第1の機械部材に対して着脱可能であって、上方が開口したケースと、該ケースに一部が収容されており、第2の機械部材に形成された溝に当接可能であって、前記ケース内で転動可能なボール状の駆動体と、前記ケース内に配置されており、前記駆動体の表面を受ける複数の球状体と、前記ケースの上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、前記駆動体の一部と前記複数の球状体とを、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、を備えたことを特徴とする。
主要な形態の一つは、前記複数の球状体を、前記曲面部に略リング状に連ねて配置したことを特徴とする。他の形態は、前記保持機構は、前記ケース内に磁石を収納するとともに、前記駆動体を磁性材料で形成することによって、該駆動体の一部を前記ケースに吸着保持し、かつ、該駆動体と前記曲面部の間に前記球状体を挟んで保持することを特徴とする。
他の発明の機械装置は、前記いずれかに記載の駆動体保持ピースが前記第1の機械部材に取り付けられたことを特徴とする。本発明の前記及び他の目的,特徴,利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
本発明によれば、第1の機械部材に設けられた凹部と、該凹部に一部が収容されており、第2の機械部材の外周面に形成された螺旋状の溝に当接可能であって、前記凹部内で転動可能なボール状の駆動体と、前記凹部内に配置されており前記駆動体を受ける複数の球状体と、前記凹部の上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、前記駆動体の一部と前記複数の球状体を、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、を備えることとした。
あるいは、第1の機械部材に対して着脱可能であって、上方が開口したケースと、該ケースに一部が収容されており、第2の機械部材に形成された溝に当接可能であって、前記ケース内で転動可能なボール状の駆動体と、前記ケース内に配置されており、前記駆動体の表面を受ける複数の球状体と、前記ケースの上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、前記駆動体の一部と前記複数の球状体とを、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、を備えることとした。このため、ボール状の駆動体の保持機構及び保持ピースと、それを適用した機械装置の小型化,軽量化を図ることができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて詳細に説明する。
最初に、図1を参照しながら本発明の実施例1を説明する。図1(A)は本実施例の概略の側面図,図1(B)は本実施例の主要部の拡大図,図1(C)は前記(B)を矢印F1方向から見た平面図である。本実施例は、ボール減速機に本発明を適用したものである。図1(A)に示すように、本実施例は、ウォームギア10と、ウォームホイール20とによって構成されている。ウォームギア10は、入力軸12に固定されており、ウォームホイール20は出力軸22に固定されている。図示の例では、入力軸12と出力軸22は略直交している。これらの各軸12,22は、いずれも適宜の軸受(図示せず)によって回転可能に支持されている。
前記ウォームギア10の外周には、螺旋状のボール溝14が形成されており、ウォームホイール20の外周には多数の凹部30が形成されている。該凹部30の上部には、ボール状の駆動体50を受けるリング40が設けられている。該リング40は、図1(C)に示すように、多数の球状体38をリング状に連ねた構成となっている。前記球状体38は、その球面の一部が、図1(B)に示すように、前記凹部30の上縁近傍の段部34に形成された曲面部36に沿うように配置される。前記リング40は、ボール状の駆動体50の中心よりも下の位置で、該駆動体50の表面を支持している。
本実施例では、前記多数の凹部30の全てに駆動体50を収納したときに、図1(A)に示す状態において、前記ウォームギア10の複数のボール溝14に1本置きに嵌るような間隔で前記凹部30が形成されている。また、本実施例では、前記ウォームホイール20の外周が、ケース状のリテーナ60に覆われている。該リテーナ60は、前記ウォームホイール20の凹部30との間に前記駆動体50を挟み込み、該駆動体50の脱落を防止するためのものである。なお、前記凹部底面30Aと前記駆動体50の間には、若干の隙間が空くように各部の寸法が設定されている。これは、前記隙間によって前記駆動体50の回転による底面30Aの損傷を防ぐとともに、油溜まりとしても機能させるためである。このように、駆動体50を、ウォームホイール20とリテーナ60の間に挟み込むことにより、前記曲面部36に沿って配置された多数の球状体38も、前記駆動体50と曲面部36の間に挟まれて保持され、脱落が防止される。
次に、本実施例の作用を説明すると、入力軸12の回転に伴ってウォームギア10が回転すると、そのボール溝14に沿って駆動体50が移動するようになる。この駆動体50の移動に伴ってウォームホイール20が回転し、更には出力軸22が回転するようになる。このようにして、入力軸12の回転が出力軸22に伝達される。入力軸12の回転数に対して出力軸22の回転数が小さくなるので、結果的に減速機として作用することとなる。これらの動作は、上述した背景技術と同様である。
このように、実施例1によれば、ウォームホイール20に設けた凹部30の上部に、段部34と曲面部36を形成し、該曲面部36に沿って多数の球状体38をリング状に配置して、ボール状の駆動体50の表面を転動可能に受け、該駆動体50を介してウォームギア10の回転を伝達することとした。このため、前記球状体38と駆動体50が点で接するため、摩擦を低減し、ウォームギア10からウォームホイール20へ伝達されるエネルギー損失を十分に低減することができる。また、バックラッシュをなくして(もしくは低減して)、高速回転,高剛性の回転が可能になる。
<変形例>・・・図2(A)〜(C)には、本実施例の変形例が示されている。前記図1に示す例では、隣接する凹部30の間に、駆動体50を一つ配置可能な程度の間隔をおいて多数の凹部30を形成することとしたが、図2(A)〜(C)に示す例のように、凹部30を近接して配置してもよい。すなわち、凹部30の全てに駆動体50を収納したときに、図2(A)に示す状態において、前記ウォームギア10の各ボール溝14に駆動体50が嵌り込むように、隙間なく凹部30を形成するようにしてよい。この場合も、図2(A)に示すように、全ての凹部30に駆動体50を収納するようにしてもよいし、図2(B)に示すように1つおきに駆動体50を収納するようにしてもよい。あるいは、図2(C)に示すように2つおきに駆動体50を収納するようにしてもよい。また、かならずしも、図2(B)や(C)に示すように、規則的に配置する必要はなく、ウォームギア10のボール溝14に嵌り込んで出力を伝達できる配置であればよい。
次に、図3を参照しながら本発明の実施例2を説明する。図3(A)は本実施例の概略の側面図,図3(B)は本実施例の主要部の拡大図,図3(C-1)及び(C-2)は本実施例の変形例を示す図である。本実施例は、前記実施例1と同様にボール減速機に本発明を適用したものであって、駆動体50の保持機構が異なるほかは、上述した実施例1と同様の構成となっている。本実施例では、図3(A)及び(B)に示すように、前記ウォームホイール20に設けられる多数の凹部30には、その底面30Aに磁石32が収納されている。
また、本実施例では、前記ウォームホイール20が磁性体ないし磁性材料で形成されており、前記磁石32は、ウォームホイール20に磁力によって吸着する。更に、本実施例では、前記駆動体50も磁性材料により形成されており、前記磁石32に吸着される。なお、前記磁石32と駆動体50の間には、若干の隙間が空くように各部の寸法が設定されている。これは、前記隙間によって前記駆動体50の回転による磁石32の損傷を防ぐとともに、油溜まりとしても機能させるためである。
このように、駆動体50を磁石32によって吸着することにより、前記駆動体50が、上述したウォームギア10のボール溝14に嵌り込んで噛み合う構成となっている。また、前記曲面部36に沿って配置された多数の球状体38も、前記駆動体50と曲面部36の間に挟まれて保持され、脱落が防止される。
本実施例によれば、前記凹部30の底面30Aに磁石32を収納し、前記駆動体50を磁性材料により構成することで、前記駆動体50を磁力により凹部30に吸着保持するとともに、前記駆動体50と曲面部36の間に挟まれた多数の球状体38も脱落しないように保持することができる。このため、前記実施例1のようなリテーナ60が不要となり、球状体38及び駆動体50の脱落防止のための機構がより簡略化でき、更に小型化及び軽量化を図ることができる。なお、本実施例においても、前記実施例1と同様に、前記凹部30を形成する間隔や、全ての凹部30へ駆動体50を収納するか、1つおきや2つおきに収納するかどうかは、必要に応じて適宜変更してよい。
<変形例>・・・図3(C-1)及び(C-2)には、本実施例の変形例が示されている。前記図3(A)及び(B)に示す例では、ウォームホイール20の凹部底面30Aを直接加工し、磁石32を埋め込む構成とした。しかし、これも一例であり、図3(C-1)に示す例のように、ウォームホイール20に対して着脱可能なケース62を用い、該ケース62の底面の穴64に設けた支持部66を介して、磁石32を支持してもよい。また、図3(C-1)に示す例では、前記ケース62の上縁の外周にリブ68を設けることにより、前記ケース62の底面とウォームホイール20の間に隙間70を形成することとしたが、これも一例であり、図3(C-2)に示す例のように、前記リブ68を省略することで、前記隙間70を形成しない構成としてもよい。
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることができる。例えば、以下のものも含まれる。
(1)前記実施例で示した形状,寸法,材質は一例であり、同様の作用を奏する範囲内で適宜変更してよい。
(2)前記実施例では、多数の球状体38を連ねることで駆動体50を受けるリング40を形成することとしたが、これも一例であり、前記球状体38は、少なくとも3つ以上あればよい。例えば、図4(A)に示すように、曲面部36に設ける球状体38を3つとし、これら3つの球状体38が適宜間隔を保つように、前記駆動体50には接しないスペーサ72を設けるという具合である。
(1)前記実施例で示した形状,寸法,材質は一例であり、同様の作用を奏する範囲内で適宜変更してよい。
(2)前記実施例では、多数の球状体38を連ねることで駆動体50を受けるリング40を形成することとしたが、これも一例であり、前記球状体38は、少なくとも3つ以上あればよい。例えば、図4(A)に示すように、曲面部36に設ける球状体38を3つとし、これら3つの球状体38が適宜間隔を保つように、前記駆動体50には接しないスペーサ72を設けるという具合である。
(3)前記実施例では、本発明の駆動体保持機構が設けられた機械装置を例に挙げて説明したが、本発明は、図4(B)に示すように、駆動体50を保持する駆動体保持ピース80単体としても利用可能である。同図に示す駆動体保持ピース80の構造は、基本的に前記図3(C-2)に示す例と同様であり、ケース82に、磁石32,段差34,曲面部36,球状体38,駆動体50が設けられている。このような駆動体保持ピース80は、ウォームホイール20などの第1の機械部材90に設けられた穴92に着脱可能に取り付けられ、前記駆動体50が、図示しない第2の機械部材に形成された溝に当接する。第1の機械部材90への取り付けは、圧入であってもよいし、セットネジを利用したものであってもよい。また、前記駆動体保持ピース80における球状体38の配置は、前記図1(C)のようにリング状としてもよいし、図4(A)に示す例のように、スペーサ72を挟んで3つ以上設けた配置であってもよい。
(4)前記実施例では、ボール減速機を機械装置の例として示したが、ボール状の駆動体に当接して機械装置が駆動される構造のものであれば、各種の機械装置に適用可能である。
(4)前記実施例では、ボール減速機を機械装置の例として示したが、ボール状の駆動体に当接して機械装置が駆動される構造のものであれば、各種の機械装置に適用可能である。
本発明によれば、第1の機械部材に設けられた凹部と、該凹部に一部が収容されており、第2の機械部材の外周面に形成された螺旋状の溝に当接可能であって、前記凹部内で転動可能なボール状の駆動体と、前記凹部内に設けられており前記駆動体の表面を受ける複数の球状体と、前記凹部の上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、前記駆動体の一部と前記複数の球状体を、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、を備えることとした。あるいは、第1の機械部材に対して着脱可能であって、上方が開口したケースと、該ケースに一部が収容されており、第2の機械部材に形成された溝に当接可能であって、前記ケース内で転動可能なボール状の駆動体と、前記ケース内に配置されており、前記駆動体の表面を受ける複数の球状体と、前記ケースの上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、前記駆動体の一部と前記複数の球状体とを、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、を備えることとした。このため、ボール状の駆動体の保持機構及び保持ピースと、それを適用した機械装置の用途に適用できる。
10:ウォームギア
12:入力軸
14:ボール溝
20:ウォームホイール
22:出力軸
30:凹部
30A:底面
32:磁石
34:段部
36:曲面部
38:球状体
40:リング
50:駆動体
60:リテーナ
62:ケース
64:穴
66:支持部
68:リブ
70:隙間
72:スペーサ
80:駆動体保持ピース
82:ケース
90:機械部材
92:穴
12:入力軸
14:ボール溝
20:ウォームホイール
22:出力軸
30:凹部
30A:底面
32:磁石
34:段部
36:曲面部
38:球状体
40:リング
50:駆動体
60:リテーナ
62:ケース
64:穴
66:支持部
68:リブ
70:隙間
72:スペーサ
80:駆動体保持ピース
82:ケース
90:機械部材
92:穴
Claims (9)
- 第1の機械部材に設けられた凹部と、
該凹部に一部が収容されており、第2の機械部材の外周面に形成された螺旋状の溝に当接可能であって、前記凹部内で転動可能なボール状の駆動体と、
前記凹部内に配置されており、駆動体の表面を受ける複数の球状体と、
前記凹部の上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、
前記駆動体の一部と前記複数の球状体とを、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、
を備えたことを特徴とする駆動体保持機構。 - 前記複数の球状体を、前記曲面部に略リング状に連ねて配置したことを特徴とする請求項1記載の駆動体保持機構。
- 前記保持機構が、
前記第1の機械部材の外周を覆うように設けられており、
該第1の機械部材との間に前記駆動体を挟み込むリテーナであることを特徴とする請求項1又は2記載の駆動体保持機構。 - 前記保持機構は、
前記凹部内に磁石を収納するとともに、
前記駆動体を磁性材料で形成することによって、
該駆動体の一部を前記凹部に吸着保持し、かつ、該駆動体と前記曲面部の間に前記球状体を挟んで保持することを特徴とする請求項1又は2記載の駆動体保持機構。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の駆動体保持機構を備えたことを特徴とする機械装置。
- 第1の機械部材に対して着脱可能であって、上方が開口したケースと、
該ケースに一部が収容されており、第2の機械部材に形成された溝に当接可能であって、前記ケース内で転動可能なボール状の駆動体と、
前記ケース内に配置されており、前記駆動体の表面を受ける複数の球状体と、
前記ケースの上部に形成されており、前記複数の球状体の球面の一部を受ける曲面部と、
前記駆動体の一部と前記複数の球状体とを、前記凹部に収容した状態で保持する保持機構と、
を備えたことを特徴とする駆動体保持ピース。 - 前記複数の球状体を、前記曲面部に略リング状に連ねて配置したことを特徴とする請求項6記載の駆動体保持ピース。
- 前記保持機構は、
前記ケース内に磁石を収納するとともに、
前記駆動体を磁性材料で形成することによって、
該駆動体の一部を前記ケースに吸着保持し、かつ、該駆動体と前記曲面部の間に前記球状体を挟んで保持することを特徴とする請求項6又は7記載の駆動体保持ピース。 - 請求項6〜8のいずれか一項に記載の駆動体保持ピースが前記第1の機械部材に取り付けられたことを特徴とする機械装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014191439A JP2016061401A (ja) | 2014-09-19 | 2014-09-19 | 機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピース |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014191439A JP2016061401A (ja) | 2014-09-19 | 2014-09-19 | 機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピース |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016061401A true JP2016061401A (ja) | 2016-04-25 |
Family
ID=55797507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014191439A Pending JP2016061401A (ja) | 2014-09-19 | 2014-09-19 | 機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピース |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016061401A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116214492A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-06 | 瑞基机器人有限公司 | 一种机器人躯关节位姿调整结构 |
-
2014
- 2014-09-19 JP JP2014191439A patent/JP2016061401A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116214492A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-06 | 瑞基机器人有限公司 | 一种机器人躯关节位姿调整结构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5128314B2 (ja) | ボール減速機及びそれを利用した回転テーブル装置 | |
JP2005240928A (ja) | 回転カム調圧装置 | |
TW200532124A (en) | Eccentrically swinging gear device | |
JP2017089663A (ja) | ローラギヤカム機構 | |
JP2020533545A (ja) | バックラッシュ防止機能を有するサイクロイド減速機 | |
WO2015111326A1 (ja) | 歯車伝動装置 | |
JP4857241B2 (ja) | 機械装置及びその駆動体保持機構 | |
JP2016061401A (ja) | 機械装置及びその駆動体保持機構,駆動体保持ピース | |
JP6770873B2 (ja) | 減速又は増速装置及びアクチュエータ | |
KR101567500B1 (ko) | 감속 장치 | |
JP5203209B2 (ja) | 無段変速装置 | |
JP2010276166A (ja) | 逆入力遮断クラッチ、伝達比可変機構、および車両用操舵装置 | |
JP5182831B2 (ja) | 逆入力干渉防止機能を有するモータ用変速機 | |
JP2011027938A (ja) | レンズ駆動装置 | |
JP2013221571A (ja) | 減速機、ロボット、ロボットハンド、搬送機、電子部品搬送装置及びギアドモーター | |
JP2009014039A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP6858302B1 (ja) | ロボットハンド | |
JP5085216B2 (ja) | 球面軸受 | |
AU2014386872B2 (en) | Worm gear device | |
JP2016164432A (ja) | 遊星ローラ式の動力伝達装置 | |
JP2014214838A (ja) | 無段変速機 | |
JP4865691B2 (ja) | ワンウェイクラッチの軸受 | |
JP5168195B2 (ja) | 直動駆動装置 | |
JPH0396739A (ja) | 高速回転軸支持装置 | |
TWM500159U (zh) | 齒輪泵 |