KR101567500B1

KR101567500B1 - 감속 장치

Info

Publication number: KR101567500B1
Application number: KR1020150058055A
Authority: KR
Inventors: 마사히로 마치다
Original assignee: (주)대동인덱스
Priority date: 2015-04-24
Filing date: 2015-04-24
Publication date: 2015-11-11

Abstract

나선형으로 형성되는 홈부를 갖는 기어부; 상기 홈부와 맞물려 회전하며, 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 수용 홈을 갖는 휠부; 상기 수용 홈에 구름 구동 가능하게 배치되는 볼 형상의 구동체; 상기 수용 홈과 상기 구동체 사이에 개재되어 구름 저항을 감소시키는 구형체; 및 상기 구동체가 상기 수용 홈에서 이탈되지 않게 유지시키는 이탈 방지 수단을 포함하는 감속 장치를 제공한다.

Description

감속 장치{Reduction apparatus}

본 발명은 감속 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇 등의 정밀 기계 장치에 사용되는 감속 장치에 관한 것이다.

감속 장치는 속도를 다운시키는 기계 장치로서 서로 맞물려 회전하는 기어부(10)와 휠부(20)의 조합을 포함한다. 그리고, 감속 장치를 통해 입력 축(12)에서 출력 축(22)으로 회전 동력의 전달도 함께 이루어진다.

도 1은 종래 캠팔로워(100) 감속장치의 단면도이고, 도 2는 도 1의 A-A' 방향에서 본 단면도이다. 도 1을 참조하면, 감속 장치는 나선형의 홈부(14)가 형성되어 있는 기어부(10)와, 홈부(14)에 맞물리는 캠팔로워(100)가 외주면에 방사 방향으로 다수 배치되는 휠부(20)를 포함한다.

그리고, 도 2를 참조하면, 캠팔로워(100)는 샤프트(102), 니들 베어링(104) 및 외륜(106)을 포함한다. 그러나, 샤프트(102)는 비교적 약해 파손 우려가 높고, 구조적으로 캠팔로워(100)는 토크 전달 능력에 일정한 한계를 갖는다.

따라서, 강한 구동력이 필요한 경우 캠팔로워(100)는 대형으로 제작될 수 밖에 없다. 그러나, 대형으로 제작하면 무게는 늘어나고 에너지 효율이 낮아진다. 또한, 제작 단가 등 비용이 상승하여 비경제적이다.

반면, 최근 기계 장치는 점차 소형화, 경량화 되는 추세이다. 예를 들어, 로봇 등의 관절 부분에 감속 장치가 사용될 수 있다. 그러나, 캠팔로워(100) 감속 장치는 전술한 것처럼 캠팔로워(100)를 포함하고 있어 소형화, 경량화에 부적합하다. 즉, 종래 감속 장치는 일정 용도 내에서 사용될 수 밖에 없는 문제점을 갖고 있다.

대한민국 등록실용신안 20-2006-0027761호 (2008.02.22. 등록)

본 발명의 실시예는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 볼 형상의 구동체 및 이를 지지하는 구형체를 포함함으로써 소형화, 경량화를 실현할 수 있는 감속 장치를 제공하고자 한다.

또한, 구동체 및 구형체의 이탈을 효과적으로 방지할 수 있는 감속 장치를 제공하고자 한다. 또한, 구동체 및 구형체를 착탈 가능한 케이스에 수용하여 모듈화가 가능한 감속 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시예는 상기와 같은 과제를 해결하고자, 나선형으로 형성되는 홈부를 갖는 기어부; 상기 홈부와 맞물려 회전하며, 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 수용 홈을 갖는 휠부; 상기 수용 홈에 구름 구동 가능하게 배치되는 볼 형상의 구동체; 상기 수용 홈과 상기 구동체 사이에 개재되어 구름 저항을 감소시키는 구형체; 및 상기 구동체가 상기 수용 홈에서 이탈되지 않게 유지시키는 이탈 방지 수단;을 포함하는 감속 장치를 제공한다.

상기 수용 홈은 링 형상의 테두리바닥면; 및 제1 내주면;을 갖는 제1 홈; 상기 제1 홈의 연직 하측 방향으로 형성되되, 바닥면; 및 제2 내주면;을 갖는 제2 홈; 및 상기 테두리바닥면과 상기 제2 내주면 사이를 절삭하여 형성되는 곡면부;를 더 포함할 수 있다.

상기 구동체는 상기 수용 홈 각각에 하나만 배치되는 것이 바람직하다.

상기 구형체는 상기 곡면부에 적어도 3개 이상 배치된다.

상기 구형체는 서로 접촉하여 링 형상을 갖도록 복수 개가 상기 곡면부에 배치된다.

상기 구동체는 금속 재질이고, 상기 이탈 방지 수단은 상기 수용 홈의 바닥면에 형성되는 수납 홈; 및 상기 수납 홈에 일 측면만이 노출되게 수납되는 자성체;를 포함하며, 상기 구동체는 상기 자성체와 접촉되지 않게 배치된다.

상기 이탈 방지 수단은 상기 구동체가 절반 이하로 노출되게 상기 구동체를 둘러싸는 원뿔대 형상의 판 스프링 부재;이고, 상기 판 스프링 부재는 상기 제1 내주면에 고정 결합된다.

상기 제1 내주면 둘레에는 상기 판 스프링 부재가 삽입 고정되게 고정 홈;이 형성된다.

상기 이탈 방지 수단은 상기 구동체가 이탈되지 않게 상기 구동체를 둘러싸며 상기 제1 홈을 밀폐시키는 링 형상의 누름 판 부재;이다.

상기 누름 판 부재는 상기 구동체의 중간 부근을 둘러싸는 내곡률부; 및 상기 제1 홈에 끼움 결합되게 하부면에 형성되는 끼움부;를 포함할 수 있다.

또한, 나선형으로 형성되는 홈부를 갖는 기어부; 상기 홈부와 맞물려 회전하며, 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 끼움 홈을 갖는 휠부; 상기 끼움 홈에 착탈 가능하며 수용 홈을 갖는 구동체 모듈 케이스; 상기 수용 홈에 구름 구동 가능하게 배치되는 볼 형상의 구동체; 상기 수용 홈과 상기 구동체 사이에 개재되어 구름 저항을 감소시키는 구형체; 및 상기 구동체가 상기 수용 홈에서 이탈되지 않게 유지시키는 이탈 방지 수단;을 포함하는 감속 장치를 제공한다.

상기 수용 홈은 링 형상의 테두리바닥면; 및 제1 내주면;을 갖는 제1 홈; 상기 제1 홈의 연직 하측 방향으로 형성되되, 바닥면; 및 제2 내주면;을 갖는 제2 홈; 상기 테두리바닥면과 상기 제2 내주면 사이를 절삭하여 형성되는 곡면부; 및 상기 바닥면의 연직 하측 방향으로 형성되는 통공;을 포함한다.

상기 구동체는 상기 수용 홈 각각에 하나만 배치된다.

상기 이탈 방지 수단은 상기 통공에 일 측면만이 노출되게 수납되는 자성체;를 포함하며, 상기 구동체 모듈 케이스는 상기 자성체를 하측에서 지지하는 지지부;를 더 포함하고, 상기 구동체는 상기 자성체와 접촉되지 않게 배치된다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 과제해결 수단에 의하면 다음과 같은 사항을 포함하는 다양한 효과를 기대할 수 있다. 다만, 본 발명이 하기와 같은 효과를 모두 발휘해야 성립되는 것은 아니다.

본 발명의 감속 장치는 구름 구동하는 볼 형상의 구동체가 주된 동력 전달 요소이기 때문에 소형화, 경량화에 적합하다. 또한, 구동체는 강성이 높은 금속 재질이며, 크기에 상관없이 쉽게 파손되지 않아 비교적 큰 토크를 전달할 수 있다.

그리고, 미세 볼 형상의 구형체는 구동체를 지지하면서 구름 구동 가능하게 하며, 종래 베어링을 대체할 수 있어 종래 캠팔로워 구조를 단순화할 수 있다.

또한, 구동체 등의 이탈 방지를 위해 자기력 등을 이용하여 보다 더 경량화를 실현할 수 있다. 또한, 구동체 모듈 케이스를 사용하여 휠부의 유지, 보수가 상당히 용이할 수 있다.

도 1은 종래 캠팔로워 감속 장치의 측면도
도 2는 도 1의 A-A' 방향에서 본 단면도
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 감속 장치의 개략적인 측면도
도 4는 도 3의 B 부분 확대도
도 5는 도 4의 C 방향에서 본 평면도
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 도 3의 B 부분 확대도
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 도 3의 B 부분 확대도
도 8은 볼 발명의 제4 실시예에 따른 도 3의 B 부분 확대도

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 감속 장치의 개략적인 측면도이고, 도 4는 도 3의 B 부분 확대도이며, 도 5는 도 4의 C 방향에서 본 평면도이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 감속 장치는 기어부(10), 휠부(20), 구동체(50), 구형체(38) 및 이탈 방지 수단을 포함한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 기어부(10)와 휠부(20)는 서로 직교하고 있다. 기어부(10)는 입력 축(12)에 고정 결합되거나, 입력 축(12)과 일체로서 형성될 수 있다. 예를 들어, 기어부(10)는 웜 기어 등을 포함한다. 그리고, 기어부(10)는 외주면에 나선형으로 형성되는 홈부(14)를 갖는다.

휠부(20)는 출력 축(22)에 고정 결합되어 있다. 예를 들어, 휠부(20)는 웜 휠 등을 포함한다. 휠부(20)는 홈부(14)와 맞물려 회전하는데, 고속으로 회전하는 입력 축(12)의 속도에 비해 저속으로 회전하기 때문에 감속 기능을 할 수 있다.

또한, 휠부(20)는 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 수용 홈(30)을 갖는다. 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 따른 수용 홈(30)은 제1 홈(30a), 제2 홈(30b) 및 곡면부(36)를 포함한다. 즉, 수용 홈(30)은 2단 홈으로 형성된다.

제1 홈(30a)은 휠부(20)의 외주면 바로 하측에 형성되는데, 링 형상의 테두리바닥면(34) 및 제1 내주면(35)을 갖는다. 이 때, 테두리바닥면(34)은 제2 홈(30b)이 제1 홈(30a)의 연직 하측 방향으로 연통되게 형성되면서 남게 된 일 부분이다.

제2 홈(30b)은 제1 홈(30a)의 중앙에서 연직 하측으로 제1 홈(30a)의 직경보다 작은 크기의 바닥면(33) 및 제2 내주면(31)을 갖는다.

또한, 수용 홈(30)은 테두리바닥면(34)과 제2 내주면(31) 사이를 절삭하여 형성되는 곡면부(36)를 더 포함할 수 있다. 즉, 곡면부(36) 역시 위에서 내려다 보면 링 형상을 갖는다. 그로 인해, 구형체(38)는 수용 홈(30)에 배치될 수 있다.

구동체(50)는 볼 형상을 갖고, 수용 홈(30)에 구름 구동 가능하게 배치된다. 또한, 구동체(50)는 홈부(14)와 맞물리게 접촉하여 기어부(10)의 회전 동력을 휠부(20)에 전달한다. 따라서, 구동체(50)는 고강성의 금속 재질로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 구동체(50)는 수용 홈(30) 각각에 하나만 배치된다.

구형체(38)는 수용 홈(30)과 구동체(50) 사이에 개재되어 구동체(50)의 구름 구동에 따른 구름 저항을 감소시킨다. 구형체(38)는 구동체(50)와 비교할 때 상대적으로 작은 직경을 갖는다.

구형체(38)는 구동체(50)가 구름 구동할 수 있도록 지지한다. 특히, 구형체(38)는 구동체(50)의 중심 아래 쪽에 배치되는 것이 바람직하다. 이를 위해, 구형체(38)는 서로 접촉하여 링 형상을 갖도록 복수 개가 곡면부(36)에 배치된다. 즉, 구형체(38)는 연결되어 있다.

그러나, 구형체(38)는 적어도 3개 이상 배치되는 것으로도 충분하다. 이 때, 구형체(38)는 개수에 따라 곡면부(36)를 균등 분할한 위치에 배치될 수 있다.

한편, 구형체(38)는 구동체(50)와 점 접촉된다. 그리고, 구동체(50)를 지지하고 있기 때문에 일정한 하중을 받는다. 따라서, 구동체(50)의 구름 구동에 따라 구형체(38)도 구름 구동할 수 있다.

다만, 구형체(38)는 직경이 작기 때문에 좀 더 고속 회전을 한다. 따라서 구형체(38)는 고속 회전에 유리하며, 일정한 강성을 갖는 금속 재질로 형성되는 것이 바람직하다.

이탈 방지 수단은 구동체(50)가 수용 홈(30)에서 이탈되지 않게 유지시킨다. 휠부(20)는 회전 운동을 하기 때문에 외주면에 배치되는 구동체(50)에는 원심력이 작용한다. 즉, 구동체(50)는 원심력 때문에 배치 위치에서 이탈될 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 이탈 방지 수단은 수납 홈(37) 및 자성체(32)를 포함한다. 수납 홈(37)은 수용 홈(30)의 바닥면(33)에 형성된다. 그리고, 자성체(32)는 수납 홈(37)에 일 측면만이 노출되게 수납된다.

이 때, 자성체(32)는 금속 재질의 구동체(50)에 강한 자기력을 제공할 수 있다. 즉, 구동체(50)는 원심력보다 큰 강한 자기력 때문에 이탈되지 않는다. 동시에 구형체(38)도 이탈되는 것이 방지된다.

다만, 구동체(50)는 자성체(32)와 직접 접촉되지 않게 배치된다. 왜냐하면, 비접촉 방식의 자기 결합이고, 구동체(50)는 되도록 작은 구름 저항을 갖는 것이 훨씬 유리하기 때문이다. 따라서, 에너지 손실도 최소화 될 수 있다.

이와 같이, 구동체(50)와 자성체(32) 사이에 간극을 두게 되면 1) 구동체(50)의 구름 구동에 따른 자성체(32)의 손상을 막을 수 있고, 2) 윤활유를 채워 구동체(50)의 구름 구동에 따라 윤활유가 구형체(38) 및 홈부(14)에 공급될 수 있어 윤활 효과를 얻을 수 있다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 도 3의 B 부분 확대도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 이탈 방지 수단은 구동체(50)가 절반 이하로 노출되게 구동체(50)를 둘러싸는 원뿔대통 형상의 판 스프링 부재(70)이다. 특히, 윗면과 아랫면이 개구된 원뿔대통이다. 그리고, 판 스프링 부재(70)는 탄성 재질을 갖는다. 따라서, 힘을 가하면 판 스프링 부재(70)는 어느 정도 변형될 수 있다.

또한, 판 스프링 부재(70)는 제1 내주면(35)에 고정 결합된다. 동시에, 제1 내주면(35) 둘레에는 판 스프링 부재(70)가 삽입 고정되게 고정 홈(71)이 형성된다.

아래 쪽 개구의 직경은 제1 내주면(35)의 직경보다 다소 크게 설계되는 것이 바람직하다. 그 결과, 일단 판 스프링 부재(70)의 아래 부분에 힘을 가해 판 스프링 부재(70)를 고정 홈(71)에 삽입 고정시키면, 그 후로는 쉽게 탈착되지 않는다.

또한, 판 스프링 부재(70)의 윗면 테두리는 구동체(50)가 배치된 상태에서 구동체(50)의 중심 윗 쪽 부근에 위치하며 구동체(50)에 접촉된다. 그 결과, 윗면 개구를 통해 일부 노출되는 구동체(50)는 휠부(20)에서 이탈되지 않는다.

도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 도 3의 B 부분 확대도이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 이탈 방지 수단은 구동체(50)가 이탈되지 않게 구동체(50)를 둘러싸며 제1 홈(30a)을 밀폐시키는 링 형상의 누름 판 부재(80)이다. 그리고, 누름 판 부재(80)는 내곡률부(82) 및 끼움부(84)를 포함한다.

내곡률부(82)는 구동체(50)의 중간 부근을 둘러싼다. 내곡률부(82)의 곡면은 마주보는 구동체(50)의 구면과 동일한 곡률을 갖는다. 다만, 내곡률부(82)와 구동체(50) 사이에는 일정 간격이 존재한다. 그렇더라도, 구동체(50)는 누름 판 부재(80)에서 이탈되지 않는다. 왜냐하면, 구동체(50)의 직경은 내곡률부(82)에 인접하는 양 측 개구의 직경보다 크게 설계되기 때문이다.

끼움부(84)는 누름 판 부재(80)가 제1 홈(30a)에 끼움 결합되게 누름 판 부재(80)의 하부면에 형성된다. 예를 들면, 누름 판 부재(80) 내에 구동체(50)를 먼저 삽입한 후, 누름 판 부재(80)를 수용 홈(30)에 끼움 결합할 수 있다.

다만, 제2 및 제3 실시예의 구동체(50)는 제1 실시예에 비해 상대적으로 더 높은 구름 저항을 받게 될 것이다. 왜냐하면, 구동체(50) 일부가 이탈 방지 수단과 직접적으로 접촉될 수 있기 때문이다.

도 8은 볼 발명의 제4 실시예에 따른 도 3의 B 부분 확대도이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 감속 장치는 기어부(10), 휠부(20), 구동체 모듈 케이스(60), 구동체(50), 구형체(38) 및 이탈 방지 수단을 포함한다. 이 중 구동체 모듈 케이스(60)를 제외한 나머지 구성 요소는 전술한 바와 거의 동일하다.

다만, 휠부(20)는 구동체 모듈 케이스(60)가 끼움 결합되게 하는 끼움 홈(66)을 갖는다. 그리고, 끼움 홈(66)은 복수가 외주면에 등간격으로 이격되어 배치된다.

구동체 모듈 케이스(60)는 끼움 홈(66)에 착탈 가능하다. 즉, 모듈화를 통해 일부 파손 등이 발생하더라도 쉽게 교체하는 것이 가능하다. 따라서, 유지, 보수가 용이해진다.

구동체 모듈 케이스(60)는 수용 홈(30)을 갖는다. 그리고, 수용 홈(30)은 제1 홈(30a), 제2 홈(30b), 곡면부(36) 및 통공(62)을 포함한다. 제1 홈(30a), 제2 홈(30b) 및 곡면부(36)는 전술한 바와 동일하다. 다만, 통공(62)은 바닥면(33)의 연직 하측 방향으로 형성되는 홀이다.

이탈 방지 수단은 본 발명의 제1 내지 제3 실시예와 동일한 자성체(32)를 포함한다. 이 때, 자성체(32)는 통공(62)에 일 측면만이 노출되게 수납된다.

이 때, 구동체 모듈 케이스(60)는 자성체(32)를 하측에서 지지할 수 있는 지지부(64)를 더 포함한다. 또한, 전술한 것처럼 구동체(50)는 자성체(32)와 접촉되지 않게 배치된다.

이상 살펴본 것처럼, 본 발명의 제1 내지 제4 실시예에 따른 감속 장치는 구조가 간단하고, 고속 회전에 유리하며, 고강성 재질을 사용하여, 소형화 및 경량화에 특히 적합하다. 또한, 유지 및 보수가 용이하는 장점을 갖는다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

10: 기어부 12: 입력 축
14: 홈부 20: 휠부
22: 출력 축 30a: 제1 홈
30b: 제2 홈 30: 수용 홈
31: 제2 내주면 32: 자성체
33: 바닥면 34: 테두리바닥면
35: 제1 내주면 36: 곡면부
37: 수납 홈 38: 구형체
50: 구동체 60: 구동체 모듈 케이스
62: 통공 64: 지지부
66: 끼움 홈 70: 판 스프링 부재
71: 고정 홈 80: 누름 판 부재
82: 내곡률부 84: 끼움부
100: 캠팔로워 102: 샤프트
104: 니들 베어링 106: 외륜

Claims

나선형으로 형성되는 홈부를 갖는 기어부;
상기 홈부와 맞물려 회전하며, 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 수용 홈을 갖는 휠부;
상기 수용 홈에 구름 구동 가능하게 배치되는 볼 형상의 구동체;
상기 수용 홈과 상기 구동체 사이에 개재되어 구름 저항을 감소시키는 구형체; 및
상기 구동체가 상기 수용 홈에서 이탈되지 않게 유지시키는 이탈 방지 수단;을 포함하며,
상기 이탈 방지 수단은 상기 구동체가 절반 이하로 노출되게 상기 구동체를 둘러싸는 원뿔대 형상의 판 스프링 부재이고,
상기 판 스프링 부재는 상기 수용 홈에 고정 결합되는 감속 장치.
제 1항에 있어서, 상기 수용 홈은
링 형상의 테두리바닥면 및 제1 내주면을 갖는 제1 홈;
상기 제1 홈의 연직 하측 방향으로 형성되되, 바닥면 및 제2 내주면을 갖는 제2 홈; 및
상기 테두리바닥면과 상기 제2 내주면 사이를 절삭하여 형성되는 곡면부를 더 포함하는 감속 장치.
제 1항에 있어서,
상기 구동체는 상기 수용 홈 각각에 하나만 배치되는 감속 장치.
제 2항에 있어서,
상기 구형체는 상기 곡면부에 적어도 3개 이상 배치되는 감속 장치.
제 2항에 있어서,
상기 구형체는 서로 접촉하여 링 형상을 갖도록 복수 개가 상기 곡면부에 배치되는 감속 장치.
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제 1항에 있어서,
상기 수용 홈에는 상기 판 스프링 부재가 삽입 고정되게 고정 홈이 형성되는 감속 장치.
나선형으로 형성되는 홈부를 갖는 기어부;
상기 홈부와 맞물려 회전하며, 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 수용 홈을 갖는 휠부;
상기 수용 홈에 구름 구동 가능하게 배치되는 볼 형상의 구동체;
상기 수용 홈과 상기 구동체 사이에 개재되어 구름 저항을 감소시키는 구형체; 및
상기 구동체가 상기 수용 홈에서 이탈되지 않게 유지시키는 이탈 방지 수단;을 포함하며,
상기 이탈 방지 수단은 상기 구동체가 이탈되지 않게 상기 구동체를 둘러싸며 상기 수용 홈을 밀폐시키는 링 형상의 누름 판 부재인 감속 장치.
제 9항에 있어서, 상기 누름 판 부재는
상기 구동체의 중간 부근을 둘러싸는 내곡률부; 및
상기 수용 홈에 끼움 결합되게 하부면에 형성되는 끼움부를 포함하는 감속 장치.
나선형으로 형성되는 홈부를 갖는 기어부;
상기 홈부와 맞물려 회전하며, 외주면에 등간격으로 이격되어 배치되는 복수의 끼움 홈을 갖는 휠부;
상기 끼움 홈에 착탈 가능하며 수용 홈을 갖는 구동체 모듈 케이스;
상기 수용 홈에 구름 구동 가능하게 배치되는 볼 형상의 구동체;
상기 수용 홈과 상기 구동체 사이에 개재되어 구름 저항을 감소시키는 구형체; 및
상기 구동체가 상기 수용 홈에서 이탈되지 않게 유지시키는 이탈 방지 수단;을 포함하고,
상기 이탈 방지 수단은,
상기 수용 홈의 바닥면에 노출되게 수납되는 자성체;
상기 바닥면의 연직 하측 방향으로 형성되는 통공; 및
상기 통공의 내측면과 접촉되지 않게 수용되어 상기 자성체를 하측에서 지지하는 지지부;를 포함하는 감속 장치.
제 11항에 있어서, 상기 수용 홈은
링 형상의 테두리바닥면 및 제1 내주면을 갖는 제1 홈;
상기 제1 홈의 연직 하측 방향으로 형성되되, 상기 바닥면 및 제2 내주면을 갖는 제2 홈; 및
상기 테두리바닥면과 상기 제2 내주면 사이를 절삭하여 형성되는 곡면부;를 포함하는 감속 장치.
제 11항에 있어서,
상기 구동체는 상기 수용 홈 각각에 하나만 배치되는 감속 장치.
제 12항에 있어서,
상기 구형체는 서로 접촉하여 링 형상을 갖도록 복수 개가 상기 곡면부에 배치되는 감속 장치.
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