JP2016059989A - Robot control device, robot device, robot control method, program, and recording medium - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a burden of teaching work on a worker who performs the work.SOLUTION: A memorizing portion memorizes position data 234 about teaching points and names 230 including teaching point names 232 given to the teaching points and operation names 231. A control portion has: an operation mode for controlling operation of a robot according to the position data 234 about the teaching points; and a teaching mode for operating the robot according to an instruction by a worker which performs teaching and for changing the position data 234 about the teaching points according to the instruction by the worker which performs teaching. The control portion, when set in the teaching mode, makes a display portion to display a list of the operation names 231 and receives one operation name to be selected by the worker who performs teaching from the list of the operation names 231; and when the one operation name 231 is selected, expands the list of the teaching point names 232 in a hierarchy lower than the selected operation name, and makes the display portion to display the list. The control portion, when one teaching point name is selected, accepts the change of the position data 234 about the teaching points corresponding to the selected one teaching point name.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロボットの動作を教示するロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。   The present invention relates to a robot control apparatus, a robot apparatus, a robot control method, a program, and a recording medium that teach a robot operation.

ロボットに組立作業等の作業を行わせる際には、与えられた教示点に基づいてロボットの軌道を生成する必要がある。ロボットの軌道は、ロボット動作設計者によってロボット言語を用いて作成されたロボットプログラムに基づき、コンピュータによって生成される。   When causing a robot to perform an assembly operation or the like, it is necessary to generate a robot trajectory based on a given teaching point. The trajectory of the robot is generated by a computer based on a robot program created by a robot operation designer using a robot language.

教示点は、ロボットの各関節の角度を示す(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)等のパラメータ値や、ロボットの手先の位置及び姿勢を示す(X,Y,Z,tX,tY,tZ)等のパラメータ値で設定される。ロボットプログラムには、教示点として、パラメータ値を直接記述するほか、「P1」,「P2」等、教示点に割り振られたデータ名で記述することができる。   The teaching point indicates a parameter value such as (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6) indicating the angle of each joint of the robot, or the position and posture of the robot hand (X, Y, Z, tX, tY). , TZ) and the like. In the robot program, parameter values can be directly described as teaching points, and can be described by data names assigned to the teaching points, such as “P1” and “P2”.

教示点のパラメータ値(位置データ)は、ロボット動作設計者が、コンピュータシミュレーション等を行って予め作成するものである。しかし、実際のロボットでは、ロボットの撓み等でシミュレーションの動作からずれた動作をすることがあるため、実機を用いてパラメータ値の調整を行う、教示作業が行われている。   The parameter value (position data) of the teaching point is created in advance by a robot operation designer through computer simulation or the like. However, since an actual robot may perform an operation deviating from the simulation operation due to the bending of the robot or the like, a teaching operation is performed in which parameter values are adjusted using an actual machine.

従来のロボットの教示方法は、教示作業者がロボットプログラムを1行ずつ表示装置に表示させ、表示させた情報を参照しつつ、教示装置を操作してロボットを所定の位置へ動作させ、教示点のパラメータ値を登録するものである。   In a conventional robot teaching method, a teaching operator displays a robot program line by line on a display device, refers to the displayed information, operates the teaching device to move the robot to a predetermined position, and teach points The parameter value is registered.

ここで、ロボットプログラム中の教示点は(X,Y,Z,tX,tY,tZ)等のパラメータ値や「P1」等のデータ名で記述されるので、教示作業者は現在教示している教示点を直感的に理解し難く、教示作業に時間を要していた。   Here, the teaching point in the robot program is described by a parameter value such as (X, Y, Z, tX, tY, tZ) or a data name such as “P1”, so the teaching operator is currently teaching. Teaching points were difficult to understand intuitively, and teaching work took time.

これに対し、特許文献1では、ロボットプログラム中に、教示点(データ名)に対して例えば「作業待機位置」や「組付位置」等の教示点名を付与し、教示作業者が教示点を直感的に理解できるようにしていた。   On the other hand, in Patent Document 1, a teaching point name such as “work standby position” or “assembly position” is assigned to a teaching point (data name) in a robot program, and the teaching operator sets the teaching point. I was able to understand it intuitively.

特開2011−59801号公報JP 2011-59801 A

しかしながら、ロボットの作業数が増加するに連れてロボットプログラムの規模、即ち教示点数が増加する。教示作業者は、多数ある教示点の中から教示対象の教示点を選ばなければならず、教示点名のみでは、どの教示点を教示対象としているのか理解するのが困難であり、教示作業が負担となっていた。   However, as the number of robot operations increases, the size of the robot program, that is, the number of teaching points increases. The teaching worker must select the teaching point to be taught from among a large number of teaching points, and it is difficult to understand which teaching point is the teaching target with only the teaching point name, and the teaching work is burdensome. It was.

そこで、本発明は、教示作業者による教示作業の負担を軽減することを目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to reduce the burden of teaching work by a teaching worker.

本発明のロボット制御装置は、教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び前記教示点を複数の階層でツリー構造に分類して前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の変更を行う教示モードとを有する制御部と、を備え、前記制御部は、前記教示モードに設定されたときに、前記上位階層における名称の一覧を表示部に表示させる表示処理と、前記表示部に表示させた名称の一覧の中から教示作業者による名称の選択を受け付ける受付処理と、前記受付処理にて識別名が選択されたとき、選択を受けた識別名の下位階層における名称の一覧を展開して前記表示部に表示させる展開表示処理と、前記受付処理にて教示点名が選択されたとき、選択を受けた教示点名に対応する教示点のパラメータ値の変更を受け付ける教示処理と、を実行することを特徴とする。   The robot control apparatus according to the present invention classifies the teaching point parameter value, the teaching point name given to the teaching point, and the teaching point into a tree structure in a plurality of hierarchies, and classifies the teaching point name in a higher hierarchy. A storage unit for storing a name including an identification name assigned to the control unit, an operation mode for controlling the operation of the articulated robot according to the parameter value of the teaching point stored in the storage unit, and an instruction from a teaching operator A control unit having a teaching mode for operating the robot according to the teaching operator and changing the parameter value of the teaching point according to an instruction of a teaching operator, and the control unit is set when the teaching mode is set. Display processing for displaying a list of names in the upper hierarchy on a display unit; and reception processing for receiving selection of a name by a teaching worker from the list of names displayed on the display unit; When an identification name is selected in the reception process, a list of names in a lower hierarchy of the selected identification name is expanded and displayed on the display unit, and a teaching point name is selected in the reception process And a teaching process for receiving a change in the parameter value of the teaching point corresponding to the selected teaching point name.

本発明は、教示点の一覧性が向上するので、教示対象とする教示点が教示作業者にとって分かりやすくなり、教示作業者による教示作業の負担が軽減される。   According to the present invention, since the list of teaching points is improved, the teaching points to be taught are easily understood by the teaching worker, and the burden of teaching work by the teaching worker is reduced.

本発明の第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the robot apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the robot control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置の記憶部に記憶されたロボット動作データを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the robot operation | movement data memorize | stored in the memory | storage part of the robot control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置の制御部によるロボット制御方法の各工程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows each process of the robot control method by the control part of the robot control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置の制御部による表示処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display process by the control part of the robot control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置の制御部による展開表示処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the expansion | deployment display process by the control part of the robot control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態の表示部において、教示作業者に選択された教示点名に対応付けられている教示点のパラメータ値が表示された状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which the parameter value of the teaching point matched with the teaching point name selected by the teaching worker was displayed on the display part of 1st Embodiment of this invention. 教示点名を表示部に表示させる別の例を示す図である。It is a figure which shows another example which displays a teaching point name on a display part. 本発明の第2実施形態に係るロボット制御装置の記憶部に記憶されたロボット動作データを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the robot operation data memorize | stored in the memory | storage part of the robot control apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2実施形態に係るロボット制御装置の制御部による展開表示処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the expansion | deployment display process by the control part of the robot control apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第3実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the robot apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention.

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。ロボット装置500は、ロボット100、ロボット制御装置200、教示装置300及びロボット動作作成装置400を備えている。
[First Embodiment]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the robot apparatus according to the first embodiment of the present invention. The robot apparatus 500 includes a robot 100, a robot control apparatus 200, a teaching apparatus 300, and a robot motion creation apparatus 400.

ロボット100は、組立作業等の作業を行う多関節(例えば6関節)のロボットである。第1実施形態では、ロボット100は、垂直多関節型のロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタとしてのロボットハンドとを有している。   The robot 100 is a multi-joint (for example, six joints) robot that performs operations such as assembly work. In the first embodiment, the robot 100 includes a vertical articulated robot arm and a robot hand as an end effector attached to the tip of the robot arm.

ロボット制御装置200は、ロボットプログラムに従って、制御対象であるロボット100の動作を制御する。ロボット制御装置200は、制御部(演算部)であるCPU(Central Processing Unit)201を有している。CPU201は、教示点のパラメータ値(位置データ)に従ってロボット100の動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従ってロボット100を動作させ、かつ教示作業者の指示に従って教示点のパラメータ値の変更を行う教示モードとを有する。   The robot control device 200 controls the operation of the robot 100 that is the control target in accordance with the robot program. The robot control apparatus 200 includes a CPU (Central Processing Unit) 201 which is a control unit (calculation unit). The CPU 201 controls the operation of the robot 100 according to the parameter value (position data) of the teaching point, operates the robot 100 according to the instruction of the teaching worker, and changes the parameter value of the teaching point according to the instruction of the teaching worker. And a teaching mode for performing.

教示装置300は、いわゆるティーチングペンダントであり、教示作業者の操作によってロボット制御装置200に指示するものである。教示装置300は、表示部33、CPUで構成されたプログラム教示部31及び動作指示部34を有する。なお、第1実施形態では、表示部33は、タッチパネルディスプレイであり、教示作業者による操作を受け付ける操作部でもある。また、教示装置300は、ロボット制御装置200との通信インタフェースとなるデータ通信部32,35を有する。   The teaching device 300 is a so-called teaching pendant, and instructs the robot control device 200 by operation of a teaching worker. The teaching device 300 includes a display unit 33, a program teaching unit 31 configured by a CPU, and an operation instruction unit 34. In the first embodiment, the display unit 33 is a touch panel display, and is also an operation unit that receives an operation by a teaching worker. In addition, the teaching device 300 includes data communication units 32 and 35 serving as a communication interface with the robot control device 200.

教示装置300は、教示作業者の操作が動作指示を示す場合、ロボット100が動作するようにロボット制御装置200に動作指示の信号を送信する。ロボット制御装置200のCPU201は、教示モードに設定されている場合には、入力を受けた動作指示の信号に従ってロボット100を動作させる。また、教示装置300は、教示作業者の操作が教示指示を示す場合、教示点のパラメータ値(位置データ)を登録(変更)する教示指示の信号をロボット制御装置200に送信する。ロボット制御装置200のCPU201は、教示モードに設定されている場合には、教示指示の信号を受けたときに、教示点のパラメータ値の設定(記憶)を行う。   When the teaching worker's operation indicates an operation instruction, the teaching apparatus 300 transmits an operation instruction signal to the robot control apparatus 200 so that the robot 100 operates. When the teaching mode is set, the CPU 201 of the robot control device 200 operates the robot 100 according to the input operation instruction signal. When the teaching operator's operation indicates a teaching instruction, the teaching apparatus 300 transmits a teaching instruction signal for registering (changing) the parameter value (position data) of the teaching point to the robot control apparatus 200. When the teaching mode is set, the CPU 201 of the robot control device 200 sets (stores) the teaching point parameter value when receiving the teaching instruction signal.

ロボット動作作成装置400は、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実現される。ロボット動作作成装置400は、ロボット動作設計者の操作により、ロボット制御装置200で使用されるロボットプログラム及びロボット動作データを作成する。   The robot motion creation device 400 is realized by a computer such as a personal computer or a workstation. The robot motion creation device 400 creates a robot program and robot motion data used in the robot control device 200 by the operation of the robot motion designer.

以下、ロボット動作設計者は、教示作業者とは別人である場合について説明するが、同一人物であっても構わない。   Hereinafter, a case where the robot operation designer is a different person from the teaching worker will be described, but the same person may be used.

なお、図1では、ロボット制御装置200とロボット動作作成装置400を有線接続しているが、無線で接続してもよいし、USBメモリなどの可搬メディアを用いてデータ通信してもよい。   In FIG. 1, the robot control device 200 and the robot motion creation device 400 are connected by wire, but may be connected wirelessly or may be communicated using portable media such as a USB memory.

図2は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置500のロボット制御装置200の構成を示すブロック図である。図2に示すように、ロボット制御装置200は、コンピュータで構成されている。ロボット制御装置200は、上述したように、コンピュータの中枢となる、制御対象であるロボット100の動作を制御する制御部(演算部)としてのCPU201を備えている。また、ロボット制御装置200は、記憶部として、ROM(Read Only Memory)202、RAM(Random Access Memory)203、及びHDD(Hard Disk Drive)204を備えている。また、ロボット制御装置200は、記録ディスクドライブ205及び各種のインタフェース211〜214を備えている。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the robot control apparatus 200 of the robot apparatus 500 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the robot control apparatus 200 is configured by a computer. As described above, the robot control device 200 includes the CPU 201 as a control unit (calculation unit) that controls the operation of the robot 100 that is the control target, which is the center of the computer. The robot control apparatus 200 includes a read only memory (ROM) 202, a random access memory (RAM) 203, and a hard disk drive (HDD) 204 as storage units. The robot control apparatus 200 includes a recording disk drive 205 and various interfaces 211 to 214.

CPU201には、ROM202、RAM203、HDD204、記録ディスクドライブ205及びインタフェース211〜214が、バス210を介して接続されている。   A ROM 202, a RAM 203, an HDD 204, a recording disk drive 205, and interfaces 211 to 214 are connected to the CPU 201 via a bus 210.

ROM202には、BIOS等の起動プログラムが格納されている。RAM203は、CPU201の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。HDD204には、プログラム222が格納(記録)される。そして、CPU201がプログラム222を読み出して実行することにより、図1に示す各部22,26,28,29として機能し、後述するロボット制御方法の各工程を実行する。   The ROM 202 stores a boot program such as BIOS. The RAM 203 is a storage device that temporarily stores various data such as the arithmetic processing result of the CPU 201. A program 222 is stored (recorded) in the HDD 204. Then, the CPU 201 reads out and executes the program 222, thereby functioning as the respective units 22, 26, 28, and 29 shown in FIG. 1, and executes each process of the robot control method described later.

なお、HDD204には、ロボット動作設計者により作成されたロボットプログラム220が格納される。また、HDD204には、ロボット動作設計者により作成されたロボット動作データ221が格納されている。第1実施形態では、HDD204が、図1に示すプログラム記憶部24及びロボット動作データ記憶部25として機能する。   The HDD 204 stores a robot program 220 created by a robot operation designer. The HDD 204 stores robot operation data 221 created by a robot operation designer. In the first embodiment, the HDD 204 functions as the program storage unit 24 and the robot operation data storage unit 25 shown in FIG.

記録ディスクドライブ205は、記録ディスク223に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。   The recording disk drive 205 can read various data, programs, and the like recorded on the recording disk 223.

インタフェース211には、ロボット100が接続されている。CPU201は、バス210及びインタフェース211を介して、ロボット100の各関節の駆動部(不図示)に角度指令値(位置指令値)を出力し、ロボット100の動作を制御する。   The robot 211 is connected to the interface 211. The CPU 201 outputs an angle command value (position command value) to a drive unit (not shown) of each joint of the robot 100 via the bus 210 and the interface 211, and controls the operation of the robot 100.

インタフェース212には、教示装置300が接続されている。第1実施形態では、インタフェース212は、図1に示すデータ通信部21,27として機能する。   The teaching device 300 is connected to the interface 212. In the first embodiment, the interface 212 functions as the data communication units 21 and 27 shown in FIG.

インタフェース213には、ロボット動作作成装置400が接続されている。第1実施形態では、インタフェース213は、図1に示すデータ通信部23として機能する。   A robot motion creation device 400 is connected to the interface 213. In the first embodiment, the interface 213 functions as the data communication unit 23 illustrated in FIG.

インタフェース214には、USBメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリ、或いは外付けHDD等の外部記憶装置800が接続される。   The interface 214 is connected to a rewritable nonvolatile memory such as a USB memory or an external storage device 800 such as an external HDD.

以上、ロボット制御装置200は、図2に示すように構成されており、CPU201は、プログラム実行部22、教示設定データ変換部26、動作指示実行部28及びロボット制御部29として機能する。HDD204は、プログラム記憶部24及びロボット動作データ記憶部25として機能する。インタフェース212は、データ通信部21及びデータ通信部27として機能する。インタフェース213は、データ通信部23として機能する。   As described above, the robot control apparatus 200 is configured as shown in FIG. 2, and the CPU 201 functions as the program execution unit 22, the teaching setting data conversion unit 26, the operation instruction execution unit 28, and the robot control unit 29. The HDD 204 functions as the program storage unit 24 and the robot operation data storage unit 25. The interface 212 functions as the data communication unit 21 and the data communication unit 27. The interface 213 functions as the data communication unit 23.

図1に示すロボット制御装置200の各部の機能について説明する。データ通信部21は、教示装置300と通信する。プログラム実行部22は、動作モードにてロボット100を動作させるロボットプログラム220を実行する。データ通信部23は、ロボット動作作成装置400と通信する。プログラム記憶部24は、ロボットプログラム220を記憶する。ロボット動作データ記憶部25は、教示装置300で教示を行う際のロボット動作データ221を記憶する。教示設定データ変換部26は、ロボット動作データ記憶部25に記憶されているロボット動作データ221を教示装置300で使用する形式に変換する。データ通信部27は、教示装置300と通信する。動作指示実行部28は、教示作業時にロボット制御部29にロボット100を動作させる動作指示(動作指令)を送る。ロボット制御部29は、動作指示に応じてロボット100を動作させる制御をする。   The function of each part of the robot control apparatus 200 shown in FIG. 1 will be described. The data communication unit 21 communicates with the teaching device 300. The program execution unit 22 executes a robot program 220 that causes the robot 100 to operate in the operation mode. The data communication unit 23 communicates with the robot motion creation device 400. The program storage unit 24 stores a robot program 220. The robot operation data storage unit 25 stores robot operation data 221 when teaching is performed by the teaching device 300. The teaching setting data conversion unit 26 converts the robot operation data 221 stored in the robot operation data storage unit 25 into a format used by the teaching device 300. The data communication unit 27 communicates with the teaching device 300. The operation instruction execution unit 28 sends an operation instruction (operation command) for operating the robot 100 to the robot control unit 29 during teaching work. The robot control unit 29 performs control to operate the robot 100 according to the operation instruction.

図1に示す教示装置300の各部の機能について説明する。プログラム教示部31は、位置データの教示を行う。データ通信部32は、ロボット制御装置200と通信する。表示部33は、プログラムやデータを表示する。動作指示部34は、ロボット100の動作指示を行う。データ通信部35は、ロボット制御装置200と通信する。   The function of each part of the teaching apparatus 300 shown in FIG. 1 will be described. The program teaching unit 31 teaches position data. The data communication unit 32 communicates with the robot control device 200. The display unit 33 displays programs and data. The operation instruction unit 34 issues an operation instruction for the robot 100. The data communication unit 35 communicates with the robot control device 200.

ロボット動作設計者は、ロボット動作作成装置400を用いてロボットプログラム220及びロボット動作データ221を作成し、ロボット制御装置200の記憶部としてのHDD204に記憶させる。換言すると、ロボットプログラム220はプログラム記憶部24に記憶され、ロボット動作データ221はロボット動作データ記憶部25に記憶される。   The robot motion designer creates the robot program 220 and the robot motion data 221 using the robot motion creation device 400 and stores them in the HDD 204 as a storage unit of the robot control device 200. In other words, the robot program 220 is stored in the program storage unit 24, and the robot operation data 221 is stored in the robot operation data storage unit 25.

図3は、記憶部としてのHDD204(ロボット動作データ記憶部25)に記憶されたロボット動作データ221を示す説明図である。   FIG. 3 is an explanatory diagram showing robot operation data 221 stored in the HDD 204 (robot operation data storage unit 25) as a storage unit.

HDD204は、ロボット動作データ221として、識別名としての動作名231、教示点名232、データ名233、教示点のパラメータ値としての位置データ234、教示許可/不許可の情報235からなるテーブルデータを記憶する。   The HDD 204 stores table data including an operation name 231 as an identification name, a teaching point name 232, a data name 233, position data 234 as a teaching point parameter value, and teaching permission / non-permission information 235 as robot motion data 221. To do.

即ち、HDD204は、複数の教示点のそれぞれに対応して、複数の位置データ(パラメータ値)234を記憶している。各教示点の位置データ234は、ロボット100の6軸の各関節の角度を示す(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)のパラメータ値や、ロボット100の手先の位置及び姿勢を示す(X,Y,Z,tX,tY,tZ)のパラメータ値で設定される。第1実施形態では、位置データ234は、(X,Y,Z,tX,tY,tZ)のパラメータ値で設定されているものとして説明する。例えば、ある教示点の位置データ234は、(0,0,100,0,0,0)で設定される。   That is, the HDD 204 stores a plurality of position data (parameter values) 234 corresponding to each of the plurality of teaching points. The teaching point position data 234 indicates parameter values (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6) indicating the angles of the six axes of the robot 100, and the position and orientation of the hand of the robot 100 ( X, Y, Z, tX, tY, tZ). In the first embodiment, it is assumed that the position data 234 is set with parameter values (X, Y, Z, tX, tY, tZ). For example, the position data 234 of a certain teaching point is set by (0, 0, 100, 0, 0, 0).

ここで、ロボット動作作成装置400を用いて作成される位置データ234は、コンピュータシミュレーション(オフライン)によるものであり、実際のロボット100が関節の撓み等によりロボット動作設計者の意図する位置及び姿勢に動作するとは限らない。そのため、複数の教示点の中には、実際のロボット100を動作させて教示作業(位置データ234の調整)を行う必要があるものがある。   Here, the position data 234 created by using the robot motion creation device 400 is based on computer simulation (offline), and the actual robot 100 has a position and posture intended by the robot motion designer due to joint bending or the like. It does not always work. For this reason, some teaching points require the actual robot 100 to perform teaching work (adjustment of position data 234).

各教示点には、他の教示点と識別するために、また、ロボットプログラム220中で使用するために、固有のデータ名233、例えば、「P10」,「P13」,「P11」,「P12」,「P14」・・・等が、ロボット動作設計者により付与される。データ名233は、ロボット動作設計者が自由に設定できる。データ名233は、ロボットプログラム220中で指定される。CPU201は、ロボットプログラム220からロボット100の軌道を生成する際に、対応する位置データ234をロボット動作データ記憶部25から読み出す。例えば、ロボットプログラム220中に「P10」が記述されている場合には、CPU201は、ロボットプログラム220から軌道を生成する際に、ロボット動作データ221から教示点のパラメータ値(0,0,100,0,0,0)を読み出す。   Each teaching point has a unique data name 233, such as “P10”, “P13”, “P11”, “P12”, for identification with other teaching points and for use in the robot program 220. ”,“ P14 ”, etc. are given by the robot operation designer. The data name 233 can be freely set by the robot operation designer. The data name 233 is specified in the robot program 220. When generating the trajectory of the robot 100 from the robot program 220, the CPU 201 reads the corresponding position data 234 from the robot operation data storage unit 25. For example, when “P10” is described in the robot program 220, the CPU 201 generates a parameter value (0, 0, 100, 0) from the robot motion data 221 when generating a trajectory from the robot program 220. 0, 0, 0) is read.

また、HDD204は、各教示点に対応する動作名231及び教示点名232からなる名称230を記憶している。つまり、教示点を複数の階層で階層化したとき、各階層に対して名称230が付与されている。   Also, the HDD 204 stores a name 230 including an operation name 231 and a teaching point name 232 corresponding to each teaching point. That is, when teaching points are hierarchized in a plurality of hierarchies, the name 230 is assigned to each hierarchy.

教示点名232は、各教示点に対して付与された固有の名称であり、例えば「上空点」、「組付終了点」、「減速開始点」、「減速終了点」、「組付後退避点」・・・等が、ロボット動作設計者により付与される。動作名231は、ロボット100の一連の動作に固有の名称であり、例えば「ワーク組付」、「ワーク供給」等が、ロボット動作設計者により付与される。教示点名232及び動作名231は、ロボット動作設計者が自由に設定できるが、教示作業者がロボット100の動作を理解しやすい名を付与すればよい。   The teaching point name 232 is a unique name given to each teaching point. For example, “empty point”, “assembly end point”, “deceleration start point”, “deceleration end point”, “retraction after assembly” A point "..." is given by the robot operation designer. The operation name 231 is a name unique to a series of operations of the robot 100, and for example, “work assembly”, “work supply”, and the like are given by the robot operation designer. The teaching point name 232 and the motion name 231 can be freely set by the robot motion designer, but a name that allows the teaching worker to easily understand the motion of the robot 100 may be given.

各教示点は、複数の階層(第1実施形態では、2階層)でツリー構造に分類されており、教示点名232が最下位層である。動作名231は、教示点名232の階層に対して上位階層に付与された識別名である。   Each teaching point is classified into a tree structure in a plurality of layers (in the first embodiment, two layers), and the teaching point name 232 is the lowest layer. The action name 231 is an identification name given to the upper hierarchy with respect to the hierarchy of the teaching point name 232.

例えば、教示点名232に対して上位階層には、「ワーク組付」及び「ワーク供給」の2つの名称(動作名231)がある。「ワーク組付」の下位階層には、「上空点」、「組付終了点」、「減速開始点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」の5つの名称(教示点名232)が対応付けられている。「ワーク供給」の下位階層には、「上空点」及び「ワーク取得点」の2つの名称(教示点名232)が対応付けられている。このように、ロボット動作データ221により、識別名の下位階層には1以上の識別名又は教示点名が対応付けられて、複数の階層からなるツリー構造が形成されている。   For example, there are two names (operation name 231) of “work assembly” and “work supply” in the upper hierarchy with respect to the teaching point name 232. There are five names (teaching point name 232) in the lower hierarchy of “work assembly”: “upper sky point”, “assembly end point”, “deceleration start point”, “deceleration end point”, and “retraction point after assembly”. ) Are associated. Two names (teaching point name 232) of “upper point” and “work acquisition point” are associated with the lower layer of “work supply”. As described above, the robot motion data 221 forms a tree structure including a plurality of hierarchies by associating one or more identification names or teaching point names with the lower hierarchies of the identification names.

また、HDD204は、各教示点に対応付けて各教示点の位置データ234の変更を許可するか否かを示す教示許可/不許可235を記憶している。教示点の位置データ234の変更を許可する場合には「○」のデータ、不許可の場合には「×」のデータが記憶される。複数の教示点の中には、オフラインで作成したパラメータ値のままでよいものもあり、このような場合、教示作業(パラメータ値の調整)は不要となる。この許可/不許可の判断は、ロボット動作設計者が行ってもよいし、ロボット動作作成装置400で自動的に(アルゴリズムに従って)行ってもよい。   Further, the HDD 204 stores a teaching permission / non-permission 235 indicating whether or not to permit the change of the position data 234 of each teaching point in association with each teaching point. When the change of the teaching point position data 234 is permitted, “◯” data is stored. When the teaching point position data 234 is not permitted, “×” data is stored. Some of the teaching points may remain parameter values created off-line. In such a case, teaching work (adjustment of parameter values) becomes unnecessary. This permission / denial determination may be made by the robot motion designer or automatically (in accordance with the algorithm) by the robot motion creation device 400.

なお、コンピュータが許可/不許可を識別できれば、どのようなフラグデータであってもよく、「○」、「×」のデータに限定するものではない。例えば、「0」、「1」で識別してもよい。   Note that any flag data may be used as long as the computer can identify permission / non-permission, and the data is not limited to “◯” or “×”. For example, you may identify with "0" and "1".

前述したように、CPU201は、動作モードと教示モードとを有しており、いずれかのモードに設定される。これらのモードは、作業者が教示装置300を操作することによって設定される。以下、CPU201が教示モードに設定された場合について説明する。   As described above, the CPU 201 has an operation mode and a teaching mode, and is set to either mode. These modes are set by the operator operating the teaching device 300. Hereinafter, a case where the CPU 201 is set to the teaching mode will be described.

図4は、本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置200のCPU201によるロボット制御方法の各工程を示すフローチャートである。教示作業者は教示装置300を用いて教示作業を行う。教示作業者が教示作業を実施する場合、教示作業者の操作により、教示装置300からロボット制御装置200に対して以下の(式1)の教示指示が送信される。
SELECT DISTINCT “動作名” (式1)
FIG. 4 is a flowchart showing each process of the robot control method by the CPU 201 of the robot control apparatus 200 according to the first embodiment of the present invention. The teaching worker performs teaching work using the teaching device 300. When the teaching worker performs the teaching work, the teaching instruction of the following (formula 1) is transmitted from the teaching device 300 to the robot control device 200 by the operation of the teaching worker.
SELECT DISTINCT “Action Name” (Formula 1)

CPU201(教示設定データ変換部26)は、(式1)を受信し、ロボット動作データ221から(式1)に合致する条件を抽出して、表示部33に合致した条件の一覧を表示させる(S101:表示処理、表示工程)。具体的には、CPU201は、教示点名232に対して相対的に上位階層(第1実施形態では最上位階層)の識別名、つまり動作名231の一覧を表示部33に表示させる信号を教示装置300に送信する。   The CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) receives (Equation 1), extracts conditions that match (Equation 1) from the robot motion data 221 and displays a list of conditions that match the display unit 33 ( S101: Display processing, display process). Specifically, the CPU 201 teaches a signal that causes the display unit 33 to display a list of identification names of the upper hierarchy (the highest hierarchy in the first embodiment) relative to the teaching point name 232, that is, the operation name 231. To 300.

ここで「SELECT」句はデータの選択を意味し、「DISTINCT」句は重複行の削除を意味する。「SELECT」句によってロボット動作データ221から以下の動作名231の列のみが選択される。
ワーク組付
ワーク組付
ワーク組付
ワーク組付
ワーク組付
ワーク供給
ワーク供給
Here, the “SELECT” clause means selection of data, and the “DISTINCT” clause means deletion of duplicate rows. Only the following column of motion names 231 is selected from the robot motion data 221 by the “SELECT” phrase.
Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece assembly Workpiece supply Workpiece supply:

また「DISTINCT」句で重複行の削除を指定しているため、以下のように重複行が削除される。
ワーク組付
ワーク供給
Also, because the “DISTINCT” clause specifies deletion of duplicate rows, duplicate rows are deleted as follows.
Workpiece assembly Workpiece supply:

図5は、CPU201による表示処理を説明するための図である。図5(a)はCPU201により抽出された動作名231の一覧を示す図であり、図5(b)は動作名231の一覧が表示された表示部33を示す図である。   FIG. 5 is a diagram for explaining display processing by the CPU 201. FIG. 5A is a diagram showing a list of operation names 231 extracted by the CPU 201, and FIG. 5B is a diagram showing the display unit 33 on which a list of operation names 231 is displayed.

(式1)の処理作業の結果として、CPU201(教示設定データ変換部26)は、図5(a)に示す動作名231の一覧表を生成する。CPU201(教示設定データ変換部26)は、抽出した動作名231の一覧のデータを、教示装置300に送信し、表示部33に、図5(b)に示すように、動作名231の一覧を表示させる。   As a result of the processing operation of (Expression 1), the CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) generates a list of operation names 231 shown in FIG. The CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) transmits the extracted list of operation names 231 to the teaching device 300, and displays the list of operation names 231 on the display unit 33 as shown in FIG. 5B. Display.

なお、図5(b)においては受信した動作名231の一覧を、階層構造的に表示(ツリー表示)しているが、受信したデータにある「ワーク組付」及び「ワーク供給」という要素のみを表示してもよい。   In FIG. 5B, the list of received operation names 231 is displayed in a hierarchical structure (tree display), but only elements “work assembly” and “work supply” in the received data are displayed. May be displayed.

次に、CPU201は、表示部33に表示させた名称(動作名231)の一覧の中から教示作業者による名称(動作名231)の選択を受け付ける(S102:受付処理,受付工程)。ステップS102では、動作名231の選択の待ち受け状態であるので、教示作業者は、複数の動作名231の中から1つの動作名231を選択することとなる。例えば、「ワーク組付」及び「ワーク供給」の中から1つを選択する。   Next, the CPU 201 accepts selection of a name (motion name 231) by a teaching worker from a list of names (motion names 231) displayed on the display unit 33 (S102: accepting process, accepting step). In step S102, since the operation name 231 is in a standby state, the teaching worker selects one operation name 231 from the plurality of operation names 231. For example, one is selected from “work assembly” and “work supply”.

次に、CPU201は、ステップS102にて1つの動作名231が選択されたとき、選択を受けた動作名231に関連付けられた下位階層における名称(教示点名232)の一覧を展開して表示部33に表示させる(S103:展開表示処理、展開表示工程)。例えば、「ワーク組付」が選択された場合、「ワーク組付」に関連付けられている下位階層の教示点名「上空点」、「組付終了点」、「減速開始点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」のうち、教示が許可されているものを表示部33に表示させる。   Next, when one operation name 231 is selected in step S102, the CPU 201 expands a list of names (teaching point names 232) in the lower hierarchy associated with the selected operation name 231 and displays the display unit 33. (S103: unfolding display process, unfolding display process). For example, when “work assembly” is selected, the teaching point names “upper point”, “assembly end point”, “deceleration start point”, “deceleration end point” of the lower hierarchy associated with “work assembly” ”And“ Evacuation point after assembly ”are displayed on the display unit 33 for which teaching is permitted.

具体的に説明すると、表示部33に表示されている状態で教示作業者により「ワーク組付」を選択された場合、教示装置300からロボット制御装置200に対して以下の(式2)が送信される。
SELECT DISTINCT “動作名” “教示点名” WHERE
“動作名” = “ワーク組付” AND“教示許可” = “○” (式2)
More specifically, when “work assembly” is selected by the teaching worker while displayed on the display unit 33, the following (formula 2) is transmitted from the teaching device 300 to the robot control device 200. Is done.
SELECT DISTINCT “motion name” “teach point name” WHERE
“Operation name” = “Work assembly” AND “Teaching permission” = “○” (Formula 2)

ここで「SELECT」句、「DISTINCT」句は(式1)と同様にデータの選択と、重複行の削除を意味する。また「WHERE」句は条件を意味する。「WHERE」句の前までの式で以下の行が選択される。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速開始点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、組付後退避点
ワーク供給、上空点
ワーク供給、ワーク取得点
Here, the “SELECT” clause and the “DISTINCT” clause mean the selection of data and the deletion of duplicate rows as in (Formula 1). The “WHERE” phrase means a condition. The following lines are selected in the expression before the “WHERE” clause.
Work assembly, empty point Work assembly, assembly end point Work assembly, deceleration start point Work assembly, deceleration end point Work assembly, retraction point after assembly Work supply, sky point Work supply, workpiece acquisition point:

次に「WHERE」句の「“動作名” = “ワーク組付”」の条件により、動作名が「ワーク組付」のものだけが選択される。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速開始点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、組付後退避点
Next, according to the condition ““ motion name ”=“ work assembly ”” in the “WHERE” clause, only those with the operation name “work assembly” are selected.
Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, assembly end point Workpiece assembly, deceleration start point Workpiece assembly, deceleration end point Workpiece assembly, retraction point after assembly

次に「AND」句は論理積を示し継続する「“教示許可” = “○”」が並列条件になるため、選択結果は以下のようになる。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、組付後退避点
Next, the “AND” phrase indicates a logical product, and ““ Teaching permission ”=“ O ”” is a parallel condition, so the selection result is as follows.
Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, assembly end point Workpiece assembly, deceleration end point Workpiece assembly, retraction point after assembly

図6は、CPU201による展開表示処理を説明するための図である。図6(a)はCPU201により展開された教示点名232の一覧を示す図であり、図6(b)は教示点名232の一覧が表示された表示部33を示す図である。   FIG. 6 is a diagram for explaining the unfolding display process by the CPU 201. 6A is a diagram showing a list of teaching point names 232 developed by the CPU 201, and FIG. 6B is a diagram showing the display unit 33 on which a list of teaching point names 232 is displayed.

(式2)の処理作業の結果として、CPU201(教示設定データ変換部26)は、図6(a)に示す教示点名232の一覧表を生成する。CPU201(教示設定データ変換部26)は、抽出した図6(a)に示す教示点名の一覧のデータを教示装置300に送信し、表示部33に、図6(b)に示すように、教示点名232の一覧を表示させる。   As a result of the processing operation of (Formula 2), the CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) generates a list of teaching point names 232 shown in FIG. The CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) transmits the extracted teaching point name list data shown in FIG. 6 (a) to the teaching device 300 and teaches the teaching unit 300 as shown in FIG. 6 (b). A list of point names 232 is displayed.

なお、図6(b)においては受信した教示点名232の一覧を、階層構造的に表示(ツリー表示)しているが、受信したデータにある「上空点」、「組付終了点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」という要素のみを表示してもよい。   In FIG. 6B, the received teaching point name 232 list is displayed in a hierarchical structure (tree display), but the “empty point”, “assembly end point”, “ Only the elements “deceleration end point” and “retraction point after assembly” may be displayed.

このように、CPU201は、ステップS103で、教示点名232の一覧を表示部33に表示させる際に、教示許可/不許可235が、位置データ234の変更を許可することを示す「○」である教示点に対する教示点名のみ、表示部33に表示させる。   As described above, when the CPU 201 displays the list of teaching point names 232 on the display unit 33 in step S103, the teaching permission / denial 235 is “◯” indicating that the change of the position data 234 is permitted. Only the teaching point name for the teaching point is displayed on the display unit 33.

次に、CPU201は、表示部33に表示させた名称(教示点名232)の一覧の中から教示作業者による名称(教示点名232)の選択を受け付ける(S104:受付処理,受付工程)。ステップS104では、教示点名232の選択の待ち受け状態であるので、教示作業者は、複数の教示点名232の中から1つの教示点名232を選択することとなる。例えば、教示作業者は「上空点」、「組付終了点」、「減速終了点」及び「組付後退避点」の中から1つを選択する。   Next, the CPU 201 accepts selection of a name (teaching point name 232) by a teaching worker from a list of names (teaching point names 232) displayed on the display unit 33 (S104: accepting process, accepting step). In step S104, since the teaching point name 232 is in a standby state, the teaching operator selects one teaching point name 232 from the plurality of teaching point names 232. For example, the teaching worker selects one from “upper point”, “assembly end point”, “deceleration end point”, and “retraction point after assembly”.

次に、CPU201は、ステップS104にて1つの教示点名232が選択されたとき、選択を受けた教示点名232に対応付けられた教示点の位置データ(パラメータ値)234の変更を受け付ける(S105:教示処理,教示工程)。   Next, when one teaching point name 232 is selected in step S104, the CPU 201 accepts a change in the teaching point position data (parameter value) 234 associated with the selected teaching point name 232 (S105: Teaching process, teaching process).

図6(b)に示すように、表示部33に教示点名の一覧が表示されている状態で教示作業者が例えば「上空点」を選択した場合、教示装置300からロボット制御装置200に対して以下の(式3)が送信される。
SELECT DISTINCT “動作名” “教示点名” “データ名” “位置データ”
WHERE“動作名” = “ワーク組付” AND “教示点名” = “上空点” (式3)
As shown in FIG. 6B, when the teaching worker selects, for example, “upper point” while the list of teaching point names is displayed on the display unit 33, the teaching device 300 controls the robot control device 200. The following (Equation 3) is transmitted.
SELECT DISTINCT “motion name” “teaching point name” “data name” “position data”
WHERE “motion name” = “work assembly” AND “teaching point name” = “empty point” (Formula 3)

ここで「SELECT」句及び「DISTINCT」句は(式1)及び(式2)と同様にデータの選択と、重複行の削除を意味する。また「WHERE」句及び「AND」句も(式2)と同様に「動作名がワーク組付」かつ「教示点名が上空点」の行だけを抽出するという条件文である。   Here, the “SELECT” clause and the “DISTINCT” clause mean the selection of data and the deletion of duplicate rows, as in (Formula 1) and (Formula 2). The “WHERE” phrase and the “AND” phrase are conditional statements that extract only the lines of “operation name is attached to work” and “teach point name is an empty point”, as in (Formula 2).

この指示を教示設定データ変換部26が受信し(式3)に合致するものを抽出した結果が以下である。
ワーク組付、上空点、P10、’0、0、100、0、0、0’
The instruction setting data conversion unit 26 receives this instruction and the result of extracting those that match (Equation 3) is as follows.
Workpiece assembly, sky point, P10, '0, 0, 100, 0, 0, 0'

結果中の「’」は列の区切り記号である「、」と同じ記号が列中に出現した場合に、データと区別するために用いられる。CPU201は、この結果を教示装置300に送信する。   “′” In the result is used for distinguishing from data when the same symbol as “,” which is a column delimiter appears in the column. The CPU 201 transmits this result to the teaching device 300.

図7は、選択された教示点名232に対応付けられている教示点のパラメータ値が表示された表示部33を示す図である。   FIG. 7 is a diagram showing the display unit 33 on which the parameter value of the teaching point associated with the selected teaching point name 232 is displayed.

CPU201は、ステップS105では、教示作業者による選択の結果、表示部33に選択を受けた教示点名に対応する教示点のパラメータ値を表示させて、表示させた教示点のパラメータ値の変更を受け付ける。   In step S105, the CPU 201 displays the parameter value of the teaching point corresponding to the selected teaching point name on the display unit 33 as a result of selection by the teaching operator, and accepts the change of the parameter value of the displayed teaching point. .

ここで教示作業者が教示装置300を用いてジョグ操作により動作指示すると、動作指示部34からロボット制御装置200に動作指示の信号が送信される。動作指示実行部28は動作指示を解釈し、ロボット制御部29は動作指示に従ってロボット100を動作させる。   Here, when the teaching worker gives an operation instruction by a jog operation using the teaching apparatus 300, an operation instruction signal is transmitted from the operation instruction unit 34 to the robot control apparatus 200. The operation instruction execution unit 28 interprets the operation instruction, and the robot control unit 29 operates the robot 100 according to the operation instruction.

教示作業者の所望する位置にロボット100を動作させたとき、教示装置300のプログラム教示部31からロボット制御装置200に対して教示指示の信号が送信される。CPU201は、ロボット100の現在の位置及び姿勢のデータを、図3の位置データ234に対して上書きする。   When the robot 100 is moved to a position desired by the teaching worker, a teaching instruction signal is transmitted from the program teaching unit 31 of the teaching apparatus 300 to the robot control apparatus 200. The CPU 201 overwrites the position data 234 in FIG. 3 with the current position and orientation data of the robot 100.

以上、第1実施形態によれば、図5(b)及び図6(b)に示すように、教示点の一覧性が向上するので、教示対象とする教示点が教示作業者にとって分かりやすくなる。これにより、教示作業者による教示作業が楽になり、教示作業の負担が軽減される。   As described above, according to the first embodiment, as shown in FIGS. 5B and 6B, the list of teaching points is improved, so that the teaching points to be taught are easily understood by the teaching worker. . As a result, the teaching work by the teaching worker becomes easier and the burden of the teaching work is reduced.

また、第1実施形態によれば、教示作業者がロボットプログラム220を一行ずつ理解したり、ロボットプログラム220中の教示不要なパラメータ値を教示作業者が理解したりする必要がない。また、組み立て動作ごとに教示点名が階層的に表示されるため、教示作業者がロボット100の組み立て動作と教示点名の関係性を直感的に理解しやすい。さらに、教示作業者が教示を行いたい教示点を容易に選択できるため、教示対象の教示点の位置データ234の選択時間が短縮される。このため、ロボットプログラム220に不慣れな教示作業者であっても、教示作業時にどのような位置を教示すればよいかが明確になり、教示作業に要する時間の短縮を図れる。   In addition, according to the first embodiment, it is not necessary for the teaching worker to understand the robot program 220 line by line, or for the teaching worker to understand parameter values that do not require teaching in the robot program 220. Further, since the teaching point names are displayed hierarchically for each assembling operation, the teaching operator can easily intuitively understand the relationship between the assembling operation of the robot 100 and the teaching point names. Further, since the teaching operator can easily select the teaching point to be taught, the selection time of the position data 234 of the teaching point to be taught is shortened. For this reason, even a teaching worker who is unfamiliar with the robot program 220 can clearly determine what position should be taught during the teaching work, and can shorten the time required for the teaching work.

なお、第1実施形態では、教示許可/不許可235が教示許可を示す教示点に対応する教示点名232のみ、表示部33に表示させる場合について説明したが、これに限定するものではない。図8は、教示点名を表示部33に表示させる別の例を示す図である。図8に示すように、教示許可/不許可に関わらず、選択を受けた動作名231(例えば「ワーク組付」)に関連付けられた全ての教示点名232を表示部33に表示してもよい。その際、CPU201は、ステップS105の処理として、選択を受けた教示点名232に対応する教示点について教示許可のとき(許可/不許可の情報が変更を許可することを示すとき)のみ、該教示点についてパラメータ値の変更を受け付ければよい。これにより、教示点の変更が許可されたもののみ、教示点のパラメータ値の変更が可能となる。なお、教示点を表示させると同時に、教示点のパラメータ値の変更が許可されているか否かの情報を表示部33に表示させてもよい。   In the first embodiment, the case where only the teaching point name 232 corresponding to the teaching point where the teaching permission / non-permission 235 indicates teaching permission is displayed on the display unit 33 has been described. However, the present invention is not limited to this. FIG. 8 is a diagram illustrating another example in which the teaching point name is displayed on the display unit 33. As shown in FIG. 8, regardless of teaching permission / non-permission, all teaching point names 232 associated with the selected operation name 231 (for example, “work assembly”) may be displayed on the display unit 33. . At that time, the CPU 201 performs processing of step S105 only when teaching is permitted for the teaching point corresponding to the selected teaching point name 232 (when permission / non-permission information indicates that change is permitted). What is necessary is just to accept the change of the parameter value about the point. As a result, the parameter value of the teaching point can be changed only when the teaching point change is permitted. At the same time that the teaching point is displayed, information on whether or not the parameter value of the teaching point is permitted may be displayed on the display unit 33.

[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット制御装置によるロボット制御方法について説明する。図9は、本発明の第2実施形態に係るロボット制御装置の記憶部に記憶されたロボット動作データを示す説明図である。なお、第2実施形態におけるロボット装置の構成については、上記第1実施形態のロボット装置500と同様であり説明を省略する。また、教示の手順についても、図4に示すステップS103において表示部33に表示させる教示点名の一覧の並び順が、上記第1実施形態と異なるだけであり、その他のステップは、上記第1実施形態と同様である。
[Second Embodiment]
Next, a robot control method by the robot control apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described. FIG. 9 is an explanatory diagram showing robot operation data stored in the storage unit of the robot control apparatus according to the second embodiment of the present invention. The configuration of the robot apparatus according to the second embodiment is the same as that of the robot apparatus 500 according to the first embodiment, and a description thereof is omitted. Also, regarding the teaching procedure, the order of the list of teaching point names displayed on the display unit 33 in step S103 shown in FIG. 4 is only different from that of the first embodiment, and the other steps are the same as those of the first embodiment. It is the same as the form.

第2実施形態では、記憶部であるHDD204に記憶されるロボット動作データが上記第1実施形態のロボット動作データ221と異なる。ロボット動作データは、2つのテーブルデータ221,221からなる。図9(a)は第1のテーブルデータ221、図9(b)は第2のテーブルデータ221を示している。テーブルデータ221は、動作名231及び教示点名232からなる名称230、データ名233、並びに教示許可/不許可235を一覧表にしたものである。テーブルデータ221は、データ名233、位置データ234を一覧表にしたものである。 In the second embodiment, the robot operation data stored in the HDD 204 serving as a storage unit is different from the robot operation data 221 of the first embodiment. The robot operation data is composed of two table data 221 1 and 221 2 . FIG. 9A shows the first table data 221 1 , and FIG. 9B shows the second table data 221 2 . The table data 221 1 is a list of a name 230 composed of an operation name 231 and a teaching point name 232, a data name 233, and a teaching permission / denial 235. Table data 221 2 is obtained by the data name 233, location data 234 tabulated.

ロボット動作設計者はロボット動作作成装置400を用いてロボットプログラム220及び2つのテーブルデータ221,221からなるロボット動作データを作成する。作成した2つのテーブルデータ221,221からなるロボット動作データはロボット動作作成装置400からロボットプログラム220と共にロボット制御装置200に送信される。送信されたロボットプログラム220はプログラム記憶部24に記憶され、2つのテーブルデータ221,221からなるロボット動作データはロボット動作データ記憶部25に記憶される。 The robot motion designer uses the robot motion creation device 400 to create robot motion data including the robot program 220 and the two table data 221 1 and 221 2 . The robot motion data composed of the two created table data 221 1 and 221 2 is transmitted from the robot motion creation device 400 to the robot control device 200 together with the robot program 220. The transmitted robot program 220 is stored in the program storage unit 24, and robot operation data including the two table data 221 1 and 221 2 is stored in the robot operation data storage unit 25.

第2実施形態では、テーブルデータ221には、各教示点に対応付けられた、動作モードにおけるロボット100の動作順236の情報が含まれている。CPU201は、ステップS103(展開表示処理)では、教示点名232の一覧として、ロボット100の動作順236に教示点名232を表示部33に整列して表示させる。 In the second embodiment, the table data 221 1 includes information on the operation order 236 of the robot 100 in the operation mode associated with each teaching point. In step S <b> 103 (development display processing), the CPU 201 displays the teaching point names 232 on the display unit 33 in the order of movement 236 of the robot 100 as a list of teaching point names 232.

図10は、CPU201による展開表示処理を説明するための図である。図10(a)はCPU201により展開された教示点名232の一覧を示す図であり、図10(b)は教示点名232の一覧が表示された表示部33を示す図である。   FIG. 10 is a diagram for explaining the unfolding display process by the CPU 201. 10A is a diagram showing a list of teaching point names 232 developed by the CPU 201, and FIG. 10B is a diagram showing the display unit 33 on which a list of teaching point names 232 is displayed.

例えば、上記第1実施形態で説明した操作手順で図5(b)が表示部33に表示されている状態で教示作業者が「ワーク組付」を選択した場合、教示装置300からロボット制御装置200に対して以下の(式4)が送信される。
SELECT “動作名” “教示点名” WHERE
“動作名” = “ワーク組付” AND “教示許可” = “○”
ORDER BY “動作順” (式4)
For example, when the teaching operator selects “work assembly” in the state where FIG. 5B is displayed on the display unit 33 in the operation procedure described in the first embodiment, the teaching device 300 to the robot controller The following (Equation 4) is transmitted to 200.
SELECT “motion name” “teach point name” WHERE
“Operation name” = “Work assembly” AND “Teaching permission” = “○”
ORDER BY “Order of movement” (Formula 4)

ここで「SELECT」句は(式1)と同様にデータの選択を意味する。また「WHERE」句、「AND」句も(式2)と同様に「動作名がワーク組付」かつ「教示許可が○」の行だけを抽出するという条件文である。「ORDER BY」句は並び替えを示し、継続する「“動作順”」によって行を並び替える事を意味するため、選択結果は以下のようになる。
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付終了点
ワーク組付、減速終了点
ワーク組付、上空点
ワーク組付、組付後退避点
Here, the “SELECT” phrase means selection of data as in (Formula 1). The “WHERE” phrase and the “AND” phrase are conditional statements that extract only the lines with “operation name is work assembly” and “teaching permission is ◯”, as in (Formula 2). Since the “ORDER BY” clause indicates sorting, and means that the rows are sorted by the continuous “action order”, the selection result is as follows.
Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, assembly end point Workpiece assembly, deceleration end point Workpiece assembly, sky point Workpiece assembly, retraction point after assembly

この結果として、CPU201(教示設定データ変換部26)は、図10(a)の一覧表を生成する。CPU201(教示設定データ変換部26)は、抽出した図10(a)に示すデータを、図10(b)に示すように教示装置300の表示部33に表示させる。   As a result, the CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) generates the list shown in FIG. The CPU 201 (teaching setting data conversion unit 26) displays the extracted data shown in FIG. 10A on the display unit 33 of the teaching device 300 as shown in FIG. 10B.

図10(b)においては、受信した教示点名の一覧を、ロボット100の動作順に上下に並び変えて表示部33に表示している。よって、表示部33に表示されている教示点名を上から選択して順次教示していけば、実際のロボット動作と同じ順番で動作を確かめながら教示作業を実施することができる。   In FIG. 10B, the received teaching point name list is displayed on the display unit 33 while being rearranged vertically in the operation order of the robot 100. Therefore, if the teaching point names displayed on the display unit 33 are selected from the top and taught sequentially, the teaching work can be performed while confirming the operations in the same order as the actual robot operations.

以上、第2実施形態によれば、教示作業者がロボットプログラム220を一行ずつ理解したり、ロボットプログラム220中の教示不要な変数を教示作業者が理解したりする必要がない。さらに、組み立て手順に沿ったロボット100の動作順に教示点名が表示されるため、更に教示作業に要する時間の短縮化が図れる。   As described above, according to the second embodiment, it is not necessary for the teaching worker to understand the robot program 220 line by line, or for the teaching worker to understand the teaching unnecessary variables in the robot program 220. Furthermore, since the teaching point names are displayed in the order of operation of the robot 100 in accordance with the assembly procedure, the time required for teaching work can be further shortened.

[第3実施形態]
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置について説明する。図11は、本発明の第3実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。なお、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
[Third Embodiment]
Next, a robot apparatus according to a third embodiment of the invention will be described. FIG. 11 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a robot apparatus according to the third embodiment of the present invention. In addition, about the structure similar to the said 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.

ロボット装置500Aは、上記第1実施形態と同様の構成のロボット100及びロボット制御装置200と、教示装置300Aとを備えている。   The robot apparatus 500A includes a robot 100 and a robot control apparatus 200 having the same configuration as that of the first embodiment, and a teaching apparatus 300A.

教示装置300Aは、上記第1実施形態で説明した教示装置300に、ロボット動作作成装置400の機能を付加したものである。これにより、ロボット装置500Aでは、ロボット動作作成装置400を省略することが可能となる。   The teaching device 300A is obtained by adding the function of the robot motion creation device 400 to the teaching device 300 described in the first embodiment. Thereby, in the robot apparatus 500A, the robot motion creation apparatus 400 can be omitted.

教示装置300Aは、上記第1実施形態の教示装置300の構成に加え、ロボット制御装置200に対してロボットプログラム220を作成し登録するプログラム作成部36の機能を備える。プログラム作成部36は、ロボットプログラム220の新規作成、編集、削除が可能である。   In addition to the configuration of the teaching apparatus 300 of the first embodiment, the teaching apparatus 300A includes a function of a program creation unit 36 that creates and registers a robot program 220 with respect to the robot control apparatus 200. The program creation unit 36 can newly create, edit, and delete the robot program 220.

さらに、教示装置300Aは、ロボット制御装置200に対してロボット動作データ221を作成し登録するロボット動作データ作成部37の機能を備える。ロボット動作データ作成部37はロボット動作データ221の新規作成、編集、削除が可能である。   Furthermore, the teaching device 300A has a function of a robot motion data creation unit 37 that creates and registers robot motion data 221 with respect to the robot control device 200. The robot motion data creation unit 37 can newly create, edit, and delete the robot motion data 221.

ロボット動作設計者は、教示装置300Aを用いてロボットプログラム220及びロボット動作データ221を作成する。作成したロボット動作データ221は教示装置300Aからロボットプログラム220と共にロボット制御装置200に送信される。   The robot operation designer creates the robot program 220 and the robot operation data 221 using the teaching apparatus 300A. The created robot operation data 221 is transmitted from the teaching apparatus 300A to the robot control apparatus 200 together with the robot program 220.

送信されたロボットプログラム220はプログラム記憶部24に記憶され、ロボット動作データ221はロボット動作データ記憶部25に記憶される。同様にロボットプログラム220及びロボット動作データ221の編集及び削除も可能である。   The transmitted robot program 220 is stored in the program storage unit 24, and the robot operation data 221 is stored in the robot operation data storage unit 25. Similarly, the robot program 220 and the robot operation data 221 can be edited and deleted.

第3実施形態においては、教示装置300Aにロボットプログラム220及びロボット動作データ221の作成機能が付加されている。このため、図1に示すロボット動作作成装置400が必須で無くなるため、より簡便な構成となる。さらに、ロボット制御装置200とロボット動作作成装置400の通信を行うための通信路も不要になる。よってコンピュータと通信路の設置が不要になりコスト削減に寄与する。   In the third embodiment, a function for creating a robot program 220 and robot operation data 221 is added to the teaching apparatus 300A. For this reason, since the robot motion creation apparatus 400 shown in FIG. 1 is not essential, the configuration is simpler. Furthermore, a communication path for performing communication between the robot control device 200 and the robot motion creation device 400 is also unnecessary. Therefore, it is not necessary to install a computer and a communication path, which contributes to cost reduction.

なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。   The present invention is not limited to the embodiment described above, and many modifications are possible within the technical idea of the present invention.

上記実施形態では、教示点を2段階に階層化した場合について説明したが、これに限定するものではなく、3段階以上に階層化してもよい。この場合であっても、最下位階層は、教示点名であり、教示点名の階層に対して複数の上位階層の各階層には、識別名として、動作名を付与してもよい。また、このように階層化した場合、各階層において、動作名と教示点名とが混在する場合があっても本発明は適用可能である。   In the above-described embodiment, the case where the teaching points are hierarchized in two stages has been described. However, the present invention is not limited to this. Even in this case, the lowest layer is a teaching point name, and an operation name may be given as an identification name to each of a plurality of upper layers relative to the teaching point name layer. In addition, when hierarchized in this way, the present invention can be applied even if the action name and the teaching point name are mixed in each hierarchy.

上記実施形態の各処理動作は具体的にはCPU201により実行されるものである。従って上述した機能を実現するプログラムを記録した記録媒体をロボット制御装置に供給し、ロボット制御装置を構成するコンピュータが記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるようにしてもよい。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体及びそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。   Each processing operation of the above embodiment is specifically executed by the CPU 201. Therefore, it may be achieved by supplying a recording medium recording the program for realizing the above-described function to the robot control apparatus, and reading and executing the program stored in the recording medium by the computer constituting the robot control apparatus. . In this case, the program itself read from the recording medium realizes the functions of the above-described embodiments, and the program itself and the recording medium recording the program constitute the present invention.

また、上記実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がHDD204であり、HDD204にプログラム222が格納される場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラム222は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、図2に示すROM202、記録ディスク223、外部記憶装置800等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、書き換え可能な不揮発性のメモリ(例えばUSBメモリ)、ROM等を用いることができる。   In the above embodiment, the computer-readable recording medium is the HDD 204, and the program 222 is stored in the HDD 204. However, the present invention is not limited to this. The program 222 may be recorded on any recording medium as long as it is a computer-readable recording medium. For example, a ROM 202, a recording disk 223, an external storage device 800, etc. shown in FIG. 2 may be used as a recording medium for supplying the program. As a specific example, a flexible disk, a hard disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R, a magnetic tape, a rewritable nonvolatile memory (for example, a USB memory), a ROM, etc. Can be used.

また、上記実施形態におけるプログラムを、ネットワークを介してダウンロードしてコンピュータにより実行するようにしてもよい。   Further, the program in the above embodiment may be downloaded via a network and executed by a computer.

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施形態の機能が実現されるだけに限定するものではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているOS(オペレーティングシステム)等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。   Further, the present invention is not limited to the implementation of the functions of the above-described embodiment by executing the program code read by the computer. This includes a case where an OS (operating system) or the like running on the computer performs part or all of the actual processing based on the instruction of the program code, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing. .

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も含まれる。   Furthermore, the program code read from the recording medium may be written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. This includes a case where the CPU of the function expansion board or function expansion unit performs part or all of the actual processing based on the instruction of the program code, and the functions of the above embodiments are realized by the processing.

また、上記実施形態では、コンピュータがHDD等の記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、処理を行う場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラムに基づいて動作する演算部の一部又は全部の機能をASICやFPGA等の専用LSIで構成してもよい。なお、ASICはApplication Specific Integrated Circuit、FPGAはField-Programmable Gate Arrayの頭字語である。   Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where a computer performs a process by running the program recorded on recording media, such as HDD, it is not limited to this. A part or all of the functions of the arithmetic unit that operates based on the program may be configured by a dedicated LSI such as an ASIC or FPGA. Note that ASIC is an acronym for Application Specific Integrated Circuit, and FPGA is an acronym for Field-Programmable Gate Array.

100…ロボット、200…ロボット制御装置、201…CPU(制御部)、204…HDD(記憶部)、220…ロボットプログラム、221…ロボット動作データ、230…名称、231…動作名(識別名)、232…教示点名、234…位置データ(パラメータ値)、500…ロボット装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Robot, 200 ... Robot control apparatus, 201 ... CPU (control part), 204 ... HDD (memory | storage part), 220 ... Robot program, 221 ... Robot operation data, 230 ... Name, 231 ... Operation name (identification name), 232 ... Teaching point name, 234 ... Position data (parameter value), 500 ... Robot device

Claims (9)

教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び前記教示点を複数の階層でツリー構造に分類して前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の変更を行う教示モードとを有する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記教示モードに設定されたときに、
前記上位階層における名称の一覧を表示部に表示させる表示処理と、
前記表示部に表示させた名称の一覧の中から教示作業者による名称の選択を受け付ける受付処理と、
前記受付処理にて識別名が選択されたとき、選択を受けた識別名の下位階層における名称の一覧を展開して前記表示部に表示させる展開表示処理と、
前記受付処理にて教示点名が選択されたとき、選択を受けた教示点名に対応する教示点のパラメータ値の変更を受け付ける教示処理と、を実行することを特徴とするロボット制御装置。
Including the parameter value of the teaching point, the teaching point name given to the teaching point, and the identification name given to the teaching point name at a higher level by classifying the teaching point into a tree structure in a plurality of hierarchies A storage unit for storing a name;
An operation mode for controlling the operation of the articulated robot according to the parameter value of the teaching point stored in the storage unit, the robot is operated according to the instruction of the teaching worker, and the teaching point is set according to the instruction of the teaching worker. A control unit having a teaching mode for changing a parameter value,
When the control unit is set to the teaching mode,
Display processing for displaying a list of names in the upper hierarchy on a display unit;
A reception process for receiving selection of a name by a teaching worker from a list of names displayed on the display unit;
When an identification name is selected in the reception process, an expanded display process for expanding a list of names in a lower hierarchy of the selected identification name and displaying the list on the display unit;
When the teaching point name is selected in the accepting process, a robot control apparatus is configured to execute a teaching process for accepting a change in the parameter value of the teaching point corresponding to the selected teaching point name.
前記記憶部は、前記教示点に対応付けて前記教示点のパラメータ値の変更を許可するか否かを示す許可/不許可の情報を記憶しており、
前記制御部は、前記展開表示処理として、前記教示点名の一覧を前記表示部に表示させる際に、前記許可/不許可の情報が変更を許可することを示す教示点に対する教示点名のみ、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
The storage unit stores permission / non-permission information indicating whether or not to permit change of the parameter value of the teaching point in association with the teaching point,
When the control unit displays the list of teaching point names on the display unit as the development display processing, only the teaching point name for the teaching point indicating that the permission / non-permission information is allowed to be changed is displayed. The robot control apparatus according to claim 1, wherein the robot control apparatus is displayed on a unit.
前記記憶部は、前記教示点に対応付けて前記教示点のパラメータ値の変更を許可するか否かを示す許可/不許可の情報を記憶しており、
前記制御部は、前記教示処理として、選択を受けた教示点名に対応する教示点について前記許可/不許可の情報が変更を許可することを示すときのみ、該教示点についてパラメータ値の変更を受け付けることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
The storage unit stores permission / non-permission information indicating whether or not to permit change of the parameter value of the teaching point in association with the teaching point,
The control unit accepts a change in parameter value for the teaching point only when the permission / non-permission information indicates that the change is permitted for the teaching point corresponding to the selected teaching point name as the teaching process. The robot control apparatus according to claim 1.
前記記憶部は、前記教示点に対応付けて、前記動作モードにおける前記ロボットの動作順の情報を記憶しており、
前記制御部は、前記展開表示処理として、前記教示点名の一覧として、前記ロボットの動作順に教示点名を前記表示部に整列して表示させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
The storage unit stores information on the operation order of the robot in the operation mode in association with the teaching point,
4. The control unit according to claim 1, wherein, as the development display process, the teaching point names are arranged and displayed on the display unit in the order of operation of the robot as the list of teaching point names. 5. The robot control device described in 1.
前記識別名が、前記ロボットの一連の動作に固有の動作名であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。   The robot control apparatus according to claim 1, wherein the identification name is an operation name unique to a series of operations of the robot. 請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット制御装置と、前記ロボット制御装置の制御対象である多関節のロボットと、を備えたロボット装置。   A robot apparatus comprising: the robot control apparatus according to any one of claims 1 to 5; and an articulated robot that is a control target of the robot control apparatus. 教示点のパラメータ値に従って多関節のロボットの動作を制御する動作モードと、教示作業者の指示に従って前記ロボットを動作させ、かつ教示作業者の指示に従って前記教示点のパラメータ値の変更を行う教示モードとを有する制御部によるロボット制御方法であって、
記憶部には、教示点のパラメータ値と、前記教示点に対して付与された教示点名、及び前記教示点を複数の階層でツリー構造に分類して前記教示点名に対して上位階層に付与された識別名を含む名称と、が記憶されており、
前記制御部が、前記教示モードに設定されたとき、前記上位階層における名称の一覧を表示部に表示させる表示工程と、
前記制御部が、前記表示部に表示させた名称の一覧の中から教示作業者による名称の選択を受け付ける受付工程と、
前記制御部が、前記受付工程にて識別名が選択されたとき、選択を受けた識別名の下位階層における名称の一覧を展開して前記表示部に表示させる展開表示工程と、
前記制御部が、前記受付工程にて教示点名が選択されたとき、選択を受けた教示点名に対応する教示点のパラメータ値の変更を受け付ける教示工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。
An operation mode for controlling the operation of the articulated robot according to the teaching point parameter value, and a teaching mode for operating the robot according to the instruction of the teaching worker and changing the parameter value of the teaching point according to the instruction of the teaching worker A robot control method by a control unit having:
In the storage unit, the parameter value of the teaching point, the teaching point name given to the teaching point, and the teaching point are classified into a tree structure in a plurality of hierarchies and given to the upper hierarchy for the teaching point name And a name including the identification name,
When the control unit is set to the teaching mode, a display step of displaying a list of names in the upper hierarchy on the display unit;
An accepting step for accepting selection of a name by a teaching worker from a list of names displayed on the display unit by the control unit;
When the control unit selects an identification name in the reception step, an expanded display step of expanding a list of names in a lower hierarchy of the selected identification name and displaying the list on the display unit;
A robot control, comprising: a teaching step for accepting a change in a parameter value of a teaching point corresponding to the selected teaching point name when the teaching point name is selected in the accepting step. Method.
コンピュータに、請求項7に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。   The program for making a computer perform each process of the robot control method of Claim 7. 請求項8に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。   A computer-readable recording medium on which the program according to claim 8 is recorded.
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