JP5272447B2 - Numerical control machine operation simulator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットや数値制御工作機械などのコンピュータプログラムにより各動作軸が数値制御される数値制御機械の動作を、1台のコンピュータによりシミュレートする装置に関する。 The present invention relates to an apparatus that simulates the operation of a numerically controlled machine in which each motion axis is numerically controlled by a computer program such as a robot or a numerically controlled machine tool, using a single computer.
従来から、下記特許文献1に開示されているように、ロボットや数値制御工作機械などの数値制御機械の動作を、その機械に取り付けられている画面上において、3次元モデルの動作として表示することが行われている。また、下記特許文献2においては、通信線路を用いて、工作機械の動作を3次元モデルの動作で監視する装置が開示されている。
Conventionally, as disclosed in the following
このように、上記の技術は、機械が実際に運転している時の動作を画面上で監視する装置である。したがって、機械に対して動作の教示をした後に、予め、コンピュータの画面上で、教示した動作を確認することはできない。このような、教示後の機械の動作を確認するには、各数値制御機械を動作させるためのプログラムと、3次元モデルによる動作を画面上に表示するプログラムとを一体化して、コンピュータで実行することが考えられる。すなわち、このようなコンピュータによるシミュレータは、動作プログラムの異なる各数値制御機械毎に、シミュレーションプログラムを作成する必要がある。このために、工場に、新たな種類の数値制御機械を導入する場合には、常に、その動作プログラムの開発とともに、この機械のためのシミュレションプログラムを新たに開発する必要があった。 Thus, the above technique is a device that monitors on the screen the operation of the machine when it is actually operating. Therefore, after the operation is taught to the machine, the taught operation cannot be confirmed on the computer screen in advance. In order to check the operation of the machine after teaching as described above, a program for operating each numerical control machine and a program for displaying an operation based on a three-dimensional model on a screen are integrated and executed by a computer. It is possible. That is, such a computer simulator needs to create a simulation program for each numerical control machine with different operation programs. For this reason, when a new type of numerical control machine is introduced into a factory, it has always been necessary to develop a simulation program for this machine together with the development of its operation program.
そこで、本発明は、上記のこのような課題を解決するために成されたものであり、その目的は、複数種類の数値制御機械の動作のシミュレーションを、一台のコンピュータにより、シミュレートする数値制御機械を指定して、実行可能とすると共に、新たな数値制御機械の導入時における、この機械の動作シミュレーションを容易に行えるようにすることである。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to perform a numerical simulation for simulating the operation of a plurality of types of numerically controlled machines using a single computer. It is to specify a control machine so that it can be executed, and to easily perform an operation simulation of this machine when a new numerical control machine is introduced.
上記の課題を解決するための発明の構成は、ロボットや工作機械などのコンピュータプログラムによる複数の数値制御機械の動作を単一のコンピュータ上でシミュレート及び監視して、画面上に表示するシミュレータにおいて、数値制御機械において生成される時系列の各軸座標を通信線路を介して入力する通信インターフェースと、各数値制御機械に関して、教示データに基づいてその数値制御機械の各軸を制御するための各軸座標を時系列に発生させる、数値制御機械の種類毎に異なる軌跡演算プログラムを、新たにシミュレーションされる数値制御機械から入力する入力手段と、入力手段により入力された軌跡演算プログラムを各数値制御機械毎に記憶する軌跡演算プログラム記憶手段と、教示データを記憶する教示データ記憶手段と、時系列の各軸座標を入力して、画面上に各数値制御機械の動作を表示するそれぞれの動作表示プログラムを記憶した動作表示プログラム記憶手段と、複数の数値制御機械のうちで動作をシミュレート又は監視する数値制御機械を指定する指定手段と、シミュレーションモードか監視モードかを指令するモード指令手段と、モード指令手段によりシミュレーションモードが指令された場合には、指定手段により指定された数値制御機械に対応する軌跡演算プログラムを軌跡演算プログラム記憶手段から読出して実行して、教示データ記憶手段に記憶されている教示データに基づき、補間点の各軸座標を時系列で生成し、指定手段により指定された数値制御機械に対応する動作表示プログラムを動作表示プログラム記憶手段から読出して、時系列で生成された各軸座標を、その動作表示プログラムに引き渡して、指定された数値制御機械の時間的に変化する動作を、画面上に表示し、モード指令手段により監視モードとすることが指令された場合には、指定手段により指定された数値制御機械から出力される時系列の各軸座標を、通信インターフェースを介して入力し、指定手段により指定された数値制御機械に対応する動作表示プログラムを起動し、入力された各軸座標をその動作表示プログラムに引き渡して、指定された数値制御機械の時間的に変化する動作を画面上に表示して、その数値制御機械の動作を監視する制御手段と、を有することを特徴とする数値制御機械の動作シミュレータである。 The configuration of the invention for solving the above problems is a simulator that simulates and monitors the operation of a plurality of numerically controlled machines by a computer program such as a robot or a machine tool on a single computer and displays it on a screen. A communication interface for inputting each time-series coordinate generated in the numerical control machine via a communication line, and each numerical control machine for controlling each axis of the numerical control machine based on teaching data. An input means for inputting a new locus control program for each type of numerically controlled machine that generates axis coordinates in time series from a newly simulated numerical control machine, and a numerical control for the locus calculation program input by the input means. Trajectory calculation program storage means for storing each machine, and teaching data storage means for storing teaching data Enter the axes coordinates of time-series, and action display program storage means for storing a respective operation display program for displaying the operation of the numerical control machine on the screen, simulating the operation of the plurality of numerical control machine Or a designation means for designating a numerical control machine to be monitored, a mode command means for instructing whether the mode is a simulation mode or a monitoring mode , and a numerical control machine designated by the designation means when the simulation mode is commanded by the mode command means The trajectory calculation program corresponding to is read from the trajectory calculation program storage means and executed, and each axis coordinate of the interpolation point is generated in time series based on the teaching data stored in the teaching data storage means, and specified by the specifying means The operation display program corresponding to the numerical control machine is read from the operation display program storage means, Each axis coordinates generated in, and handed over to the operation display program, the time-varying behavior of the given numerical control machine, and displayed on the screen, the mode instruction means is commanded to be in a monitoring mode In this case, the time-series axis coordinates output from the numerical control machine designated by the designation means are input via the communication interface, and an operation display program corresponding to the numerical control machine designated by the designation means is provided. Control means for starting, handing over each input axis coordinate to the operation display program, displaying the time-varying operation of the designated numerical control machine on the screen, and monitoring the operation of the numerical control machine And an operation simulator for a numerically controlled machine.
ここにおいて、数値制御機械とは、ロボットや数値制御工作機械など、コンピュータプログラムにより、各動作軸が数値制御される全ての機械を指すものである。また、複数の数値制御機械は、各軸座標の補間点を時系列的に演算する軌跡演算プログラムが異なるものであれば、異なる数値制御機械とする。したがって、たとえば、同一の軌跡演算プログラムを使用する複数のロボットは、ここでは、1種類のロボットと見做す。逆に、製造者が異なることにより、軌跡演算プログラムが異なれば、同種のロボットであっても、異なる種類のロボットと見做す。数値制御工作機械についても同様である。 Here, the numerically controlled machine refers to all machines such as robots and numerically controlled machine tools in which each operation axis is numerically controlled by a computer program. The plurality of numerical control machines are different numerical control machines as long as the trajectory calculation programs for calculating the interpolation points of the respective axis coordinates in time series are different. Therefore, for example, a plurality of robots using the same trajectory calculation program are regarded as one type of robot here. Conversely, if the locus calculation program is different due to different manufacturers, even the same type of robot is regarded as a different type of robot. The same applies to numerically controlled machine tools.
本発明によると、1台のコンピュータで、複数の数値制御機械のうち、指定手段により指定されて選択された数値制御機械の動作のシミュレーションを、画面上において実施することができる。したがって、各数値制御機械毎に、シミュレータを準備する必要がない。また、新たな数値制御機械を導入した場合には、その数値制御機械の各軸座標を時系列で発生させる軌跡演算プログラムがこの数値制御機械に搭載されているので、この数値制御機械から、その軌跡演算プログラムを読み出して、軌跡演算プログラム記憶手段に記憶させる。そして、その数値制御機械の動作表示プログラムを動作表示プログラム記憶手段に記憶する。この操作を実行するだけで、新たな数値制御機械に対する動作シミュレーションを、1台のコンピュータで実行することができる。 According to the present invention, the simulation of the operation of the numerical control machine selected and selected by the specifying means among the plurality of numerical control machines can be performed on the screen by one computer. Therefore, there is no need to prepare a simulator for each numerical control machine. In addition, when a new numerical control machine is introduced, a trajectory calculation program for generating each axis coordinate of the numerical control machine in time series is installed in this numerical control machine. The locus calculation program is read out and stored in the locus calculation program storage means. Then, the operation display program of the numerical control machine is stored in the operation display program storage means. Only by executing this operation, an operation simulation for a new numerical control machine can be executed by a single computer.
また、各数値制御機械の動作時に、その機械に搭載されている軌跡演算プログラムが実行されて、時系列の各軸座標が生成されると、その各軸座標は、本発明のシミュレータに、通信線路を介して入力される。この時系列の各軸座標に基づいて、その数値制御機械に対応する動作表示プログラムが実行されて、画面上に、その数値制御機械の動作が表示されて、その機械の動作監視を行うことができる。 Also, during the operation of the numerical control machine, its in machine locus calculating programs installed is executed, and each axis coordinate of the time series is created, the respective axes coordinates, the simulator of the present invention, It is input via a communication line. An operation display program corresponding to the numerically controlled machine is executed based on each time-series coordinate, and the operation of the numerically controlled machine is displayed on the screen to monitor the operation of the machine. it can.
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
ただし、本発明の実施形態は、以下に示す個々の実施例に限定されるものではない。
Hereinafter, the present invention will be described based on specific examples.
However, the embodiments of the present invention are not limited to the following examples.
図1に、本実施例に係る数値制御機械の動作シミュレータの構成を示す。本動作シミュレータは、コンピュータシステムによって構成されている。演算を実行するCPU10、プログラムやデータを記憶するROM40、RAM20、入出力インターフェース42、キーボード44、表示装置46、CD駆動装置48、教示データ入力装置50、ハードディスク装置52とから主として構成されている。RAM20には、各種の数値制御機械における軌跡演算プログラムを記憶する軌跡演算プログラムメモリ22、各数値制御機械の動作を3次元画像として表示するための動作表示プログラムを記憶する動作表示プログラムメモリ24、教示データメモリ26、各軸座標メモリ28が、設けられている。軌跡演算プログラムメモリ22には、No.1からNo.nまでのn 個の軌跡演算プログラムが記憶できる。また、動作表示プログラムメモリ24には、No.1からNo.nまでのn 個の動作表示プログラムが記憶できる。教示データメモリ26は、教示データ入力装置50により作成された動作軌跡上の教示点の座標、姿勢を4×4の行列で表現した位置姿勢行列が教示データとして記憶される。各軸座標メモリ28には、教示データを軌跡演算プログラムに与えて、教示点間の補間点における位置及び姿勢を演算し、この補間点の位置姿勢行列から、各軸座標に変換して、出力される各軸座標が記憶される。
FIG. 1 shows the configuration of an operation simulator for a numerically controlled machine according to the present embodiment. This motion simulator is constituted by a computer system. It is mainly composed of a
次に、本装置の処理手順を、CPU10の実施する図2に示すフローチャートに基づいて説明する。このプログラムは、ハードディスク装置52に記憶されており、RAM20のプログラム領域に実行形式プログラムに変換されてロードされて、順次、命令語が読み出されて実行される。ステップ100では、各種の軌跡演算プログラムが、CD駆動装置48やハードディスク装置52から、読み出されて、RAM20の軌跡演算プログラムメモリ22に記憶される。たとえば、No.1の軌跡演算プログラムからNo.nまでのn個の軌跡演算プログラムが、軌跡演算プログラムメモリ22に記憶される。
Next, the processing procedure of this apparatus will be described based on the flowchart shown in FIG. This program is stored in the
次に、ステップ102において、軌跡演算プログラムメモリ22に記憶されているプログラムに対応する数値制御機械の識別情報の一覧表が、表示装置46に表示される。作業者は、表示から、シミュレータしたい数値制御機械を、キーボード44からのデータ入力により選択する。ここでは、数値制御機械は、6軸ロボットとする。ステップ102では、この数値制御機械の指定データが入力される。次に、ステップ104において、教示データ入力装置50により作成された、指定の数値制御機械に対する教示データ群が読み出され、RAM20の教示データメモリ26に記憶される。ここでは、教示点の数はm個とする。
Next, at
次に、ステップ106において、教示データメモリ26から、最初の教示データD(1)を初期値として読み込み、データ変数iが2に設定される。次に、ステップ108において、次の教示データD(i)が、教示データメモリ26から読み出され、ステップ110において、ステップ102で指定された数値制御機械に対応する軌跡演算プログラムメモリ22の所定アドレスから記憶されている軌跡演算プログラムが起動される。この軌跡演算プログラムには、2点の教示データD(i−1)、D(i)が、渡される。教示データD(i)は、工具先端に固定された3軸の直交座標系である工具座標系におけるノーマル、オリエント、アプローチの各単位ベクトルの床に固定されたo−xyz座標系から成るワールド座標系における各軸成分で構成される3×3の姿勢行列に、工具先端のワールド座標系における成分(x,y,z)の位置ベクトルを加味した、4行4列の位置姿勢行列で表される。次に、図3に示すように、2点の教示データD(i−1)、D(i)から、回転主軸法により、3×3の姿勢行列を回転させる回転主軸が決定され、回転主軸の回りの回転角Δφが決定される。補間点の数をFとすると、角度jΔφ/Fの回転行列をD(i−1)に掛けることで、各補間点j(jは自然数)における3×3の姿勢行列Sj が得られる。位置ベクトルに関しては、2つの教示点間を曲線で近似して、この曲線をF分割して、順次、曲線上の点Pj のワールド座標を決定すれば良い。このSj とPj から補間点jにおける4×4の位置姿勢行列が求められる。次に、この補間点の位置姿勢行列が求められれば、良く知られているように、これを逆変換して、補間点Pj における6軸の回転角θk (k=1,…,6)を得ることができる。この各軸座標θk は、各軸座標メモリ28に、順次、記憶される。ステップ110での軌跡演算プログラムの起動は、指定された移動速度が実現するる時間間隔で、補間点Pj の各軸座標θk が発生される。
Next, in
そして、各補間点の各軸座標θk が発生される毎に、ステップ112の動作表示プログラムが起動される。この動作表示プログラムは、動作表示プログラムメモリ24に記憶されている複数の動作表示プログラムのうちで、ステップ102において、指定された数値制御機械に対応する動作表示プログラムである。動作表示プログラムは、各軸座標θk により、6軸の回転角度を決定して、ロボットの各アーム、ハンドが、その角度になるように、3次元のロボットのモデル画像を運動させるプログラムである。これは、各アーム、ハンドなどのパーツ画像を、床に近い軸の座標θ1 から、順に、回転して位置決めすることにより実現できる。この3次元モデルの移動方法は、良く知られているので、詳しい説明は省略する。
Then, every time each axis coordinate θ k of each interpolation point is generated, the operation display program in
指令された速度を実現する時間間隔毎に、ステップ110、112での1補間点Pj の演算と、表示装置46上における3次元モデルの位置決めと表示が実行されることにより、ロボットの3次元モデルの位置と姿勢は、図3に示すように、順次、教示点D(i−1)から教示点D(i)に向けて、移動することになる。そして、3次元モデルが、教示点D(i)に位置決めされると、ステップ114に移行して、データ変数iが最終のmか否かが判定され、最終でなければ、ステップ116において、データ変数iは、1だけ加算更新されて、ステップ108に戻り、次の教示データD(i)が、教示データメモリ26から読み出されて、上記の処理が繰り返される。なお、ステップ110の補間演算は、教示データが、次の点に更新された場合でも、所定の移動速度を満たすように、所定時間間隔で、次の教示データの入力と、補間演算が実行されるため、3次元モデルは、教示点D(i)で静止することはなく、滑らかに、教示点を移動する。3次元モデルとしては、たとえば、図4に示すようなものである。
The calculation of one interpolation point P j in
このようにして、本実施例装置では、1台のシミュレータを用いて、複数種類の数値制御機械の中から、任意の数値制御機械を選択するだけで、その機械の動作を3次元モデルを用いて表示装置46に表示させることができる。このようにして、教示データが正確であるか否かを、ロボットを実際に動作させる前に、確認することができる。
In this way, in the apparatus of this embodiment, a single simulator is used to select an arbitrary numerical control machine from among a plurality of types of numerical control machines, and the operation of the machine is used using a three-dimensional model. Can be displayed on the
同一種類のロボットで、動作軌跡が異なるだけの場合には、教示データを変更すれば良いので、この場合には、同一の動作軌跡プログラムと動作表示プログラムとを用いて、動作のシミュレーションを行うことができる。また、ロボットアームの長さだけが異なるような場合には、ワールド座標から各軸座標への変換は、このロボットアームの長さによって異なるだけであるので、ロボットアームの長さを機械パラメータとして、記憶しておけば、同一の動作軌跡プログラムを用いることができる。また、同様に、機械パラメータを用いて、アームなどのパーツの長さを変更すれば良いので、動作表示プログラム自体は、同一のプログラムとすることができる。すなわち、プログラムの共通化を図ることができる。また、種類の異なるロボット、たとえば、6軸、5軸、3軸ロボットなどであれば、それらに応じた軌跡演算プログラムや動作表示プログラムをRAM20上に記憶することになる。また、3次元モデルは、その構成要素であるアームなどのパーツの図形を部品化しておいて、パーツとその長さを指定するだけで、構成することができる。このようにすれば、異なる種類のロボットであっても、ロボットを構成するパーツのリストを指定するだけで、3次元モデルを形成することができ、異なる種類のロボット間でも動作表示プログラムを共通化することができる。
If the robots of the same type differ only in their motion trajectories, the teaching data can be changed. In this case, the motion simulation is performed using the same motion trajectory program and motion display program. Can do. In addition, when only the length of the robot arm is different, the conversion from the world coordinates to each axis coordinate only differs depending on the length of the robot arm. Therefore, the length of the robot arm is used as a machine parameter. If stored, the same motion locus program can be used. Similarly, since the length of parts such as an arm may be changed using machine parameters, the operation display program itself can be the same program. That is, the program can be shared. If the robots are different types, such as 6-axis, 5-axis, and 3-axis robots, a trajectory calculation program and an operation display program corresponding to them are stored on the
数値制御機械が数値制御工作機械であっても、上記と同様なシミュレーションを行うことができる。数値制御工作機械の場合には、上記の教示データは、NCプログラムにより与えられる位置指令データを含むものである。工場に、ロボットや数値制御工作機械が設置されており、新たに、機種の異なるロボットや数値制御工作機械などが導入された場合には、本実施例のシミュレータに、そのロボットや数値制御工作機械の動作軌跡プログラムと動作表示プログラムだけを、RAM20上に入力すれば、その数値制御機械の3次元モデルによる動作シミュレーションを実行できる。このようにして、1台のシミュレータで、多数の種類の数値制御機械の動作確認ができる。
Even if the numerical control machine is a numerical control machine tool, a simulation similar to the above can be performed. In the case of a numerically controlled machine tool, the teaching data includes position command data given by the NC program. If a robot or numerically controlled machine tool is installed in the factory, and a new type of robot or numerically controlled machine tool is introduced, the robot or numerically controlled machine tool will be added to the simulator of this embodiment. If only the motion trajectory program and the motion display program are input to the
図5に、実施例2に係るシミュレータの構成を示す。本装置は、図1に示す実施例1の構成に、通信ドライバ60を設けて、通信ドライバ60と、各ロボット71、72…7q、数値制御工作機械81、82…8rをLANネットワーク62に接続したものである。実施例2のシミュレータの処理手順を図6に示す。ステップ200では、キーボード44の入力により、モード指令が入力される。ステップ202で監視モード指令でないと判定される場合にはステップ204で、シミュレーションモード指令か否かが判定され、シミュレーションモード指令の場合には、ステップ206において、図2のシミュレーションプログラムが実行される。また、ステップ202で、監視モード指令と判定された場合には、ステップ208以下が実行される。
FIG. 5 shows the configuration of the simulator according to the second embodiment. This apparatus is provided with a
ステップ208では、動作表示プログラムメモリ24に記憶されているプログラムに対応する数値制御機械の識別情報の一覧表が表示装置46に表示されて、監視する数値制御機械が作業者により指定されて、この指定情報が読み込まれる。一方、別の通信制御プログラムの平行実行により、監視する数値制御機械からは、各軸座標θk が、LANネットワーク62を介して、通信ドライバ60で受信されて、RAM20の各軸座標メモリ28に、順次、記憶される。
In
この状態で、本シミュレータが、監視モードに指定されると、ステップ210では、監視終了指令が付与されたか否かが判定され、監視終了指令が付与されていない場合には、ステップ212において、各軸座標メモリ28からその時刻で受信した各軸座標θk が、読み込まれる。そして、ステップ214において、その各軸座標θk はは、指定された数値制御機械に対応する動作表示プログラムに引き渡されて、上記した動作表示プログラムが実行される。そして、ステップ210に戻り、ステップ212に移行して、次の時刻における各軸座標が受信されて、各軸座標メモリ28に記憶されている場合には、ステップ212、214の処理が繰り返し実行される。これにより、上記したように、現実に動作させているロボットの監視が指定された場合には、このロボットの3次元モデルの動作が図4に示すように、表示装置46において、表示される。すなわち、現実のロボットの動作と同期して、3次元モデルが移動することになり、ロボットの動作を監視することができる。この動作表示プログラムは、ステップ210で監視終了指令が付与されたと判定されるまで、繰り替えされることになる。したがって、本シミュレータでは、ロボットの実際の動作に同期して受信される各軸座標によって、リアルタイムで3次元モデルが動作することになる。
本実施例においても、数値制御機械は数値制御工作機械であっても良い。数値制御工作機械の各軸モータを駆動する指令座標、又は現実の座標で与えられる各軸座標を入力して、数値制御工作機械を3次元モデルで表示して、この3次元モデルを、リアルタイムで各軸座標に基づいて動作させても良い。
In this state, when the simulator is designated in the monitoring mode, it is determined in
Also in this embodiment, the numerical control machine may be a numerical control machine tool. Input the command coordinates to drive each axis motor of the numerically controlled machine tool or each axis coordinate given by the actual coordinates, display the numerically controlled machine tool as a 3D model, and display this 3D model in real time You may operate based on each axis coordinate.
本発明と実施例との関係を説明する。入力手段は、キーボード44、ステップ100で実現される。軌跡演算プログラム記憶手段は、RAM20の軌跡演算プログラムメモリ22で実現される。教示データ記憶手段は、RAM20の教示データメモリ26で実現される。動作表示プログラム記憶手段は、RAM20の動作表示プログラムメモリ24で実現される。指定手段は、キーボード44、ステップ102で実現される。制御手段は、CPU10、実施例1では、ステップ104−116、実施例2では、ステップ210−214で実現される。通信インターフェースは、通信ドライバ60、通信線路はLANネットワーク62、モード指令手段は、キーボード44、ステップ200、208で実現される。
The relationship between the present invention and the examples will be described. The input means is realized by the
本発明は、コンピュータプログラムにより数値制御される数値制御機械の実行前のシミュレーションや、実際の動作を監視するのに用いることができる。 The present invention can be used for a simulation before execution of a numerical control machine that is numerically controlled by a computer program, and for monitoring an actual operation.
10…CPU
20…RAM
22…軌跡演算プログラムメモリ
24…動作表示プログラムメモリ
26…教示データメモリ
28…各軸座標メモリ
10 ... CPU
20 ... RAM
22 ... locus
Claims (1)
前記数値制御機械において生成される時系列の各軸座標を通信線路を介して入力する通信インターフェースと、
前記各数値制御機械に関して、教示データに基づいてその数値制御機械の各軸を制御するための各軸座標を時系列に発生させる、数値制御機械の種類毎に異なる軌跡演算プログラムを、新たにシミュレーションされる数値制御機械から入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された前記軌跡演算プログラムを前記各数値制御機械毎に記憶する軌跡演算プログラム記憶手段と、
前記教示データを記憶する教示データ記憶手段と、
時系列の前記各軸座標を入力して、前記画面上に前記各数値制御機械の動作を表示するそれぞれの動作表示プログラムを記憶した動作表示プログラム記憶手段と、
複数の前記数値制御機械のうちで動作をシミュレート又は監視する数値制御機械を指定する指定手段と、
シミュレーションモードか監視モードかを指令するモード指令手段と、
前記モード指令手段によりシミュレーションモードが指令された場合には、
前記指定手段により指定された前記数値制御機械に対応する前記軌跡演算プログラムを前記軌跡演算プログラム記憶手段から読出して実行して、前記教示データ記憶手段に記憶されている前記教示データに基づき、補間点の各軸座標を時系列で生成し、前記指定手段により指定された前記数値制御機械に対応する前記動作表示プログラムを前記動作表示プログラム記憶手段から読出して、時系列で生成された前記各軸座標を、その動作表示プログラムに引き渡して、指定された数値制御機械の時間的に変化する動作を、前記画面上に表示し、
前記モード指令手段により監視モードとすることが指令された場合には、前記指定手段により指定された数値制御機械から出力される時系列の各軸座標を、前記通信インターフェースを介して入力し、前記指定手段により指定された数値制御機械に対応する動作表示プログラムを起動し、入力された前記各軸座標をその動作表示プログラムに引き渡して、指定された数値制御機械の時間的に変化する動作を前記画面上に表示して、その数値制御機械の動作を監視する
制御手段と、
を有することを特徴とする数値制御機械の動作シミュレータ。 In a simulator that simulates and monitors the operation of a plurality of numerical control machines by a computer program such as a robot or a machine tool on a single computer, and displays it on a screen.
A communication interface for inputting time-series axis coordinates generated in the numerical control machine via a communication line;
With respect to each of the numerical control machines , a new trajectory calculation program for each type of numerical control machine that newly generates each axis coordinate for controlling each axis of the numerical control machine based on teaching data is newly simulated. Input means for input from a numerical control machine ,
Locus calculation program storage means for storing the locus calculation program input by the input means for each of the numerical control machines;
Teaching data storage means for storing the teaching data;
An operation display program storage means for storing the respective operation display programs for inputting the respective time-axis coordinates and displaying the operation of each numerical control machine on the screen;
Designation means for designating a numerical control machine that simulates or monitors the operation among the plurality of numerical control machines;
Mode command means for commanding simulation mode or monitoring mode;
When the simulation mode is commanded by the mode command means,
The locus calculation program corresponding to the numerical control machine designated by the designation means is read from the locus calculation program storage means and executed, and based on the teaching data stored in the teaching data storage means, an interpolation point Are generated in time series, the operation display program corresponding to the numerical control machine designated by the designation means is read out from the action display program storage means, and the axis coordinates are generated in time series. Is transferred to the operation display program, and the time-varying operation of the designated numerical control machine is displayed on the screen.
When it is instructed to enter the monitoring mode by the mode instruction means, the time-series axis coordinates output from the numerical control machine designated by the designation means are input via the communication interface, The operation display program corresponding to the numerical control machine designated by the designation means is started, the input coordinates of each axis are transferred to the operation display program, and the operation of the designated numerical control machine that changes with time is Control means for displaying on the screen and monitoring the operation of the numerical control machine ;
An operation simulator for a numerically controlled machine, comprising:
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