KR102069524B1

KR102069524B1 - Master and slave, and identification number setting apparatus

Info

Publication number: KR102069524B1
Application number: KR1020170158656A
Authority: KR
Inventors: 최대성; 손수경; 김희일; 김병수
Original assignee: (주)로보티즈
Priority date: 2017-11-24
Filing date: 2017-11-24
Publication date: 2020-01-23
Also published as: KR20190060448A

Abstract

본 발명은 슬레이브 기기에 대한 것으로서, 상기 슬레이브 기기는 상기 슬레이브 기기에 대한 식별번호 설정 동작을 위한 사용자의 동작을 감지하는 식별번호 설정 동작 감지 센서, 상기 식별번호 설정 동작 감지 센서에 연결되어 있는 슬레이브 제어부, 그리고 상기 슬레이브 제어부에 연결되어 있고, 상태 범위에 해당하는 식별번호가 저장되어 있는 저장부를 포함하고, 상기 슬레이브 제어부는 마스터 기기로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 전송되면, 상기 식별번호 설정 동작 감지 센서의 신호를 이용하여 상기 사용자의 상기 식별번호 설정 동작에 따라 정해진 상태를 판정하여 상기 저장부에서 상기 상태에 대응하는 식별번호를 이용하여 상기 슬레이브 기기의 식별번호로 정한다.The present invention relates to a slave device, wherein the slave device is an identification number setting motion detection sensor for detecting a user's motion for setting an identification number for the slave device, and a slave controller connected to the identification number setting motion detection sensor. And a storage unit connected to the slave control unit and storing an identification number corresponding to a state range, wherein the slave control unit transmits an identification number setting operation detection sensor when an identification number setting command packet is transmitted from a master device. A state determined according to the identification number setting operation of the user is determined by using a signal, and the storage unit determines an identification number of the slave device using an identification number corresponding to the state.

Description

MASTER AND SLAVE, AND IDENTIFICATION NUMBER SETTING APPARATUS}

본 발명은 마스터 기기 및 슬레이브 기기, 그리고 이들을 포함하는 식별번호 설정 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 마스터 기기와 슬레이브 기기가 멀티드롭(multi-drop) 통신 방식으로 연결되어 있고 슬레이브 기기의 식별번호를 설정하는 마스터 기기 및 슬레이브 기기, 그리고 이들 모듈을 포함하는 식별번호 설정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a master device and a slave device, and an identification number setting device including the same. More particularly, the master device and the slave device are connected in a multi-drop communication method, and the identification number of the slave device is determined. A master device and a slave device to be set, and an identification number setting device including these modules.

최근의 멀티드롭 통신 방식은 식별번호(ID)를 기반으로 마스터(Master), 즉 마스터 기기의 요청에 의해 하나 이상의 슬레이브(Slave), 즉 슬레이브 기기가 응답하는 방식으로 통신하도록 구성되어 있다. Recently, a multidrop communication method is configured to communicate in a manner in which one or more slaves, that is, slave devices, respond to a request of a master, that is, a master device, based on an identification number (ID).

이때, 마스터에 연결되는 모든 슬레이브는 고유의 식별번호를 갖고 있어야 하며 각 식별번호는 모두 상이해야 마스터는 슬레이브의 식별번호를 이용해 복수 개의 슬레이브 중에서 원하는 특정 슬레이브를 지정할 수 있게 된다. At this time, all slaves connected to the master must have a unique identification number and each identification number must be different so that the master can designate a desired specific slave among a plurality of slaves by using the identification number of the slave.

만약, 동일한 식별번호를 갖는 복수 개의 슬레이브가 존재할 경우, 마스터의 요청에 의해 동일한 식별번호를 갖는 복수의 슬레이브가 응답하게 되어, 신호의 왜곡 현상이 발생되며, 마스터는 정확히 슬레이브를 구별할 수 없어 동일한 식별번호를 갖는 각각의 슬레이브를 정상적으로 제어할 수 없게 된다.If there are a plurality of slaves having the same identification number, a plurality of slaves having the same identification number respond to the request of the master, resulting in signal distortion, and the master cannot accurately distinguish the slaves. Each slave having an identification number cannot be controlled normally.

따라서, 이를 위해 종래에는 딥 스위치(dip switch)나 로터리 스위치(rotary switch)를 이용한 식별번호 설정용 전용 장치가 제공되어 있지만, 이들 식별번호 설정용 전용 장치를 설치하기 위한 공간상의 문제와 설치 비용의 문제가 발생한다. Therefore, for this purpose, although a conventional apparatus for setting identification numbers using a dip switch or a rotary switch has been provided, there is a problem in space and installation cost for installing the apparatus for setting such identification numbers. A problem arises.

또한 식별번호를 부여하기 위한 해당 슬레이브에 식별번호 설정용 전용 장치를 전기적으로 연결해야 한다. 하지만, 슬레이브 역할을 수행하는 복수개의 제어 모듈이나 구동 장치가 전기적인 배선 등으로 서로 연결되어 조립되어 있는 경우, 이들의 조립 상태를 일부 또는 전체를 해체해야 하는 번거로움이 어려움이 발생한다. In addition, a dedicated device for setting an identification number must be electrically connected to a corresponding slave for assigning an identification number. However, when a plurality of control modules or driving devices that serve as slaves are connected to each other by electrical wiring and the like, it is difficult to disassemble some or all of these assembled states.

또한 로봇 등과 같이 슬레이브가 많은 부분을 개별적으로 제어하기 위한 구동 장치(actuator)로 동작할 경우, 복수 개의 구동 장치를 포함한 여러 부분을 조립하기 전에 각 슬레이브에 고유의 식별번호를 부여해야 한다. 하지만, 조립이 완료된 후 중복으로 부여된 식별번호가 발견될 경우, 조립된 제품을 다시 분해해야 하므로, 많은 시간 낭비와 어려움이 발생한다.In addition, when a slave, such as a robot, operates as an actuator for controlling a large number of parts individually, a unique identification number should be assigned to each slave before assembling several parts including a plurality of drive devices. However, if the duplicated identification number is found after the assembly is completed, since the assembled product must be disassembled again, a lot of time and difficulty arise.

대한민국 공개특허 제10-2012-0121681(공개일자: 2012년11월06일, 발명의 명칭: 서보의 아이디 확인 장치 및 방법)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0121681 (published: November 06, 2012, the title of the invention: Servo ID verification apparatus and method) 대한민국 공개특허 제10-2005-0043194(공개일자: 2005년05월11일, 발명의 명칭: 디지털 가전기기간의 통신방법)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2005-0043194 (published: May 11, 2005, the title of the invention: communication method between digital home appliances)

본 발명이 해결하려는 과제는 용이하고 정확하게 슬레이브 기기의 식별번호를 부여하여 사용자의 편리성을 향상시키기 위한 것이다. The problem to be solved by the present invention is to give the identification number of the slave device easily and accurately to improve the convenience of the user.

본 발명이 해결하려는 다른 과제는 해당 제품의 모두 조립된 상태에서 조립 상태를 변경하지 않고 원하는 부분의 식별번호를 부여하므로, 사용자의 편리성을 더욱 향상시키기 위한 것이다. Another problem to be solved by the present invention is to give an identification number of the desired part without changing the assembly state in the assembled state of the corresponding product, to further improve the convenience of the user.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 한 특징에 따른 슬레이브 기기는 상기 슬레이브 기기에 대한 식별번호 설정 동작을 위한 사용자의 동작을 감지하는 식별번호 설정 동작 감지 센서, 상기 식별번호 설정 동작 감지 센서에 연결되어 있는 슬레이브 제어부, 그리고 상기 슬레이브 제어부에 연결되어 있고, 상태 범위에 해당하는 식별번호가 저장되어 있는 저장부를 포함하고, 상기 슬레이브 제어부는 마스터 기기로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 전송되면, 상기 식별번호 설정 동작 감지 센서의 신호를 이용하여 상기 사용자의 상기 식별번호 설정 동작에 따라 정해진 상태를 판정하여 상기 저장부에서 상기 상태에 대응하는 식별번호를 이용하여 상기 슬레이브 기기의 식별번호로 정한다.The slave device according to an aspect of the present invention for solving the problem is connected to the identification number setting operation detection sensor for detecting the user's operation for the identification number setting operation for the slave device, the identification number setting operation detection sensor A slave control unit, and a storage unit connected to the slave control unit and storing an identification number corresponding to a state range, wherein the slave control unit sets the identification number setting operation when an identification number setting command packet is transmitted from a master device; A state determined according to the identification number setting operation of the user is determined using a signal of a detection sensor, and the storage unit determines the identification number of the slave device using the identification number corresponding to the state.

상기 식별번호 설정 동작 감지 센서는 상기 사용자의 상기 식별번호 설정 동작에 따른 상기 슬레이브 기기의 각도를 감지하는 각도 센서이고, 상기 슬레이브 제어부는 상기 각도 센서에서 출력되는 감지 신호를 이용하여 상기 저장부에서 식별번호를 선택하여 선택된 상기 식별번호를 상기 슬레이브 기기의 식별번호로 정할 수 있다.The identification number setting operation detection sensor is an angle sensor for detecting an angle of the slave device according to the identification number setting operation of the user, and the slave controller is identified in the storage unit using a detection signal output from the angle sensor. By selecting a number, the selected identification number may be determined as an identification number of the slave device.

상기 식별번호 설정 동작 감지 센서는 상기 사용자의 상기 식별번호 설정 동작에 따른 상기 슬레이브 기기의 꺾임 상태를 감지하는 꺾임 센서이고, 상기 슬레이브 제어부는 상기 꺾임 센서에서 출력되는 감지 신호를 이용하여 상기 저장부에서 식별번호를 선택하여 선택된 상기 식별번호를 상기 슬레이브 기기의 식별번호로 정할 수 있다. The identification number setting operation detecting sensor is a bending sensor for detecting a state of bending of the slave device according to the identification number setting operation of the user, and the slave control unit uses the detection signal output from the bending sensor in the storage unit. By selecting an identification number, the selected identification number may be determined as an identification number of the slave device.

상기 식별번호 설정 동작 감지 센서는 상기 사용자의 상기 식별번호 설정 동작에 따른 상기 슬레이브 기기의 위치를 감지하는 위치센서이고, 상기 슬레이브 제어부는 상기 위치 센서에서 출력되는 감지 신호를 이용하여 상기 저장부에서 식별번호를 선택하여 선택된 상기 식별번호를 상기 슬레이브 기기의 식별번호로 정할 수 있다. The identification number setting operation detection sensor is a position sensor for detecting a position of the slave device according to the identification number setting operation of the user, and the slave controller is identified in the storage unit using a detection signal output from the position sensor. By selecting a number, the selected identification number may be determined as an identification number of the slave device.

상기 특징에 따른 슬레이브 기기는 상기 슬레이브 제어부에 연결되어 있는 난수 발생기를 더 포함할 수 있고, 상기 슬레이브 제어부는 상기 식별번호 설정 동작 감지 센서를 이용하여 상기 난수 발생기에서 생성된 난수를 상기 슬레이브 기기의 식별번호로 정할 수 있다. The slave device according to the feature may further include a random number generator connected to the slave controller, wherein the slave controller identifies the random number generated by the random number generator using the identification number setting motion detection sensor of the slave device. Can be set by number.

상기 특징에 따른 슬레이브 기기는 상기 슬레이브 제어부에 연결되어 있고 상기 식별번호 설정 명령 패킷이 전송되면 상기 슬레이브 제어부에 의해 동작되는 상태 알림부를 더 포함할 수 있다.The slave device according to the feature may further include a status notification unit which is connected to the slave controller and operated by the slave controller when the identification number setting command packet is transmitted.

본 발명의 다른 특징에 따른 식별번호 설정 장치는 멀티드롭 통신 방식으로 버스에 연결된 마스터 기기 및 복수의 슬레이브 기기를 포함하는 식별번호 설정 장치로서, 상기 마스터 기기가 상기 복수의 슬레이브 기기로 식별번호 설정 명령 패킷을 전송한 경우, 최초로 식별번호가 설정되는 슬레이브 기기는, 제1 설정동작에 의하여 식별번호가 설정되고, 설정된 상기 식별번호를 상기 버스로 전송하며, 상기 복수의 슬레이브 기기 중 상기 최초로 식별번호를 전송한 슬레이브 기기 이외의 나머지 슬레이브 기기는, 상기 나머지 슬레이브 기기에 순차적으로 입력되는 제2 설정동작에 의하여, 이전에 상기 버스를 통하여 수신된 타 슬레이브 기기의 식별번호와 중복되지 않는 값을 자신의 식별번호로 설정하고, 상기 자신의 식별번호를 상기 버스로 전송한다.According to another aspect of the present invention, an identification number setting device includes an identification number setting device including a master device and a plurality of slave devices connected to a bus in a multidrop communication method, wherein the master device commands identification number setting to the plurality of slave devices. When the packet is transmitted, the slave device to which the identification number is first set is set by the first setting operation, the set identification number is transmitted to the bus, and the first identification number of the plurality of slave devices is transmitted. The remaining slave devices other than the transmitted slave device identify their own values that do not overlap with identification numbers of other slave devices previously received through the bus by a second setting operation sequentially inputted to the remaining slave devices. Set the number and transmit its identification number to the bus .

상기 복수의 슬레이브 기기 중 상기 최초로 식별번호를 전송한 슬레이브 기기 이외의 나머지 슬레이브 기기는, 상기 나머지 슬레이브 기기에 순차적으로 입력되는 제2 설정동작에 의하여, 직전에 식별번호가 설정된 슬레이브 기기의 식별번호에 미리 정해진 값을 더한 결과값을 자신의 식별번호로 설정하고, 상기 자신의 식별번호를 상기 버스로 전송할 수 있다.The remaining slave devices other than the slave device which first transmitted the identification number among the plurality of slave devices are assigned to the identification number of the slave device which has been immediately set with the identification number by a second setting operation sequentially inputted to the remaining slave devices. A result value obtained by adding a predetermined value may be set as an own identification number, and the own identification number may be transmitted to the bus.

이러한 특징에 따르며, 마스터 기기와 복수의 슬레이브 기기가 해당 장치에 완전히 조립된 상태에서 각 슬레이브 기기에 대한 식별번호 설정 동작이 행해지고, 동일한 식별번호가 존재할 경우에도 해당 장치의 적어도 일부분에 대한 조립 분해 없이 다시 식별번호의 설정 동작이 이루어지므로, 식별번호 설정 시간이 절감된다.According to this characteristic, the identification number setting operation for each slave device is performed while the master device and the plurality of slave devices are completely assembled in the corresponding device, and even if the same identification number exists, no assembly and disassembly of at least a part of the device is required. Since the setting operation of the identification number is made again, the identification number setting time is reduced.

또한, 별도의 식별번호 설정용 전용 장치가 불필요하며, 용이하게 식별번호 설정 동작이 이루어지므로, 식별번호 설정을 위한 동작이 매우 용이하고 신속하게 이루어진다. In addition, a separate device for setting an identification number is unnecessary, and since an identification number setting operation is easily performed, an operation for setting an identification number is very easy and quick.

더욱이, 각 슬레이브 기기에 관련된 부분을 사용자가 정해진 상태로 동작시킴에 따라 식별번호의 설정 동작이 이루어지므로, 식별번호 설정을 위한 사용자의 편리성이 향상된다. Furthermore, since the setting operation of the identification number is performed as the user operates the part related to each slave device in a predetermined state, the user's convenience for setting the identification number is improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 구동 제어 모듈에 식별번호를 설정하기 위한 식별번호 설정 장치의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시한 중앙 제어 모듈의 개략적인 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시한 구동 제어 모듈의 개략적인 블록도이다.
도 4a 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따라 구동 제어 모듈에 식별번호를 설정하기 위한 식별번호 설정 장치의 다양한 예에 따른 데이터 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 식별번호 설정 장치의 구동 제어 모듈에 대한 개략적인 블록도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 식별번호 설정 장치에 대한 데이터 흐름도이다.1 is a block diagram of an identification number setting device for setting an identification number in a drive control module according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic block diagram of the central control module shown in FIG. 1.
3 is a schematic block diagram of the driving control module shown in FIG. 1.
4A through 8B are data flowcharts according to various examples of an identification number setting device for setting an identification number in a drive control module according to an embodiment of the present invention.
9 is a schematic block diagram of a drive control module of an identification number setting device according to another embodiment of the present invention.
10 is a data flow diagram for an identification number setting device according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명하는 데 있어서, 해당 분야에 이미 공지된 기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명을 부가하는 것이 본 발명의 요지를 불분명하게 할 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명에서 이를 일부 생략하도록 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 용어들은 본 발명의 실시예들을 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 해당 분야의 관련된 사람 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention; In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the technology or configuration already known in the art may make the gist of the present invention unclear, some of them will be omitted from the detailed description. In addition, terms used in the present specification are terms used to properly express the embodiments of the present invention, which may vary according to related persons or customs in the art. Therefore, the definitions of the terms should be made based on the contents throughout the specification.

여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함하는'의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms “a,” “an,” and “the” include plural forms as well, unless the phrases clearly indicate the opposite. As used herein, the meaning of “comprising” embodies a particular characteristic, region, integer, step, operation, element and / or component, and other specific characteristics, region, integer, step, operation, element, component and / or group. It does not exclude the presence or addition of.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 마스터 기기 및 슬레이브 기기, 그리고 이들을 포함하는 식별번호 설정 장치에 대해서 설명하도록 한다.Hereinafter, a master device, a slave device, and an identification number setting device including the same according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 1을 참고로 하면, 본 실시예에 따라 슬레이브 기기로 기능하는 구동 제어 모듈에 식별번호를 설정하기 위한 식별번호 설정 장치에 대하여 설명한다.First, referring to FIG. 1, an apparatus for setting an identification number for setting an identification number in a drive control module functioning as a slave device according to the present embodiment will be described.

도 1에 도시한 것처럼, 식별번호 설정 장치는 중앙 제어 모듈(100) 및 중앙 제어 모듈(100)과 네트워크로 연결되어 있는 복수의 구동 제어 모듈(200)을 구비한다.As shown in FIG. 1, the apparatus for setting an identification number includes a central control module 100 and a plurality of driving control modules 200 connected to a network with the central control module 100.

중앙 제어 모듈(100)은 네트워크로 연결되어 있는 복수의 구동 제어 모듈(200)의 동작을 제어한다.The central control module 100 controls the operations of the plurality of drive control modules 200 connected by a network.

하나의 예로서, 청소 로봇, 완구용 로봇 등의 로봇 시스템과 같이 구동부를 구비한 복수 개의 구동 모듈(actuator)을 구비하고 있는 구동 장치에서 복수 개의 구동 모듈의 동작을 총괄적으로 제어하는 제어 모듈이 중앙 제어 모듈이 되고, 중앙 제어 모듈의 제어에 따라 해당 구동부의 동작을 실질적으로 제어하는 각 구동 모듈은 구동 제어 모듈이 된다. As one example, the control module that collectively controls the operation of the plurality of drive modules in the drive device having a plurality of drive modules (actuator) having a drive unit, such as robot systems such as cleaning robots, toy robots, etc. Each drive module which becomes a control module and which substantially controls the operation of the corresponding drive unit under the control of the central control module becomes a drive control module.

따라서, 로봇 시스템은 중앙 제어 모듈(100)과 복수 개의 구동 제어 모듈(200)을 구비하고 있고, 이들(100, 200)은 다른 구성요소들과 함께 조립되어 로봇 시스템을 이룬다.Accordingly, the robot system includes a central control module 100 and a plurality of drive control modules 200, and these 100 and 200 are assembled together with other components to form a robot system.

이때, 중앙 제어 모듈은 마스터 기기로서 기능하고 각 구동 제어 모듈은 마스터 기기에 의해 동작이 제어되는 슬레이브 기기로 기능한다.At this time, the central control module functions as a master device and each drive control module functions as a slave device whose operation is controlled by the master device.

본 예에서, 중앙 제어 모듈(100)과 각 구동 제어 모듈(200)간의 네트워크는 하나의 노드에 복수 개의 단말이 연결되는 멀티드롭 통신 방식으로 연결된 물리적 네트워크가 적용되며, 멀티드롭 통신 방식은, 예를 들어, CAN(controller area network), RS-485, 또는 이더넷(ethernet) 등일 수 있다.In the present example, the network between the central control module 100 and the driving control module 200 is a physical network connected by a multidrop communication method in which a plurality of terminals are connected to one node, and the multidrop communication method is an example. For example, it may be a controller area network (CAN), RS-485, or Ethernet.

이러한 중앙 제어 모듈(100)은 복수의 구동 제어 모듈(20)과의 통신을 위한 통신부(110), 통신부(110)와 연결되어 있는 동작 제어부(예, 마스터 제어부)(120), 동작 제어부(120)와 연결되어 있는 정보 출력부(130) 및 동작 제어부(120)와 연결되어 있는 저장부(140)를 구비한다.The central control module 100 may include a communication unit 110 for communicating with a plurality of driving control modules 20, an operation control unit (eg, a master control unit) 120 and an operation control unit 120 connected to the communication unit 110. Information storage unit 130 is connected to the storage unit 140 is connected to the operation control unit 120.

통신부(110)는 데이터와 명령을 송수신하는 송수신 포트이고, 한 예로 복수의 구동 제어 모듈(200)과의 시리얼 통신을 위한 통신 포트일 수 있다.The communication unit 110 may be a transmission / reception port for transmitting / receiving data and commands. For example, the communication unit 110 may be a communication port for serial communication with the plurality of driving control modules 200.

동작 제어부(120)는 중앙 제어 모듈(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부로서, 하나의 공통된 버스(bus)로 연결된 복수의 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작을 제어하여, 각 구동 제어 모듈(200)의 식별번호가 서로 상이한 번호로 설정될 수 있도록 한다. The operation control unit 120 is a control unit for controlling the overall operation of the central control module 100. The operation control unit 120 controls the operation of setting the identification number of the plurality of drive control modules 200 connected by one common bus, thereby controlling each drive. The identification numbers of the module 200 may be set to different numbers.

정보 출력부(130)는 동작 제어부(120)의 제어에 따라 동작 제어부(120)에서 출력되는 영상 데이터에 해당하는 영상을 화면에 표시하여 사용자에게 해당 정보나 상태를 시각적으로 출력한다.The information output unit 130 displays an image corresponding to the image data output from the operation control unit 120 on the screen under the control of the operation control unit 120 and visually outputs the corresponding information or state to the user.

이러한 정보 출력부(130)는 액정 표시 장치(LCD, liquid crystal display)나 유기 발광 표시 장치(OLED, organic light emitting display), 가요성 표시 장치(flexible display) 등일 수 있다.The information output unit 130 may be a liquid crystal display (LCD), an organic light emitting display (OLED), a flexible display, or the like.

저장부(140)는 중앙 제어 모듈(100)의 동작에 필요한 데이터나 명령 그리고 동작 중에 생성되는 데이터나 명령 등이 제어되는 저장 매체로서, 메모리(memory)일 수 있다. The storage 140 is a storage medium for controlling data or commands necessary for the operation of the central control module 100 and data or commands generated during the operation, and may be a memory.

도 2에 도시된 중앙 제어 모듈(100)의 구성 요소들(110-140)은 필수적인 것이 아니어서, 중앙 제어 모듈(100)은 이들 구성 요소(110-140) 이외에 다른 적어도 하나의 구성요소를 추가로 구비하거나 이들 중 적어도 하나의 구성요소를 생략할 수 있다.Components 110-140 of the central control module 100 shown in FIG. 2 are not essential, such that the central control module 100 adds at least one other component in addition to these components 110-140. It may be provided as or may omit at least one component of them.

복수의 구동 제어 모듈(200)은, 하나의 예로서, 중앙 제어 모듈(100)의 제어 신호에 따라 동작하여 로봇 시스템의 각 부분을 해당 상태로 움직이는 모터(motor)와 같은 구동기(actuator)를 동작시키는 제어 모듈일 수 있다. For example, the plurality of drive control modules 200 operate according to a control signal of the central control module 100 to operate an actuator such as a motor to move each part of the robot system to a corresponding state. It may be a control module.

이러한 구동 제어 모듈(200)은 센서부(210), 통신부(220), 센서부(210)와 통신부(220)에 연결되어 있는 구동 제어부(예, 슬레이브 제어부)(230), 구동 제어부(230)에 연결되어 있는 상태 알림부(240), 구동 제어부(230)에 연결되어 있는 구동부(250), 그리고 구동 제어부(230)에 연결되어 있는 저장부(260)를 구비한다.The driving control module 200 may include a sensor unit 210, a communication unit 220, a driving control unit (eg, a slave control unit) 230 and a driving control unit 230 connected to the sensor unit 210 and the communication unit 220. And a status notification unit 240 connected to the driving unit 250, a driving unit 250 connected to the driving control unit 230, and a storage unit 260 connected to the driving control unit 230.

센서부(210)는 구동 제어 모듈(200)의 상태를 감지하여 해당 상태를 감지 신호를 출력하는 것으로서, 해당 구동 제어 모듈(200)의 현재 각도, 즉 현재 회전각을 감지하여 해당 상태의 감지 신호를 구동 제어부(230)로 출력하는 각도 센서(211), 해당 구동부(250)의 전압과 전류를 각각 감지하는 전압 센서(212) 및 전류 센서(213), 그리고 해당 구동 제어 모듈(200)의 내부 온도를 감지하는 온도 센서(214)를 구비한다. The sensor unit 210 detects a state of the drive control module 200 and outputs a detection signal corresponding to the state, and detects a current angle, that is, a current rotation angle, of the drive control module 200 to detect a state signal. The angle sensor 211 for outputting the to the driving controller 230, the voltage sensor 212 and the current sensor 213 for sensing the voltage and current of the driving unit 250, respectively, and the corresponding driving control module 200. And a temperature sensor 214 for sensing the temperature.

따라서 구동 제어부(230)는 센서부(210)로부터 인가되는 감지 신호를 이용하여 자신이 속해 있는 구동 제어 모듈(200)의 회전각, 해당 구동부의 현재 전류 및 전압 크기 그리고 내부 온도 등을 판정하게 된다. Accordingly, the driving controller 230 determines the rotation angle of the driving control module 200 to which the driving control module 200 belongs, the current current and voltage magnitude of the corresponding driving unit, and the internal temperature by using the detection signal applied from the sensor unit 210. .

이때, 각도 센서(211)는 홀 센서(hall sensor) 등을 이용한 증분형 또는 절대형 엔코더(encoder)나 가변 저항의 변화를 이용하는 센서일 수 있고, 사용자에 의해 해당 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작이 행해질 때 이러한 사용자의 식별번호 설정 동작을 감지하는 식별번호 설정 동작 감지 센서로도 기능한다.In this case, the angle sensor 211 may be an incremental or absolute encoder using a hall sensor or the like, or a sensor using a change in a variable resistor. It also functions as an identification number setting operation detection sensor for detecting the identification number setting operation of the user when the identification number setting operation is performed.

이때, 대안적인 예에서, 각도 센서(211) 대신 또는 추가적으로 각속도를 감지하는 각속도 센서를 이용하여, 사용자의 식별번호 설정 동작을 감지하는 식별번호 설정 동작 감지 센서로서 기능할 수 있다.At this time, in an alternative example, instead of or in addition to the angle sensor 211, by using an angular velocity sensor for detecting the angular velocity, it can function as an identification number setting motion detection sensor for detecting the user's identification number setting operation.

통신부(220)는 중앙 제어 모듈(100)과의 통신을 위한 통신 포트로서, 이미 기술한 것처럼 시리얼 통신 포트일 수 있다.The communication unit 220 is a communication port for communicating with the central control module 100, and may be a serial communication port as described above.

구동 제어부(230)는 구동 제어 모듈(200)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부로서, 특히, 중앙 제어 모듈(100)의 제어에 따라 구동부(250)의 동작을 제어한다.The driving controller 230 is a controller for controlling the overall operation of the driving control module 200. In particular, the driving controller 230 controls the operation of the driving unit 250 under the control of the central control module 100.

또한, 본 예의 구동 제어부(230)는 사용자의 동작에 따라 행해지는 식별번호 설정 동작 상태를 판정하여, 사용자에 의해 정해진 해당 구동 제어 모듈(200)의 식별번호를 판정해 중앙 제어 모듈(100)로 알려주거나 해당 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작이 이루어졌음을 중앙 제어 모듈(100)로 알려줘 중앙 제어 모듈(100)에 의한 식별번호 설정 동작이 이루어질 수 있도록 한다.In addition, the driving control unit 230 of the present example determines the identification number setting operation state performed according to the user's operation, and determines the identification number of the corresponding drive control module 200 determined by the user to the central control module 100. Informing or notifying the central control module 100 that the identification number setting operation for the corresponding drive control module 200 has been made so that the identification number setting operation by the central control module 100 can be performed.

상태 알림부(240)는 구동 제어부(230)의 제어에 따라 동작 상태가 변하여 사용자에게 현재 구동 제어 모듈(200)의 동작 상태가 식별번호 설정을 위한 동작 상태임을 알려준다. 이로 인해, 사용자는 상태 알림부(240)가 동작된 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정을 위한 동작을 행하게 된다. The state notification unit 240 changes the operation state under the control of the drive control unit 230 to inform the user that the operation state of the current drive control module 200 is an operation state for setting an identification number. Accordingly, the user performs an operation for setting an identification number for the driving control module 200 in which the status notification unit 240 is operated.

이러한 상태 알림부(240)는 발광 다이오드(LED, light emitting diode)과 같은 발광부나 부저(buzzer) 등으로 이루어질 수 있다. The state notification unit 240 may be formed of a light emitting unit such as a light emitting diode (LED) or a buzzer.

구동부(250)는 구동 제어부(230)의 제어에 따라 동작하여 해당 구동 제어 모듈(200)에 관련된 부분, 즉 해당 구동 제어 모듈(200)의 제어에 의해 동작이 행해지는 부분(예, 로봇의 팔목 관절 부분, 팔꿈치 관절 부분, 발목 관절 부분, 무릎 관절 부분, 어께 관절 부분, 목 관절 부분 등)의 동작을 제어한다.The driving unit 250 operates under the control of the driving control unit 230 and is a portion related to the driving control module 200, that is, a portion where an operation is performed by the control of the driving control module 200 (eg, the wrist of the robot). Joints, elbow joints, ankle joints, knee joints, shoulder joints, neck joints, etc.).

이러한 구동부(250)는 하나의 예로서, 모터(252)와 구동 제어부(230)의 제어 신호에 따라 동작하여 모터(252)의 동작 상태를 제어하는 모터 구동기(251)를 구비할 수 있다. 이때, 모터(252)는 서보 모터(servo motor), 직류 모터(DC motor), 리니어 모터(linear motor) 등과 같은 다양한 종류의 모터일 수 있다. As one example, the driver 250 may include a motor driver 251 that operates according to control signals of the motor 252 and the driving controller 230 to control an operating state of the motor 252. In this case, the motor 252 may be various kinds of motors such as a servo motor, a DC motor, a linear motor, and the like.

저장부(260)는 구동 제어 모듈(200)의 동작을 위한 데이터나 명령을 저장하고 동작 중에 발생하는 데이터나 명령 등을 제어하는 메모리(memory)와 같은 저장 매체이다.The storage unit 260 is a storage medium such as a memory that stores data or commands for the operation of the driving control module 200 and controls data or commands generated during the operation.

또한, 저장부(260)에는 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호를 설정하기 위한 사용자의 동작 상태(예, 해당 부분에 대한 조작 각도 크기나 해당 부분의 꺾임 횟수 등)에 대응되는 식별번호가 룩업 테이블(lookup table) 등에 저장되어 있다.In addition, the storage unit 260 has an identification number corresponding to the user's operation state (eg, the size of the operation angle for the corresponding part or the number of times of bending of the corresponding part) for setting the identification number for each drive control module 200. Is stored in, for example, a lookup table.

즉, 저장부(260)는 복수 개의 분할된 상태 범위를 갖고 각 분할된 상태 범위에 대응되게 하나의 식별번호가 저장되어 있다. 따라서, 이때, 분할된 상태 범위는 사용자의 동작 상태에 따라 식별번호 설정 동작 감지 센서에서 출력되는 감지 신호에 의해 정해진 값들(예, 회전각 크기, 꺾임 횟수, 이동 거리(즉, 위치) 등)의 범위이다.That is, the storage unit 260 has a plurality of divided state ranges and stores one identification number corresponding to each divided state range. Therefore, at this time, the divided state range of the values determined by the detection signal output from the identification number setting motion detection sensor according to the user's operation state (for example, the rotation angle size, the number of bending, the moving distance (ie, position), etc.) Range.

도 3에 도시된 각 구동 제어 모듈(200)의 구성 요소들(210-260) 역시 필수적인 것이 아니어서, 구동 제어 모듈(200)은 이들 구성 요소(210-1260) 이외에 다른 적어도 하나의 구성요소를 추가로 구비하거나 이들 중 적어도 하나의 구성요소를 생략할 수 있다.The components 210-260 of each drive control module 200 shown in FIG. 3 are also not essential, so that the drive control module 200 may include at least one component other than these elements 210-1260. In addition, or at least one of them may be omitted.

이러한 구조를 갖는 식별번호 설정 장치에 대한 식별번호 설정 방법에 대하여 설명한다. An identification number setting method for an identification number setting device having such a structure will be described.

하나의 중앙 제어 모듈(100)에 멀티드롭 통신 방식으로 연결되어 있는 복수의 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작은 모두 동일하므로, 하나의 구동 제어 모듈(200)의 동작에 대하여 설명한다. 복수의 구동 제어 모듈(200)은 모두 동일한 식별번호를 갖거나 식별번호가 부여되지 않는 상태로 제작될 수 있다.Since the identification number setting operations of the plurality of drive control modules 200 connected to one central control module 100 in a multidrop communication method are all the same, an operation of one drive control module 200 will be described. The plurality of driving control modules 200 may be all manufactured with the same identification number or no identification number.

먼저, 도 4a 및 도 4b를 참고로 하여 본 실시예에 따른 식별번호 설정 장치에 대한 식별번호 설정 방법의 한 예에 대하여 설명한다.First, an example of an identification number setting method for the identification number setting device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4A and 4B.

도시하지 않는 전원부에 의해 중앙 제어 모듈(100)과 구동 제어 모듈(200)의 동작에 필요한 전원이 공급되어 중앙 제어 모듈(100)과 구동 제어 모듈(200)의 동작이 시작되면, 중앙 제어 모듈(100)의 동작은 동일한 버스에 연결되어 있는 복수의 구동 제어 모듈(200)의 식별번호(identification number, ID)를 설정하는 루틴으로 넘어간다.When the power required for the operation of the central control module 100 and the driving control module 200 is supplied by the power unit not shown, and the operation of the central control module 100 and the driving control module 200 is started, the central control module ( Operation 100 passes to a routine for setting identification numbers (ID) of the plurality of drive control modules 200 connected to the same bus.

이를 위해, 먼저, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 통신부(110)를 이용하여 자신과 연결되어 있는 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 설정을 위한 명령 패킷인 식별번호 설정 명령 패킷(즉, ID 설정 명령 패킷)을 전송한다(S10).To this end, first, the operation control unit 120 of the central control module 100 is an identification number setting command packet which is a command packet for setting an identification number to the drive control module 200 connected to itself using the communication unit 110. (I.e., ID setting command packet) is transmitted (S10).

따라서, 중앙 제어 모듈(100)로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 전송되면(S10), 구동 제어 모듈(200)은 상태 알림부(240)를 동작시켜 사용자에게 현재 동작 상태가 식별번호 설정 동작 상태임을 알린다.Therefore, when the identification number setting command packet is transmitted from the central control module 100 (S10), the driving control module 200 notifies the user that the current operation state is the identification number setting operation state by operating the status notification unit 240. .

각 구동 제어 모듈(201-203)의 상태 알림부(240)가 동작되면, 사용자는 상태 알림부(240)가 동작된 구동 제어 모듈(200)의 식별번호를 설정하기 위한 동작을 실시한다.When the status notification unit 240 of each driving control module 201-203 is operated, the user performs an operation for setting an identification number of the driving control module 200 in which the status notification unit 240 is operated.

이를 위해, 하나의 예로서, 사용자는 각 구동 제어 모듈(200)이 장착된 부분(예, 팔목 관절 부분이나 팔꿈치 관절 부분 등)을 정해진 각도만큼 동작시킨다. To this end, as an example, the user operates a portion (eg, a wrist joint portion or an elbow joint portion) on which each driving control module 200 is mounted by a predetermined angle.

이때, 해당 구동 제어 모듈(200)에 설정되어야 하는 식별번호와 이에 대응되는 동작 각도(예, 회전각)는 이미 정해져 있고 사용자 역시 해당 구동 제어 모듈(200)에 대한 설정될 식별번호와 식별번호에 따라 정해져 있는 동작 각도 역시 알고 있다. 따라서, 사용자는 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호에 대응하는 각도만큼 해당 부분을 동작시키게 된다.At this time, an identification number to be set in the corresponding drive control module 200 and an operation angle (eg, rotation angle) corresponding thereto are already determined, and the user also has an identification number and an identification number to be set for the corresponding drive control module 200. We also know the angle of operation. Therefore, the user operates the corresponding portion by an angle corresponding to the identification number for each driving control module 200.

예를 들어, 총 동작 각도 범위가 0~360도이고, 구동 제어 모듈(200)의 개수가 8개일 경우, 각 구동 제어 모듈(200)의 식별번호와 이에 대응하는 동작 각도 범위는 다음의 [표 1]과 같을 수 있다.For example, when the total operating angle range is 0 to 360 degrees, and the number of the driving control module 200 is eight, the identification number of each driving control module 200 and the corresponding operating angle range are shown in the following table. 1].

구동 제어 모듈 종류Drive control module type 식별번호Identification number 동작 각도 범위(도)Operating angle range (degrees) 제1 구동 제어 모듈First drive control module 1One 0도~45도0 degrees to 45 degrees 제2 구동 제어 모듈Second drive control module 22 46도~90도46 degrees-90 degrees 제3 구동 제어 모듈Third drive control module 33 91도~135도91 degrees-135 degrees 제4 구동 제어 모듈4th drive control module 44 136도~180도136 degrees-180 degrees 제5 구동 제어 모듈Fifth drive control module 55 181도~125도181 degrees-125 degrees 제6 구동 제어 모듈6th drive control module 66 126도~270도126 degrees-270 degrees 제7 구동 제어 모듈7th drive control module 77 271도~315도271 degrees-315 degrees 제8 구동 제어 모듈8th drive control module 88 316도~360도316 degrees-360 degrees

따라서, [표 1]의 경우, 사용자는 제1 구동 제어 모듈의 식별번호가 "1"이 되어야 하는 경우에는 0도 내지 45의 각도 범위 내로 동작시킨다. 즉, 제1 구동 제어 모듈의 식별번호가 "1"이 되는 상황에서는 각도 센서에 의해 감지된 각도는 0도 내지 45도 범위 내에 포함되는 것이다.Therefore, in the case of [Table 1], when the identification number of the first drive control module should be "1", the user operates within an angle range of 0 degrees to 45 degrees. That is, in the situation where the identification number of the first driving control module becomes "1", the angle detected by the angle sensor is included in the range of 0 degrees to 45 degrees.

이와 같은 방법으로, 세 개의 구동 제어 모듈인 제1 내지 제3 구동 제어 모듈(200)이 하나의 중앙 제어 모듈(100)에 연결되어 있는 경우, 각 구동 제어 모듈(200)의 동작 각도 범위의 크기는 120도일 수 있어, 제1 구동 제어 모듈(200)의 동작 각도 범위는 0도~120도이고, 제2 구동 제어 모듈(200)의 동작 각도 범위는 121도~240도이며, 제3 구동 제어 모듈(203)의 동작 각도 범위는 240도~360도가 될 수 있다. 이때, 제1 구동 제어 모듈의 식별번호는 '4'이고, 제2 구동 제어 모듈의 식별번호는 '5'이며, 제3 구동 제어 모듈의 식별번호는 '6'일 수 있다.In this manner, when the first to third drive control modules 200, which are three drive control modules, are connected to one central control module 100, the size of the operating angle range of each drive control module 200 is determined. May be 120 degrees, and an operating angle range of the first driving control module 200 is 0 degrees to 120 degrees, an operating angle range of the second driving control module 200 is 121 degrees to 240 degrees, and a third driving control The operating angle range of the module 203 may be 240 degrees to 360 degrees. In this case, the identification number of the first driving control module may be '4', the identification number of the second driving control module is '5', and the identification number of the third driving control module may be '6'.

따라서, 사용자는 각 구동 제어 모듈(200)에 관련된 해당 부분을 각 식별번호에 대응하는 동작 각도 범위에 대응하는 각도만큼 동작시켜, 식별변호 설정 동작을 행하게 된다.Therefore, the user operates the corresponding part related to each driving control module 200 by an angle corresponding to the operating angle range corresponding to each identification number, and performs the identification code setting operation.

한편, 총 동작 각도 범위는 0°~360°로 제한되는 것이 아니며, 구동 제어 모듈의 개수에 따라 가변될 수 있다. 따라서, 총 동작 각도 범위는 360°를 초과하는 범위로도 정의할 수 있다. On the other hand, the total operating angle range is not limited to 0 ° ~ 360 °, it may vary depending on the number of drive control module. Thus, the total operating angle range can also be defined as a range exceeding 360 °.

예컨대, 총 동작 각도 범위를 0°~720°로 정의하고, 총 동작 각도 범위를 4개의 구간으로 균등 분할하는 경우, 하나의 식별번호에 대응되는 동작 각도 범위의 크기는 180°에 이르게 된다. 즉, 모터의 축을 반바퀴 단위로 돌리는 지점에서 식별번호가 바뀌게 되는 것이다.For example, when the total operating angle range is defined as 0 ° to 720 °, and the total operating angle range is equally divided into four sections, the size of the operating angle range corresponding to one identification number reaches 180 °. In other words, the identification number is changed at the point where the axis of the motor is turned by half a turn.

이처럼 총 동작 각도 범위를 늘리면, 하나의 버스에 연결된 구동 제어 모듈의 개수가 많은 경우에도 지나치게 정밀한 조작이 없이도 정확한 식별번호의 설정이 가능해진다.Increasing the total operating angle range in this way, even if the number of the drive control module connected to one bus is large, it is possible to set the correct identification number without too precise operation.

이에 따라, 각 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)를 동작시킨 후(S11), 각도 센서(211)로부터 인가되는 신호를 판독하여 해당 구동 제어 모듈(200)의 현재 각도, 즉 현재 회전 각도, 즉 해당 구동 제어 모듈에 관련된 부분의 회전 각도를 판정하여 저장부(260)에 저장한다(S12).Accordingly, the drive control unit 230 of each drive control module 200 operates the state notification unit 240 (S11), and then reads a signal applied from the angle sensor 211 to drive the corresponding drive control module 200. The current angle, that is, the current rotation angle, that is, the rotation angle of the portion related to the corresponding drive control module is determined and stored in the storage unit 260 (S12).

다음, 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 판정된 현재 각도와 이전 단계에서 이전 각도를 비교하여, 현재 각도와 이전 각도가 서로 동일한지 판단한다(S13).Next, the driving controller 230 of the driving control module 200 compares the determined current angle with the previous angle in the previous step, and determines whether the current angle and the previous angle are the same (S13).

이때, 세개의 구동 제어 모듈인 제1 내지 제3 구동 제어 모듈(200) 중에서, 하나의 구동 제어 모듈인 제1 구동 제어 모듈(200)은 식별번호 설정을 위한 해당 부분의 각도 조정이 이루어지고 있는 상태, 즉 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 이루어지고 있는 상태이고, 나머지 제2 및 제3 구동 제어 모듈(200)은 아직 식별번호 설정을 위한 사용자의 각도 조정이 이루어지지 않고 있는 상태, 즉, 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 이루어지지 않고 있는 상태라 가정한다.At this time, the first drive control module 200, which is one drive control module among the first to third drive control modules 200, which are three drive control modules, has an angle adjustment of a corresponding part for setting an identification number. State, that is, a state in which an identification number setting operation is being performed by the user, and the remaining second and third driving control modules 200 have not yet adjusted the angle of the user for setting the identification number, that is, the user. Assume that the identification number setting operation is not performed.

따라서, 현재 각도와 이전 각도가 서로 동일한 경우인 제2 및 제3 구동 제어 모듈(200)의 경우, 해당 구동 제어부(230)는 사용자에 의한 해당 부분의 각도 조정이 이루어지지 않는 상태, 즉, 식별번호의 설정을 위해 해당 부분에 대한 각도 조정이 아직 이루어지지 않는 상태로 판단한다.Therefore, in the case of the second and third drive control module 200, in which the current angle and the previous angle are the same, the driving control unit 230 does not adjust the angle of the corresponding part by the user, that is, identify the state. In order to set the number, it is determined that the angle adjustment for the corresponding part is not yet made.

따라서, 해당 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)의 구동 상태를 계속 유지하면서 단계(S12)로 넘어가 각도 센서(211)에서 각각 출력되는 감지 신호를 판독한다. 이로 인해, 사용자는 동작되는 상태 알림부(240)를 이용하여 제2 및 제3 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작이 아직 이루어지지 않는 상태임을 인지하게 된다.Accordingly, the driving controller 230 of the corresponding driving control module 200 proceeds to step S12 while maintaining the driving state of the status notification unit 240, and reads detection signals output from the angle sensor 211, respectively. Accordingly, the user recognizes that the identification number setting operation of the second and third driving control modules 200 is not yet performed by using the operating state notification unit 240.

하지만, 식별번호 설정 동작이 현재 이루어지고 있는 제1 구동 제어 모듈(200)의 경우, 각도 센서(211)에 의해 현재 판단된 현재 각도와 이전 각도는 서로 상이하다(S13). 따라서, 제1 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 현재 제1 구동 제어 모듈(200)의 상태가 사용자에 의한 식별번호 설정을 위한 각도 조정이 이루어지고 있는 상태로 판단하여 상태 알림부(240)의 동작을 중지한다(S14).However, in the case of the first driving control module 200 in which the identification number setting operation is currently performed, the current angle and the previous angle currently determined by the angle sensor 211 are different from each other (S13). Accordingly, the drive controller 230 of the first drive control module 200 determines that the state of the first drive control module 200 is in a state in which an angle adjustment for setting an identification number is made by the user and the state notification unit is present. Operation 240 is stopped (S14).

그런 다음, 이전 각도와 상이한 현재 각도를 갖고 있는 해당 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 판단된 현재 각도에 대응하는 식별번호를 판단하여 저장부(260)에 저장한다(S15).Then, the drive controller 230 of the corresponding drive control module 200 having a current angle different from the previous angle determines an identification number corresponding to the determined current angle and stores it in the storage unit 260 (S15).

그런 다음, 판정된 식별번호를 통신부(22)를 이용하여 중앙 제어 모듈(100)로 전송한다(S16).Then, the determined identification number is transmitted to the central control module 100 using the communication unit 22 (S16).

이때, 각 구동 제어 모듈(200)의 저장부(260)에는 각 식별번호에 대한 동작 각도 범위가 정해져 있으므로, 각 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 현재 각도가 속하는 동작 각도 범위를 판정하여 판정된 동작 각도 범위에 대응하는 식별번호를 판정하게 된다.At this time, since the operating angle range for each identification number is defined in the storage unit 260 of each drive control module 200, the drive control unit 230 of each drive control module 200 determines the operating angle range to which the current angle belongs. The identification number corresponding to the determined operating angle range is determined.

따라서, 중앙 제어 모듈(100)은 해당 구동 제어 모듈, 예를 들어, 제1 구동 제어 모듈(200)로부터 전송된 현재 식별번호를 저장부(140)에 저장한다(S17).Therefore, the central control module 100 stores the current identification number transmitted from the corresponding drive control module, for example, the first drive control module 200 in the storage 140 (S17).

이러한 방식을 통해 사용자에 의해 나머지 구동 제어 모듈(200)과 관련된 해당 부분의 각도를 해당하는 만큼 조정하여 식별번호 설정 동작이 완료되면, 사용자는 중앙 제어 모듈(100)에 장착되어 있는 설정 종료 스위치(SW1)를 동작시켜, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)로 식별번호 설정 동작이 완료되었음을 알리게 된다.In this way, when the identification number setting operation is completed by adjusting the angle of the corresponding part related to the remaining driving control module 200 by the user, the user ends the setting end switch (mounted to the central control module 100). By operating SW1), the operation control unit 120 of the central control module 100 informs that the identification number setting operation is completed.

따라서, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 설정 종료 스위치(SW1)로부터 인가되는 신호를 판독하여 설정 종료 스위치(SW1)가 동작되었는지, 즉 온(on) 되었는지 판단한다(S18, S19).Therefore, the operation control unit 120 of the central control module 100 reads the signal applied from the setting end switch SW1 to determine whether the setting end switch SW1 is operated, that is, turned on (S18, S19). ).

사용자에 의해 동작되는 설정 종료 스위치(SW1)가 온 상태로 판단되면, 동작 제어부(120)는 각 구동 제어 모듈(200)로부터 전송되어 저장부(140)에 저장되어 있는 식별번호를 이용하여 동일한 식별번호가 존재하는지, 즉 중복된 식별번호가 존재하는지 판단한다(S110, S111).When the setting end switch SW1 operated by the user is determined to be in an on state, the operation control unit 120 may identify the same by using an identification number transmitted from each driving control module 200 and stored in the storage unit 140. It is determined whether a number exists, that is, a duplicate identification number exists (S110 and S111).

이때, 중앙 제어 모듈(100)에서 식별번호의 중복을 판단하는 방식은 이미 알려져 있는 방식을 이용한다.At this time, the method of determining the duplicate of the identification number in the central control module 100 uses a known method.

중복된 식별변호가 존재하는 상태로 판단되면(S111), 동작 제어부(120)는 사용자에 의한 각도 조작 동작의 실수로 인해, 동일한 식별번호가 부여된 구동 제어 모듈(200)이 복수 개가 존재하는 상태로 판단한다.If it is determined that there is a duplicate identification number (S111), the operation control unit 120 is a state in which a plurality of driving control modules 200 assigned the same identification number exist due to a mistake in the angle manipulation operation by the user. Judging by.

대안적인 예에서, 설정 종료 스위치(SW1)가 존재하지 않는 경우, 중앙 제어 모듈(100)은 식별번호 설정 명령 패킷을 전송한 후 설정 시간이 경과 했는 지의 여부를 판정하고, 설정 시간이 경과하면 각 구동 제어 모듈(200)로부터 전송된 식별번호의 비교 동작을 실시할 수 있다.In an alternative example, when the setting end switch SW1 does not exist, the central control module 100 determines whether the setting time has elapsed after transmitting the identification number setting command packet, and when the setting time has elapsed, The operation of comparing the identification numbers transmitted from the driving control module 200 may be performed.

따라서, 동작 제어부(120)는 단계(S10)로 넘어가 모든 구동 제어 장치(120)로 식별번호 설정 명령 패킷을 전송하여, 모든 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작을 다시 시작하도록 한다. 이때, 저장부(140)에 저장되어 있는 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호는 동작 제어부(120)에 의해 삭제될 수 있다. Therefore, the operation control unit 120 proceeds to step S10 to transmit the identification number setting command packet to all the drive control device 120, so as to restart the identification number setting operation for all the drive control module 200. In this case, an identification number for each driving control module 200 stored in the storage 140 may be deleted by the operation controller 120.

하지만, 중복된 식별변호가 존재하지 않을 경우, 즉 모든 구동 제어 모듈(200)이 서로 상이한 식별번호가 부여된 상태이면, 동작 제어부(120)는 정상적으로 모든 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 부여 동작이 이루어진 상태로 판단하여, 이미 저장부(140)에 저장되어 있는 식별번호를 최종 식별번호로 저장한다(S112). 이때, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 정보 출력부(130)에 최종 식별번호를 출력하여, 사용자에게 구동 제어 모듈(200)에 설정된 식별번호를 알려줄 수 있다.However, when there is no duplicate identification number, that is, when all of the driving control modules 200 are assigned different identification numbers, the operation control unit 120 normally operates to assign identification numbers of all the driving control modules 200. It is determined in this state, and stores the identification number already stored in the storage unit 140 as the final identification number (S112). In this case, the operation controller 120 of the central control module 100 may output a final identification number to the information output unit 130 to inform the user of the identification number set in the driving control module 200.

그런 다음, 동작 제어부(120)는 각 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 설정 종료 명령 패킷(즉, ID 설정 종료 명령 패킷)을 전송하여(S113), 식별번호 설정 동작이 완료되었음을 각 구동 제어 모듈(200)로 알려준다.Then, the operation control unit 120 transmits an identification number setting end command packet (that is, ID setting end command packet) to each driving control module 200 (S113), and each driving control module indicates that the identification number setting operation is completed. (200).

따라서 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 저장부(260)에 저장되어 있는 현재의 식별번호를 자신의 최종 식별번호로 저장한 후, 식별번호 설정 동작을 종료하게 된다(S114).Therefore, the drive control unit 230 of the drive control module 200 stores the current identification number stored in the storage unit 260 as its final identification number, and ends the identification number setting operation (S114).

이러한 식별번호 설정 동작에 의해 이미 중앙 제어 모듈(100)과 복수의 구동 제어 모듈(200)이 해당 구동 장치(예, 로봇 시스템)에 완전히 조립된 상태에서 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작이 행해지고, 중복된 식별번호가 존재할 경우에도 구동 장치의 적어도 일부분에 대한 조립 분해 없이 다시 식별번호의 설정 동작이 이루어진다. By the identification number setting operation, the identification number for each driving control module 200 is already assembled with the central control module 100 and the plurality of driving control modules 200 in a corresponding driving device (for example, a robot system). The setting operation is performed, and even if there is a duplicate identification number, the setting operation of the identification number is performed again without disassembly of at least a part of the driving device.

따라서, 각 구동 제어 모듈(200)의 식별번호를 부여하기 위한 동작 시간이 매우 절감된다.Therefore, the operation time for assigning the identification number of each drive control module 200 is greatly reduced.

또한, 각 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 중앙 제어 모듈(100)로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 전송되면, 식별번호 설정 동작 감지 센서인 각도 센서(211)의 감지 신호를 이용하여 사용자에 의한 행해지는 동작 상태, 즉 사용자에 의해 해당 부분에 대한 움직임에 따른 각도를 판정하고, 행해지는 동작 상태에 따라 정해진 각도의 크기에 대응하는 식별번호를 저장부(260)에 저장되는 식별번호를 이용하여 판정해 해당 구동 제어 모듈(200)의 식별번호로 정한다. In addition, when the identification number setting command packet is transmitted from the central control module 100, the driving controller 230 of each driving control module 200 uses the detection signal of the angle sensor 211, which is the identification number setting motion detection sensor. An identification number stored in the storage unit 260 determines an operation state performed by the user, that is, an angle according to the movement of the corresponding part by the user, and an identification number corresponding to the size of the angle determined according to the operation state performed. Determine by using the to determine the identification number of the drive control module 200.

이로 인해, 별도의 식별번호 설정용 전용 장치가 불필요하며, 용이하게 식별번호 설정 동작이 이루어지므로, 식별번호 설정을 위한 동작이 매우 용이하고 신속하게 이루어진다. As a result, a separate device for setting an identification number is unnecessary, and an identification number setting operation is easily performed. Therefore, an operation for setting an identification number is very easy and quick.

도 4a 및 도 4b의 경우, 각 구동 제어 모듈(200)은 판정된 각도에 따른 식별번호가 정해지면, 중앙 제어 모듈(100)의 요청과 무관하게 정해진 자신의 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)로 전송한다.In the case of FIGS. 4A and 4B, when the identification number according to the determined angle is determined, each driving control module 200 sets its own identification number irrespective of the request of the central control module 100. To send.

하지만, 이에 한정되지 않고 도 5a 및 도 5b에 도시한 것처럼, 다른 예의 경우, 중앙 제어 모듈(100)의 요청에 따라 각 구동 제어 모듈(200)은 설정된 자신의 식별번호를 전송할 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and as shown in FIGS. 5A and 5B, in another example, each driving control module 200 may transmit its own identification number at the request of the central control module 100.

즉, 이미 도 4a를 참고로 하여 설정한 것처럼, 중앙 제어 모듈(100)로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 각 구동 제어 모듈(200)로 전송되면(S10), 각 구동 제어 모듈(200)은, 이미 기술한 것처럼, 각 해당 부분을 정해진 동작 각도 범위로 동작시켜 동작된 각도에 대응하는 식별번호를 획득하여 저장부(260)에 저장해 놓는다(S11-S15).That is, as already set with reference to FIG. 4A, when the identification number setting command packet is transmitted from each of the central control module 100 to each driving control module 200 (S10), each driving control module 200 may have already been set. As described above, each corresponding portion is operated in a predetermined operating angle range, and an identification number corresponding to the operated angle is obtained and stored in the storage unit 260 (S11-S15).

구동 제어 모듈(200)이 이러한 식별번호 설정 동작을 수행할 때, 중앙 제어 모듈(100)은 설정 종료 스위치(SW1)로부터 인가되는 신호를 판독하여 사용자에 의해 설정 종료 스위치(SW1)가 온 되었는지 판단한다(S21, S22).When the driving control module 200 performs this identification number setting operation, the central control module 100 reads a signal applied from the setting end switch SW1 to determine whether the setting end switch SW1 is turned on by the user. (S21, S22).

사용자에 의해 설정 종료 스위치(SW1)가 동작된 상태로 판단되면(S22), 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 버스를 통해 모든 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 요청 명령을 전송한다(S23).When it is determined by the user that the setting end switch SW1 is operated (S22), the operation control unit 120 of the central control module 100 transmits an ID number request command to all the drive control modules 200 through the bus. (S23).

따라서, 식별번호 요청 명령을 전송받은 각 구동 제어 모듈(200)은 저장부(260)에 저장되어 있는 현재 정해진 자신의 식별번호를 읽어와 버스를 통해 판독한 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)로 순차적으로 전송한다(S24). Therefore, each driving control module 200 receiving the identification number request command reads its own identification number stored in the storage unit 260 and reads the identification number through the bus to the central control module 100. Sequentially transmitting (S24).

이때, 각 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 전송 시기는 자신의 식별번호에 따라 정해질 수 있고, 예를 들어, 식별번호의 크기에 따라 지연 시간이 정해지고, 중앙 제어 모듈(100)로부터 식별번호 요청 명령이 전송된 후 정해진 지연 시간이 경과한 시점에 자신의 식별번호를 전송하게 된다. At this time, the transmission time of the identification number of each drive control module 200 may be determined according to its own identification number, for example, a delay time is determined according to the size of the identification number, and is identified from the central control module 100. After the number request command is transmitted, the identification number is transmitted at the time when a predetermined delay time elapses.

예를 들어, 식별번호가 '1'인 경우, 지연시간은 '0'이고, 식별번호가 '2'인 경우 지연시간은 '1ms'이고, 식별번호가 '2'인 경우, 지연시간은 '2ms'일 수 있다. 이러한 식별번호의 크기에 대응하는 지연 시간은 이미 저장부(260)에 저장되어 있다. For example, when the identification number is' 1 ', the delay time is' 0', when the identification number is' 2 ', the delay time is' 1ms', and when the identification number is' 2', the delay time is' 2 ms'. The delay time corresponding to the size of the identification number is already stored in the storage unit 260.

이로 인해, 동일한 버스를 통해 복수 개의 구동 제어 모듈(200)이 동시에 식별번호를 전송하는 일을 방지한다.This prevents the plurality of driving control modules 200 from simultaneously transmitting identification numbers through the same bus.

이와 같이, 자신의 요청에 의해 모든 구동 제어 모듈(200)로부터 식별번호를 전송받으면, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 모든 구동 제어 모듈(200)로부터 전송된 식별번호를 저장부(140)에 저장한 후(S25), 이미 도 4b를 참고로 하여 설명한 것처럼 각 구동 제어 모듈(200)로부터 전송된 식별번호에 중복된 식별번호가 존재하는지 판단하고(S111), 중복된 식별번호가 존재하면, 단계(S10)로 넘어가 모든 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작을 다시 시작한다.As such, when the identification numbers are transmitted from all the drive control modules 200 by their requests, the operation control unit 120 of the central control module 100 stores the identification numbers transmitted from all the drive control modules 200. After storing at 140 (S25), as described above with reference to FIG. 4B, it is determined whether there is a duplicate identification number in the identification number transmitted from each drive control module 200 (S111), and the duplicate identification number. If present, the process proceeds to step S10 and starts the identification number setting operation of all the drive control module 200 again.

하지만, 모든 구동 제어 모듈(200)로부터 전송된 식별번호가 모두 상이할 경우, 이미 기술한 것과 동일하게, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 전송된 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호를 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 최종 식별번호로 저장하고(S112), 버스를 통해 모든 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 설정 종료 명령 패킷을 전송한다(S113).However, if all of the identification numbers transmitted from all the drive control module 200 are different, the same as described above, the operation control unit 120 of the central control module 100 to each transmitted drive control module 200 The identification number is stored as a final identification number for each driving control module 200 (S112), and the identification number setting end command packet is transmitted to all the driving control modules 200 through the bus (S113).

따라서, 각 구동 제어 모듈(200)은 설정 종료 명령 패킷의 전송에 따라 현재 저장부(260)에 저장되어 있는 식별번호를 자신의 최종 식별번호로 저장한다(S114).Accordingly, each driving control module 200 stores the identification number currently stored in the storage unit 260 as its final identification number according to the transmission of the setting end command packet (S114).

다음 도 6a 및 도 6b를 참고로 하여 본 발명의 또 다른 예에 따른 식별번호 설정 방법에 대하여 설명한다.Next, an identification number setting method according to another example of the present invention will be described with reference to FIGS. 6A and 6B.

도 6a 및 도 6b에 도시한 식별번호 설정 방법은 도 4a 및 도 4b와 비교할 때, 중앙 제어 모듈(100)로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 버스를 통해 모든 구동 제어 모듈(200)로 전송되면, 각 구동 제어 모듈(200)은, 이미 도 4a 및 도 4b의 단계(S11-S111)의 동작과 같이, 해당 부분의 각도를 제어하고 판정된 각도의 크기에 따라 그에 대응하는 식별번호를 획득하고, 획득된 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)로 전송하며, 중앙 제어 모듈(100)은 모든 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작이 완료되어 사용자에 의해 설정 종료 스위치(SW1)가 동작되면, 모든 구동 제어 모듈(200)로부터 전송된 식별번호를 비교하여 동일한 식별번호가 존재하는지 판단하여 동일한 식별번호가 존재할 경우, 식별번호 설정 동작을 수행하는 것은 동일하다.6A and 6B, when the identification number setting command packet is transmitted from the central control module 100 to all the drive control modules 200 through the bus, the identification number setting method shown in FIGS. The drive control module 200 already controls the angle of the corresponding part and acquires an identification number corresponding to the size of the determined angle, as in the operations of steps S11-S111 of FIGS. 4A and 4B. The identification number is transmitted to the central control module 100, the central control module 100 when the identification number setting operation for all the drive control module 200 is completed and the setting end switch (SW1) is operated by the user, It is the same to perform the identification number setting operation when the same identification number exists by comparing the identification numbers transmitted from all the drive control modules 200 to determine whether the same identification number exists.

이때, 도 4a 및 도 4b에 식별번호 설정 방법에서, 중앙 제어 모듈(100)은 자신과 연결된 모든 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 설정 명령 패킷을 전송하여 모든 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작을 수행한다.4A and 4B, the central control module 100 transmits the identification number setting command packet to all of the driving control modules 200 connected thereto to identify all the driving control modules 200. Perform the number setting operation.

하지만, 도 6a 및 도 6b에 도시한 본 예의 경우, 동일한 식별번호를 갖고 있는 구동 제어 모듈(200)만이 식별번호 설정 동작을 다시 실시하도록 한다.However, in the example shown in FIGS. 6A and 6B, only the driving control module 200 having the same identification number performs the identification number setting operation again.

따라서, 도 6a 및 도 6b를 참고로 하여 동일한 식별번호를 갖고 있는 구동 제어 모듈(200)만이 식별번호 설정 동작을 재실시하는 동작에 대하여 설명한다.Therefore, an operation in which only the drive control module 200 having the same identification number will perform the identification number setting operation will be described with reference to FIGS. 6A and 6B.

설명의 편의성을 위해, 하나의 예로서, 하나의 중앙 제어 모듈(100)에 하나의 버스에 연결되어 있는 3개의 구동 제어 모듈(201-203)이 연결되어 있는 것으로 가정하고, 제2 및 제3 구동 제어 모듈(202, 203)에서 정해진 식별번호가 서로 동일한 것으로 가정한다. 이들 구동 제어 모듈(201-203)은 모두 도 3에 도시한 것과 같은 구성 요소를 동일하게 구비하며, 또한, 구동 제어 모듈(201-203)의 초기 식별번호는 모두 동일한 값으로 정해져 있다.For convenience of description, as an example, it is assumed that three drive control modules 201-203 connected to one bus are connected to one central control module 100. It is assumed that the identification numbers specified in the drive control modules 202 and 203 are the same. These drive control modules 201-203 all have the same components as shown in FIG. 3, and the initial identification numbers of the drive control modules 201-203 are all set to the same value.

따라서 이들 각 구동 제어 모듈(201-203)은 이미 설명한 것과 같은 동작을 실시하여 해당하는 식별번호를 정한 후, 정해진 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)로 전송하여, 중앙 제어 모듈(100)의 저장부(140)에 각 구동 제어 모듈(201-203)의 식별번호가 저장된 상태이다(S10-S17).Therefore, each of these driving control modules 201-203 performs the same operation as described above, determines the corresponding identification number, and then transmits the determined identification number to the central control module 100 to store the central control module 100. The identification number of each driving control module 201-203 is stored in the unit 140 (S10-S17).

이로 인해, 설정 종료 스위치(SW1)의 동작에 따른 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)의 비교 동작에 의해, 중복된 식별번호가 존재하지 않는 경우, 이미 기술한 것처럼, 각 구동 제어 모듈(201-203)로 식별번호 설정 종료 명령 패킷을 전송하여 식별번호 설정 동작을 종료하도록 한다(S18-S114).For this reason, when there is no duplicate identification number by the comparison operation of the operation control unit 120 of the central control module 100 according to the operation of the setting end switch SW1, as described above, each driving control module The identification number setting end command packet is transmitted to 201-203 to terminate the identification number setting operation (S18-S114).

하지만, 서로 동일한 식별번호를 갖는 구동 제어 모듈[예, 제2 및 제3 구동 제어 모듈(202, 203)]이 존재하여 중복된 식별번호가 존재할 경우(S111), 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 중복된 식별번호를 갖고 있는 구동 제어 모듈(202, 203)의 식별번호 설정 동작이 다시 이루어지도록 한다.However, when there are drive control modules (eg, second and third drive control modules 202 and 203) having the same identification number and duplicate identification numbers exist (S111), the operation of the central control module 100 is performed. The controller 120 allows the identification number setting operation of the driving control modules 202 and 203 having the duplicated identification numbers to be repeated.

따라서, 중앙 제어 모듈(100)은 중복된 식별번호와 함께 식별번호 설정 명령 패킷을 버스로 전송한다(S115).Therefore, the central control module 100 transmits the identification number setting command packet to the bus together with the duplicate identification number (S115).

중앙 제어 모듈(100)로부터 전송된 식별번호 설정 명령 패킷을 전송받은 제1 내지 제3 구동 제어 모듈(201-203)은 각각 전송된 식별번호와 저장부(260)에 저장되어 있는 식별번호를 비교하여 서로 동일한지 판단한다(S116).The first to third driving control modules 201 to 203 receiving the identification number setting command packet transmitted from the central control module 100 compare the identification numbers stored in the storage unit 260 with the transmitted identification numbers, respectively. It is determined whether they are the same (S116).

따라서, 전송된 식별번호와 자신의 식별번호가 동일한 구동 제어 모듈[예, 제2 및 제3 구동 제어 모듈(202, 203)]은 전송된 식별번호 설정 명령 패킷에 따라 단계(S11)로 넘어 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 다시 이루어지도록 한다.Accordingly, the drive control module (for example, the second and third drive control modules 202 and 203) having the same identification number as the transmitted identification number is transferred to step S11 according to the transmitted identification number setting command packet. The identification number setting operation is performed again.

반면, 전송된 식별번호와 자신의 식별번호가 상이한 구동 제어 모듈[예, 제1 구동 제어 모듈(201)]은 전송된 식별번호 설정 명령 패킷을 무시하여, 식별번호 설정 동작이 다시 행해지지 않도록 한다. On the other hand, the drive control module (for example, the first drive control module 201) different from the transmitted identification number and its own identification number ignores the transmitted identification number setting command packet so that the identification number setting operation is not performed again. .

이로 인해, 중복된 식별번호를 갖는 해당 구동 제어 모듈(202, 203)만이 식별번호 설정 동작을 다시 수행하게 된다. 이때, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)이 정보를 출력하는 정보 출력부를 구비하는 경우, 중앙 제어 모듈(100)로부터 전송된 식별번호를 출력할 수 있고, 이로 인해, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)에 설정되었던 식별번호를 확인하여 다시 정확한 식별번호로의 설정 동작이 이루어지도록 한다. 이런 경우, 정상적으로 식별번호가 부여된 구동 제어 모듈(200)에 대한 반복적인 식별번호 설정 동작이 생략되므로, 식별번호 설정 장치의 불필요한 전원 소모가 방지되고 각 구동 제어 모듈(200)에 인가되는 부하가 감소된다.For this reason, only the corresponding drive control modules 202 and 203 having duplicate identification numbers will perform the identification number setting operation again. In this case, when the driving control module 202 or 203 includes an information output unit for outputting information, the driving control module 202 or 203 may output the identification number transmitted from the central control module 100. The identification number set in step 203 is checked to set the correct identification number again. In this case, since the repeated identification number setting operation for the driving control module 200 to which the identification number is normally assigned is omitted, unnecessary power consumption of the identification number setting device is prevented and a load applied to each driving control module 200 is prevented. Is reduced.

이러한 예에도 도 5a 및 도 5b에 도시한 것처럼, 중앙 제어 모듈(100)에 의한 식별번호 요청 명령에 따라 각 구동 제어 모듈(200)은 정해진 자신의 식별번호를 전송하는 동작이 적용될 수 있다.5A and 5B, according to the identification number request command by the central control module 100, each driving control module 200 may transmit an operation of transmitting its own identification number.

다음, 도 7a 및 도 7b를 참고로 하여, 본 발명의 실시예에 따른 식별번호 설정 방법의 또 다른 예에 대하여 설명한다Next, another example of an identification number setting method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7A and 7B.

도 4a 내지 도 6b의 경우, 각 구동 제어 모듈(200)은 사용자의 동작에 따른 해당 부분의 각도 조절에 따라 판정된 회전각에 대응되는 값이 식별번호로 정해진다.In the case of FIGS. 4A to 6B, each drive control module 200 has a value corresponding to the rotation angle determined according to the angle adjustment of the corresponding part according to the user's operation as the identification number.

하지만, 도 7a 및 도 7b의 경우, 구동 제어 모듈(200)은 해당 부분의 꺾임 횟수에 따라 식별번호의 값이 정해질 수 있다. 이러한 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 부여 방식을 제외하면, 도 7a 및 도 7b에 도시한 식별번호 설정 방법은 도 4 및 도 4b의 설정 방법과 동일하다.However, in the case of FIGS. 7A and 7B, the driving control module 200 may determine the value of the identification number according to the number of bending of the corresponding part. Except for the identification number assignment method for each of the driving control modules 200, the identification number setting method shown in Figs. 7A and 7B is the same as the setting method of Figs.

도 7a 및 도 7b를 참고로 하면, 먼저, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 이미 설명한 것과 같이 동일한 식별번호로 초기 정해져 있는 복수의 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정을 위해 버스를 통해 자신과 연결된 모든 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 설정 명령 패킷을 전송한다(S30).Referring to FIGS. 7A and 7B, first, the operation control unit 120 of the central control module 100 sets identification numbers for the plurality of driving control modules 200 initially determined by the same identification numbers as described above. In order to transmit the identification number setting command packet to all the drive control module 200 connected to it through the bus (S30).

따라서, 식별번호 설정 명령 패킷을 전송받은 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)를 동작시켜, 현재 자신의 동작 상태가 식별번호를 설정하기 위한 동작 상태임을 외부로 알린다(S31).Therefore, the drive control unit 230 of the drive control module 200 receiving the identification number setting command packet operates the state notification unit 240 to the outside that the current state of its operation is an operation state for setting the identification number. Inform (S31).

이에 따라, 사용자는 상태 알림부(240)가 동작된 모든 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 설정 동작을 실시한다.Accordingly, the user performs the identification number setting operation for all the drive control module 200 in which the status notification unit 240 is operated.

따라서, 사용자는 각 구동 제어 모듈(200)에 관련된 부분을 정해진 횟수만큼 꺾음 동작을 실시한다. 이미 설명한 것처럼, 사용자는 각 구동 제어 모듈(200)에 부여될 식별번호를 이미 알고 있고, 이에 따라 부여되는 식별번호에 따라 행해지는 꺾음 동작 횟수 역시 알고 있다.Therefore, the user performs a bending operation on the part related to each driving control module 200 by a predetermined number of times. As already described, the user already knows the identification number to be assigned to each drive control module 200, and also knows the number of bending operations performed according to the identification number assigned thereto.

이로 인해, 사용자는 각 구동 제어 모듈(200)에 관련된 부분(예, 손목 관절 부분)을 정해진 횟수만큼 꺾는 동작을 실시하게 된다.As a result, the user performs an operation of bending a portion (eg, a wrist joint portion) related to each driving control module 200 a predetermined number of times.

이러한 사용자의 꺾음 동작이 행해질 때마다 해당 부분의 구동 제어 모듈(200)에 대한 각속도는 변하게 되어, 해당 구동 제어부(230)는 각속도의 변화를 이용하여 사용자에 의한 꺾임 동작이 발생했는 지의 여부를 판정하게 된다.Each time the user's bending operation is performed, the angular velocity with respect to the drive control module 200 of the corresponding portion is changed, and the corresponding driving control unit 230 determines whether the bending operation by the user has occurred using the change in the angular velocity. Done.

본 예의 경우, 각 해당 구동 제어부(230)는 각도 센서(211)에 의해 감지된 현재 각도를 미분해 각속도를 산출하여 해당 부분의 꺾임 횟수를 판정한다.In this example, each corresponding driving control unit 230 determines the number of times of bending of the corresponding part by calculating the unresolved angular velocity of the current angle detected by the angle sensor 211.

따라서, 각 구동 제어 모듈(200)의 해당 구동 제어부(230)는 각도 센서(211)에서 출력되는 감지 신호를 판독하여 현재 각도를 판정해 저장부(260)에 저장하고, 판정된 각도를 이용하여 각속도를 산출해 저장부(260)에 저장한다(S32).Accordingly, the corresponding drive control unit 230 of each drive control module 200 reads the detection signal output from the angle sensor 211 to determine the current angle, stores the current angle in the storage unit 260, and uses the determined angle. The angular velocity is calculated and stored in the storage unit 260 (S32).

다음, 구동 제어부(230)는 판정된 현재 각도와 이전 각도를 비교하여, 서로 동일한지 판단한다(S33).Next, the driving controller 230 compares the determined current angle and the previous angle, and determines whether they are the same (S33).

해당 부분에 대한 각도 변화가 이루어지 않는 경우, 구동 제어부(230)는 해당 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작을 위한 사용자의 동작이 아직 행해지지 않는 상태로 판단한다.When the angle change for the corresponding part is not made, the driving controller 230 determines that the user's operation for the identification number setting operation of the driving control module 200 is not yet performed.

따라서, 해당 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)를 계속 동작시키면서 각도 센서(211)의 감지 신호를 판독한다(S32). 반면, 현재 각도 변화가 이루어진 상태로 판단되면(S33), 구동 제어부(230)는 식별변호 설정을 위해 해당 부분에 대한 사용자의 동작이 취해진 상태로 판단한다. 따라서, 해당 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)의 구동을 중지시키고(S343), 해당 부분에 대한 사용자의 꺾음 횟수를 판정하게 된다.Therefore, the driving control unit 230 of the driving control module 200 reads the detection signal of the angle sensor 211 while continuing to operate the state notification unit 240 (S32). On the other hand, if it is determined that the current angle change is made (S33), the driving controller 230 determines that the user's action on the corresponding part is set to set the identification number. Therefore, the driving controller 230 stops driving of the status notification unit 240 (S343), and determines the number of times the user turns the corresponding portion.

이를 위해, 해당 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 판정된 각속도를 이용하여 꺾임 동작이 발생했는지 판단한다(S35).To this end, the drive control unit 230 of the drive control module 200 determines whether the bending operation has occurred using the determined angular velocity (S35).

예를 들어, 각도의 변화 방향이 제1 방향(예, 정방향)에서 이의 반대 반대인 제2 방향(예, 역방향)으로 바뀐 경우, 또는 각속도의 크기가 0인 경우 한번의 꺾임 동작이 발생한 상태로 판단한다.For example, when the change direction of the angle is changed from the first direction (for example, the forward direction) to the second opposite direction (for example, the reverse direction), or when the magnitude of the angular velocity is 0, one bending motion occurs. To judge.

또는, 각변위가 시간의 경과에 따라 증가하다가 감소하거나, 감소하다가 증가하는 경우에도 꺾임 동작이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 각변위는 각속도의 시간에 관한 적분이기 때문이다.Alternatively, it may be determined that the bending motion occurs even when the angular displacement increases and decreases with time, or decreases and then increases. This is because the angular displacement is an integral over time of the angular velocity.

따라서, 사용자에 의해 꺾임 동작이 발생한 상태로 판단되면, 구동 제어부(230)는 꺾임 횟수를 현재 꺾임 회수에서 '1' 증가시키고, 증가된 횟수를 현재 꺾임 횟수로 저장부(260)에 저장한다(S36).Therefore, when it is determined that the bending operation is generated by the user, the driving controller 230 increases the number of bendings by '1' from the current number of bendings, and stores the increased number of times in the storage unit 260 as the current number of bendings ( S36).

그런 다음, 각도 센서(211)의 감지 신호를 판독하여 각도를 판정한 후 각속도를 이용해 해당 부분의 꺾임 동작이 행해졌는지 판단한다(S37, S35).Then, the angle is determined by reading the detection signal of the angle sensor 211, and it is determined whether the bending operation of the corresponding portion is performed using the angular velocity (S37, S35).

하지만, 단계(S35)에서, 해당 부분에 대한 꺾임 동작이 발생하지 않는 상태로 판단되면, 해당 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 꺾임 동작이 발생하지 않는 상태로 판단된 후 설정 시간이 경과했는지 판단한다(S38).However, if it is determined in step S35 that the bending operation for the corresponding portion does not occur, the driving control unit 230 of the driving control module 200 determines that the bending operation does not occur, and then sets the time. It is determined whether this has elapsed (S38).

설정 시간이 경과한 상태로 판단되면, 해당 구동 제어부(230)는 사용자에 의한 더 이상의 꺾임 동작이 행해지지 않는 상태로 판단한다. 따라서, 구동 제어부(230)는 저장부(260)에 저장되어 있는 현재 꺾임 횟수를 판정하고 판정된 현재 꺾임 횟수에 대응하는 식별번호를 선택하여 자신이 속해 있는 해당 구동 제어 모듈(200)의 식별번호로서 저장부(260)에 저장하여 자신의 식별번호를 초기 번호에서 현재의 식별번호로 설정한다(S39). When it is determined that the set time has elapsed, the driving controller 230 determines that no further bending operation is performed by the user. Accordingly, the driving controller 230 determines the current number of turns stored in the storage 260, selects an identification number corresponding to the determined current number of turns, and identifies the identification number of the corresponding drive control module 200 to which the drive control module 200 belongs. As a result, it stores in the storage unit 260 and sets its own identification number from the initial number to the current identification number (S39).

이때, 저장부(260)에는 룩업 테이블 등을 이용하여 꺾임 횟수에 대응하는 식별번호가 이미 저장되어 있다.At this time, the storage unit 260 has already stored an identification number corresponding to the number of times of bending using a lookup table or the like.

이처럼, 자신의 식별번호가 정해진 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 정해진 자신의 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)로 전송하여, 중앙 제어 모듈(100)의 저장부(140)에 저장되도록 한다(S310, S311).As such, the driving controller 230 of the driving control module 200 having its own identification number is transmitted to the central control module 100 by transmitting its own identification number to the storage unit 140 of the central control module 100. To be stored (S310, S311).

하지만, 단계(S38)에서, 정해진 설정 시간 동안 꺾임 동작이 행해지지 않는 경우, 구동 제어부(230)는 다시 각도 센서(211)에서 출력되는 감지 신호를 판독하여 해당 부분에 대한 사용자의 꺾음 동작이 발생했는지 판단한다(S312).However, in step S38, when the bending operation is not performed for a predetermined set time, the driving controller 230 reads a detection signal output from the angle sensor 211 to generate the user's bending operation for the corresponding portion. Determine whether or not (S312).

이와 같이, 각 구동 제어 모듈(200)에 관련된 부분의 꺾임 횟수를 이용하여 해당 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호가 정해져, 중앙 제어 모듈(100)로 정해진 식별번호가 전송되면, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 도 4a 및 도 4b의 단계 S18 내지 S114와 동일한 동작을 실시한다.As such, when the identification number for the corresponding driving control module 200 is determined by using the number of times of bending of the part related to each driving control module 200, and the identification number determined to the central control module 100 is transmitted, the central control module The operation control unit 120 of 100 performs the same operation as that of steps S18 to S114 of FIGS. 4A and 4B.

따라서, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 설정 종료 스위치(SW1)의 동작 상태를 판정하고, 설정 종료 스위치(SW1)의 동작이 행해지면 전송된 모든 구동 제어 모듈(200)의 식별번호를 비교하여 동일한 식별번호가 존재하는지 판단하고, 동일한 식별번호가 존재하면 모든 구동 제어 모듈(200)로 식별변호 설정 명령 패킷을 전송하여(S10), 모든 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작을 행하며, 동일한 식별번호가 존재하지 않는 경우, 모든 구동 제어 모듈(200)로 식별번호 설정 종료 명령 패킷을 전송하여, 현재 식별번호를 최종적으로 각 구동 제어 모듈(200)의 식별번호로 저장되도록 한다(S314 내지 S3110).Therefore, the operation control unit 120 of the central control module 100 determines the operation state of the setting end switch SW1, and when the operation of the setting end switch SW1 is performed, identification of all transmitted drive control modules 200. By comparing the numbers, it is determined whether the same identification number exists, and if the same identification number exists, the identification code setting command packet is transmitted to all the drive control modules 200 (S10), and the ID numbers of all the drive control modules 200 are set. If the same identification number does not exist, the identification number setting end command packet is transmitted to all the drive control modules 200 so that the current identification number is finally stored as the identification number of each drive control module 200. S314 to S3110.

도 7a 및 도 7b의 경우, 사용자의 꺾음 상태를 감지하기 위한 꺾임 센서로서 각도 센서(211)를 이용한다.7A and 7B, an angle sensor 211 is used as a bending sensor for detecting a user's bending state.

하지만, 이에 한정되지 않고 대안적인 예에서, 사용자에 의한 해당 부위의 꺾음 동작에 따라 변화하는 각속도, 전압이나 전류 등과 같이 다른 변화 요소를 감지할 수 있고, 이에 따라, 사용자의 꺾음 동작을 감지하는 꺾임 센서는 전압 센서(212), 전류 센서(213) 또는 각속도 등과 같은 다른 종류의 센서가 이용될 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and in an alternative example, other change factors such as an angular velocity, a voltage, or a current that change according to a user's bending operation of the corresponding portion may be detected. The sensor may be a voltage sensor 212, a current sensor 213 or other kinds of sensors such as angular velocity.

이때, 전압 센서(212) 및 전류 센서(213)와 같이 꺾임 상태를 감지하는 다른 센서 역시 사용자의 식별번호 설정 동작 여부를 감지하는 식별번호 설정 동작 감지 센서로서 기능할 수 있다.At this time, the other sensor for detecting the bending state, such as the voltage sensor 212 and the current sensor 213 may also function as an identification number setting operation detection sensor for detecting whether the identification number setting operation of the user.

이와 같이, 해당 부분에 대한 사용자의 꺾음 동작에 의해 각 부분의 구동 제어 모듈(200)의 식별번호 설정 동작이 이루어지므로, 각도 조절을 이용하는 경우보다 좀더 용이하고 편리하게 식별번호 설정 동작이 행해진다.As such, since the identification number setting operation of the driving control module 200 of each part is performed by the user's bending operation on the corresponding part, the identification number setting operation is performed more easily and conveniently than when using the angle adjustment.

또한, 미세한 각도 조절을 이용하여 식별번호 설정 이루어질 경우, 해당 식별번호에 대응하게 정확한 각도 조정을 실시해야 하므로, 동일한 식별번호가 부여될 확률이 높다. 하지만, 해당 부분의 꺾임 동작을 이용하여 식별번호 부여 동작이 행해지므로, 동일한 식별번호의 부여확률이 낮아서 동작의 정확도가 향상되어 사용자에 의해 식별번호 설정 동작이 훨씬 용이해 진다.In addition, when the identification number is set using the fine angle adjustment, since the correct angle adjustment must be performed corresponding to the identification number, the same identification number is likely to be assigned. However, since the identification number assigning operation is performed by using the bending operation of the corresponding portion, the probability of assigning the same identification number is low, so that the accuracy of the operation is improved and the identification number setting operation is much easier by the user.

도 8a 및 도 8b에는 각 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호 부여 방식이 기재되어 있다.8A and 8B illustrate an identification number assignment method for each driving control module 200.

도 4a 및 도 4b의 경우 구동 제어 모듈(200)의 식별번호는 해당 부분에 대한 각도 크기에 따라 설정되고, 도 7a 및 도 7b의 경우 구동 제어 모듈(200)의 식별번호는 해당 부분의 꺾임 횟수에 따라 설정된다.In the case of FIGS. 4A and 4B, the identification number of the driving control module 200 is set according to the angular size of the corresponding part. In FIGS. 7A and 7B, the identification number of the driving control module 200 is the number of times the part is bent. Is set according to.

하지만, 도 8a 및 도 8b의 경우, 구동 제어 모듈(200)의 식별번호는 순차적으로 식별번호 설정 동작이 행해지는 순서에 따라 해당 구동 제어 모듈에 대한 식별번호가 자동 부여된다. 이 경우, 각 구동 제어 모듈(200)에 부여되는 식별번호는 바로 이전에 부여된 식별번호에 정해진 값인 설정값(예, 1)을 더해 산출된 값일 수 있다.However, in the case of FIGS. 8A and 8B, identification numbers of the driving control module 200 are automatically assigned identification numbers of the corresponding driving control modules in the order in which the identification number setting operation is sequentially performed. In this case, the identification number assigned to each of the driving control modules 200 may be a value calculated by adding a setting value (eg, 1) that is a value determined to the identification number immediately assigned to the driving control module 200.

이하, 이러한 식별번호 설정 방법에 대하여 도 8a 및 도 8b를 참고로 하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the identification number setting method will be described in detail with reference to FIGS. 8A and 8B.

설명의 편의를 위해, 하나의 중앙 제어 모듈(100)에 세 개의 구동 제어 모듈인 제1 내지 제3 구동 제어 모듈(201-203)이 존재하는 것으로 가정한다. For convenience of description, it is assumed that three driving control modules 201 to 203, which are three driving control modules, exist in one central control module 100.

먼저, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 버스를 통해 모든 구동 제어 모듈(201-203)로 식별번호 설정 명령 패킷을 전송하여(S40), 각 구동 제어 모듈(201-203)로 식별번호 설정 동작 상태를 알리고, 이에 따라 각 구동 제어 모듈(201-203)의 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)를 동작시켜 외부의 사용자에게 식별번호 설정 동작을 실시하도록 알린다(S41).First, the operation control unit 120 of the central control module 100 transmits the identification number setting command packet to all the drive control modules 201-203 through the bus (S40), to each drive control module 201 -203. Informs the identification number setting operation state, and accordingly, the driving control unit 230 of each driving control module 201-203 notifies the external user to perform the identification number setting operation by operating the state notification unit 240 (S41). .

이에 따라, 사용자는 상태 알림부(240)가 동작된 구동 제어 모듈(201-203)에 대한 식별번호 설정 동작을 실시하게 된다.Accordingly, the user performs an identification number setting operation for the driving control module 201-203 in which the status notification unit 240 is operated.

이때, 사용자는 복수의 구동 제어 모듈(201-203) 중에서 먼저 제1 구동 제어 모듈(201)에 대한 식별변호 설정 동작이 처음으로 실시한 것으로 가정한다.At this time, it is assumed that the user first performs the identification number setting operation on the first driving control module 201 among the plurality of driving control modules 201-203.

따라서, 사용자는 도 4a 및 도 4b를 참고로 하여 설명한 것과 같은 방식이나 도 7a 및 도 7b를 참고로 하여 설명한 것과 같은 방식에 따라 사용자는 제1 구동 제어 모듈(201)에 대한 식별번호 설정 동작을 실시하게 된다. 도 8a 및 도 8b에는 도 4a 및 도 4b에 도시한 각도 조절을 이용한 방식이 도시되어 있다.Accordingly, the user may perform the identification number setting operation for the first driving control module 201 according to the same method as described with reference to FIGS. 4A and 4B or the same method as described with reference to FIGS. 7A and 7B. Will be implemented. 8A and 8B illustrate a scheme using the angle adjustment shown in FIGS. 4A and 4B.

이에 따라, 해당 구동 제어 모듈(201)에 해당하는 부분이 사용자의 동작에 따라 해당 방향으로 해당 각도만큼 움직이게 된다.Accordingly, the portion corresponding to the driving control module 201 is moved by the corresponding angle in the corresponding direction according to the user's motion.

따라서, 제1 구동 제어 모듈(201)에 대한 사용자의 식별번호 설정 동작에 의해 각도 센서(211)를 이용하여 판정된 제1 구동 제어 모듈(201)의 현재 각도가 이전 각도와 상이한 상태가 되면, 구동 제어부(230)는 상태 알림부(240)의 구동을 중지하고(S42-S44), 저장부(260)에 저장되어 있는 데이터를 이용하여 판정된 각도에 따른 대응되는 식별번호를 자신의 식별번호로 다시 정하여 자신의 저장부(2600에 저장한 후(S45), 설정된 식별번호를 전송한다(S46). Therefore, when the current angle of the first drive control module 201 determined using the angle sensor 211 by the user's identification number setting operation with respect to the first drive control module 201 is different from the previous angle, The driving controller 230 stops driving the status notification unit 240 (S42-S44), and uses the data stored in the storage unit 260 to identify the corresponding identification number according to the determined angle. After resetting to the storage unit 2600 stored in its own (S45), and transmits the set identification number (S46).

이때, 제1 구동 제어 모듈(201)의 설정된 식별번호는 중앙 제어 모듈(100)뿐만 아니라 동일 버스로 연결되어 있는 나머지 구동 제어 모듈(202, 203)로도 전송된다.At this time, the set identification number of the first drive control module 201 is transmitted not only to the central control module 100 but also to the remaining drive control modules 202 and 203 connected to the same bus.

이에 따라, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 전송된 식별번호를 저장부(140)에 저장한다(S431).Accordingly, the operation control unit 120 of the central control module 100 stores the transmitted identification number in the storage unit 140 (S431).

또한, 제1 구동 제어 모듈(201)로부터 식별번호를 전송받은 다른 구동 제어 모듈(202, 203)은 전송된 식별번호는 저장부(260)에 저장한다(S414, S424).In addition, the other driving control modules 202 and 203 receiving the identification number from the first driving control module 201 store the transmitted identification number in the storage unit 260 (S414 and S424).

이러한 동작에 의해, 복수의 구동 제어 모듈(201-203) 중에서 처음으로 구동 제어 모듈(201)에 대한 최초 식별번호 설정 동작이 완료된다.By this operation, an initial identification number setting operation for the drive control module 201 is completed for the first time among the plurality of drive control modules 201-203.

그런 다음, 사용자는 나머지 구동 제어 모듈(202, 203) 중에서 하나[예, 제2 구동 제어 모듈(202)]를 선택해 이미 기술한 것과 동일한 방식에 따라 식별번호 설정 동작을 실시한다.Then, the user selects one of the remaining drive control modules 202 and 203 (eg, the second drive control module 202) and performs an identification number setting operation in the same manner as described above.

따라서, 제2 구동 제어 모듈(202)은 각도 센서(211)의 감지 신호를 이용하여 판정된 현재 각도와 이전 각도를 비교하여 제2 구동 제어 모듈(202)에 대한 사용자의 식별번호 설정 동작이 행해지는지 판단하여, 식별번호 설정 동작이 행해지는 상태로 판단되면 상태 알림부(240)의 동작을 중지한다(S412, S413, S415).Therefore, the second driving control module 202 compares the current angle and the previous angle determined using the detection signal of the angle sensor 211 to perform the user's identification number setting operation on the second driving control module 202. If it is determined that the identification number setting operation is performed, the operation of the status notification unit 240 is stopped (S412, S413, S415).

그런 다음, 제2 구동 제어 모듈(202)의 구동 제어부(230)는 현재 저장부(260)에 저장되어 있는 식별번호, 즉 가장 최근에 저장된 제1 구동 제어 모듈(201)의 식별번호를 참고로 하여, 제2 구동 제어 모듈(202)의 식별번호를 정한다.Then, the driving controller 230 of the second driving control module 202 refers to an identification number currently stored in the storage unit 260, that is, the identification number of the most recently stored first driving control module 201. The identification number of the second drive control module 202 is determined.

이를 위해, 본 예의 경우, 제2 구동 제어 모듈(202)의 구동 제어부(230)는 가장 최근에 저장된 식별번호인 단계(S414)에서 저장된 제1 구동 제어 모듈(201)의 식별번호에 '1'과 같은 설정값을 더하여 산출된 값을 자신의 식별번호로 정하고 이를 자신의 식별번호로서 저장부(260)에 저장한다(S416).To this end, in the present example, the drive control unit 230 of the second drive control module 202 is '1' to the identification number of the first drive control module 201 stored in step (S414) which is the most recently stored identification number Set the calculated value by adding the set value, such as its own identification number and stores it as its own identification number in the storage unit 260 (S416).

그런 다음, 정해진 자신의 식별번호를 버스를 통해 중앙 제어 모듈(100)과 다른 구동 제어 모듈(201, 203)로 전송한다(S417).Then, it transmits its own identification number to the central control module 100 and the other drive control module (201, 203) via the bus (S417).

따라서, 중앙 제어 모듈(100)은 전송된 식별번호를 저장부(140)에 저장한다(S432). Therefore, the central control module 100 stores the transmitted identification number in the storage 140 (S432).

하지만, 다른 구동 제어 모듈인 제1 및 제3 구동 제어 모듈(201, 203)는 사용자에 의한 자신의 식별번호 설정 동작이 행해졌는 지의 여부에 따라 전송된 식별번호의 저장 여부를 정하게 된다. 이때, 구동 제어부(230)는 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 행해졌는 지의 여부를 나타내는 상태 플래그의 값을 이용하여 해당 구동 제어 모듈(201-203)에 대한 사용자의 식별번호 설정 동작이 행해졌는지를 판단할 수 있다.However, the first and third drive control modules 201 and 203, which are other drive control modules, determine whether or not to store the transmitted identification number according to whether the user's identification number setting operation is performed. At this time, the driving control unit 230 determines whether the user's identification number setting operation has been performed on the corresponding driving control module 201-203 using the value of the status flag indicating whether the identification number setting operation by the user has been performed. can do.

따라서, 이미 설명한 동작을 통해 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 완료된 상태인 구동 제어 모듈[예, 제1 구동 제어 모듈(201)]은 제2 구동 제어 모듈(202)로부터 전송된 식별번호를 저장하지 않는다. Therefore, the driving control module (eg, the first driving control module 201) in which the identification number setting operation by the user is completed through the operation described above does not store the identification number transmitted from the second driving control module 202. Do not.

반면, 아직 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 행해지지 않는 상태인 구동 제어 모듈[예, 제2 구동 제어 모듈(203)]은 제2 구동 제어 모듈(202)로부터 전송된 식별번호를 저장하게 된다(S425).On the other hand, the driving control module (for example, the second driving control module 203) in which the identification number setting operation by the user is not yet performed will store the identification number transmitted from the second driving control module 202 ( S425).

따라서, 이러한 과정을 통해 두 번째로 식별번호 설정 동작이 행해진 제2 구동 제어 모듈(202)의 식별번호가 정해진다.Therefore, the identification number of the second driving control module 202 in which the identification number setting operation is performed second is determined through this process.

나머지 제3 구동 제어 모듈(203)의 동작 역시 제2 구동 제어 모듈(202)과 동작과 동일하게 행해져 자신의 식별번호를 정하여 저장하게 된다.The operation of the remaining third drive control module 203 is also performed in the same manner as the operation of the second drive control module 202 to determine and store its own identification number.

즉, 사용자에 의한 식별번호 설정 동작이 행해지는 상태로 판단되면, 상태 알림부(240)의 동작을 중지하고, 현재 저장부(260)에 저장되어 있는 식별번호에 설정값을 더하여 자신의 식별번호로 정한다(S426, S427).That is, when it is determined that the user sets the identification number setting operation, the operation of the status notification unit 240 is stopped, and the identification number of the user is added to the identification number currently stored in the storage unit 260 by adding his own identification number. It is determined as (S426, S427).

다음, 정해진 자신의 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)과 나머지 구동 제어 모듈(201, 202)로 전송한다(S428).Next, it transmits its own identification number to the central control module 100 and the remaining drive control module (201, 202) (S428).

이에 따라, 중앙 제어 모듈(100)은 전송된 식별번호를 저장부(140)에 저장한다(S433). 하지만, 나머지 구동 제어 모듈(201, 202)은 이미 자신의 식별번호 설정 동작이 완료된 상태이므로, 전송된 제3 구동 제어 모듈(203)의 식별번호를 저장하지 않고 무시한다.Accordingly, the central control module 100 stores the transmitted identification number in the storage unit 140 (S433). However, since the remaining driving control modules 201 and 202 have already completed their identification number setting operation, the remaining driving control modules 201 and 202 ignore the identification number of the transmitted third driving control module 203 without storing them.

이와 같이, 최초로 식별번호가 설정되는 구동 제어 모듈(201)은 사용자에 의해 식별번호 설정 동작(예, 제1 설정동작)에 의해 정해진 값으로 식별번호를 정하고, 이후에 순차적으로 식별번호 설정 동작이 행해지는 나머지 구동 제어 모듈(202, 203)은 나머지 구동 제어 모듈(202, 203) 각각에 순차적으로 입력되는 사용자의 식별번호 설정동작(예, 제2 설정동작)에 의하여, 이전에 버스를 통하여 수신된 타 구동 제어 모듈(201)의 식별번호와 중복되지 않는 값을 자신의 식별번호로 설정한다.As such, the drive control module 201, in which the identification number is first set, sets the identification number to a value determined by the identification number setting operation (for example, the first setting operation) by the user, and then the identification number setting operation is sequentially performed. The remaining drive control modules 202 and 203, which are performed, are previously received via the bus by the user's identification number setting operation (e.g., the second setting operation) sequentially inputted to the remaining drive control modules 202 and 203, respectively. A value that does not overlap with the identification number of the other drive control module 201 is set as its own identification number.

이때, 순차적으로 정해지는 식별번호는 하나의 예로서 바로 이전 단계에서 정해진 타 구동 제어 모듈의 식별번호에 설정값을 더하여 산출된 값일 수 있다. 따라서, 각 구동 제어 모듈(201-203)에 대한 동작 부하가 감소하며, 복수개의 구동 제어 모듈에 동일한 식별번호가 부여될 확률이 크게 감소되어, 식별번호 설정 동작의 정확도가 크게 향상된다. 또한, 식별번호 설정을 위해 행해야 되는 사용자의 동작이 줄어들어 사용자의 편리성 역시 크게 향상된다. At this time, the identification number determined sequentially may be a value calculated by adding a setting value to the identification number of the other driving control module determined in the previous step as an example. Therefore, the operation load on each drive control module 201-203 is reduced, and the probability that the same identification number is assigned to the plurality of drive control modules is greatly reduced, so that the accuracy of the identification number setting operation is greatly improved. In addition, the user's operation to be set for the identification number is reduced, and the convenience of the user is also greatly improved.

이와 같이, 모든 구동 제어 모듈(201-203)에 대한 식별번호 설정 동작이 완료되면, 중앙 제어 모듈(100)은 이미 기술한 것과 동일하게 설정 종료 스위치(SW1)의 동작 상태를 이용하여 동일한 식별번호가 존재하는지를 판정하고, 동일한 식별번호의 존재로 인해 식별번호가 중복되는 다시 구동 제어 모듈(100)의 식별번호 설정 동작이 행해질 수 있도록 하고, 중복된 식별번호가 존재하지 않을 경우, 구동 제어 모듈(201-203)로 식별번호 설정 명령 패킷을 전송해서 현재 식별번호를 최종 식별번호로 저장되도록 한다(S434-S439, S46, S417, S429).As such, when the identification number setting operations for all the drive control modules 201-203 are completed, the central control module 100 uses the same identification number using the operation state of the setting end switch SW1 as described above. Is determined, the identification number setting operation of the driving control module 100 in which the identification number is duplicated due to the presence of the same identification number can be performed, and if the duplicate identification number does not exist, the driving control module ( 201-203), the identification number setting command packet is transmitted to store the current identification number as the final identification number (S434-S439, S46, S417, and S429).

대안적인 예에서, 구동 제어 모듈(200)이 도 9와 같이, 구동 제어부(230)에 연결되어 있고 구동 제어부(230)에 제어에 의해 동작하여 난수를 발생시키는 난수 발생기(270)를 더 구비하는 경우, 최초로 식별번호가 정해진 구동 제어 모듈(201) 이후에 순차적으로 식별번호 설정 동작이 행해지는 경우, 설정값 대신 바로 이전에 정해진 식별번호를 난수 발생기(270)의 난수 발생 동작을 위한 시드값(seed value)으로 이용하여 난수 발생기(270)의 난수를 생성해 생성된 난수를 각 해당 구동 제어 모듈(202, 203)의 식별번호로 설정될 수 있다. 따라서, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)의 구동 제어부(230)는 해당 상태 알림부(240)의 동작을 중지시킨 후 저장부(260)에 저장된 바로 이전에 정해진 식별번호를 시드값으로 난수 발생기(270)로 입력하여 난수를 발생시키고 발생된 난수를 읽어와 자신의 식별번호를 정하게 된다. In an alternative example, the drive control module 200 further includes a random number generator 270 that is connected to the drive control unit 230 and operates under control of the drive control unit 230 to generate a random number as shown in FIG. 9. In this case, when the identification number setting operation is sequentially performed after the driving control module 201 for which the identification number is first determined, the seed value for the random number generation operation of the random number generator 270 is replaced by the identification number immediately specified instead of the setting value. A random number generated by generating a random number of the random number generator 270 using the seed value) may be set as an identification number of each of the corresponding driving control modules 202 and 203. Accordingly, the driving controller 230 of the driving control module 202 or 203 stops the operation of the state notification unit 240 and then uses the random number generator as the seed value based on the immediately previous identification number stored in the storage unit 260. Input 270 to generate a random number and read the generated random number to set its own identification number.

이와 같이, 난수를 이용하여 식별번호를 정할 경우, 사용자는 정해진 식별번호를 알 수 없게 된다. 따라서, 중앙 제어 모듈(200)의 동작 제어부(120)는 정보 출력부(130)로 전송된 식별번호를 출력하여 사용자에게 해당 구동 제어 모듈(200)에 대해 정해진 식별번호를 알려줄 수 있다.As such, when the identification number is determined using a random number, the user cannot know the identification number. Therefore, the operation control unit 120 of the central control module 200 may output the identification number transmitted to the information output unit 130 to inform the user of the identification number determined for the corresponding driving control module 200.

다른 예의 경우, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)은 바로 이전에 생성된 식별번호 대신에 하나의 식별번호, 예를 들어, 복수의 구동 제어 모듈 중에서 처음으로 식별번호가 정해진 제1 구동 제어 모듈(201)의 식별번호를 기준 식별번호(즉, 기준값)으로 정한 후, 이 기준 식별번호를 난수 발생기(270)의 시드값으로 이용하여 생성된 난수를 해당 구동 제어 모듈(202, 203)의 식별번호를 정할 수 있다. In another example, the driving control module 202 or 203 may use one first identification number, for example, a first driving control module having the first identification number among the plurality of driving control modules instead of the immediately generated identification number. The identification number of 201) is set as a reference identification number (ie, a reference value), and then the random number generated using this reference identification number as a seed value of the random number generator 270 is used as an identification number of the corresponding drive control module 202 or 203. Can be determined.

이를 위해, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)은 식별번호 설정 명령 패킷 전송 후 처음으로 전송된 식별번호를 기준 식별번호로 저장한 후, 자신에 대한 사용자의 식별번호 설정 동작이 행해지는 상태로 판단되면 상태 구동부(240)의 구동을 중지한다. 다음, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)은 기준 식별번호를 시드값으로서 난수 발생기(270)로 입력하여 동작시켜 생성된 난수를 읽어와 자신의 식별번호로 정하게 된다. 이 경우, 해당 구동 제어 모듈(202, 203)은 기준 식별번호 이후에 다른 구동 제어 모듈(202, 203)로부터 전송되는 식별번호를 저장하지 않는다.To this end, the driving control module 202, 203 stores the first identification number transmitted after the identification number setting command packet as a reference identification number, and then determines that the user's identification number setting operation is performed. When the state driving unit 240 stops driving. Next, the driving control module 202 or 203 inputs the reference identification number to the random number generator 270 as a seed value, and reads the random number generated by the operation to determine its own identification number. In this case, the corresponding drive control module 202 or 203 does not store the identification number transmitted from the other drive control module 202 or 203 after the reference identification number.

각 구동 제어 모듈(200)이 난수 발생기(270)를 구비할 경우, 또 따른 대안적인 예에서 구동 제어 모듈(200)은 해당 부분의 각도나 꺾임 횟수뿐만 가 아니라 난수 발생기(170)에서 생성된 난수를 이용하여 해당 구동 제어 모듈(200)의 식별번호로 정할 수 있다.When each drive control module 200 includes a random number generator 270, in another alternative, the drive control module 200 may generate a random number generated by the random number generator 170 as well as an angle or a number of times of bending. By using it can be determined by the identification number of the drive control module 200.

즉, 도 10에 도시한 것처럼, 이미 도 4a를 참고로 하여 설명한 것처럼, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)로부터 식별번호 설정 명령 패킷이 전송된 후(S50), 각도 센서나 터치 센서 등을 이용하여 해당 구동 제어 모듈(200)에 대한 사용자 식별번호 설정 동작이 행해진 상태로 판정되고 사용자의 식별번호 설정 동작에 따른 식별번호가 저장부(260)의 저장값을 이용하여 정해지면 상태 알림부(240)의 동작을 중지시킨 후(S51-S54), 해당 구동 제어 모듈(200)의 구동 제어부(230)는 정해진 식별번호를 시드값으로 난수 발생기(270)를 입력하여 난수 발생기(270)를 동작시켜 난수를 발생시킨 후, 생성된 난수를 판독하여 자신의 식별번호로서 저장한다(S55, S56).That is, as shown in FIG. 10, as described above with reference to FIG. 4A, after the identification number setting command packet is transmitted from the operation control unit 120 of the central control module 100 (S50), the angle sensor or the touch sensor. It is determined that the user identification number setting operation for the corresponding drive control module 200 is performed by using the display unit and the like, and if the identification number according to the identification number setting operation of the user is determined using the stored value of the storage unit 260, the status notification is performed. After the operation of the unit 240 is stopped (S51-S54), the driving controller 230 of the corresponding driving control module 200 inputs the random number generator 270 as a seed value with a predetermined identification number to generate the random number generator 270. After generating a random number by operating the operation, the generated random number is read and stored as its own identification number (S55 and S56).

그런 다음 구동 제어부(230)는 정해진 식별번호를 중앙 제어 모듈(100)로 전송하여(S57), 식별번호로서 저장될 수 있도록 한다(S58).Then, the driving control unit 230 transmits the determined identification number to the central control module 100 (S57), so that it can be stored as the identification number (S58).

다음, 중앙 제어 모듈(100)의 동작 제어부(120)는 정보 출력부(130)를 통해 정해진 식별번호를 출력하여 사용자가 정해진 식별번호를 알 수 있도록 한다(S59).Next, the operation control unit 120 of the central control module 100 outputs a predetermined identification number through the information output unit 130 so that the user can know the predetermined identification number (S59).

이후의 동작인 중복된 식별번호가 존재하는지 판단하는 동작은 이미 기술한 것과 동일하므로 생략된다.The operation for determining whether there is a duplicate identification number, which is a subsequent operation, is omitted because it is the same as described above.

이럴 경우, 사용자의 동작 상태에 대응되게 별도의 식별번호를 미리 설정한 필요가 없고, 또한 구동 제어 모듈(200)의 저장부(260)는 사용자의 동작 상태와 대응되게 식별번호를 저장할 필요가 없다. 위에 기술한 예들의 경우에도 도 5a 및 도 5b와 도 6a 및 도 6b를 참고로 기술한 방식에 따라 중앙 제어 모듈(100)의 요청에 따라 각 구동 제어 모듈(200)에서 중앙 제어 모듈(100)로 정해진 식별번호를 전송하고, 식별번호가 중복된 경우 중복된 식별번호를 갖는 구동 제어 모듈(200)에서만 식별번호 설정 동작이 이루어질 수 있음은 당연하다.In this case, a separate identification number does not need to be set in advance to correspond to the operation state of the user, and the storage unit 260 of the driving control module 200 does not need to store the identification number corresponding to the operation state of the user. . In the case of the above-described examples, the central control module 100 in each drive control module 200 at the request of the central control module 100 in the manner described with reference to FIGS. 5A and 5B and FIGS. 6A and 6B. It is obvious that the identification number setting operation may be performed only in the driving control module 200 having the identification number set to be transmitted and the identification number is duplicated.

본 발명에 따른 식별번호 설정 장치에서, 구동 제어 모듈(200)의 식별번호를 설정하는 방식은 각도 크기, 꺾임횟수, 최초 식별번호 및 난수를 이용하여 식별번호를 설정하는 방식 중 하나를 이용하는 대신, 터치 센서(touch sensor)를 이용하여 상태 알림부(240)가 동작된 후 해당 부분에 행해진 터치 횟수를 기초로 하여 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호가 정해질 수 있거나 해당 부분의 움직임 속도에 따라서 구동 제어 모듈(200)에 대한 식별번호가 정해질 수 있다.In the identification number setting apparatus according to the present invention, the method of setting the identification number of the drive control module 200, instead of using one of the methods of setting the identification number using the angle size, the number of times, the first identification number and a random number, After the status notification unit 240 is operated using a touch sensor, an identification number for the driving control module 200 may be determined based on the number of touches performed on the corresponding part, or may be determined based on the movement speed of the corresponding part. Therefore, an identification number for the driving control module 200 may be determined.

이때, 터치 센서 등은 식별번호를 설정하기 위한 사용자의 동작을 감지하기 위한 것이므로, 터치 센서 역시 각도 센서와 동일하게 식별번호 설정 동작 감지 센서로 기능한다. In this case, since the touch sensor or the like is for detecting the user's motion for setting the identification number, the touch sensor also functions as the identification number setting motion detection sensor in the same manner as the angle sensor.

나아가, 이상에서는 구동 제어 모듈(200) 내의 모터가 회전운동을 하는 경우에 관한 실시예를 설명하였으나, 구동 제어 모듈(200) 내의 구동기인 모터는 회전 운동을 하는 모터만으로 한정되는 것이 아니다. In addition, although the embodiments related to the case where the motor in the drive control module 200 performs the rotational motion have been described, the motor which is the driver in the drive control module 200 is not limited to the motor that performs the rotational motion.

즉, 본 발명은 구동 제어 모듈 내의 구동기는 직선 운동을 하는 구동기, 예를 들어 리니어 모터인 경우에 대해서도 적용될 수 있다. 이 경우, 이상에서 설명한 실시예들에서의 "각변위", "각속도"는 각각 "변위", "속도"로 해석되어야 할 것이다. 또한, "회전방향"은 "운동방향"으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 경우, 직선 운동을 하는 구동기의 동작 상태를 감지하는 센서는 이동 거리 센서와 같이 위치를 감지하는 위치 센서이고 이 경우 위치 센서는 식별번호 설정 동작 감지 센서로 기능한다.That is, the present invention can also be applied to the case where the driver in the drive control module is a driver that performs linear motion, for example, a linear motor. In this case, "angular displacement" and "angular velocity" in the embodiments described above should be interpreted as "displacement" and "speed", respectively. Also, the "direction of rotation" should be interpreted as the "direction of movement". In addition, in this case, the sensor for detecting the operation state of the linear motion is a position sensor for detecting the position, such as the movement distance sensor and in this case, the position sensor functions as an identification number setting motion detection sensor.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

100: 중앙 제어 모듈, 마스터 기기 110: 210: 통신부
120: 동작 제어부, 마스터 제어부 130: 정보 출력부
140, 260: 저장부 200: 구동 제어 모듈, 슬레이브 기기
210: 감지부 211: 각도 센서
212: 위치 센서 230: 구동 제어부, 슬레이브 제어부
240: 상태 알림부 250: 구동부
251: 모터 구동기 252: 모터
260: 저장부 270: 난수 발생기
SW1: 설정 종료 스위치100: central control module, master device 110: 210: communication unit
120: operation control unit, master control unit 130: information output unit
140, 260: storage unit 200: drive control module, slave device
210: detector 211: angle sensor
212: position sensor 230: drive control unit, slave control unit
240: status notification unit 250: driving unit
251: motor driver 252: motor
260: storage unit 270: random number generator
SW1: setting end switch

Claims

On the slave device,
Identification number setting operation detection sensor for detecting the user's operation for the identification number setting operation for the slave device,
A slave controller connected to the identification number setting motion detection sensor, and
A storage unit connected to the slave controller and storing an identification number corresponding to a range of values determined by a detection signal output from the identification number setting motion detection sensor according to a user's operation state;
Including,
When the identification number setting command packet is transmitted from the master device, the slave controller determines a value generated according to the identification number setting operation of the user by using the signal of the identification number setting operation detection sensor, and determines the value in the storage unit. Determine the identification number corresponding to the identification number of the slave device
Slave devices.

In claim 1,
The identification number setting operation detection sensor is an angle sensor for detecting the angle of the slave device according to the identification number setting operation of the user,
The slave controller selects an identification number corresponding to an angle determined by using the detection signal output from the angle sensor in the storage unit and determines the selected identification number as the identification number of the slave device.
Slave devices.

In claim 1,
The identification number setting operation detection sensor is a bending sensor for detecting the bending state of the slave device according to the identification number setting operation of the user,
The slave controller selects an identification number corresponding to the number of bendings determined using the sensing signal output from the bending sensor in the storage unit to determine the selected identification number as the identification number of the slave device.
Slave devices.

In claim 1,
The identification number setting operation detection sensor is a position sensor for detecting the position of the slave device according to the identification number setting operation of the user,
The slave controller selects an identification number corresponding to a position determined by using the sensing signal output from the position sensor in the storage unit and determines the selected identification number as the identification number of the slave device.
Slave devices.

In claim 1,
Random number generator connected to the slave controller
More,
The slave controller may set the random number generated by the random number generator as an identification number of the slave device by using an identification number determined by a detection signal output from the identification number setting motion detection sensor.
Slave devices.

In claim 1,
And a status notification unit connected to the slave controller and operated by the slave controller when the identification number setting command packet is transmitted.

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