JP2005135095A - Robot operation data generating device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、溶接および塗装などの作業を行うロボットの教示データを作成するロボット動作データ作成装置に関する。 The present invention relates to a robot operation data creation device that creates teaching data for a robot that performs operations such as welding and painting.
溶接ロボットに対する教示作業を自動化するための従来技術として、選択された溶接線に溶接ロボットの動作データを算出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定する溶接線データ編集モジュールと、補助条件データ等を基にして溶接ロボットの動作データを生成するロボット動作決定モジュールとを分離して、ワークの形状データと対話的に入力されたパラメータ情報に基づいて溶接ロボットの数値制御(略称:NC)データを作成する装置がある(たとえば特許文献1参照)。 As a conventional technique for automating the teaching work for the welding robot, a welding line data editing module for setting the auxiliary condition data necessary for calculating the operation data of the welding robot to the selected welding line, and the auxiliary condition A robot motion determination module that generates motion data of a welding robot based on data and the like is separated, and numerical control of the welding robot (abbreviation: NC) based on workpiece shape data and parameter information input interactively There is an apparatus for creating data (see, for example, Patent Document 1).
このような従来技術では、対象とするワークおよび作業内容が変更された場合、作業に必要な項目を洗い出し、これに応じて溶接線データ編集モジュールを作り変え、さらにモジュール間のインターフェース部も変更する必要がある。またこのような従来技術は、アーク溶接などの特定の作業に限定されており、別の作業をロボットで自動化しようとする際には、各モジュールを再度設計および開発する必要があり、コスト高が避けられない。 In such a conventional technique, when the target work and the work content are changed, the items necessary for the work are identified, and the welding line data editing module is recreated accordingly, and the interface part between the modules is also changed. There is a need. In addition, such conventional techniques are limited to specific work such as arc welding, and when trying to automate another work with a robot, it is necessary to redesign and develop each module, which increases the cost. Unavoidable.
また可及的に汎用的に用いることのできるロボット教示装置を作成しようとすると、入力する項目が非常に多くなり、操作性が低下するという問題がある。さらに従来技術のロボット教示装置は、プログラムの内部構造を用途別に設定する必要があるので、保守性が低く、新たに機能追加を行うための拡張性も低い。 In addition, if an attempt is made to create a robot teaching apparatus that can be used as versatilely as possible, there is a problem that the number of items to be input becomes very large and the operability is lowered. Furthermore, since the robot teaching device of the prior art needs to set the internal structure of the program for each application, the maintainability is low and the expandability for newly adding a function is also low.
したがって本発明の目的は、対話形式によって教示データを柔軟かつ迅速に作成することができるロボット動作データ作成装置を提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot motion data creation device that can flexibly and quickly create teaching data in an interactive format.
本発明は、作業対象物に対して予め定める作業を行うロボットの教示データを作成するロボット動作データ作成装置であって、
作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する表示手段と、
操作者の入力操作によって、項目毎に表示手段に表示される選択肢を選択入力する入力手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する作成手段とを含むことを特徴とするロボット動作データ作成装置である。
The present invention is a robot motion data creation device for creating teaching data of a robot that performs a predetermined work on a work target,
A memory for storing a teaching point representing a robot operation target position based on shape data of a work object, a program representing a command for causing the robot to perform a predetermined motion, and attribute information representing information related to the motion as a database Means,
Display means for associating teaching points, programs, and attribute information stored in the storage means with predetermined items, and displaying them together with item names;
An input means for selecting and inputting options displayed on the display means for each item by an input operation of the operator;
Creation of robot motion data, comprising creation means for associating teaching points, programs and attribute information stored in the storage means with each item based on an option selected and input from the input means; Device.
また本発明は、表示手段は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更することを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that the display means changes the display form of the item based on the work on the work target of the robot.
また本発明は、入力手段は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力することを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that the input means inputs a teaching point, a program, and attribute information for each item by an operator's input operation.
また本発明は、入力手段は、ポインティングデバイスを含み、操作者によるポインティングデバイスの操作によって、選択入力を行うことを特徴とする。 According to the present invention, the input means includes a pointing device, and selection input is performed by an operation of the pointing device by an operator.
また本発明は、記憶手段は、作成手段によって作成された教示データを記憶することを特徴とする。 According to the present invention, the storage means stores the teaching data created by the creating means.
本発明によれば、記憶手段には、作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶され、表示手段には、記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報が、予め定める項目別に関連付けされて、項目名とともに選択肢として表示される。入力手段は、操作者の入力操作によって、項目毎に表示手段に表示される選択肢を選択入力し、作成手段は、記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する。このように対話形式によって教示データを容易に作成することができる。これによって操作者は、教示データを柔軟かつ迅速に作成することができる。 According to the present invention, the storage means includes a teaching point that represents an operation target position of the robot based on the shape data of the work object, a program that represents a command for causing the robot to perform a predetermined operation, and information related to the operation Attribute information representing the data is stored in a database, and the display unit displays teaching points, programs, and attribute information stored in the storage unit in association with predetermined items and displayed as options together with item names. The input means selects and inputs options displayed on the display means for each item by the operator's input operation, and the creation means selectively inputs teaching points, programs, and attribute information stored in the storage means from the input means. Based on the selected options, teaching data is created in association with each item. In this way, teaching data can be easily created in an interactive format. As a result, the operator can create teaching data flexibly and quickly.
また本発明によれば、表示手段は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更するので、操作者は、ロボットの作業対象物に対する作業の項目を容易に確認することができる。 Further, according to the present invention, the display means changes the display mode of the item based on the work on the work target of the robot, so that the operator can easily confirm the work item for the work target of the robot. Can do.
また本発明によれば、入力手段は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力するので、教示データの作成の自由度を向上することができ、ロボットにさせるべき作業に対応して、柔軟に教示データを作成することができる。 Further, according to the present invention, the input means inputs teaching points, programs, and attribute information for each item by an operator's input operation, so that the degree of freedom in creating teaching data can be improved and the robot should be Teaching data can be created flexibly corresponding to the work.
また本発明によれば、入力手段は、ポインティングデバイスを含み、操作者によるポインティングデバイスの操作によって、選択入力を行うので、操作性を良好にして、操作者による情報の入力を短時間で行うことができる。 According to the present invention, the input means includes a pointing device and performs selection input by operating the pointing device by the operator. Therefore, the operability is improved and information is input by the operator in a short time. Can do.
また本発明によれば、記憶手段は、作成手段によって作成された教示データを記憶するので、教示データを変更後、元の教示データに戻す場合に、その都度各情報を入力することなく、記憶手段に記憶される教示データを呼び出すことができる。 Further, according to the present invention, since the storage means stores the teaching data created by the creating means, when the teaching data is changed and then returned to the original teaching data, it is stored without inputting each information each time. The teaching data stored in the means can be called up.
図1は、本発明の実施の一形態のロボット動作データ作成装置10を含むロボット教示システム1の構成を模式的に示すブロック図である。図2は、ロボット動作データ作成装置10の構成を示すブロック図である。ロボット教示システム1は、作業対象物であるワークの、アーク溶接、切断、罫書き、および面取りなどを行うべき直線状および曲線状の作業対象箇所に対してロボットが作業を行う際に、その教示を簡単にするために利用される。ロボット教示システム1は、ロボット動作データ作成装置10、3D−CAD11およびロボットシミュレータ12を含む。
FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a
ロボット動作データ作成装置10は、ワークに対して予め定める作業を行うロボットの教示データを作成する。ロボット動作データ作成装置10は、記憶部13、表示部14、入力部15および制御部16を含む。記憶手段である記憶部13は、たとえばハードディスクなどの記憶装置で実現され、作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する。
The robot motion
表示手段である表示部14は、たとえば液晶表示装置および前記表示装置を制御する表示制御装置で実現され、記憶部13に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する。入力手段である入力部15は、たとえばキーボードおよびマウスなどの入力装置およびポインティングデバイスで実現され、操作者の入力操作によって、項目毎に表示部14に表示される選択肢を選択入力したり、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力したりする。作成手段である制御部16は、たとえば中央演算処理装置(略称:CPU)などで実現され、ロボット動作データ作成装置10を統括的に制御するとともに、記憶部14に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する。
The
ロボット動作データ作成装置10は、パーソナルコンピュータおよびワークステーションなどの電子計算装置に、前述の機能を持たせるようなソフトウェアを実行させて実現されてもよい。この場合、このソフトウェアは、3D−CAD11のアドインソフトとして用いられる。3D−CAD11は、ワークの3次元形状を表す形状データが格納されるとともに、この3次元形状データに基づいて、表示装置にワークを3次元的に表示する。ロボットシミュレータ12は、ロボット動作データ作成装置10によって作成された教示データに基づいて、干渉チェック、速度超過チェック、可動範囲超過チェック機能を有し、ロボットの動作をシミュレーションして、表示装置にそのシミュレーション結果を、たとえばアニメーションで表示する。そのシミュレーション結果が妥当であるとなったロボット動作データは、ロボットを制御するロボットコントローラ17に与えられ、ロボットコントローラ17は、当該ロボット動作データに基づいて、ロボットを制御する。
The robot motion
図3は、ロボット動作データ作成装置10の教示データを作成する手順を示すフローチャートである。ステップs0で手順が開始されて、ステップs1に進む。
FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for creating teaching data of the robot motion
ステップs1では、制御部16は、3D−CAD11からワークの形状データを読込んで、ステップs2に進む。
In step s1, the
ステップs2では、操作者は、入力部15を入力操作して、ロボットが作業を行う対象となる経路の登録を行って、経路が入力されて、ステップs3に進む。ステップs2における経路の登録では、ワークの形状データにおいて、稜線とその線が所属する面を指定する方法である線登録、または2面を指定してその交線を指定する方法である面登録のいずれかを行う。このとき表示部14にワークが3次元的に表示され、その稜線および面にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすることで、線登録および面登録がなされる。
In step s2, the operator performs an input operation on the
ステップs3では、制御部16は、ワークの形状データおよび入力された経路に基づいて、予め設定されるデフォルト入力値が自動的に設定され、この入力値に基づいて教示点を生成して、ステップs4に進む。
In step s3, the
ステップs4では、表示部14は、ワークの画像とともに、生成された教示点を矢印で示して表示して、ステップs5に進む。
In step s4, the
ステップs5では、制御部16は、教示点が妥当か否かを判断し、妥当であると判断するとステップs6に進み、妥当でないと判断すると、ステップs7、ステップs8およびステップs9に進む。ここで教示点が妥当であるとは、ロボットがその教示点において動作可能である、あるいは、その教示点において、ロボットにとって充分な作業品質が保証されているということである。
In step s5, the
ステップs5で教示点が妥当であると判断されてステップs6に進むと、ステップs6では、制御部16は、教示データをロボットシミュレータ12に出力して、ステップs10に進み、全ての手順を終了する。
When it is determined in step s5 that the teaching point is valid and the process proceeds to step s6, in step s6, the
ステップs5で教示点が妥当でないと判断されてステップs7に進むと、操作者は入力部15を入力操作して、デフォルト入力値を変更入力して、ステップs3に戻る。
If it is determined in step s5 that the teaching point is not valid and the process proceeds to step s7, the operator performs an input operation on the
ステップs5で教示点が妥当でないと判断されてステップs8に進むと、制御部16は、登録された経路を、予め定める方法で分割または統合して、経路の再登録を行い、ステップs3に戻る。
When it is determined in step s5 that the teaching point is not valid and the process proceeds to step s8, the
ステップs5で教示点が妥当でないと判断されてステップs9に進むと、操作者は、入力部15を入力操作して、教示点を修正入力して、ステップs4に戻る。
If it is determined in step s5 that the teaching point is not valid and the process proceeds to step s9, the operator performs an input operation on the
図4は、本実施の形態におけるワーク、経路、エレメントおよび教示点の関係を説明するための図である。図5は、経路、エレメントおよび教示点の一例を示す図である。ワークは、ロボットの作業の対象となる物体であり、3D−CAD11には、ワークの形状データが格納されている。経路は、ワークにおいて、ロボットが作業を行う線状の箇所であり、ワークにおける作業の一単位となる。図4に示すように、ワークには少なくとも1つの経路が含まれ、経路は、1から始まる通し番号が付与されて管理される。エレメントは、経路を教示するための基準となる形状要素であり、経路を構成する線分および曲線(本実施の形態では、曲線には両端があるものとする)である。たとえば線分と曲線とが連続するような経路の場合、線分および等径の円弧がエレメントとなる。図4に示すように、経路には少なくとも1つのエレメントが含まれ、エレメントは、1から始まる通し番号が付与されて管理される。
FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship among the workpiece, path, element, and teaching point in the present embodiment. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of paths, elements, and teaching points. The workpiece is an object to be worked by the robot, and the 3D-
教示点は、ロボットに経路を教示するための、ツール先端の軌跡上の1点であり、ツール先端の位置および姿勢を表す6つの座標値で表される。教示点は、ワーク、経路およびエレメントの各単位で登録可能である。図4に示すように、たとえばワークの教示点をワーク単位で登録してもよいし、アプローチ/デパート点を教示点として経路単位で登録してもよい。各教示点には名称および配列番号が付与されて管理される。 The teaching point is one point on the tool tip locus for teaching the path to the robot, and is represented by six coordinate values representing the position and posture of the tool tip. Teaching points can be registered in units of workpieces, paths and elements. As shown in FIG. 4, for example, the teaching point of a workpiece may be registered in units of workpieces, or approach / department points may be registered as teaching points in units of paths. Each teaching point is managed by being given a name and an array number.
図6は、データセットおよびファクタを説明するための図である。データセットとは、ワークにおける経路およびエレメントに対して、操作者が表示部14に表示される経路情報入力画面20の選択肢を選択入力することによって設定する入力情報であり、複数のファクタから成る。たとえば図6に示すような、経路の「始端処理」という入力項目に対して、選択肢「始端オープン」、「始端セミオープン」および「始端クローズ」のデータセットを選択することができる。
FIG. 6 is a diagram for explaining a data set and factors. The data set is input information set by the operator selecting and inputting options on the route
ファクタとは、データセットを構成する要素であり、「属性情報ファクタ」、「固定教示点ファクタ」、「ASプログラムファクタ」、「入力項目指定ファクタ」および「等間隔教示点生成ファクタ」など複数の種類がある。ここで「ASプログラム」とは、ロボット言語で記述されたプログラムである。たとえば図6に示すような、「始端オープン」というデータセットは、「端部タイプ=オープン」(n.endtype = 1 )という属性情報ファクタと、「オープン端運棒用教示点」(n.start_pos[0] = 10,0,0 n.start_pos[1] = 0,0,0 n.start_pos[2] = 0,0,2 )という固定教示点ファクタと、「オープン端処理プログラム」(LWC n.frame + n.start_pos[0];ARC ON;LWC n.frame + n.start_pos[1];WISET;LWC n.frame + n.start_pos[2])というASプログラムファクタで構成される。 The factor is an element constituting the data set, and includes a plurality of attributes such as “attribute information factor”, “fixed teaching point factor”, “AS program factor”, “input item designation factor”, and “equally spaced teaching point generation factor”. There are types. Here, the “AS program” is a program written in a robot language. For example, as shown in FIG. 6, a data set “start end open” has an attribute information factor “end type = open” (n.endtype = 1) and “open end rod teaching point” (n.start_pos [0] = 10,0,0 n.start_pos [1] = 0,0,0 n.start_pos [2] = 0,0,2) and “open end processing program” (LWC n ARC ON; LWC n.frame + n.start_pos [1]; WISET; LWC n.frame + n.start_pos [2]).
図7は、表示部14に表示されるメインウィンドウ21を示す図である。メインウィンドウ21のメニューには、「プロジェクト」、「経路登録」、「経路編集」、「入力情報」、「NC情報」、「ツリー」および「ヘルプ」がある。「プロジェクト」メニューは、1つのワークに対する作業であるプロジェクト関連の操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「新規作成」、「開く」、「上書き保存」、「名前をつけて保存」、「システム設定」および「アプリケーションの終了」がある。
FIG. 7 is a diagram showing the
「経路登録」メニューには、経路登録に関する操作を行うためのプルダウンメニューがある。そのプルダウンメニューには「自動登録」、「部品」、「面」および「線」がある。「自動登録」を選択すると、制御部16によって経路が自動的に登録される。「面」および「線」が選択されると、前述の面登録および線登録が行われる。「部品」が選択されると、ワークを構成する部品のうち2つの部品を指定して、それらの部品が接触する箇所が経路として登録される。
The “route registration” menu includes a pull-down menu for performing operations related to route registration. The pull-down menu includes “automatic registration”, “part”, “surface”, and “line”. When “automatic registration” is selected, the route is automatically registered by the
「経路編集」メニューは、経路編集に関する操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「上に移動」、「下に移動」、「分割」、「統合」、「始端変更」および「方向変更」がある。「上に移動」および「下に移動」は、経路の作業する順番を変更する。「分割」は、1つの経路を2つ以上の経路に分割する。「統合」は、2つ以上の経路を1つの経路に統合する。「始端変更」は、たとえば円周状のような閉じた経路において、作業を開始する始端を変更する。 The “route editing” menu has a pull-down menu for performing operations related to route editing. The pull-down menu includes “move up”, “move down”, “split”, “integration”, “change start”, and “change direction”. “Move Up” and “Move Down” change the working order of the route. “Division” divides one route into two or more routes. “Integration” integrates two or more routes into one route. The “start end change” changes the start end at which work is started in a closed path such as a circumference.
「入力情報」メニューは、入力情報に関する操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「編集」、「展開」、「削除」、データセット一覧」、「ファクタ一覧」および「教示点」がある。「編集」は、選択されている箇所に関する入力情報の編集を行う。「展開」は、選択されている箇所よりも低い階層の展開を行う。「削除」は、選択されている箇所よりも低い階層の削除を行う。「データセット一覧」は、登録済みデータセットを一覧表示する。「ファクタ一覧」は、登録済みファクタを一覧表示する。「教示点」は、選択されている経路の教示点を一覧表示する。 The “input information” menu has a pull-down menu for performing operations related to the input information. The pull-down menu includes “edit”, “expand”, “delete”, data set list ”,“ factor list ”, and“ teach point ”. “Edit” edits input information relating to a selected location. “Development” performs development of a hierarchy lower than the selected location. “Delete” deletes a layer lower than the selected location. “Data set list” displays a list of registered data sets. “Factor list” displays a list of registered factors. “Teaching point” displays a list of teaching points of the selected route.
「NC情報」メニューは、教示データを含むロボット動作データであるNC情報に関する処理を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「フィルタリング」および「NC情報作成」がある。「フィルタリング」は、NC情報の作成を行う経路を、条件で絞り込む。「NC情報作成」は、ロボット動作データであるNC情報を作成して、ファイルとして保存する。 The “NC information” menu has a pull-down menu for performing processing related to NC information which is robot operation data including teaching data. The pull-down menu includes “filtering” and “NC information creation”. “Filtering” narrows down the route for creating NC information by condition. “NC information creation” creates NC information, which is robot operation data, and saves it as a file.
「ツリー」メニューは、データジェネレータツリー表示に関する操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「全経路選択」、「全経路入力情報」「×全経路入力情報」、「全経路情報」、「×全経路情報」、「全教示点情報」および「×全教示点情報」がある。 The “Tree” menu has a pull-down menu for performing operations related to the data generator tree display. The pull-down menu includes “select all routes”, “all route input information”, “× all route input information”, “all route information”, “× all route information”, “all teaching point information” and “× all teaching”. Point information ”.
「ヘルプ」メニューは、操作者に補助が必要なときに選択されるメニューである。
メイン画面には、データジェネレータツリー22が表示される。データジェネレータツリー22の最上位階層には、「システム設定」、「データセット一覧」、「ファクタ一覧」および「ワーク」がある。「システム設定」は、ロボット動作データ作成装置10に関する設定である。「データセット一覧」は、ロボット動作データ作成装置10に登録済みのデータセットを一覧表示する。「ファクタ一覧」は、ロボット動作データ作成装置10に登録済みのファクタを一覧表示する。「ワーク」は、ワークに関する情報ツリーのルートであり、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。これらの「システム設定」、「データセット一覧」、「ファクタ一覧」および「ワーク」は、1つのジェネレータツリーには1つずつ存在する。
The “help” menu is a menu selected when the operator needs assistance.
A
「ワーク」の1つ下の階層には、「基準点情報」、「入力情報」、「教示情報」および「経路」がある。「基準点情報」は、基準点に関する設定であり、1つの「ワーク」に1つだけ存在する。「入力情報」は、ワークに関する情報のルートであり、1つの「ワーク」に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の1つ下の階層には、「入力項目」および「値」があり、記憶部13のデータベースに登録されている入力項目およびその値の設定である。
There is “reference point information”, “input information”, “teaching information”, and “route” in the hierarchy immediately below “work”. “Reference point information” is a setting relating to a reference point, and there is only one “work”. “Input information” is a route of information related to a workpiece, and only one item exists in one “work”, and the next lower layer can be expanded and folded. In the hierarchy immediately below “input information”, there are “input items” and “values”, which are settings of input items and their values registered in the database of the
「教示情報」は、ワーク単位で教示される教示点のルートであり、1つの「ワーク」に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「教示情報」の1つ下の階層には、「教示点名称」がある。「教示点名称」は、教示点に関する情報のルートであり、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。 “Teaching information” is a route of teaching points taught in units of workpieces, and there is only one in one “work”, and the next lower layer can be expanded and folded. There is a “teaching point name” in the hierarchy immediately below “teaching information”. “Teaching point name” is a route of information about the teaching point, and the hierarchy one level below can be expanded and displayed.
「経路」は、経路に関する情報のルートであり、1つの「ワーク」には少なくとも1つ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「経路」の1つ下の階層には、「始点」、「終点」、「入力情報」、「教示情報」および「エレメント」がある。「始点」は、経路の開始点であり、1つ「経路」に1つだけ存在する。「終点」が、経路の終了点であり、1つの「経路」に1つだけ存在する。「入力情報」は、「経路」に関する入力情報のルートであり、1つの「経路」に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の1つ下の階層には、「入力項目と値」があり、記憶部13のデータベースに登録されている入力項目およびその値の設定である。「教示情報」は、経路単位で教示された教示点情報のルートであり、1つの「経路」に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。
The “route” is a route of information related to the route, and at least one “work” exists, and the lower hierarchy can be expanded and folded. In the hierarchy immediately below “route”, there are “start point”, “end point”, “input information”, “teaching information”, and “element”. The “start point” is the start point of the route, and there is only one “route”. The “end point” is the end point of the route, and only one “end point” exists in one “route”. “Input information” is a route of input information related to “route”, and there is only one route in one “route”, and the next lower layer can be expanded and folded. In the hierarchy immediately below “input information”, there are “input items and values”, which are settings of input items and their values registered in the database of the
「エレメント」は、エレメントに関する情報のルートであり、1つの「経路」に少なくとも1つ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「エレメント」の1つ下の階層には、「始点」、「終点」、「第1基準面」、「第2基準面」、「入力情報」および「教示情報」がある。「始点」は、エレメントの開始点であり、1つの「エレメント」に1つだけ存在する。「終点」は、エレメントの終了点であり、1つの「エレメント」に1つだけ存在する。「第1基準面」は、経路登録時の第1基準となる面であり、1つの「エレメント」に1つだけ存在する。「第2基準面」は、経路登録時の第2基準となる面であり、1つの「エレメント」に1つだけ存在する。 The “element” is a route of information related to the element, and at least one element exists in one “route”, and the lower hierarchy can be expanded and folded. In the hierarchy immediately below “element”, there are “start point”, “end point”, “first reference plane”, “second reference plane”, “input information”, and “teaching information”. The “start point” is the start point of an element, and there is only one “element”. The “end point” is an end point of the element, and only one “end point” exists in one “element”. The “first reference plane” is a plane serving as a first reference at the time of route registration, and only one “element” exists in one “element”. The “second reference plane” is a second reference plane at the time of route registration, and there is only one “element” in one “element”.
「入力情報」は、エレメントに関する入力情報のルートであり、1つの「エレメント」に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の1つ下の階層には、「入力項目と値」があり、記憶部13のデータベースに登録されている入力項目とその値の設定である。「教示情報」は、経路単位で教示される教示点情報のルートであり、1つの経路に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「教示情報」の1つ下の階層には、「教示点名称」がある。「教示点名称」は、教示点に関する情報のルートであり、1つの「教示情報」に少なくとも1つ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「教示点名称」の1つ下の階層には、「入力情報」が存在する。「入力情報」は、教示点に関する入力情報のルートであり、1つの「教示点名称」に1つだけ存在し、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の1つ下の階層には、「入力項目と値」がある。「入力項目と値」は、記憶部13のデータベースに登録されている入力項目およびその値の設定である。
“Input information” is a route of input information related to an element, and only one “element” exists in one “element”, and the next lower hierarchy can be expanded and folded. There is an “input item and value” one level below the “input information”, which is an input item registered in the database of the
表示部14に図7に示すメインウィンドウ21が表示されている状態で、操作者が入力部15のマウスを操作して、データジェネレータツリー22の「システム設定」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、システム設定ウィンドウ23が表示部14に表示される。
While the
図8は、システム設定ウィンドウ23を示す図である。システム設定画面23では、作業用ディレクトリおよび画面の表示に関する初期設定が行われる。
FIG. 8 is a diagram showing the
図9は、データセット一覧ウィンドウ24を示す図である。表示部14に図7に示すメインウィンドウ21が表示されている状態で、操作者が入力部15のマウスを操作して、データジェネレータツリー22の「データセット一覧」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、図9に示すデータセット一覧ウィンドウ24が表示部14に表示される。データセット一覧画面24は、そのレベルで定義されている入力項目に対応するデータセットを一覧表示し、データセットおよびファクタの追加、編集および削除を行うための画面である。データセット一覧ウィンドウ24には、レベル24a、データセット表示部24bならびに「新規」ボタン24c、「編集」ボタン24d、「削除」ボタン24eおよび「キャンセル」ボタン24fが表示される。
FIG. 9 is a diagram showing the data set
レベル24aにマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「ワーク」、「経路」、「エレメント」および「教示点」を有するプルダウンメニューが表示されて、これらから選択する。これに応じて、入力項目と、各入力項目に適用可能なデータセットの一覧とがデータセット表示部24bに表示される。データセット表示部24bには、入力項目ツリーの最上位階層には、ワーク(経路/エレメント/教示点)入力項目があり、入力項目ツリーのルートであり、その1つ下の階層には、「第1入力項目」(図9では「対象ワーク」)および「第2入力項目」(図9では「重量」)がある。
When the mouse pointer is placed on the
「第1入力項目」は、データセットのルートであり、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「第1入力項目」は、データセットを選択する形式の項目である。「第1入力項目」の1つ下の階層には、少なくとも1つの「データセット」がある。「データセット」は、「ファクタ」のルートであり、1つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「データセット」の1つ下の階層には、「ファクタ」がある。「第2入力項目」は、キーボードからの直接入力による形式の項目である。 The “first input item” is the root of the data set, and the next lower hierarchy can be expanded and folded. The “first input item” is an item in a format for selecting a data set. There is at least one “data set” one level below the “first input item”. The “data set” is the root of “factor”, and the next lower hierarchy can be expanded and folded. There is a “factor” in the hierarchy immediately below the “data set”. The “second input item” is an item in a format by direct input from the keyboard.
「第1入力項目」または「データセット」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックすることによって選択した状態で、「削除」ボタン24eにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックする(以後、この動作を単に「…ボタンを押す」と表記する)と、選択した第1入力項目およびデータセットを削除する旨の確認ダイアログが表示部14に表示されて、操作者が了承すると、選択された第1入力項目およびデータセットが削除される。「キャンセル」ボタン24fを押すと、データセット一覧ウィンドウ24が閉じる。
In the state selected by placing the mouse pointer on the “first input item” or “data set” and clicking the left mouse button, place the mouse pointer on the “delete”
図10は、データセット編集ウィンドウ25を示す図である。図9に示すデータセット一覧ウィンドウ24が表示部14に表示されているときに、「第1入力項目」または「データセット」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックすることによって選択した状態で、「新規」ボタン24cまたは「編集」ボタン24dを押すと、データセット編集ウィンドウ25が表示部14に表示される。データセット編集ウィンドウ25には、データセット名称25a、ファクタリスト25b、「選択ファクタを外す」ボタン25c、「OK」ボタン25dおよび「キャンセル」ボタン25eが表示される。
FIG. 10 is a diagram showing the data set editing
図10は、図9の「データセット:ロータR100」が選択された場合のデータセット編集ウィンドウ25であるので、データセット名称25aには、「ロータR100」が表示されている。データセットに属するファクタは、アイコンとしてファクタリスト25bに表示される。ファクタリスト25bに表示されるアイコンにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックして選択した状態で、「選択ファクタを外す」ボタン25cを押すと、選択したアイコンに対応するファクタが消去される。
FIG. 10 shows the data set editing
図11は、属性情報ファクタ編集ウィンドウ26を示す図である。ファクタリスト25bに表示されるアイコンにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックする、またはマウスの右ボタンをクリックして表示部14に表示されるポップアップメニューの「編集」を選択すると、各ファクタに対応するファクタ編集ウィンドウが表示される。属性情報ファクタとは、教示データを含むロボット動作データに、実数値形式または文字列形式で属性情報をパラメータ出力するためのファクタである。
FIG. 11 is a diagram showing the attribute information
属性情報ファクタ編集ウィンドウ26には、ファクタ名称26aと、出力したい情報の項目名称26bと、出力する値26cと、「OK」ボタン26dおよび「キャンセル」ボタン26eが表示される。ファクタ名称26aは、操作者による入力部15の入力操作で自由に変更可能であり、変更結果は記憶部14のデータベースに登録される。項目名称26bは、データベースに登録されている候補をコンボボックスに表示して、操作者は入力部15を入力操作して、コンボボックスに表示される中から選択する。制御部16は、このように選択されると、記憶部13のデータベースに登録されている情報に基づいて、変数名および変数型を読出し、表示部14は、読出された変数名および変数型を表示する。値26cは、操作者の入力部15の入力操作によって入力され、入力された値は、記憶部13のデータベースに登録される。「OK」ボタン26dを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、属性情報ファクタ編集ウィンドウ26が閉じる。「キャンセル」ボタン26eを押すと、属性情報ファクタ編集ウィンドウ26が閉じる。
In the attribute information
属性情報ファクタは、ワーク単位、経路単位、エレメント単位および教示点単位のいずれの単位でも出力することができる。NC情報を出力するときには、配列番号などのデータベースで定められた形式に従って情報を出力する。属性情報ファクタは、1つのファクタで1つの変数を定義する。溶接条件のように、いくつかのパラメータの組をひとまとめにして出力したい場合、カンマ区切りのパラメータ群を文字列変数として出力し、ASプログラムで実数への変換処理を行う。 The attribute information factor can be output in any unit of work unit, path unit, element unit, and teaching point unit. When NC information is output, the information is output according to a format defined by a database such as an array number. The attribute information factor defines one variable with one factor. When it is desired to output a set of several parameters as a whole, such as welding conditions, a comma-separated parameter group is output as a character string variable, and conversion processing to a real number is performed by an AS program.
図12は、固定教示点ファクタ編集ウィンドウ27を示す図である。固定教示点ファクタとは、ロボットのツール先端の位置および姿勢を表す各軸の値または基準座標系からの相対値によって固定的に表すことができる教示点群の位置姿勢情報をまとめてデータベースに登録し、教示データに各軸値またはXYZ変換値として出力するためのファクタである。これにより、タッチセンシングおよび端部処理などの固定的な処理をパターン化することができる。
FIG. 12 is a view showing the fixed teaching point
固定教示点ファクタは、ワーク単位、経路単位およびエレメント単位の各単位で教示点群を定義することができる。ワーク単位の場合、ロボットのツール先端の位置および姿勢を表す各軸の値、3D−CAD11における座標系、ワークを基準とするワーク座標系およびロボットのベースを基準とするロボットベース座標系で教示点群を定義することができる。経路単位の場合、経路始端座標系、経路終端座標系およびワーク単位で使用可能な座標系で教示点群を定義することができる。エレメント単位の場合、エレメント始端座標系、エレメント終端座標系、エレメント中心座標系(円弧エレメントの場合だけ)、エレメント中点座標系および経路単位で定義される各座標系で教示点群を定義することができる。各教示点には、個別に教示点名称が設定され、各軸値の場合は、#から始まる名称が付与される。NC情報を出力するとき、配列番号などのデータベースで定められた形式に従って、ファクタに設定された情報をそのまま出力する。また各基準座標系は制御部16によって自動的に計算され、固定書式でNC情報に登録される。
As the fixed teaching point factor, a teaching point group can be defined in units of a work unit, a path unit, and an element unit. In the case of a work unit, each axis value indicating the position and orientation of the tool tip of the robot, the teaching point in the coordinate system in 3D-CAD11, the work coordinate system based on the work, and the robot base coordinate system based on the robot base Groups can be defined. In the case of a path unit, a teaching point group can be defined in a path start end coordinate system, a path end coordinate system, and a coordinate system that can be used in a work unit. In the case of element unit, define the teaching point group in each coordinate system defined in element start coordinate system, element end coordinate system, element center coordinate system (only for arc elements), element midpoint coordinate system, and path unit. Can do. A teaching point name is individually set for each teaching point, and in the case of each axis value, a name starting from # is given. When NC information is output, the information set in the factor is output as it is in accordance with a format defined by a database such as an array number. Each reference coordinate system is automatically calculated by the
固定教示点ファクタ編集ウィンドウ27には、ファクタ名称27aと、基準座標系27b、定義単位27c、教示点名27dと、教示点の座標値/各軸値27eと、「編集」ボタン27fと、「OK」ボタン27gと、「キャンセル」ボタン27hとが表示される。ファクタ名称27aは、操作者による入力部15の入力操作で自由に変更可能であり、変更結果は記憶部14のデータベースに登録される。基準座標系27bには、基準となる座標系が表示される。定義単位27cには、固定教示点の基準となる単位が表示される。教示点名27dには、ファクタにおける教示点の名称が表示される。教示点の座標値/各軸値27eには、教示点のXYZ座標系の値あるいは教示点におけるロボットのOAT座標系の姿勢が表示される。
The fixed teaching point
図13は、固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ28を示す図である。固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ28は、教示点名称28a、位置・姿勢28bと、「OK」ボタン28cと「キャンセル」ボタン28dとが表示される。固定教示点ファクタの編集は、次の2種類の方法で行うことができる。教示点名称28aは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。位置・姿勢28bは、教示点のXYZ座標系での位置と、教示点におけるロボットのOAT座標系での姿勢を、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。「OK」ボタン28cを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ28が閉じる。「キャンセル」ボタン28dを押すと、固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ28が閉じる。
FIG. 13 is a diagram showing a fixed teaching point factor
図14は、ASプログラムファクタ編集ウィンドウ29を示す図である。ASプログラムファクタとは、ロボット言語で記述されるロボットプログラムをテキスト形式で保存し、ロボット動作データに出力するためのファクタである。ASプログラムファクタは、ワーク単位、経路単位、エレメント単位および教示点単位のいずれの単位でも定義することができる。ASプログラムファクタでは、プログラム名称とプログラム内容とが別個に管理され、NC情報出力時には、選択されたプログラム名称で指定されたファイル内容を出力する。これによって同じプログラム名称で処理内容の違うASプログラムファクタを複数作成しておけば、それぞれ別々のデータセットに含めることで、入力画面においてデータセット名称を選択することで処理内容を変えることが可能となる。
FIG. 14 is a diagram showing the AS program
ASプログラムファクタ編集ウィンドウ29には、ファクタ名称29aと、プログラム名称29bと、プログラム内容を記述したファイルのパス29cと、「参照」ボタン29dと、「編集」ボタン29eと、「OK」ボタン29fと、「キャンセル」ボタン29gとが表示される。ファクタ名称29aは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。プログラム名称29bは、データベースの[PROGRAMLIST]に登録されている候補をコンボボックスに表示し、操作者はその中から選択する。プログラムの内容が記述されているファイルは、パス29cに直接入力する、または「参照」ボタン29dを押して表示されるファイル選択ダイアログで選択する。「編集」ボタン29eを押すと、エディタでファイルを開く。「OK」ボタン29fを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、ASプログラムファクタ編集ウィンドウ29が閉じる。「キャンセル」ボタン29gを押すと、ASプログラムファクタ編集ウィンドウ29が閉じる。
The AS program
図15は、入力項目指定ファクタ編集ウィンドウ30を示す図である。入力項目指定ファクタとは、入力項目のデフォルト値(データセット名)を設定するためのファクタである。入力項目指定ファクタは、ワーク単位、経路単位およびエレメント単位の各単位で定義することができる。入力項目指定ファクタは、そのファクタが定義される単位に所属する単位の入力項目のデフォルト値を設定するためのものである。すなわちワーク単位で定義される入力項目指定ファクタは、そのワークに所属する経路または教示点の入力項目のデフォルト値を設定する。経路単位で定義される入力項目指定ファクタは、その経路に所属するエレメントまたは教示点の入力項目のデフォルト値を設定する。エレメント単位で定義される入力項目指定ファクタは、そのエレメントに所属する教示点の入力項目のデフォルト値を設定する。これによって対象ワークに応じたデフォルト値の自動設定が可能となり、入力の手間が軽減される。
FIG. 15 is a diagram showing the input item designation
入力項目指定ファクタ編集ウィンドウ30には、ファクタ名称30aと、第1のIF条件指定部30bと、第2のIF条件指定部30cと、THEN節指定部30dと、優先度指定部30eと、「OK」ボタン30fと、「キャンセル」ボタン30gが表示される。ファクタ名称30aは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。IF条件指定部30b,30cでは、ルールのIF節として、所属する単位に関する条件を記述する。たとえばワーク単位の入力項目指定ファクタでは、「所属するすべての経路について、経路長が300mm以下である場合」といった記述が可能であり、経路単位の入力項目指定ファクタでは、「所属するすべての円弧エレメントについて、半径が100mm以下である場合」といった記述が可能である。IF条件は2つ記述することが可能であり、この2つの条件はANDで処理される。
The input item designation
THEN節指定部30dでは、所属する単位の入力項目に適用するデフォルト値を設定される。たとえばワーク単位の入力項目指定ファクタでは、「経路単位の入力項目『溶接方法』に『水平すみ肉』データセットを適用する」といった記述が可能であり、経路単位の入力項目指定ファクタでは、「エレメント単位の入力項目、『切断速度』に『低速』データセットを適用する」といった記述が可能である。THEN節指定部30dで選択できる項目は、所属する単位の入力項目である。優先度指定部30eでは、定義されるルールの適用優先順位を記述する。同じレベルで複数の入力項目指定ファクタが定義され、かつTHEN節指定部30dに重複がある場合に、ここで定義された優先順位でルールが適用される。優先順位は1がもっとも高いものとし、ルール適用処理は優先順位の低いものから順に行われ、優先順位の高いルールによる設定が上書きされるものとする。
In the THEN
図16は、等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ31を示す図である。図17は、等間隔教示点生成ファクタを説明するための図である。等間隔教示点生成ファクタとは、図17(1)に示すように経路上に等間隔で教示点を生成する、または図17(2)に示すようにエレメント上に等間隔で教示点を生成するためのファクタである。等間隔教示点生成ファクタは、経路単位またはエレメント単位で定義することが可能であり、経路単位で等間隔教示点生成ファクタを定義する場合は、エレメントによる区分を無視して、図17(1)に示すように、全経路を等分して教示点を作成する。経路上に等間隔で教示点を生成させ、かつ各エレメント端については必ず教示点を生成させる場合には、本ファクタを入力項目指定ファクタと組み合わせて使用する。
FIG. 16 is a diagram showing an equally spaced teaching point generation
等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ31には、ファクタ名称31a、教示点名称31b、基準系選択部31c、配列選択部31d、生成ルール指定部31e、デフォルト方向指定部31f、シフト量指定部31g、始終端処理選択部31h、「OK」ボタン31iおよび「キャンセル」ボタン31jが表示される。ファクタ名称31aは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。教示点名称31bでは、ロボット動作データにXYZ変換値として出力する教示点の名称を設定する。基準系選択部31cでは、基準となる座標系を選択する。基準系選択部31cで選択できる項目は、「CAD座標系」、「ワーク座標系」、「ロボットベース座標系」、「エレメント始端系」、「エレメント終端系」、「教示点第1基準面座標系」および「教示点第2基準面座標系」とする。
The equidistant teaching point generation
配列選択部31dでは、出力時の配列の形式を選択する。配列選択部31dで選択できる項目は、[PTID]、[EID,TID]、[PID,PTID]、[PID,EID,PTID]および[PID,EID,TID]である。[PTID]は、教示点番号を経路ごとに一意に定め、これを添字として出力し、経路毎にNC情報ファイルを出力する場合に用いられる。[EID,TID]は、エレメント番号とエレメント内で一意の教示点番号とを添え字として出力し、教示点番号はエレメント毎に1から始まる整数で設定され、経路毎にNC情報ファイルを出力する場合に用いられる。[PID,PTID]は、経路番号と経路毎に一意に定められる教示点番号とを添え字として出力する。[PID,EID,PTID]は、経路番号と、エレメント番号と、経路ごとに一意に定められた教示点番号とを添え字として出力する。[PID,EID,TID]は、経路番号と、エレメント番号と、教示点番号とを添え字として出力し、教示点番号はエレメントごとに1から始まる整数で設定され、生成ルール部では、始端残し、終端残し、教示点生成間隔をミリメートル単位で定義する。
The
デフォルト方向指定部31fおよびシフト量指定部31gでは、生成する教示点のツール方向のデフォルト値および狙い位置のシフト量を記述する。始終端処理31hでは、エレメントの接続個所の姿勢の決定方法を選択する。「OK」ボタン31iを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ31が閉じる。「キャンセル」ボタン31jを押すと、等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ31が閉じる。
The default
図18は、ファクタ一覧ウィンドウ32を示す図である。ファクタ一覧ウィンドウ32には、単位(レベル)を選択するコンボボックス32aと、表示するファクタの種別を選択するコンボボックス32bと、登録されているファクタのリスト表示部32cと、「新規」ボタン32dと、「編集」ボタン32eと、「削除」ボタン32fと、「閉じる」ボタン32gとが表示される。ファクタは、アイコンとしてリスト表示部32cに表示される。リスト表示部32cに表示されるアイコンにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックする、またはアイコンにマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックして表示されるポップアップメニューの「編集」を選択することによって、前述した図11〜図16に示す各ファクタ種別に応じたファクタ編集画面26〜31が開く。
FIG. 18 is a diagram showing the
ファクタのアイコンのうちの1つにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックしてファクタを選択した状態で「新規」ボタン32dを押すと、前述した図11〜図16に示す新規のファクタ編集画面26〜31が表示される。アイコンを選択した状態で「削除」ボタン32fを押すと、このアイコンを削除してもよいかという旨の確認ダイアログが表示されて、前記ダイアログに表示される「OK」ボタンを押すと、選択されたアイコンに対応するファクタがデータベースから削除され、リスト表示部32cから消去される。「閉じる」ボタン32gを押すと、ファクタ一覧ウィンドウ32が閉じる。
When the “new” button 32d is pressed with the mouse pointer placed on one of the factor icons and the left mouse button double-clicked to select the factor, the new factor shown in FIGS. Edit screens 26-31 are displayed. When the “delete”
またリスト表示部32cに表示されるアイコンをデータセット編集画面にドラッグ&ドロップすることで、データセットへのファクタの追加操作を行う。ファクタは一意の名称によって管理されるので、ドロップ先にすでに同じ名称のファクタが存在する場合は、操作不可能として警告ダイアログボックスを表示する。ファクタは、それぞれ定義される単位が決められており、その単位でのみ利用可能である。たとえば、ワーク単位で定義された属性情報ファクタ(例:材質n.material="ALUMI")を、経路単位で定義するデータセットに追加することはできない。このような処理が行われたときには、操作不可能として警告ダイアログボックスを表示する。
Further, the factor displayed on the data set is added by dragging and dropping the icon displayed on the
再び図7を参照して、表示部14にメインウィンドウ21が表示されている状態で、操作者が入力部15のマウスを操作して、データジェネレータツリー22の「ワーク」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、図19に示すワーク単位の情報入力ウィンドウ33が表示部14に表示される。また「ワーク」にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「入力情報」、「展開」および「削除」を含むポップアップメニューが表示部14に表示される。
Referring to FIG. 7 again, with the
図19は、ワーク単位の情報入力ウィンドウ33を示す図である。ワーク単位の情報入力ウィンドウ33には、対象ワークを選択するコンボボックス33aと、対象ワークの重量を入力および表示する重量入力表示部33bと、「OK」ボタン33cと、「キャンセル」ボタン33dとが表示される。コンボボックス33aで対象ワークを選択して、重量入力表示部33bに対象ワークの重量を入力して、「OK」ボタン33cを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、情報入力ウィンドウ33が閉じる。「キャンセル」ボタン33dを押すと、情報入力ウィンドウ33が閉じる。
FIG. 19 shows an
図20は、経路情報入力ウィンドウ34を示す図である。表示部14にメインウィンドウ21が表示されている状態で、操作者が入力部15のマウスを操作して、データジェネレータツリー22の「経路1」の「入力情報」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、表示部14に経路単位の経路情報入力ウィンドウ34が表示される。また「経路1」にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「入力情報」、「展開」、「削除」、「上に移動」、「下に移動」、「分割」、「統合」、「始端変更」および「方向変更」のポップアップメニューが表示部14に表示される。
FIG. 20 is a diagram showing the route
表示部14に図7に示すメインウィンドウ21が表示されている状態で、操作者が入力部15のマウスを操作して、データジェネレータツリー22の「エレメント1」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、エレメント単位の情報入力ウィンドウが表示部14に表示される。また「エレメント1」にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「入力情報」および「展開」を含むポップアップメニューが表示部14に表示される。
While the
図21は、エレメント単位の情報入力ウィンドウ35を示す図である。エレメント単位の情報入力ウィンドウ35には、溶接条件を選択するコンボボックス35aと、教示点生成ルールを選択するコンボボックス35bと、始端処理を選択するコンボボックス35cと、「OK」ボタン35dと、「キャンセル」ボタン35eとが表示される。溶接条件を選択するコンボボックス35aで溶接条件を選択して、教示点生成ルールを選択するコンボボックス35bで教示点生成ルールを選択して、始端処理を選択するコンボボックス35cで始端処理を選択して、「OK」ボタン35dを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、情報入力ウィンドウ35が閉じる。「キャンセル」ボタン35eを押すと、情報入力ウィンドウ35が閉じる。
FIG. 21 is a diagram showing an
表示部14に図7に示すメインウィンドウ21が表示されている状態で、操作者が入力部15のマウスを操作して、データジェネレータツリー22の「n.tpo[1,1,1]」などの教示点にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、教示点単位の情報入力ウィンドウが表示部14に表示される。また「n.tpo[1,1,1]」などの教示点にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「編集」、「入力情報」、「固定教示点ファクタ登録」、「展開」および「削除」を含むポップアップメニューが表示部14に表示される。このポップアップメニューの「固定教示点ファクタ登録」が選択されると、図12に示す固定教示点ファクタ編集ウィンドウ27が表示部14に表示される。
While the
図22は、教示点単位の情報入力ウィンドウ36を示す図である。教示点単位の情報入力ウィンドウ36には、溶接条件を選択するコンボボックス36aと、「OK」ボタン36bと、「キャンセル」ボタン36cとが表示される。溶接条件を選択するコンボボックス36aで溶接条件を選択して、「OK」ボタン36bを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、情報入力ウィンドウ36が閉じる。「キャンセル」ボタン36cを押すと、情報入力ウィンドウ36が閉じる。
FIG. 22 is a diagram showing an
また前述の各ポップアップメニューの「展開」が選択されると、その単位に設定されたデータセットに基づいて、その単位よりも下位の階層の情報(教示点を含む)を再作成する。たとえば、ある経路が選択されている状態で、その経路を「展開」すると、その経路に設定されたデータセットおよびファクタの情報を使って、その経路およびこれに属する情報、たとえばエレメント単位および教示点単位の情報が再作成される。その経路または経路に属するエレメントおよび教示点の情報が手作業で変更されている場合には、展開処理に先立ち、上書き確認のダイアログボックスを表示する。 Further, when “Development” in each of the above-described pop-up menus is selected, information (including teaching points) in a hierarchy lower than that unit is recreated based on the data set set for that unit. For example, if a route is “expanded” while a route is selected, the information about the route and the information belonging to it, such as element units and teaching points, are used using the data set and factor information set for the route. Unit information is recreated. If the information on the path or the elements belonging to the path and the teaching point has been changed manually, an overwrite confirmation dialog box is displayed prior to the expansion process.
図23は、INPUT表およびDATASET表を示す図である。INPUT表におけるCTRLIDは、前述の各ウィンドウの入力項目を表示する位置を表す。INPUT表におけるLEVELIDが1のときはワーク単位、2のときは経路単位、3のときはエレメント単位、4のときは教示点単位を表す。INPUT表におけるCTRLNAMEは、ウィンドウに表示する項目名称を表す。INPUT表におけるITEMIDは、入力する方法および項目を表し、0のときは選択形式の入力画面としてDATASET表を参照して、一致するCTRLIDを有する項目を選択肢に設定し、ITEMIDが0以外のとき、直接、値を入力する。 FIG. 23 shows an INPUT table and a DATASET table. CTRLID in the INPUT table represents a position for displaying the input item of each window described above. When LEVELID in the INPUT table is 1, it represents a work unit, when it is 2, it represents a path unit, when it is 3, it represents an element unit, and when it is 4, it represents a teaching point unit. CTRLNAME in the INPUT table represents an item name displayed in the window. The ITEMID in the INPUT table represents the input method and item. When it is 0, the DATASET table is referred to as the input screen in the selection format, and an item having a matching CTRLID is set as an option. When the ITEMID is other than 0, Enter a value directly.
図24は、教示点一覧表示ウィンドウ37を示す図である。教示点一覧表示ウィンドウ37には、指定されているワーク単位または経路単位に所属する教示点の情報が一覧表示され、入力部15からの入力に応じて削除および複製などの処理も行うことができる。エレメントが選択されている場合、そのエレメントが所属する経路に関する教示点一覧表示ウィンドウ37が表示される。教示点一覧表示ウィンドウ37には、経路番号37a、基準座標系37b、教示点リスト37c、「削除」ボタン37d、「複製」ボタン37e、「編集」ボタン37fおよび「キャンセル」ボタン37gが表示される。
FIG. 24 is a diagram showing a teaching point
経路番号37aには、選択されている経路の番号が表示され、この番号はスピンボックスまたは直接入力によって変更が可能であり、変更されたらそれに応じて教示点リスト37cの表示内容が変わる。ワークが選択されている場合には、「経路」のかわりに「ワーク」と表示され、変更不可な状態となる。基準座標系37bでは、この単位に所属する教示点のうち、どの基準座標系で定義された情報を表示するかが指定される。ここで選択可能な項目は、「すべて」、「教示点第1基準面」、「教示点第2基準面」、「各軸値」、「CAD」、「ワーク」、「ロボットベース」、「経路始端」、「経路終端」、「エレメント始端」、「エレメント終端」、「エレメント中心」および「エレメント中点」である。
The number of the selected route is displayed in the route number 37a, and this number can be changed by a spin box or direct input. When the number is changed, the display content of the
教示点リスト37cには、この経路に所属するすべての教示点がリスト形式で表示される。表示内容は、選択されている基準座標系37bによって変わる。
In the
基準座標系37bで「すべて」が選択されている場合、「教示点名称」には、その教示点の名称が表示される。「エレメント」には、その教示点が所属するエレメント番号が表示され、教示点がワーク単位または経路単位で定義されている場合、空欄となる。
When “All” is selected in the reference coordinate
基準座標系37bで「教示点第1基準面」または「教示点第2基準面」が選択されている場合、「教示点名称」には、その教示点の名称が表示される。「エレメント」には、その教示点が所属するエレメントの番号が表示され、教示点がワーク単位または経路単位で定義されている場合、空欄となる。「始端から」には、始端からの距離が表示される。「終端から」には、終端からの距離が表示される。「OAT」には、教示点におけるツールの姿勢が、基準座標系からの相対値で表示される。
When “teach point first reference surface” or “teach point second reference surface” is selected in the reference coordinate
基準座標系37bで、「すべて」、「教示点第1基準面」および「教示点第2基準面」以外のいずれかが選択されている場合、「教示点名称」には、その教示点の名称が表示される。「エレメント」には、その教示点が所属するエレメントの番号が表示され、教示点がワーク単位または経路単位で定義されている場合、空欄となる。「XYZ」および「OAT」には、教示点の座標および姿勢の値が表示される。
When any one other than “All”, “Teaching point first reference surface”, and “Teaching point second reference surface” is selected in the reference coordinate
これらの情報を変更する場合には、「編集」ボタン37fを押すと、後述する図25に示す教示点データ入力ウィンドウ38が表示部14に表示される。「削除」ボタン37dを押すと、選択されている教示点が削除される。「複製」ボタン37eは、選択されている教示点の情報を複製する。詳細には、選択されている教示点に対し、教示点名称を別途定める一定のルールにしたがって変更した複製が作成されて、教示点リスト37cに追加される。このとき、新しく生成された点の生成元データセットおよびファクタは、「なし」となる。「編集」ボタン37fを押すと、選択されている教示点について、後述する図25に示す教示点データ入力ウィンドウ38が表示部14に表示される。このとき教示点が複数選択されている場合、姿勢(OAT)とシフト量(XYZ)とがすべて同じときだけ編集が可能である。
In order to change these pieces of information, when the “edit”
図25は、教示点データ入力ウィンドウ38を示す図である。教示点データ入力ウィンドウ38では、情報を入力部15から入力することで、データセットから自動的に生成された教示点に対して、その位置および姿勢その他の情報を修正することができる。教示点データ入力ウィンドウ38には、教示点名称38a、生成情報表示部38b、位置指定部38c、姿勢指定部38d、シフト量指定部38e、「情報入力」ボタン38f、「CADから取得」ボタン38g、「OK」ボタン38hおよび「キャンセル」ボタン38iが表示される。
FIG. 25 is a diagram showing the teaching point
教示点名称38aでは、その教示点の名称および配列添字を自由に変更できる。生成情報表示部38bには、この教示点を生成する元となる情報(基準座標系、生成元データセットおよび生成元ファクタ)が表示される。また生成情報表示部38bに表示される「ファクタ編集」ボタン38jを押すと、そのファクタに該当するファクタ編集ウィンドウ(図11〜図16参照)が表示部14に表示され、ファクタの編集が可能となる。位置指定部38cは、基準座標系が「教示点第1基準面」または「教示点第2基準面」の場合にだけ経路始端または経路終端からの位置を入力することができる。基準座標系が「教示点第1基準面」および「教示点第2基準面」以外の場合、経路始端または経路終端からの位置をともに零として編集不可能とする。姿勢指定部38dでは、ロボットのツールの姿勢を姿勢座標系の1つであるOAT座標系で指定できる。
In the
シフト量指定部38eでは、教示点をシフトする基準座標系とシフト量とを指定する。シフト基準座標系は、その教示点の基準座標系が「教示点第1基準面」または「教示点第2基準面」の場合にだけ指定可能であり、その場合、教示点第1基準面、教示点第2基準面(2面の交差線として経路が登録された場合だけ)およびツール座標系から選択する。教示点の基準座標系が「教示点第1基準面」および「教示点第2基準面」以外の場合、シフト基準座標系は、基準座標系と同じ座標系とし、変更はできない。たとえばエレメント始端座標系を基準として教示点が定義されている場合は、シフト基準座標系もエレメント始端座標系として、操作者はこれを変更できない。
The shift
「情報入力」ボタン38fを押すと、教示点単位の情報入力ウィンドウが表示部14に表示される。また「CADから取得」ボタン38gを押すと、現在3D−CAD11の画面上で指定されている点の位置を、生成情報の基準座標系に基づいて取り込む。教示点が複数選択されている状態で教示点データ入力ウィンドウ38が表示された場合、姿勢指定部38dおよびシフト量指定部38eだけをアクティブとする。
When the “information input”
以上のように本実施の形態のロボット動作データ作成装置10によれば、記憶部13には、ワークの形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶され、表示部14には、前記データベースに登録される教示点、プログラムおよび属性情報が、予め定める項目別に関連付けされて、項目名とともに選択肢として表示される。入力部15は、操作者の入力操作によって、項目毎に表示部14に表示される選択肢を選択入力し、制御部16は、データベースに登録される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力部15から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する。このように対話形式によって教示データを容易に作成することができる。これによって操作者は、教示データを柔軟かつ迅速に作成することができる。
As described above, according to the robot motion
また本実施の形態のロボット動作データ作成装置10によれば、表示部14は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更し、入力部15は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力し、記憶部13は、入力された教示点、プログラムおよび属性情報をデータベース化して記憶する。これによって教示データの作成の自由度を向上することができ、ロボットにさせるべき作業に対応して、柔軟に教示データを作成することができる。
Further, according to the robot motion
また本実施の形態のロボット動作データ作成装置10によれば、記憶部13のデータベースには、制御部16によって作成された教示データが登録されるので、教示データを変更後、元の教示データに戻す場合に、その都度各情報を入力することなく、データベースに登録される教示データを呼び出すことができる。
Further, according to the robot motion
10 ロボット動作データ作成装置
13 記憶部
14 表示部
15 入力部
16 制御部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する表示手段と、
操作者の入力操作によって、項目毎に表示手段に表示される選択肢を選択入力する入力手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する作成手段とを含むことを特徴とするロボット動作データ作成装置。 A robot motion data creation device for creating teaching data of a robot that performs a predetermined work on a work object,
A memory for storing a teaching point representing a robot operation target position based on shape data of a work object, a program representing a command for causing the robot to perform a predetermined motion, and attribute information representing information related to the motion as a database Means,
Display means for associating teaching points, programs, and attribute information stored in the storage means with predetermined items, and displaying them together with item names;
An input means for selecting and inputting options displayed on the display means for each item by an input operation of the operator;
Creation of robot motion data, comprising creation means for associating teaching points, programs and attribute information stored in the storage means with each item based on an option selected and input from the input means; apparatus.
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