JP2016054605A - アクチュエータ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態にかかるアクチュエータ装置100について、図1〜図4を参照して説明する。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対してフィードバック機構を備えたものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態に対してフィードバック機構の構成を変更したものであり、その他については第2実施形態と同様であるため、第2実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態は、第2、第3実施形態に対してフィードバック機構の構成を変更したものであり、その他については第2、第3実施形態と同様であるため、第2、第3実施形態と異なる部分についてのみ説明する。なお、ここでは第2実施形態に対してフィードバック機構の構成を変更した場合について説明するが、第3実施形態に対しても適用できる。
本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態に対してフィードバック機構におけるセンサ部60の構成を変更したものであり、その他については第2実施形態と同様であるため、第2実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
20、30 第1、第2電極
40 制御部
50 アクチュエータ
60 センサ部
60a 配線部
100 アクチュエータ装置
100a アクチュエータ部
100c 自由端
Claims (9)
- 表面および裏面を有する薄膜状の高分子膜(10)と、前記高分子膜の表面側に配置された複数の第1電極(20)と、前記高分子膜の裏面側に、前記複数の第1電極それぞれと対向する部位を含んで形成された第2電極(30)とを有し、
前記複数の第1電極と前記第2電極および前記複数の第1電極と前記第2電極との間に配置された前記高分子膜により構成され、前記第1電極と前記第2電極との間に電位差を生じさせることで変形する複数のアクチュエータ(50)が備えられたアクチュエータ部(100a)と、
複数の前記第1電極と前記第2電極との間の電位差を制御することで、前記複数のアクチュエータを変形させ、前記アクチュエータ部の一端面により構成される自由端(100c)の形状を制御する制御部(40)と、を備え、
前記複数の第1電極は、少なくとも前記自由端において互いに離間して配置されており、隣り合う前記第1電極の間の間隔(S)が前記自由端における前記第1電極の幅(W)よりも広く設定されていることを特徴とするアクチュエータ装置。 - 表面および裏面を有する薄膜状の高分子膜(10)と、前記高分子膜の表面側に配置された複数の第1電極(20)と、前記高分子膜の裏面側に、前記複数の第1電極それぞれと対向する部位を含んで形成された第2電極(30)とを有し、
前記複数の第1電極と前記第2電極および前記複数の第1電極と前記第2電極との間に配置された前記高分子膜により構成され、前記第1電極と前記第2電極との間に電位差を生じさせることで変形する複数のアクチュエータ(50)が備えられたアクチュエータ部(100a)と、
複数の前記第1電極と前記第2電極との間の電位差を制御することで、前記複数のアクチュエータを変形させ、前記アクチュエータ部の一端面により構成される自由端(100c)の形状を制御する制御部(40)と、を備え、
前記複数の第1電極は、少なくとも前記自由端において互いに離間して配置されており、隣り合う前記第1電極の間の間隔Sが前記自由端における前記第1電極の間の前記高分子膜の変位量の最大値δに対して、S≧50δの関係を満たしていることを特徴とするアクチュエータ装置。 - 前記アクチュエータ部は、四角形状とされていると共に、四角形状の一辺が固定端(100b)、該固定端と対向する辺が前記自由端とされ、前記複数の第1電極が短冊状にされていると共に前記固定端に対して垂直方向に延設されることで互いに平行に配置され、平行に配置された前記複数の第1電極の幅が等しくされていることを特徴とする請求項1または2に記載のアクチュエータ装置。
- 前記アクチュエータ部には、前記複数の第1電極および前記複数の第1電極の間における前記高分子膜の少なくとも一方の変形量に応じたセンサ出力を発生させるセンサ部(60)と、
前記センサ部の発生させるセンサ出力を取得すると共に、該センサ出力に基づいて前記第1電極と前記第2電極との間の電位差をフィードバック制御するフィードバック項を算出するフィードバック制御手段(70、80)と、を有するフィードバック機構を備え、
前記制御部は、前記フィードバック項に基づいて前記第1電極と前記第2電極との間の電位差を変化させることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載のアクチュエータ装置。 - 前記センサ部は、前記複数の第1電極の上および前記複数の第1電極の間における前記高分子膜の上の少なくとも一方に配置されていることを特徴とする請求項4に記載のアクチュエータ装置。
- 前記センサ部の発生させるセンサ出力が配線部(60a)を通じて前記フィードバック制御手段に伝えられることを特徴とする請求項5に記載のアクチュエータ装置。
- 前記センサ部の発生させるセンサ出力が無線電波により前記フィードバック制御手段に伝えられることを特徴とする請求項5に記載のアクチュエータ装置。
- 前記センサ部は、前記高分子膜の表面に対する法線方向に配置され、該センサ部より前記複数の第1電極までの距離および前記複数の第1電極の間における前記高分子膜までの距離の少なくとも一方に応じたセンサ出力を発生させることを特徴とする請求項4に記載のアクチュエータ装置。
- 前記センサ部は、レーザー変位計であることを特徴とする請求項8に記載のアクチュエータ装置。
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