JP2016031564A5

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Publication number: JP2016031564A5
Application number: JP2014152426A
Authority: JP
Filing date: 2014-07-25
Publication date: 2016-06-02
Anticipated expiration: 2034-07-25

Description

上述した課題を解決するために本発明の歩行者検出装置および歩行者検出方法は、複数種類の識別辞書を記憶しておき、それぞれの識別辞書について、歩行者の検出位置を検出結果として蓄積しておく。また、ソナーまたはレーダーによる歩行者の検出結果も蓄積しておく。そして、複数種類の識別辞書の中から、ソナーまたはレーダーによる検出結果と、最も整合する識別辞書を選択して、選択した識別辞書を用いて撮影画像中の歩行者を検出する。

Claims

ソナー（２０〜２３）またはレーダー（３０）の少なくとも何れかと車載カメラ（１０）とを備えた車両（１）に搭載されて、該車載カメラで撮影した撮影画像を解析することにより、該撮影画像に写った歩行者を検出する歩行者検出装置（１００）であって、
前記撮影画像に写った前記歩行者の形状が備える複数の特徴を数値化して記述した識別辞書を、該数値を異ならせて複数種類記憶している識別辞書記憶部（１０１）と、
前記識別辞書記憶部に記憶されている前記複数種類の識別辞書について、前記撮影画像の中で該識別辞書に記述された特徴を有する箇所を探索することにより、該撮影画像に写った前記歩行者を検出して、該歩行者が検出された検出位置を、該識別辞書毎に検出結果として蓄積する検出結果蓄積部（１０２）と、
前記車両の周辺に存在する前記歩行者を前記ソナーまたは前記レーダーの少なくとも何れかを用いて検出し、該歩行者が検出された歩行者位置を蓄積する歩行者位置蓄積部（１０３）と、
前記歩行者位置蓄積部に蓄積された前記歩行者位置と、前記検出結果蓄積部に前記検出結果として前記識別辞書毎に蓄積された前記歩行者の検出位置とを比較することにより、該検出位置が該歩行者位置と整合する前記識別辞書を検出識別辞書として選択する識別辞書選択部（１０４）と、
前記撮影画像の中で前記検出識別辞書に記述された特徴を有する箇所を探索することにより、該撮影画像中の前記歩行者を検出する歩行者検出部（１０５）と
を備える歩行者検出装置。
請求項１に記載の歩行者検出装置であって、
前記検出結果蓄積部は、前記撮影画像中で前記歩行者が検出された位置に基づいて、前記車両から該歩行者までの距離に関する情報を取得し、該歩行者までの距離が所定の閾値距離以内であった場合に（Ｓ２０６：ｙｅｓ、Ｓ２５６：ｙｅｓ）、該歩行者の検出位置を前記検出結果として蓄積する蓄積部である
歩行者検出装置。
請求項１または請求項２に記載の歩行者検出装置であって、
前記検出識別辞書による前記歩行者の検出位置と、前記ソナーまたは前記レーダーの少なくとも何れかを用いて検出した前記歩行者位置とを蓄積して、該検出識別辞書の検出精度を評価する検出精度評価部（１０６）と、
前記検出精度評価部による前記評価の結果に基づいて、前記検出識別辞書の再選択の要否を判断する再選択要否判断部（１０７）と
を備え、
前記検出結果蓄積部は、前記再選択要否判断部が前記検出識別辞書の再選択を要すると判断した場合に（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、前記識別辞書毎の前記検出結果を蓄積する蓄積部である
歩行者検出装置。
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の歩行者検出装置であって、
前記歩行者検出部は、
前記撮影画像中で探索しようとする箇所に写った対象画像を、前記歩行者の形状が備える前記複数の特徴について数値化することにより、該対象画像から複数の特徴量を抽出する特徴量抽出部（Ｓ２０２、Ｓ２５２）と、
前記識別辞書に記述された前記複数の数値と、前記対象画像から抽出された前記複数の特徴量との内積値を算出する内積値算出部（Ｓ２０３、Ｓ２５３）と
を備え、
前記内積値算出部によって得られた前記内積値が所定閾値を超える場合に（Ｓ２０４：ｙｅｓ、Ｓ２５４：ｙｅｓ）、前記対象画像に前記歩行者が写っていると判断することによって該歩行者を検出する検出部である
歩行者検出装置。
請求項４に記載の歩行者検出装置であって、
前記歩行者検出部による前記歩行者の検出結果の正誤を、前記ソナーまたは前記レーダーの少なくとも何れかを用いて確認する検出結果確認部（Ｓ６０３、Ｓ６０５）と、
前記歩行者検出部によって前記歩行者が検出され、且つ、該検出の結果が前記検出結果確認部によって正しいと判断された場合に、該歩行者が検出された前記対象画像から得られた前記特徴量を正検知特徴量として蓄積する正検知特徴量蓄積部（Ｓ６０４）と、
前記歩行者検出部によって前記歩行者が検出され、且つ、該検出の結果が前記検出結果確認部によって正しくないと判断された場合に、該歩行者が検出された前記対象画像から得られた前記特徴量を誤検知特徴量として蓄積する誤検知特徴量蓄積部（Ｓ６０６）と、
前記正検知特徴量に対しては前記内積値算出部によって得られる前記内積値が増加し、前記誤検知特徴量に対しては前記内積値算出部によって得られる前記内積値が減少するように、前記検出識別辞書の前記複数の数値を学習することによって、学習識別辞書を生成する学習識別辞書生成部（Ｓ６５０）と、
前記学習識別辞書を前記識別辞書として前記識別辞書記憶部に追加する学習識別辞書追加部（Ｓ７００）と
を備える歩行者検出装置。
請求項５に記載の歩行者検出装置であって、
前記識別辞書記憶部に記憶されている前記識別辞書の種類数が所定の上限数に達するか否かを判断し、該上限数に達する場合には、前記識別辞書記憶部に記憶されている前記学習識別辞書の中で前記学習識別辞書追加部が最も古いタイミングで追加した前記学習識別辞書を削除する識別辞書削除部（Ｓ７０６）を備える
歩行者検出装置。
ソナーまたはレーダーの少なくとも何れかと車載カメラとを備えた車両に適用されて、該車載カメラで撮影した撮影画像を解析することにより、該撮影画像に写った歩行者を検出する歩行者検出方法であって、
前記撮影画像に写った前記歩行者の形状が備える複数の特徴を数値化して記述した複数種類の識別辞書について、前記撮影画像の中で該識別辞書に記述された特徴を有する箇所を探索することにより、該撮影画像に写った前記歩行者を検出して、該歩行者が検出された検出位置を、該識別辞書毎に検出結果を蓄積する検出結果蓄積工程（Ｓ２００、Ｓ２５０）と、
前記車両の周辺に存在する前記歩行者を前記ソナーまたは前記レーダーの少なくとも何れかを用いて検出し、該歩行者が検出された歩行者位置を蓄積する歩行者位置蓄積工程（Ｓ１０１、Ｓ１５１）と、
前記歩行者位置蓄積工程で蓄積された前記歩行者位置と、前記検出結果蓄積工程で前記検出結果として前記識別辞書毎に蓄積された前記歩行者の検出位置とを比較することにより、該検出位置が該歩行者位置と整合する前記識別辞書を検出識別辞書として選択する識別辞書選択工程（Ｓ５００）と、
前記撮影画像の中で前記検出識別辞書に記述された特徴を有する箇所を探索することにより、該撮影画像中の前記歩行者を検出する歩行者検出工程（Ｓ２００、Ｓ２５０）と
を備える歩行者検出方法。