JP2016022378A - 電気モータ駆動装置の動作のための方法 - Google Patents

Abstract

【課題】家庭用機器を含む、電気モータ駆動される装置を操作する方法を提供する。【解決手段】装置（１）の現在の操作状態が操作パラメータの状態に基づいて決定され、装置（１）の動作状態、特に装置（１）を駆動するモータの回転速度が、決定された操作状態に依存して設定される。装置（１）の動作状態をより実際的でより高度に設定／変更可能とするために、少なくとも２つの操作パラメータの状態が計測され、かつ、装置（１）の現在の操作状態を決定するために、それらの状態が論理的に互いに関係付けられる。【選択図】図２

Description

本発明は、電気モータ駆動装置、特に、家庭用機器の動作のための方法に関し、その方法においては、その装置の現在の操作状態が操作パラメータの状態に基づいて決定され、そして、その装置の動作状態、特にその装置を駆動するモータの回転速度が、決定された操作状態に従って設定される。

本発明による電気モータ駆動装置は、特に、バッテリ駆動の吸引掃除機、窓クリーナー又は類似の家庭用機器である。好適には、これらの装置は手持ち式装置である。しかしながら、これに替えて、これらの装置が掃除ロボットのような自走式装置であってもよい。吸引や拭き掃除等のその装置の現在のタスクを実行するために、これらの装置は電気モータ駆動部を備えている。この電気モータ駆動部はモータを有し、それは例えば装置を進行させたり、例えば掃除ブラシ等の掃除装置を動かしたりする。

従来技術におけるこの電気モータ駆動装置は、特に快適な動作のために現在の装置の操作状態を決定され、そして決定された操作状態に基づいてそれに対応する装置の動作状態を設定されるように構成されることが、公知である。装置の操作状態とは、例えば、ユーザによる装置の持ち上げであってもよい。操作状態は、計測された操作パラメータの状態を用いて決定される。そのような操作パラメータは、例えば、ユーザの手が装置の把持部と接触しているか非接触であるかの情報を与えるものでもよい。従って、操作パラメータの状態は、「把持部が触れられている」か「把持部が触れられていない」のいずれかである。状態の計測は、例えば、装置の把持領域に設けられた接触センサを用いて行われる。操作パラメータの計測結果、例えば「把持部が触れられている」という結果に従って、現在「ユーザによる装置の持ち上げ」という操作状態にあると結論される。その後、この決定された操作状態に従って、最終的に装置の動作状態が設定される。例えば、掃除ブラシの回転のために電気モータ駆動部を始動することやこれに類することである。

特許文献１は、例えば電気モータ駆動装置、特に家庭用及び／又は業務用吸引掃除機を開示している。それによれば、装置のスイッチのオン又はオフのために、接触によりそのシフト位置を変更するセンサスイッチが設けられる。センサスイッチを用いて、駆動部における特にファンモータの回転速度を変更する。センサスイッチの１つの接触板が装置上に設けられることにより、ユーザは、装置の動作中は常にそれと接触することになる。スイッチのオン及びオフの時、及び、速度調整時にスイッチ動作を実行するために、ユーザは、センサの導電性の接触板に手で触れる。接触板への接触により、モータがスイッチオンし、ユーザがセンサスイッチ又はその接触板を解放するまでスイッチオンに維持される。ユーザが、例えば接触板を設けた吸引ホースを手から離すと直ちに、吸引掃除機は自動的にスイッチオフする。

独国特許出願公開第2644697 A1号公報

上述した方法による不都合な点は、その装置における１つの操作パラメータの状態のみが、つまり手が装置の接触板と接触しているか否かのみが計測されることである。装置のユーザが実際に使用したいのか、あるいは、単に、おそらくはうっかり、一時的に触ってしまったのかは、区別されない。

よって本発明の目的は、電気モータ駆動装置の動作のための方法を構築することであり、装置の動作状態についてより実際的でより区別可能な設定／変更を可能とするとともに、それにより、より快適な装置の制御を可能とすることである。

上記目的を達成するために、本発明は、主クレームの前段部分による電気モータ駆動装置の動作のための方法を提供する。この方法では、少なくとも２つの操作パラメータの状態が計測され、かつ、現在の装置の動作状態を決定するためにそれらの状態が互いに論理的に関係付けられる。

従来技術とは異なり、操作状態（それはつまり装置の動作状態でもある）は、複数の計測された操作パラメータの結果として決定される。好適には、装置上に設けられた少なくとも２つのセンサの各々が操作パラメータの状態を計測し、その場合、各センサは、それぞれ異なる操作パラメータを計測する。これに対して従来技術においては、１つの操作パラメータのみ、すなわち「装置が触れられている」又は「装置が触れられていない」のいずれかが計測される。ここで本発明では、例えば、装置の充電ステーションとの接触、ユーザによる装置の把持、及び／又は、装置の表面との接触、を含む少なくとも２つの操作パラメータが計測される。これらの操作パラメータの状態の論理的な関係付けに基づいて、精確な操作状態、例えば「装置が床上に置かれることなくユーザにより持ち上げられている」という操作状態が決定され、そしてそれに対応する動作状態、例えば「スイッチオフ」という動作状態が設定される。

論理的関連付けによって、装置の動作状態をより精細に設定可能となる。例えば、駆動部のスイッチオンは、ユーザによる装置の把持のみによっては行われず、例えば安全上の理由から、それに加え装置が処理対象表面上に実際に置かれたことも合わせて行われる。装置を単に把持しているだけの間は装置の動作状態が「オフ」とされることにより、電気モータ駆動要素、例えば掃除ブラシはなお停止したままである。この結果、前述した従来技術に対して実質的な有用性が得られる。なぜなら従来技術によれば、装置の把持のみが判るだけであり、ユーザが装置を実際に処理対象表面上に置いたのかについてさらに明確にはされないからである。従って、本発明によれば、第１にケガのリスクが大きく低減されるとともに、第２に電力も節約でき、このことはバッテリ電源装置においては特に重要である。

本発明によれば、現在の操作状態を、２つより多い可能な操作状態として決定することができる。例えば、センサを取付け設定することにより、基本的に「装置が触れられておらずかつ表面上にない」、「装置が触れられておりかつ表面上にない」、「装置が触れられておりかつ表面上にある」及び「装置が触れられておらずかつ表面上にある」という操作状態を決定可能である。

よって、全体として装置は、複数のセンサの信号の関係付けにより現在の操作状態をより高い精度で決定することができる。それにより、極めて快適かつ安全な装置の動作が実現される。特に、装置の動作のためにスイッチは全く不要である。

操作パラメータとして、把持部、特にグリップの領域におけるユーザの手の存在が計測されることが考慮されている。ユーザの手の存在が検知された場合、例えば、ユーザが装置を処理対象表面へ持って行きそしてそこで作業を行おうとしていると想定することができる。この操作パラメータは、このようにある種の移行状況を特徴付けており、この場合、装置はまだ「オフ」の動作状態にあることが好適である。なぜなら、ユーザが装置を充電ステーションに持って行きたいだけの場合と、ユーザが装置を実際に表面の掃除に使用したい場合の両方があり得るからである。装置のグリップは、装置ハウジング上の要素であって、通常、装置を持ち上げるためか装置を使用するために把持されるので、このグリップは操作パラメータの計測に都合のよい箇所に存在する。

特に、把持部と装置の別の表面との間に手が存在することが容量センサにより計測されることが望ましい。この実施形態においては、例えばグリップである把持部と装置の別の表面との間に１つの領域が形成され、その中にユーザがその手を挿入することができる。それにより把持部と装置の別の表面は、キャパシタの対向する板を構成し、手の挿入によりその容量が影響を受ける。

手の存在を容量センサを用いて検知する替わりに、別の計測方法も可能である。例えば、装置上に設けられた圧力センサ又は光センサを用いて手の存在を検知することができ、それらのセンサは、装置が充電ステーションに置かれている場合、圧力センサに作用する圧力又は光強度の低下によりそれを検知する。よって、センサの条件は、センサの種類には関係なく、そのセンサが、ユーザが装置の把持部を掴んだか否かを検知できることである。装置がユーザの手と接触している場合、一実施形態においては装置のモータを始動することができる。しかしながら、好適には、装置の操作状態をよりよく決定するために、更なる操作パラメータを計測することが望ましい。例えば、装置がさらに、掃除される表面上に置かれているか否かである。これに対しモータオフに関しては、装置の把持部から手が離れそれによりもはや装置に接触していないときは、常にモータをオフにすることを好適としてもよい。このことは、手持ち式装置の場合、ユーザの安全性に寄与する。これに対し例えば掃除ロボットのような自動移動装置の場合は、装置の動作を、装置とユーザの手との間に存在する接触に依存させないことが望ましい。

さらに、操作パラメータとして、装置が充電ステーションに存在することを検知するように構成してもよい。「装置の充電ステーションとの接触」又は「装置が充電中」という操作パラメータは、装置を現在使用できないことの具体的な指標を与える。これに対応して、この操作パラメータの適切な状態により、装置のモータは常にスイッチオフとされるべきである。「装置が触れられている」という操作パラメータとの組合せでは、「装置が充電中」という操作パラメータの方が常に優先する。なぜなら、ユーザが充電ステーションに置かれている装置に触れたとき、装置のモータが自動的に始動されるべきではないからである。

装置上に設けられた圧力センサ又は光センサによりその存在を検知することを提示する。それらのセンサは、装置が充電ステーションに置かれた場合、圧力センサに作用する圧力又は光強度の低下によりそのことを検知する。圧力センサと光センサを両方とも装置上に設けることにより、それらのセンサが、装置が充電ステーションと接触しているときの変化のみを検知し、装置が掃除される表面に近づいているときの変化を検知しないように排他的に検知することが望ましい。従って、充電ステーションにおける装置の存在を検知するためのセンサの位置は、例えば、処理対象表面上の装置の存在を検知するためのセンサの位置とは区別されるべきである。例えば、充電ステーションが装置のための収容ハウジングを有しており、その収容ハウジングにおいては、充電ステーションと装置の間の接触面を、装置と処理対象表面との接触領域には実質上設けないように構成することが好ましい。これにより、圧力センサ又は光センサが、処理対象表面を充電ステーションの収容ハウジングと混同したり、その逆に混同したりしないことが確保される。例えば、充電ステーションの収容ハウジングが環状に形成され、それにより装置を、充電ステーションの細い縁領域にのみ載置できるようにする。しかしながら、装置の接触面の大部分の領域は、充電ステーションの収容ハウジングにより覆われていないため、この方法により、充電ステーションへの装置の配置と、処理対象表面上への装置の配置とを明確に区別できる。

これに替えて又はこれとともに、充電ステーションにおける装置の存在は、装置上に設けた充電状態センサを用いて検知してもよい。充電状態センサが、現在、装置が充電中と計測した場合、装置の動作状態を常に「オフ」とすべきである。

さらに、操作パラメータとして、処理対象表面上における装置の存在、特に装置の処理対象表面との接触を検知することが好ましい。処理対象表面上における装置の存在が検知されたならば、例えば掃除ブラシのような掃除用装備を回転させるために装置のモータをスイッチオンすべきである。それにより、その表面の処理を行うことができる。「装置と処理対象表面との接触」という操作パラメータが検知されると、常に、装置の動作状態「オン」とすることができる。

装置の処理対象表面における存在、特にそれとの接触が、圧力センサ又は光センサを用いて検知されることが特に望ましい。その場合それらのセンサは、装置が処理対象表面上にあるとき、装置の重量に対応する圧力又は光強度の低下を計測する。好適には、この圧力センサ又は光センサは、充電ステーションにおける存置の存在を検知するセンサとは異なり、装置における処理対象表面との接触面の主要領域に設けられる。好適には、それは例えば装置の接触面に搭載された光ダイオードであってもよく、それらは、装置の処理対象表面との接触により自動的に光が遮られる。光強度の低下は、特に単純な方法で計測することができるので、処理対象表面上の存在を間違いなく決定することができる。圧力センサを使用する場合も、装置における処理対象表面に対向する接触面上に設けることが好ましい。圧力センサもまた、例えば装置の表面に搭載されるので、接触面のレベルから突出せず、装置の使用の支障になったり損傷させられたりしないことが好ましい。

好適には、電気モータ駆動装置は、装置が充電ステーションに存在することが検知されたときは、常に、モータの回転速度をゼロに設定するか又はゼロのままとするかのいずれかで動作すべきである。従って、「装置の充電ステーションとの接触」という操作パラメータは、安全性関連のパラメータであり、これが「肯定（イエス）」の場合は、モータは常にスイッチオフとされるべきである。モータの回転速度が既にゼロの場合は、そのままゼロに留まるべきである。操作パラメータの計測においてモータがまだ回転している場合は、速やかにこれをスイッチオフとすべきである。

さらに、処理対象表面上における装置の存在及び／又は装置の把持部領域における手の存在が計測されたとき、モータの回転速度はゼロより大きく設定するか、又は、ゼロより大きいまま維持すべきである。装置が処理対象表面上に存在する場合、通常はユーザの処理要求により始動することができる。この場合、モータのスイッチオンを行うことができるか、又は、モータの動作が維持されるべきか、のいずれかである。装置の把持部領域における手の存在のみが計測された場合は、状況が異なる。この場合、ユーザが処理対象表面上で装置を使用しようとしているのか否かを完全には検知できない。むしろ、把持部領域における手の存在は、ある種の移行状況を特徴付けている。その場合、装置のユーザは実際のところ、表面を掃除するために表面上に置いたのかもしれないし、あるいは逆に、例えば他の場所に移動させようとして装置を持ち上げただけかもしれない。この場合、安全上の理由から、モータをスイッチオンしないようにすべきであり、それにより回転速度はゼロより大きくならない。しかしながら、この方法を実行するために、ユーザが装置の把持部領域を掴むと直ちに、その時点でモータを始動するようにもできる。逆に、装置が処理対象表面から離れた場合又は手が把持部領域から離れた場合は、モータの回転速度を直ちにゼロに設定する。

最後に、モータの動作状態、特にモータの回転速度が、操作状態の決定後に時間遅延を伴ってかつ／又は連続的に変更されるようにしてもよい。時間遅延の機能は、例えばユーザが装置を移動させるためにほんの短い間触れた場合にはモータをスイッチオンさせないでおくことができるので、特に好適である。異なる状況により装置が、例えば掃除動作を行うために表面から持ち上げられた場合、モータが完全にスイッチオフされる前に、先ずモータの回転速度が連続的に又は段階的に落とされる。このことは、モータが、装置の短時間の反転又は持ち上げによって完全にスイッチオフされることを防ぐことができる。別の実施形態によれば、例えばユーザが装置の把持部領域を掴んだとき、モータの回転速度を連続的に上げてもよい。このように、モータの回転速度は、装置を把持した時点から装置を処理対象表面上に置く時点までの間に、処理のための適切な大きさに変更させられる。

上述した本発明による電気モータ駆動装置の動作方法に加えて、電気モータ駆動装置、特に開示した方法を実行するための装置、特に家庭用機器もまた提供される。その装置は、装置上に設けられ少なくとも２つの操作パラメータの状態を計測するように構成された１又は複数のセンサと、計測された状態を互いに論理的に関連付けることにより現在の操作状態を決定するように構成された評価ユニットと、決定された現在の操作状態に従って装置の動作状態を設定するように構成された設定ユニットと、を特徴とする。

提示された特徴により、電気モータ駆動装置は、上述した方法の実行に適するように構成されている。特に、上述した方法に関して提示された利点は、電気モータ駆動装置にも適用される。

図１は、「装置の充電ステーションとの接触」という操作パラメータを示す本発明の装置の斜視図である。 図２は、「装置の手との接触」という操作パラメータを示す本発明の装置の斜視図である。 図３は、「装置の処理対象表面との接触」という操作パラメータを示す装置の側面図である。 図４は、処理対象表面から離れた状態における装置の側面図である。

以下、実施形態を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
各図は、本発明の装置１を示しており、装置１は、例えば手持ち式の窓掃除機や手持ち式の吸引掃除機であってもよい。装置１は、表面６を具備するハウジングを有する。表面６上に１つの把持部５が設けられており、ユーザは、使用中に装置を快適に押し進めるために、その手をその把持部に挿入することができる。それにより、手は表面６上に開いて置かれるので、手の甲が把持部５と接触することとなる。

装置１は、操作パラメータを計測するための多数のセンサ２、３、４を有する。第１のセンサ２は、例えば、把持部５と装置６の表面との間における手の存在、すなわち、ユーザによる装置１の把持を計測することができる。第２のセンサ３は、例えば、充電状態センサとして、圧力センサとして、又は、光学センサとして設計することができる。このセンサ３を用いて、装置１のバッテリが現在充電中であるか否か、あるいは、装置１が充電ステーション７と少なくとも接触しているか否かが計測される。もしセンサ３が、装置１のバッテリが現在充電中であると計測したならば、それにより、装置１が現在充電ステーション７に置かれていることが想定され得る。もし、現在充電が行われていないならば、装置１は充電ステーション７から離れているか、又は、装置１のバッテリが満充電されていることになる。

装置１は、充電状態を示すために充電状態表示器８を備えることができる。充電状態表示器８は、装置１の把持部５の領域に設けられることが好適である。この充電状態表示器８は、オン／オフ表示式、又は、光信号式として設計することができる。それは、例えば、「バッテリが充電中である」という充電状態の場合は赤を表示し、「バッテリの充電が満充電されている」という充電状態の場合は緑を表示する。

別のセンサ４は、例えば、「装置１の処理対象表面９との接触」という操作パラメータの状態を計測するために設けられている。このセンサ４は、例えば、光センサ、圧力センサ等として設けることができる。装置１と処理対象表面９の間の接触を計測するように適応されているセンサのいずれもが特に適切である。処理対象表面９上に置かれる装置１に設けられるセンサ４は、装置１と表面９の間に配置されることが好適である。それにより、センサ４が装置１の重量に対応する圧力を即座に計測するか、又は、センサ４がフォトダイオードとして設けられ、装置１が処理対象表面９上に置かれることにより光強度がもはや計測されなくなる。

センサ２、３、４の各々が、別々の操作パラメータの状態を検知することが好適である。例えば、センサ２は装置１とユーザの手との接触の状態を計測し、センサ３は装置のバッテリの充電の状態を計測し、そして、センサ４は装置１の処理対象表面９への接触の状態を計測する。

センサ２、３、４は、評価ユニット（図示せず）とデータ伝送接続されている。評価ユニットは、計測信号を読み取り、それらを論理的に関係付けることにより、装置の現在の操作状態を決定することができる。ここで、センサ２、３、４の計測信号同士の論理的関係付けが形成される。例えば、センサ３が、装置１のバッテリが現在充電中であることを検知した場合、間違いなく「装置１が充電ステーション７と接触している」と判断できる。

しかしながら、もしセンサ３が現在の充電過程を何も検知しない場合は、「装置１の充電ステーション７との接触」という操作パラメータの状態は不明である。なぜなら、装置１はまだ充電ステーション７に置かれているがそのバッテリは満充電されているかもしれないからである。別の可能性として、ユーザが既に装置１を把持しており、この時点で、処理対象表面９へ運んでいるかもしれない。さらに、装置１は既に、処理対象表面９上に置かれている可能性もある。現在の操作状態に依存して、装置１の、特に駆動モータの、異なる動作状態が設定されなくてはならない。例えば、もし装置１がまだ、処理対象表面９の上に置かれていないのであれば、装置１のモータはまだ停止しているべきである。そうすることにより、ユーザはいかなる回転部品によっても傷つけられない。しかしながらもし装置１が、処理対象表面９の上に置かれているのであれば、適切な処理機能を実行できるように、モータは作動しているべきである。

装置１のモータの始動は、多くの条件に依存して行われる。それらの条件は、論理的な組合せで互いに関係付けられている。よって、装置１のモータが実際に始動されるように、操作パラメータの状態を決定しなければならない。例えば、モータの始動のために、「装置１の充電ステーションとの接触」という状態は必須であり、同様に「装置１のユーザとの接触」という状態及び「装置１の処理対象表面９との接触」という状態も必須である。従って、装置１が処理対象表面９上に確かにあるがユーザの手と接触していないときや、装置１がユーザの手と確かに接触していたとしても現時点では処理対象表面９と接触していないときは、装置１のモータは始動されない。従って、モータの始動のための前提条件として、例えば、操作パラメータにおける全部で３つの特別な状態がある。
− 装置１が充電ステーション７にない
− 装置１がユーザの手と接触している
− 装置１が処理対象表面９と接触している

逆に、モータのスイッチオフのために、上述した操作パラメータの状態を決定することもできる。例えば、装置１が処理対象表面９から離れるか又はユーザが装置１を放したとき、モータが直ちにスイッチオフさせられるように構成してもよい。

モータの速やかなスイッチオフに替えて、装置１が処理対象表面９から離れたならば、モータの回転速度を緩やかに低下させるように構成してもよい。安全性の理由から、例えば装置１のユーザが装置１の把持部５を放したときは、例外を設けてもよい。その場合は、モータの速やかなスイッチオフが妥当である。

加えて、モータのスイッチオフもまた時間遅延をもたせて行ってもよい。これにより、例えば、ユーザが把持部５と接触している手を替えただけにも拘わらずモータがスイッチオフされることを回避することができる。

装置１の動作状態、すなわち例えば「モータオン」、「モータオフ」は、決定された操作状態に従って設定ユニット（図示せず）により設定される。

以下では、図１〜４に示す方法のステップを参照して実施形態を具体的に説明する。

図１では、装置１が充電ステーション７にある。そこで、装置１の次の機械的動作のためにバッテリが充電される。センサ３（充電状態センサ）は、装置１の充電動作を検知し、計測信号を、装置１に設けられている評価ユニット（図示せず）に伝送する。評価ユニットは、好適には１つのデータファイルを参照し、その中には全ての可能な操作パラメータが蓄積されており、そして現在の装置１の操作状態を決定するためにそれらを論理的に互いに関係付けることができる。これは、論理的ＡＮＤ／ＯＲ（論理積／論理和）の組合せを用いて行われる。

もしセンサ３が、装置１のバッテリが現在充電中であることを検知したならば、装置１のモータの動作はいかなる場合にも停止されることが推奨される。充電状態の単なる計測に加え、充電状態表示器８によっても装置１のユーザに対して充電状態を表示することができる。

センサ３に替えて又はセンサ３とともに、充電状態センサではない別の複数のセンサ３を装置１に設けてもよい。これらのセンサ３は、例えば、光センサ又は圧力センサでもよく、それらは装置１と充電ステーション７の間に配置されている。これらのセンサ３を用いて、装置１が現在充電ステーション７にあるか否かを決定することができる。例えば、これらのセンサは、装置１上にそのように配置された３つの光センサであり、これらは装置１が充電ステーション７に置かれているときにのみ光強度の著しい変化を計測することができ、装置１が処理対象表面９上に置かれているときはこれを計測できない。このことは、１又は複数のセンサ３が処理対象表面９の方に向いているのではなく、それに垂直な方向に向いていることにより実現できる。このことは、例えばセンサ３の取付けをいずれの処理対象表面９に対しても平行な方向とすることを含む。よって、充電ステーション７は、例えば縁領域を有するように設けられることが好ましく、その縁領域は、充電ステーション７へ装置１を置くことによってセンサ３への光を遮断することになり、これは、装置１を処理対象表面９上に置いただけでは起きないことである。光センサの替わりに圧力センサも適用することができ、充電ステーション７に置かれた装置１はその上に圧力を及ぼす。

図２に示すように、ユーザが今、装置１を充電ステーション７から持ち上げると、センサ３は操作状態の完了を記録する。ユーザが把持部５を掴むと、センサ２によりそれが検知される。センサ２は把持部５と装置１の表面６の間に設けられている。このセンサ２は、例えば容量センサであり、それは把持部５と表面５の間に手を入れることによる容量の変化を検知することができる。容量センサに替えて、他のタイプのセンサを用いることもできる。例えば、光センサ又は圧力センサである。センサ２は、この時、操作パラメータの状態「装置１の手との接触」を計測し、そして計測した状態を評価ユニットに伝送する。評価ユニットは、計測した状態のデータに含まれた関係性に基づいて、例えば、モータの始動を実行するか否かを決定する。例えば、モータの動作をまだそのまま留めるように決定してもよい。しかしながらそれに替えて、モータを低速で始動し、その速度が時間とともにゆっくりと加速するように決定してもよい。

図３に示すように、ユーザは、その後、装置１を処理対象表面９上に、ここでは例えば床の上に置くことができる。それにより、表面９の方に向いたセンサ４が、操作パラメータの状態「装置１の処理対象表面９との接触」を検知する。使用されるセンサ４は、距離センサ、圧力センサ、光センサ等とすることができる。基本的に、処理対象表面９上に装置１があることを信頼性を持って検知できるような全てのセンサ４が適切である。もし、現時点で装置１が処理対象表面９上に適用されたならば、例えばその上に置かれたならば、センサ４は操作パラメータの変化した状態を記録し、それらを評価ユニットに伝送する。評価ユニットは、どの操作状態が、現在計測されている操作パラメータの状態の組合せに対応するかをチェックし、決定された操作状態に従って装置の動作状態について設定を行わせる。この場合、ユーザが把持部５を持ち続けること及び装置１が処理対象表面９と接触していることにより、装置１のモータ１を始動させるようにできる。

その時点でユーザは、装置１を表面９上での作業のために使用することができる。

もしその後ユーザが装置１を表面９から離し、そして装置１がそれによりもはや表面９と接触しなくなったならば（図４参照）、センサ４は操作パラメータ「装置１の処理対象表面９との接触」の状態の変化を検知する。この状態の変化は、センサ４から評価ユニットに伝送され、それに基づいて装置１の新たな操作状態の決定が行われる。操作状態が変化したことが決定されたならば、今決定された操作状態に従って、装置１の別の動作状態が設定ユニットにより設定される。これは、例えば、動作状態「モータオフ」を含んでもよい。これに替えて、少なくともユーザが装置１の把持部５をまだ把持している間は、すなわちセンサ２がまだ操作パラメータ「装置１の手との接触」の状態が変化しないことを検知している間は、モータを駆動し続けながらその回転速度を遅くするようにしてもよい。もしユーザがその手も把持部５から離した場合は常に、安全上の理由から動作状態「モータオフ」とすべきである。同様に、ユーザが装置１を充電ステーション７に置いたときも、バッテリの充電を行うために適用される。

本発明を、手持ち式装置の例を用いて説明したが、本発明は自動移動装置、例えば掃除ロボットに対しても同様に適用される。その場合、操作パラメータにおける異なる状態をモータの始動のための条件としてもよい。例えば、自動移動装置では、ユーザの手が装置とまだ接触している間はモータを始動しないことが推奨される。

１ 装置
２ センサ
３ センサ
４ センサ
５ 把持部
６ 表面
７ 充電ステーション
８ 充電状態表示器
９ 処理対象表面

Claims (10)

1. 家庭用機器である場合を含む電気モータ駆動装置（１）の動作のための方法であって、前記装置（１）の現在の操作状態が操作パラメータの状態に基づいて決定され、前記装置（１）を駆動するモータの回転速度を含む前記装置（１）の動作状態が、決定された前記操作状態に従って設定される、前記方法において、
   少なくとも２つの操作パラメータの状態が計測され、かつ、計測された操作パラメータの状態が、前記装置（１）の現在の操作状態を決定するために論理的に互いに関係付けられることを特徴とする方法。
2. 前記操作パラメータとして、前記装置（１）のグリップである場合を含む前記装置（１）の把持部（５）の領域においてユーザの手の存在が計測されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記操作パラメータとして、充電ステーション（７）における前記装置（１）の存在が計測されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記装置（１）の存在が、前記装置（１）に設けられた圧力センサ（３）又は光センサ（３）を用いて計測され、そのセンサ（３）は、前記装置（１）が前記充電ステーション（７）に置かれているとき、前記圧力センサ（３）に作用する圧力、又は、光強度の低下を計測することを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記装置（１）の存在が、前記装置（１）に設けられた充電状態センサを用いて計測されることを特徴とする請求項３又は４に記載の方法。
6. 前記操作パラメータとして、処理対象表面（９）上の前記装置（１）の存在が計測され、その場合、前記処理対象表面（９）に対する前記装置（１）の接触が計測されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
7. 前記装置（１）の存在を示す前記装置（１）の接触が、前記装置（１）に設けられた圧力センサ（４）又は光センサ（４）を用いて計測され、そのセンサ（４）は、前記装置（１）が処理対象表面（９）上にある場合、前記装置（１）の重量に対応する圧力又は光強度の低下を計測することを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 充電ステーション（７）における前記装置（１）の存在が計測されたときは前記モータの回転速度がゼロに設定されるか若しくはゼロのままとされ、かつ／又は、処理対象表面（９）上の前記装置（１）の存在若しくは前記装置（１）の把持部の領域における手の存在が計測されたときは前記モータの回転速度がゼロより大きく設定されるか若しくはゼロより大きいままとされることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の方法。
9. 前記モータの動作状態のうち前記モータの回転速度が、前記操作状態の決定後に時間遅延を伴ってかつ／又は連続的に変更されることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の方法。
10. 請求項１〜９のいずれかに記載の方法を実行するための電気モータ駆動装置（１）であって家庭用機器である、前記電気モータ駆動装置（１）において、
    少なくとも２つの操作パラメータの状態を計測するように設けられ、前記装置（１）上に設けられた１又は複数のセンサ（２，３，４）と、
    前記装置の現在の操作状態を決定するために、計測された前記操作パラメータの状態を互いに論理的に関係付けるように設けられた評価ユニットと、
    決定された現在の操作状態に従って前記装置（１）の動作状態を設定するように設けられた設定ユニットと、を有することを特徴とする電気モータ駆動装置。

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