JP2016016741A - ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 - Google Patents
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- 主電動機で駆動され、流体によって作動して前記主電動機で駆動された動きを制動する機械ブレーキを備える負荷装置のブレーキ制御装置であって、
前記負荷装置の指令減速度を得るのに必要なブレーキ力である必要ブレーキ力から、前記主電動機が発生させる回生ブレーキ力を減算して、前記機械ブレーキに対する指令であるブレーキ力指令値を演算する演算部と、
前記主電動機を駆動する電力変換器の入力電圧に基づき軽負荷回生状態であるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が軽負荷回生状態でないと判断した場合には、前記ブレーキ力指令値および前記機械ブレーキから取得した前記ブレーキ力指令値に対する電気的フィードバックに基づき前記機械ブレーキをフィードバック制御し、前記判断部が軽負荷回生状態であると判断した場合には、前記ブレーキ力指令値および前記機械ブレーキから取得した前記機械ブレーキの作動に用いられる流体の圧力を示す圧力フィードバックに基づき前記機械ブレーキをフィードバック制御するブレーキ制御部と、
を備えるブレーキ制御装置。 - 前記判断部は、前記電力変換器の入力電圧が閾値以上である場合に軽負荷回生状態であると判断する請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記判断部は、前記電力変換器の入力電圧に前記電力変換器の入力電流を乗算した値が閾値以上である場合に軽負荷回生状態であると判断する請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記閾値がヒステリシス特性を有する請求項2または3に記載のブレーキ制御装置。
- 主電動機で駆動され、流体によって作動して前記主電動機で駆動された動きを制動する機械ブレーキを備える負荷装置のブレーキ制御装置が行うブレーキ制御方法であって、
前記主電動機を駆動する電力変換器の入力電圧に基づき軽負荷回生状態であるか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて軽負荷回生状態でないと判断された場合には、前記機械ブレーキに対する指令であるブレーキ力指令値および前記機械ブレーキから取得した前記ブレーキ力指令値に対する電気的フィードバックに基づき前記機械ブレーキをフィードバック制御し、前記判断ステップにおいて軽負荷回生状態であると判断された場合には、前記ブレーキ力指令値および前記機械ブレーキから取得した前記機械ブレーキの作動に用いられる流体の圧力を示す圧力フィードバックに基づき前記機械ブレーキをフィードバック制御するブレーキ制御ステップと、
を備えるブレーキ制御方法。
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