JP2016016498A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】産業用ロボット1は、ハンド4、5と、ハンド4が先端側に連結されるアーム6と、ハンド5が先端側に連結されるアーム7と、アーム6、7の基端側が回動可能に連結される共通アーム8と、共通アーム8が回動可能に連結される本体部9とを備えている。共通アーム8は、本体部9に連結されるベース部20と、アーム6の基端側が連結される第1アーム連結部21と、アーム7の基端側が連結される第2アーム連結部22とを備えており、ベース部20と別体で形成される第1アーム連結部21および第2アーム連結部22が、ベース部20に着脱可能に固定されている。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の斜視図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の平面図である。図3は、図1に示す産業用ロボット1の正面図である。
図4は、図1に示す共通アーム8および駆動機構16、17の構成を説明するための断面図である。図5は、図1に示す共通アーム8の平面図である。
以上説明したように、本形態では、共通アーム8を構成するベース部20と第1アーム連結部21と第2アーム連結部22とが別体で形成されており、第1アーム連結部21および第2アーム連結部22がベース部20に着脱可能に固定されている。そのため、本形態では、ロボット1の組立後に、ベース部20に対する第1アーム連結部21の固定位置や傾きを調整することで、水平方向に対するアーム6の傾きを調整しても、水平方向に対するアーム7の傾きは変動しない。また、ロボット1の組立後に、ベース部20に対する第2アーム連結部22の固定位置や傾きを調整することで、水平方向に対するアーム7の傾きを調整しても、水平方向に対するアーム6の傾きは変動しない。したがって、本形態では、ロボット1の組立後であっても、容易に、水平方向に対するアーム6の傾きと水平方向に対するアーム7の傾きとを個別に調整することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
4 ハンド(第1ハンド)
5 ハンド(第2ハンド)
6 アーム(第1アーム)
7 アーム(第2アーム)
8 共通アーム
9 本体部
14 関節部(第1関節部)
15 関節部(第2関節部)
20 ベース部
21 第1アーム連結部
22 第2アーム連結部
27 モータ(第1モータ)
28 減速機(第1減速機)
29 モータ(第2モータ)
30 減速機(第2減速機)
C1 共通アームの回動中心
C2 第1アームの回動中心
C3 第2アームの回動中心
L1 仮想線
X ベース部の長手方向
Claims (7)
- 搬送対象物が搭載される第1ハンドおよび第2ハンドと、前記第1ハンドが先端側に回動可能に連結される第1アームと、前記第2ハンドが先端側に回動可能に連結される第2アームと、前記第1アームの基端側および前記第2アームの基端側が回動可能に連結される共通アームと、前記共通アームが回動可能に連結される本体部とを備え、
前記共通アームは、前記本体部に連結されるベース部と、前記第1アームの基端側が連結される第1アーム連結部と、前記第2アームの基端側が連結される第2アーム連結部とを備え、
前記ベース部と前記第1アーム連結部と前記第2アーム連結部とは、別体で形成され、
前記第1アーム連結部および前記第2アーム連結部は、前記ベース部に着脱可能に固定されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記ベース部は、上下方向から見たときの形状が細長い長方形状となる直方体状に形成され、
前記第1アーム連結部および前記第2アーム連結部は、上下方向から見たときの形状が略L形状となるブロック状に形成され、
上下方向から見たときに、前記第1アーム連結部は、前記ベース部の長手方向の一端に固定され、前記第2アーム連結部は、前記ベース部の長手方向の他端に固定されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記第1アームに対して前記第1ハンドを回動させるとともに前記共通アームに対して前記第1アームを回動させる第1モータと、前記第2アームに対して前記第2ハンドを回動させるとともに前記共通アームに対して前記第2アームを回動させる第2モータとを備え、
前記第1モータは、前記第1アーム連結部に固定され、前記第2モータは、前記第2アーム連結部に固定されていることを特徴とする請求項2記載の産業用ロボット。 - 前記第1アームと前記共通アームとの連結部分である第1関節部を構成するとともに前記第1モータに連結される第1減速機と、前記第2アームと前記共通アームとの連結部分である第2関節部を構成するとともに前記第2モータに連結される第2減速機とを備え、
上下方向から見たときに、前記第1モータの軸心と前記第1減速機の軸心とがずれており、前記第2モータの軸心と前記第2減速機の軸心とがずれていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボット。 - 上下方向から見たときに細長い長方形状をなす前記ベース部の短辺に平行な直線であって前記本体部に対する前記共通アームの回動中心を通過する直線を仮想線とすると、
上下方向から見たときに、前記第1アーム連結部と前記第2アーム連結部とは、前記仮想線に対して線対称に形成されていることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記第1アームに対して前記第1ハンドを回動させるとともに前記共通アームに対して前記第1アームを回動させる第1モータと、前記第2アームに対して前記第2ハンドを回動させるとともに前記共通アームに対して前記第2アームを回動させる第2モータとを備え、
前記第1モータは、前記第1アーム連結部に固定され、前記第2モータは、前記第2アーム連結部に固定され、
前記第1モータの少なくとも一部および前記第2モータの少なくとも一部は、前記共通アームの下面から下側へ突出するとともに、上下方向から見たときに、前記第1モータおよび前記第2モータは、前記本体部よりも前記本体部の外周側に配置されていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 上下方向から見たときに、前記共通アームに対する前記第1アームの回動中心と、前記本体部に対する前記共通アームの回動中心と、前記共通アームに対する前記第2アームの回動中心とを順次結ぶ線は、V字をなしていることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の産業用ロボット。
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