JP2016009883A - 通信制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】エレベーターの非常ボタン押下時に乗客と管理センターの1対1での二者通話しかできなかった。【解決手段】非常ボタンからの信号を受信する信号入力部と、信号から発報信号を検出する発報検出部と、マイクからの音声データを受信する音声入力部と、管制センターとの間で音声データの送受信を実施する通信部と、通信部より入力された音声データを音声変換および復号化する音声デコーダと、デコーダおよび音声入力部から受信した音声データを符号化およびミキシング制御を行う音声処理部と、音声処理部で処理された音声データを符号化およびミキシングされた音声データをIP変換および圧縮する音声エンコーダと、音声処理部で処理された音声データを出力する音声出力部と、発報信号および第三者追加接続要求信号を処理する主制御部と、を、含んで構成された通信制御装置により、達成できる。【選択図】図2
Description
本発明は、通信制御装置に係り、特に搬送装置の通信制御装置に関する。
エレベーターのかご内には緊急時に管制センターと通話するためにインターホンと非常ボタンが設置されている。緊急時にエレベーター内の乗客が非常ボタンを押下すると、管制センターへ発報通知し、乗客と管制センターの係員との間で通話が行われている。これにより、乗客は、状況を通報するなど、救助を求めることができる。
特許文献1は、インターホン接続ができないときに、録音手段を用いて音声をファイル化し、電子メールの形で管制センターに送信する技術を開示する。
エレベーターの非常ボタン押下時、乗客は、管制センターの係員と1対1での二者通話しかできない。係員は、第三者と通話する場合には別回線にて通話する必要がある。すなわち、三者通話するには、係員は、乗客間および第三者間のそれぞれで通話を行う必要がある。
そのため、乗客、係員および第三者が同時に情報共有する場合、かならず係員を介して又聞きという形になっていた。それにより、遅延の発生、明確に相手に伝えることができないなどの状況がある。
管制センターの係員は、通報があった場合、乗客間と通話を行い、状況をヒアリングする。その後、係員は、別回線にて管制センターより最寄り拠点の保守者へ連絡する。その際、係員は、保守者へ乗客からの情報を通知し、出動を指示する。保守者は、管制センターを一度介さないとエレベーター内の状況をヒアリングできないため、遅延が発生していた。
乗客(通報者)が通訳を必要とするような場合、管制センターで一旦通報を受け、別の回線を用いて通訳者の方を呼び出し対応するようになるので、非常に効率の悪い対応となっていた。
特許文献1の技術においては、第三者に音声ファイルを転送できる効果はあるものの、即時性に欠けた運用をせざるを得ない。また、特許文献1は、そもそもインターホン接続ができないときを前提としているので、三者通話する技術を開示しない。
先ず、エレベーターの非常ボタン押下時に乗客と管制センター間で1対1のリアルタイム通話を行う。その後、管制センターのオペレーターが第三者を含めて通話する必要があると判断すると管制センター側より追加接続させたい第三者の連絡先をダイアルする。ダイアル情報は第三者追加要求信号と共に通信制御装置に送信され、通信制御装置より第三者へ発報を行う。第三者より応答があった場合は、三者通話を開始する。三者通話する際は、通信制御装置の音声処理部にて各送信先に対応した音声をミキシングし、音声データを配信する。
上述した課題は、非常ボタンからの信号を受信する信号入力部と、信号から発報信号を検出する発報検出部と、マイクからの音声データを受信する音声入力部と、管制センターとの間で音声データの送受信を実施する通信部と、通信部より入力された音声データを音声変換および復号化する音声デコーダと、デコーダおよび音声入力部から受信した音声データを符号化およびミキシング制御を行う音声処理部と、音声処理部で処理された音声データを符号化およびミキシングされた音声データをIP変換および圧縮する音声エンコーダと、音声処理部で処理された音声データを出力する音声出力部と、発報信号および第三者追加接続要求信号を処理する主制御部と、を、含んで構成された通信制御装置であって、主制御部は、管制センターより受信した第三者追加接続要求信号検出する要求検出部と、発報信号および前要求信号を送受信する信号処理部と、三者通話時の音声データの配信先を選択する配信先選択部と、を含んで構成されている通信制御装置により、達成できる。
三者通話を実現することで、乗客・管制センター・第三者間でリアルタイムの情報共有が可能となる。リアルタイムで情報共有を行うことで、乗客に対しての迅速な対応が可能となる。
以下、本発明の実施の形態について、実施例を用い、図面を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の実施例では、エレベーターを説明するが、乗客を乗せ、かつ運転士のいない搬送装置に適用できる。搬送装置は、エレベーター、ゴンドラ、ケーブルカー、新交通システムを含み、これらに限られない。
図1を参照して、非常通報システムの構成を説明する。図1において、非常通報システム700は、網500と、エレベーター拠点と、管制センターと、第三者通信拠点300−Aと、第三者通信拠点300−Bと、を含む。エレベーター拠点と管制センターと第三者通信拠点300−Aと第三者通信拠点300−Bとは、網500を介して相互接続されている。
エレベーター拠点300は、エレベーター100と、通信制御装置400と、を含む。管制センターは、管制サーバ200と、通信装置210と、を含む。第三者通信拠点は、通信装置310と、通信端末320と、電話機330と、を含む。
エレベーター100には、非常ボタン120とインターホン130とが、設置されている。インターホン130は、マイク131と、スピーカー132と、から構成されている。
非常ボタン120は、エレベーター100内の乗客の操作により、非常時に管制サーバ200を呼出す。インターホン130は、管制サーバ200、第三者通信拠点300と通話する。スピーカー132は、エレベーター100内の乗客に向け音声を出力する。マイク131は、乗客の音声入力に用いる。
また、管制サーバ200は、エレベーター100内の乗客と通話する際は、通信データは網500を介して、通信装置210にてプロトコル変換後に管制サーバ200へ到達する。管制サーバ200側からの出力通信データも同様に通信装置210にてプロトコル変換を行う。プロトコル変換は、音声とIPとの変換である。
さらに、第三者通信拠点300−Aは、プロトコル変換を行う通信装置310を介して電話機330−Aまたは電話機330−Bと接続する、第三者通信拠点300−Aは、または、通信端末320へ接続する。第三者通信拠点300−Bは、第三者通信拠点300−Aと同一構成である。
図2を参照して、通信制御装置の機能ブロックを説明する。図2において、通信制御装置400は、信号入力部410と、発報検出部420と、主制御部430と、通信部440と、音声入力部450と、音声出力部460と、音声エンコーダ470と、音声デコーダ480と、音声出力直部490と、を含む。主制御部430は、信号処理部431と、要求検出部432と、配信先選択部433と、を含む。
信号入力部410は、発報信号の受信インタフェースである。発報検出部420は、発報信号を検出する。発報検出部420は、発報信号を検出後、主制御部430へ発報する。主制御部430は、発報・要求信号を受信する。主制御部430は、発報・要求信号を受信後、音声信号を発行する。通信部440は、管制センター側の音声データの送受信インタフェースである。音声入力部450は、インターホン130からの音声を受信する。
音声処理部460は、符号化および復号化を実行する。音声処理部460は、また、音声データの振り分けを実行する。音声処理部460は、さらに、三者通話の際、音声データのミキシングを実行する。音声エンコーダ470は、音声データの変換・圧縮を実行する。音声デコーダ480は、音声データの復元・変換を実行する。音声出力部490は、インターホン130へ音声を出力する。
音声処理部460は、符号化および復号化を実行する。音声処理部460は、また、音声データの振り分けを実行する。音声処理部460は、さらに、三者通話の際、音声データのミキシングを実行する。音声エンコーダ470は、音声データの変換・圧縮を実行する。音声デコーダ480は、音声データの復元・変換を実行する。音声出力部490は、インターホン130へ音声を出力する。
非常ボタン120が押下されたとき、信号入力部410は、発報信号を受信する。発報検出部420は、非常ボタンが発報されたことを検出する。発報を検出した発報検出部420は、主制御部430の信号処理部431へ発報信号を送信する。発報信号を受信した信号処理部431は、通信部440より網500を介して管制サーバ200と通話を開始するよう音声処理部460へ指示する。
音声入力部450は、音声入力を受け付ける。音声処理部460は、符号化を実行する。音声エンコーダ470は、音声データを変換および圧縮する。通信部440は、通信相手へ圧縮データを配信する。
反対に、相手先より受信した音声データについて、通信部440は、受信する。音声デコーダ480は、復元および変換を実行する。音声処理部460は、復号化する。音声出力部490は、音声を出力する。
要求検出部432および配信先選択部433は、第三者通話時のみに動作する。要求検出部432は、管制サーバ200より第三者追加接続要求信号を送信された際に、信号の検出を行い、信号処理部431に送信する。信号処理部431は、検出信号受信後に、配信先選択部433に三者通話時の追加接続先用の通信ポートを準備するよう指示する。また、音声処理部460は、三者通話用に音声データのミキシングおよび接続先への通知用のガイダンスデータを制御する。
ミキシングとは、三拠点ある場合、一つ目の拠点と二つ目の拠点の音声データを混合し、三つ目の拠点へ配信することである。具体的には、管制サーバ200の音声データとエレベーター100からの音声データを混合し、相手先の第三者通信拠点300−Aに向けて配信する。音声データについて、音声処理部460は、混合および符号化ならびに復号化する。音声エンコーダ470は、変換および圧縮する。配信先選択部433は、選択された相手へ送信する。
図3を参照して、エレベーターの各ブロックと、通信制御装置の各ブロックと、管制サーバと、の間の1対1通信の音声データ送受信の接続関係を説明する。図3において、音声処理部460は、ミキシング部461と、配信先振り分け部462と、を含む。マイク131は、取得した音声を音声入力部410に入力する。音声入力部410は、受信した音声データを配信先振り分け部462に転送する。配信先振り分け部462は、ミキシング部461を選択して、転送する。ミキシング部461−2は、音声データを音声エンコーダ470に転送する。音声エンコーダ470は、音声データを符号化して、配信先選択部433に転送する。配信先選択部433は、符号化データを通信部440に送信する。通信部440は、符号化データを管制サーバ200に転送する。
逆方向のデータの流れを説明する。管制サーバ200は、通信部440にデータを送信する。通信部440は、受信データを音声デコーダ480に転送する。音声デコーダ480は、データを復号化して配信先振分け部462に送信する。配信先振り分け部462は、ミキシング部461を選択して、転送する。ミキシング部461−1は、音声出力部490に音声データを送信する。音声出力部490は、スピーカー132から音声を出力する。
図4を参照して、エレベーターの各ブロックと、通信制御装置の各ブロックと、管制サーバと、の間の1対2通信の音声データ送受信の接続関係を説明する。図4において、マイク131は、取得した音声を音声入力部410に入力する。音声入力部410は、受信した音声データを配信先振り分け部462に転送する。配信先振分け部462は、ミキシング部461−2とミキシング部461−3とを選択して、転送する。
管制サーバ200は、音声データを通信部440に送信する。通信部440は、受信した音声データを音声デコーダ480に転送する。音声デコーダは、音声データをデコードして、配信先振分け部462に転送する。配信先振分け部462は、ミキシング部461−1とミキシング部461−3とを選択して、転送する。
第三者通信拠点300−Aは、音声データを通信部440に送信する。通信部440は、受信した音声データを音声デコーダ480に転送する。音声デコーダは、音声データをデコードして、配信先振分け部462に転送する。配信先振分け部462は、ミキシング部461−1とミキシング部461−2とを選択して、転送する。
ミキシング部461−1は、管制サーバ200と第三者通信拠点300−Aとからの音声データを合成して、音声出力部490に転送する。音声出力部490は、合成音声をスピーカー132から出力する。
ミキシング部461−2は、マイク131と第三者通信拠点300−Aとからの音声データを合成して、音声エンコーダ470に転送する。音声エンコーダ470は、音声データを符号化して、配信先選択部433に転送する。配信先選択部433は、符号化データを通信部440に送信する。通信部440は、符号化データを管制サーバ200に転送する。
ミキシング部461−3は、マイク131と管制サーバ200とからの音声データを合成して、音声エンコーダ470に転送する。音声エンコーダ470は、音声データを符号化して、配信先選択部433に転送する。配信先選択部433は、符号化データを通信部440に送信する。通信部440は、符号化データを第三者拠点300−Aに転送する。
図5を参照して、二者通話の処理シーケンスを説明する。図5において、通信制御装置400は、非常ボタン120が押下されたことを発報信号検出により検出する(S10)。通信制御装置400は、管制サーバ200に発報信号検出信号を送信する(S11)。管制サーバ200は、通信制御装置400にINVITEを送信する(S12)。通信制御装置400は、自動応答する(S13)。通信制御装置400は、管制サーバ200に100 TRYINGを送信する(S14)。通信制御装置400は、管制サーバ200に200 OKを送信する(S15)。管制サーバ200は、通信制御装置400にACKを送信する(S16)。通信制御装置400と管制サーバ200とは、RTP通信(通話)する(S17)。管制サーバ200は、通信制御装置400にBYEを送信する(S18)。通信制御装置400は、管制サーバ200に200 OKを送信する(S19)。
図6を参照して、三者通話の処理シーケンスを説明する。図6において、通信制御装置400は、非常ボタン120が押下されたことを発報信号検出により検出する(S20)。通信制御装置400は、管制サーバ200に発報信号検出信号を送信する(S21)。管制サーバ200は、通信制御装置400にINVITEを送信する(S22)。通信制御装置400は、自動応答する(S23)。通信制御装置400は、管制サーバ200に100 TRYINGを送信する(S24)。通信制御装置400は、管制サーバ200に200 OKを送信する(S25)。管制サーバ200は、通信制御装置400にACKを送信する(S26)。通信制御装置400と管制サーバ200とは、RTP通信(通話)する(S27)。管制サーバ200は、追加接続先へダイアルする(S28)。ここで、追加接続先へダイアルとは、管制サーバ200が対象の第三者拠点300の宛先を通信制御装置400へ配布する動作である。管制サーバ200は、通信制御装置400に第三者追加接続要求信号を送信する(S29)。通信制御装置400は、追加接続先用通信ポートを準備する(S30)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−AにINVITEを送信する(S31)。第三者通信拠点300−Aは、通信制御装置400に100 TRYINGを送信する(S32)。第三者通信拠点300−Aは、通信制御装置400に200 OKを送信する(S33)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−Aに200 OKを送信する(S34)。
通信制御装置400は、ミキシングする(S35)。通信制御装置400と管制サーバ200および通信制御装置400と第三者通信拠点300−Aとは、RTP通信(通話)する(S36)。管制サーバ200は、通信制御装置400にBYEを送信する(S37)。通信制御装置400は、管制サーバ200に200 OKを送信する(S38)。通信制御装置400と第三者通信拠点300−Aとは、RTP通信(通話)する(S39)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−Aに二者通話移行通知ガイダンスを送信する(S40)。第三者通信拠点300−Aは、通信制御装置400にBYEを送信する(S41)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−Aに200 OKを送信する(S42)。
図6では、管制サーバ200側より切断する。管制サーバ200より切断された場合、通信制御装置400は、BYEを受信する。その際、通信制御装置400は、200 OKを返すことで終話される。通信制御装置400は、引き続き、第三者通信拠点300−Aとは通話状態のため、二者通話へ移行した状態となる。第三者通信拠点300−Aは、管制サーバ200が離脱したことが不明なため、通信制御装置400は、二者通話へ移行したことを二者通話移行通知ガイダンスによって、通知する。その後、第三者通信拠点300−Aは、BYEを送信する。通信制御装置400は、200 OKを返すと終話状態となる。第三者通信拠点300−Aより切断されない場合は、引き続き、二者通話を継続する状態となる。
図7を参照して、三者通話時に第三者が無応答時の動作シーケンスを説明する。なお、図7において、非常ボタン120押下による発報信号検出から追加接続先用の通信ポートの準備までのメッセージ(S43〜S53)のやり取りは図6と同様のため、説明を省略する。
通信制御装置400は、管制サーバ200から受信した第三者通信拠点300−Aの宛先に向けてINVITEを送信する(S54)。その際、通信制御装置400は、所定時間を設け、第三者通信拠点300−Aより所定時間内に応答がない場合、タイムアウトを検出する(S56)。タイムアウトを検出したことを契機に、通信制御装置400は、管制サーバ200へ第三者通信拠点300−Aが無応答だったことを追加接続先不在ガイダンスにて通知する(S57)。管制サーバ200は、別の第三者を追加する際、別の追加接続先をダイアルする(S58)。管制サーバ200は、通信制御装置400へ第三者追加接続要求信号2を送信する(S59)。通信制御装置400は、別宛先の第三者通信拠点300−BへINVITEを送信する(S60)。
第三者通信拠点300−Bは、通信制御装置400へ100 TRYINGを送信する(S61)。第三者通信拠点300−Bは、通信制御装置400へ200 OKを送信する(S62)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−BへACKを送信する(S63)。通信制御装置400と管制サーバ200とは、RTP通信(通話)する(S64)。通信制御装置400と第三者通信拠点300−Bとは、RTP通信(通話)する(S65)。管制サーバ200は、通信制御装置400へBYEを送信する(S66)。通信制御装置400は、管制サーバ200へ200 OKを送信する(S67)。通信制御装置400と第三者通信拠点300−Bとは、RTP通信(通話)する(S68)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−Bへ二者通話移行通知ガイダンスを送信する(S69)。第三者通信拠点300−Bは、通信制御装置400へBYEを送信する(S70)。通信制御装置400は、第三者通信拠点300−Bへ200 OKを送信する(S71)。
図8ないし図10を参照して、三者通話を行う上での通信制御装置の動作フローを説明する。まず、図8を参照して、通信制御装置の電源投入から二者通話の確立までの動作を説明する。通信制御装置400は、電源が投入されると非常ボタン120の押下を待つ(F102)。非常ボタンが押下されたとき(YES)、通信制御装置400は、管制サーバ200へ非常ボタン120の発報検知信号を送信する(F103)。それに対して、通信制御装置400は、管制サーバ200より呼出しを受信する(F104)。通信制御装置400は、主制御部430にて自動応答する(F105)。これにより、通信制御装置400は、管制サーバ200とのRTP通信(通話)が確立し、二者通話が開始される(F106)。
図9を参照して、図8にて確立された二者通話より三者通話へ移行する動作フローを説明する。図9において、通信制御装置400は、管制サーバ200との二者通話時に管制サーバ200より第三者追加接続要求信号を受信したか判定する(F110)。YESのとき、通信制御装置400は、要求検出部432にて信号を受信したことを検出する(F111)。通信制御装置400は、信号処理部431に第三者追加接続要求信号を検出したことを通知する。信号処理部431は、配信選択部433にて追加接続先用の通信ポートを準備する(F112)。その後、信号処理部431は、管制サーバ200より指定された宛先へダイアル発信する(F113)。
通信制御装置400は、通信部440から網500を介して発報された第三者通信拠点より応答があったか判定する(F118)。YESのとき、通信制御装置400は、信号処理部431より音声処理部460に対して音声データのミキシングを開始するよう指示する(F119)。通信制御装置400は、ミキシングした音声をそれぞれの接続先に音声データを配布する(F120)。通信制御装置400は、管制サーバ200および第三者通信拠点300−Aまたは第三者通信拠点300−Bと三者間のRTP通信(通話)を開始する(F121)。
フロー110において、二者通話時に管制サーバ200より第三者追加接続要求が無い(NO)場合、通信制御装置400は、管制サーバ200と二者通話を継続する(F114)。通信制御装置400は、二者通話は管制サーバ200より切断されたか判断する(F115)。NOのとき、通信制御装置400は、フロー110に遷移する。フロー115でYESのとき、通信制御装置400は、終了して(F116)、フロー102に遷移する。
図10を参照して、三者通話時に切断する際の通信制御装置400の動作フローを説明する。通信制御装置400は、通話相手からの切断を待つ(F124)。YESのとき、通信制御装置400は、二者通話に移行する(F125)。通信制御装置400は、通話を継続している相手へ二者通話移行通知ガイダンスを送信する(F126)。通信制御装置400は、通信している相手から切断されたか判定する(F128)。YESのとき、通信制御装置400は、終話して(F129)、終了する。
以下、三者通話の効果を説明する。
図6および図9の動作にて三者通話を実現することで、様々な状況に迅速に対応することができる。非常ボタン120押下されたとき、通信制御装置200は、まず、管制サーバ200へ接続する。通信制御し、管制サーバ200より保守者へ連絡し、保守者がエレベーター100内の乗客のもとへ駆けつける。この際、三者通話を実現することで、第三者通信拠点300−Aに常駐する保守者は、移動している間にエレベーター100内の状況を把握することができる。
さらに、エレベーター100内に急病人が発生したとき、第三者として救急隊を加えることで早急な対応が可能となる。直接、救急隊が乗客の状況を把握することで、事前準備などが可能となる。また、複数の乗客が乗車していた場合、救急隊が直接乗客と通話することで急病人に対する処置などの指示できる。
また、図6および図10にて説明した通り、三者通話時に一方が切断した場合、二者通話が継続可能である。そのため、管制サーバ200は、救急隊にて対応が可能と判断すると離脱でき、救急隊と乗客間の二者通話を維持できる。
エレベーター100内の乗客が外国人の場合、非常ボタン押下時に管制サーバ200は、エレベーター100内の発報者が外国人であることを確認できる。管制サーバ200は、言語に適応する通訳者を三者通話に追加することができる。乗客および管制サーバ200と第三者通信拠点Aとなる通訳者の三者通話することでその場で管制サーバ200が乗客の発言していることを理解できる。そのため、管制サーバ200が迅速にエレベーター100内の状況を把握でき、迅速な対応が実現できる。
これらの実施例を踏まえ、本構成にて三者通話を実現することで、エレベーター100内の乗客、管制サーバ200、第三者通話端末300の間でリアルタイムの情報共有が可能となり、緊急時に早急な対応が可能となる。
上述した実施例によれば、乗客・管制センター・保守者間で三者通話を行うことで、乗客より管制センターおよび保守者に同時に状況を伝えることができる。このようにすることで、保守者は現在に向かいながら状況の把握は可能となるので、乗客への適切な対応が迅速に行える。
100…エレベーター、120…非常ボタン、130…インターホン、131…マイク、132…スピーカー、200…管制サーバ、210…通信装置、300…第三者通信拠点、310…通信装置、320…通信端末、330…電話機、400…通信制御装置、410…信号入力部、420…発報検出部、430…主制御部、431…信号処理部、432…要求検出部、433…配信先選択部、440…通信部、450…音声入力部、460…音声処理部、470…音声エンコーダ、480…音声デコーダ、490…音声出力部、500…網、700…非常通報システム。
Claims (2)
- 非常ボタンからの信号を受信する信号入力部と、
前記信号から発報信号を検出する発報検出部と、
マイクからの音声データを受信する音声入力部と、
管制センターとの間で音声データの送受信を実施する通信部と、
前記通信部より入力された音声データを音声変換および復号化する音声デコーダと、
前記デコーダおよび前記音声入力部から受信した音声データを符号化およびミキシング制御を行う音声処理部と、
前記音声処理部で処理された音声データを符号化およびミキシングされた音声データをIP変換および圧縮する音声エンコーダと、
前記音声処理部で処理された音声データを出力する音声出力部と、
前記発報信号および第三者追加接続要求信号を処理する主制御部と、
を、含んで構成された通信制御装置であって、
前記主制御部は、
前記管制センターより受信した前記第三者追加接続要求信号検出する要求検出部と、
前記発報信号および前要求信号を送受信する信号処理部と、
三者通話時の音声データの配信先を選択する配信先選択部と、
を、含んで構成されていることを特徴とする通信制御装置。 - 前記通信制御装置において、三者通話時に管制センターまたは第三者が切断した場合も、二者通話を維持できることを特徴とする請求項1の通信制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014127566A JP2016009883A (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 通信制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2014127566A JP2016009883A (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 通信制御装置 |
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ID=55227202
Family Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111247079A (zh) * | 2017-10-26 | 2020-06-05 | 三菱电机株式会社 | 监视装置以及监视系统 |
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CN116347261A (zh) * | 2023-03-27 | 2023-06-27 | 深圳市麦驰物联股份有限公司 | 基于多协议控制的楼宇对讲与电梯交互系统及方法 |
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2014
- 2014-06-20 JP JP2014127566A patent/JP2016009883A/ja active Pending
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