JP2015535693A5

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Info

Publication number: JP2015535693A5
Application number: JP2015527554A
Authority: JP
Filing date: 2013-08-14
Publication date: 2016-09-29
Anticipated expiration: 2033-08-14

Claims

機械本体の動きを制御するための方法であって、当該方法は：
機械本体の所望の動きを同定するような所望の動き情報を受け取るステップであって、前記機械本体は、第１数の自由度を有する、受け取るステップと；
受け取った所望の動き情報を運動学モデルに適用することにより複数の指令を生成するステップであって、前記運動学モデルは、第１数の自由度よりも大きい第２数の自由度を有しており、各指令は、第２数の自由度のうちの対応する１つを制御するように構成されている、生成するステップと；
前記機械本体の第１数の自由度を制御するのに使用される前記複数の指令のサブセットを送信するステップと；を含む、
方法。
前記指令のサブセットを前記機械本体に関連するアクチュエータに送信することにより、前記機械本体の複数の自由度を制御するステップをさらに含む、
請求項１に記載の方法。
同定された指令のサブセットの各指令は、前記機械本体の対応する自由度に関連するアクチュエータに通信される、
請求項２に記載の方法。
前記複数の指令のサブセットを送信するステップは、生成された複数の指令のうちの少なくともいくつかを破棄するステップを含む、
請求項１に記載の方法。
前記所望の動きは、前記機械本体の所望の向きと前記機械本体の所望の速度との１つ又は複数を含む、
請求項１に記載の方法。
前記機械本体の所望の動きを同定するための情報は、第２数の自由度のそれぞれについての所望の動きを同定するような情報を含む、
請求項１に記載の方法。
前記所望の動き情報を受け取るステップは、第１ソースからの操作情報を受信するステップと、第２ソースからのゼロ空間を利用するための再構成情報を受信するステップとを含む、
請求項１に記載の方法。
機械システムであって、当該機械システムは：
第１数の自由度を有するリンク機構アセンブリと；
前記リンク機構アセンブリに結合された複数のアクチュエータであって、各アクチュエータは、前記リンク機構アセンブリの第１数の自由度の対応する１つを制御するように作動可能である、アクチュエータと；
前記アクチュエータに結合されたプロセッサであって、該プロセッサは、第１数の自由度よりも大きい第２数の自由度の所望の動きを同定する情報に基づいて、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つを作動させるための運動コマンドを生成するように作動可能である、
機械システム。
第２数の自由度は、前記リンク機構アセンブリの要素のヨー、ピッチ、及びロール運動を含む、
請求項８に記載の機械システム。
第１数の自由度は、前記リンク機構アセンブリの前記要素のヨー、ピッチ、及びロール運動の少なくとも１つを除外する、
請求項９に記載の機械システム。
ユーザ入力に基づいて、第２数の自由度の所望の動きを同定するような情報を提供するための遠隔コンソールをさらに有する、
請求項８に記載の機械システム。
前記リンク機構アセンブリは、複数のリンクを含んでおり、リンクのペアは、複数の関節のうちの対応する１つによって一緒に機械的に結合されており、各関節は、前記複数のアクチュエータのうちのいずれかによって作動される、
請求項８に記載の機械システム。
前記リンク機構アセンブリに結合されたツールをさらに有しており、該ツールは、第１数の自由度以下のエンドエフェクタの自由度を有している、
請求項８に記載の機械システム。
前記プロセッサによって実行されるときに、該プロセッサによって前記運動コマンドを生成するような、内部に記憶された指令を有するコンピュータ可読記憶媒体をさらに有する、
請求項８に記載の機械システム。
前記指令は、受け取った所望の動き情報を運動学モデルに適用することにより、前記運動コマンドを生成するように構成されており、前記運動学モデルは、第２数の自由度を有しており、各指令は、前記リンク機構アセンブリの第１数の自由度を制御するように、複数の指令のサブセットをアクチュエータに送信することによって、第２数の自由度の対応する１つを制御するように構成されている、
請求項１４に記載の機械システム。