JP2015526057A - 特に自動車用電気機器の電磁トルクを制御するシステム - Google Patents
特に自動車用電気機器の電磁トルクを制御するシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015526057A JP2015526057A JP2015525920A JP2015525920A JP2015526057A JP 2015526057 A JP2015526057 A JP 2015526057A JP 2015525920 A JP2015525920 A JP 2015525920A JP 2015525920 A JP2015525920 A JP 2015525920A JP 2015526057 A JP2015526057 A JP 2015526057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- control
- axis component
- component
- reg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 10
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 8
- 230000017105 transposition Effects 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 241000834199 Centropogon australis (White, 1790) Species 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
Description
で位相シフトされる。これらの電流は電気機器内に回転磁場を生成する。回転子は、例えば、1〜5対の極を有する永久磁石で構成されている。方位磁石と同様に、回転子は当然ながら回転子によって作られる回転磁場の方向に揃う。したがって、回転子の回転周波数は、固定子電流の周波数に等しくなる(同期する)。固定子の電流の振幅と回転子の磁石の力により、機器の回転に必要なトルクが発生する。これらの電流を制御するために、これもまた各々
で位相シフトされている正弦波電圧を固定子の各相に適用する必要がある。
が成り立ち、Idは電気機器によって送られる電流の直軸成分を表し、Iqは電気機器によって送られる電流の横軸成分を表し、
において、Vdは電気機器の端子の電圧の直軸成分を表し、Vqは電気機器の端子の電圧の横軸成分を表す。
を電流の横軸成分Iqの設定点
及び電流の直軸成分Idの設定点
に変換することができる変換手段4と、電流の直軸成分Idと横軸成分Iq、及び対応設定点Iq_req及びId_req、及び、下記式に基づいて新たな電流変数Xq及びXd、及び新たな電流設定点
及び
を決定することができる第1の変数変更手段5も備える。
Claims (8)
- 永久磁石式三相電気機器(10)の電磁トルクを制御するシステム(1)であって、前記機器(10)の三相に送られる電流を測定する手段(2)と、測定された前記3つの電流を三相システムの変換に基づいて電流の直軸成分(Id)と横軸成分(Iq)に転置することができる転置手段(3)と、トルクの設定点
を電流の横軸成分(Iq)の設定点
及び電流の直軸成分(Id)の設定点
に変換することができる変換手段(4)と、制御電圧(U1、U2、U3)を決定する手段と、決定された前記制御電圧(U1、U2、U3)を前記電気機器(10)に印加することができる制御手段(9)とを備え、前記決定する手段が、電流の前記直軸成分(Id)と前記横軸成分(Iq)と、また前記設定点(Iq_reg及びId_reg)をも受け入れ、調整モジュール(6)に変数の変化を適用し、一連の制御変数(Xd、Xq,Xq_reg、Xd_reg)を供給することができる第1の計算モジュール(5)であって、前記調整モジュール(6)は、前記制御変数(Xd、Xq、Xq_reg、Xd_reg)の関数として、前記電磁トルクに寄与する項から前記電気機器(10)の回転子の磁石によって発生する流束によって生じるかく乱項(Pd、Pq)を分離する連立方程式に基づいて計算された制御パラメータ(Ud、Uq)を送ることができる、前記第1の計算モジュール(5)と、前記制御パラメータ(Ud、Uq)に基づいて決定された電圧の直軸成分(Vd)と横軸成分(Vq)に基づき前記制御電圧(U1、U2、U3)を計算することができる第2の計算モジュール(8)とを備えることを特徴とする、システム。 - 前記電気機器(10)は、前記三相システムの変換プランの直軸と横軸との間に対称性を有することにより、等価インダクタンスの横軸成分(Lq)と実質的に等しい等価インダクタンスの直軸成分(Ld)を取得することが可能になる、請求項1に記載のシステム。
- 電流の前記直軸成分(Id)及び前記横軸成分(Iq)を得るために、測定された前記電流にパーク変換を適用することができる転置手段(3)を備える、請求項1又は2に記載のシステム。
- 請求項1から3のいずれか一項に記載の制御システムを備える電気機器を備える自動車。
- 熱エンジンも備えるハイブリッドトランスミッションを備える、請求項4に記載の自動車。
- 永久磁石式三相電気機器(10)の電磁トルクを制御する方法であって、前記機器(10)の三相に送られる電流を測定することと、測定された前記3つの電流を三相システムの変換に基づいて電流の直軸成分(Id)と横軸成分(Iq)に転置することと、三相システムの変換に関連するプランにおいて電流の前記横軸成分(Iq)と前記直軸成分(Id)の2つの設定点(Iq_reg及びId_reg)を受け入れることと、(4)と、制御電圧(U1、U2、U3)と、前記電気機器(10)に印加されるべき電圧の制御を決定することとを含み、前記制御電圧(U1、U2、U3)を決定することは、制御変数(Xd、Xq,Xq_reg、Xd_reg)を得るために変数を変更することと、前記制御変数(Xd、Xq,Xq_reg、Xd_reg)の関数として表され、電磁トルクに寄与する項から前記電気機器(10)の回転子の磁石によって発生した流束によって生じるかく乱項(Pd、Pq)を分離する二次方程式に基づいて計算された制御パラメータ(Ud、Uq)を調整することと、前記制御パラメータ(Ud、Uq)に基づいて決定された電圧の直軸成分(Vd)と横軸成分(Vq)に基づき前記制御電圧(U1、U2、U3)を計算することとを含むことを特徴とする、方法。
- 前記電気機器(10)は、前記三相システムの変換プランの直軸と横軸との間に対称性を有することにより、等価インダクタンスの横軸成分(Lq)と実質的に等しい等価インダクタンスの直軸成分(Ld)を取得することが可能になる、請求項6に記載の方法。
- 前記三相システムの変換がパーク変換である、請求項6又は7に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1257616 | 2012-08-06 | ||
FR1257616A FR2994355B1 (fr) | 2012-08-06 | 2012-08-06 | Systeme de commande du couple electromagnetique d'une machine electrique notamment pour vehicule automobile |
PCT/FR2013/051788 WO2014023888A2 (fr) | 2012-08-06 | 2013-07-25 | Systeme de commande du couple electromagnetique d'une machine electrique notamment pour vehicule automobile |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015526057A true JP2015526057A (ja) | 2015-09-07 |
JP6257624B2 JP6257624B2 (ja) | 2018-01-10 |
Family
ID=47989048
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015525920A Active JP6257624B2 (ja) | 2012-08-06 | 2013-07-25 | 特に自動車用電気機器の電磁トルクを制御するシステム |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150222214A1 (ja) |
EP (1) | EP2880756B1 (ja) |
JP (1) | JP6257624B2 (ja) |
KR (1) | KR102140324B1 (ja) |
CN (1) | CN104541446B (ja) |
BR (1) | BR112015002624B1 (ja) |
ES (1) | ES2638942T3 (ja) |
FR (1) | FR2994355B1 (ja) |
IN (1) | IN2015DN00977A (ja) |
RU (1) | RU2641723C2 (ja) |
WO (1) | WO2014023888A2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9406892B2 (en) * | 2015-01-07 | 2016-08-02 | Universal Display Corporation | Organic electroluminescent materials and devices |
FR3055418B1 (fr) * | 2016-08-24 | 2018-09-14 | Safran Aircraft Engines | Procede de test integre du fonctionnement electrique de l'inversion de poussee d'un turboreacteur d'un aeronef, et systeme associe |
CN108374659A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-08-07 | 中国矿业大学 | 一种用于采煤机的动态辨识及控制参量再修正系统及方法 |
FR3089368A1 (fr) | 2018-11-30 | 2020-06-05 | IFP Energies Nouvelles | Procédé de commande d’une machine tournante triphasée et système de commande associé |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6181091B1 (en) * | 1999-07-22 | 2001-01-30 | International Business Machines Corporation | Apparatus and method for control of a multi-pole brushless DC motor in the event of saturation detection |
JP2002223582A (ja) * | 2001-01-26 | 2002-08-09 | Hitachi Ltd | 永久磁石式同期モータの制御装置および方法 |
JP2004064909A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
US20060132082A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-22 | Hyung-Bin Ihm | Method and system for controlling permanent magnet synchronous motor |
JP2006262700A (ja) * | 2006-06-30 | 2006-09-28 | Nissan Motor Co Ltd | モーター制御装置およびモーター制御方法 |
JP2007060897A (ja) * | 2005-08-25 | 2007-03-08 | Internatl Rectifier Corp | 永久磁石形センサレス制御の自己同調方法および装置 |
JP2008037351A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Honda Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2008259289A (ja) * | 2007-04-04 | 2008-10-23 | Honda Motor Co Ltd | 電動機の制御装置 |
JP2011211815A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Kokusan Denki Co Ltd | 永久磁石モータの制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3026202A1 (de) * | 1980-07-10 | 1982-02-04 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Drehfeldmaschinenantrieb mit einer umrichtergespeisten drehfeldmaschine und einer mit zwei wechselspannungsintegratoren und einer rechenmodellschaltung verbundenen umrichtersteuerung |
RU2141719C1 (ru) * | 1998-03-25 | 1999-11-20 | Мищенко Владислав Алексеевич | Способ векторного управления синхронным электродвигателем с постоянными магнитами на роторе и электропривод для осуществления этого способа |
US6069467A (en) * | 1998-11-16 | 2000-05-30 | General Electric Company | Sensorless rotor tracking of induction machines with asymmetrical rotor resistance |
DE10219821A1 (de) * | 2002-05-03 | 2003-11-20 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer permanentmagneterregten Synchronmaschine mit reduzierten Leistungspendelungen im oberen Drehzahlbereich |
US7095209B2 (en) * | 2004-09-29 | 2006-08-22 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method and apparatus to regulate torque provided to loads |
EP1868288B1 (en) * | 2006-06-15 | 2009-10-14 | ABB Oy | Method and system in connection with permanent magnet synchronous machines |
FR2911698B1 (fr) * | 2007-01-24 | 2009-07-10 | Airbus France Sas | Dispositif de commande d'actionneur electromecanique. |
US7659688B2 (en) * | 2007-05-03 | 2010-02-09 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and system for resolver alignment in electric motor system |
FR2919772B1 (fr) * | 2007-08-03 | 2010-05-14 | Renault Sas | Procede de commande de l'alimentation d'un moteur electrique triphase a partir d'une source de tension continue et dispositif pour sa mise en oeuvre. |
US7952308B2 (en) * | 2008-04-04 | 2011-05-31 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for torque ripple reduction |
RU2397671C1 (ru) * | 2009-05-19 | 2010-08-27 | Олег Иванович Квасенков | Способ комплексной переработки тописолнечника |
JP5417195B2 (ja) * | 2010-01-19 | 2014-02-12 | 国産電機株式会社 | 永久磁石モータのトルクリプル抑制制御装置、電動パワーステアリングシステム |
JP5116785B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2013-01-09 | 株式会社日立製作所 | 交流電動機の駆動装置及び電動機車両 |
US8867181B2 (en) * | 2011-09-23 | 2014-10-21 | GM Global Technology Operations LLC | Protection of motor drive systems from current sensor faults |
US8664901B2 (en) * | 2012-02-15 | 2014-03-04 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for estimating electrical angular speed of a permanent magnet machine |
US8896245B2 (en) * | 2012-03-26 | 2014-11-25 | Gm Global Technology Operations Llc. | Methods, systems and apparatus for generating voltage command signals for controlling operation of an electric machine |
-
2012
- 2012-08-06 FR FR1257616A patent/FR2994355B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-07-25 EP EP13756597.4A patent/EP2880756B1/fr active Active
- 2013-07-25 ES ES13756597.4T patent/ES2638942T3/es active Active
- 2013-07-25 JP JP2015525920A patent/JP6257624B2/ja active Active
- 2013-07-25 RU RU2015107757A patent/RU2641723C2/ru active
- 2013-07-25 IN IN977DEN2015 patent/IN2015DN00977A/en unknown
- 2013-07-25 CN CN201380042650.6A patent/CN104541446B/zh active Active
- 2013-07-25 WO PCT/FR2013/051788 patent/WO2014023888A2/fr active Application Filing
- 2013-07-25 KR KR1020157005658A patent/KR102140324B1/ko active IP Right Grant
- 2013-07-25 BR BR112015002624-9A patent/BR112015002624B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2013-07-25 US US14/420,093 patent/US20150222214A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6181091B1 (en) * | 1999-07-22 | 2001-01-30 | International Business Machines Corporation | Apparatus and method for control of a multi-pole brushless DC motor in the event of saturation detection |
JP2002223582A (ja) * | 2001-01-26 | 2002-08-09 | Hitachi Ltd | 永久磁石式同期モータの制御装置および方法 |
JP2004064909A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
US20060132082A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-22 | Hyung-Bin Ihm | Method and system for controlling permanent magnet synchronous motor |
JP2007060897A (ja) * | 2005-08-25 | 2007-03-08 | Internatl Rectifier Corp | 永久磁石形センサレス制御の自己同調方法および装置 |
JP2006262700A (ja) * | 2006-06-30 | 2006-09-28 | Nissan Motor Co Ltd | モーター制御装置およびモーター制御方法 |
JP2008037351A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Honda Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2008259289A (ja) * | 2007-04-04 | 2008-10-23 | Honda Motor Co Ltd | 電動機の制御装置 |
JP2011211815A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Kokusan Denki Co Ltd | 永久磁石モータの制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102140324B1 (ko) | 2020-07-31 |
WO2014023888A2 (fr) | 2014-02-13 |
JP6257624B2 (ja) | 2018-01-10 |
IN2015DN00977A (ja) | 2015-06-12 |
RU2015107757A (ru) | 2016-09-27 |
BR112015002624A2 (pt) | 2017-07-04 |
CN104541446A (zh) | 2015-04-22 |
KR20150041643A (ko) | 2015-04-16 |
RU2641723C2 (ru) | 2018-01-22 |
CN104541446B (zh) | 2018-02-23 |
FR2994355A1 (fr) | 2014-02-07 |
FR2994355B1 (fr) | 2014-08-29 |
EP2880756B1 (fr) | 2017-06-28 |
US20150222214A1 (en) | 2015-08-06 |
WO2014023888A3 (fr) | 2014-11-13 |
BR112015002624B1 (pt) | 2021-01-19 |
ES2638942T3 (es) | 2017-10-24 |
EP2880756A2 (fr) | 2015-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Sui et al. | Open-circuit fault-tolerant control of five-phase PM machine based on reconfiguring maximum round magnetomotive force | |
Subotic et al. | Integration of six-phase EV drivetrains into battery charging process with direct grid connection | |
US6515446B1 (en) | Motor control apparatus and control method | |
US20040100221A1 (en) | Field weakening with full range torque control for synchronous machines | |
EP2779414A2 (en) | Motor control system having bandwidth compensation | |
JP4629659B2 (ja) | 1個の固定子と少なくとも1個の回転子を有する同期電機及び関連制御装置 | |
US7075266B2 (en) | Apparatus for controlling an a. c. motor | |
JP6192715B2 (ja) | 高速同期機器の電磁トルクを制御するための方法 | |
MX2013001122A (es) | Aparato de control para maquina giratoria de ca. | |
JP4641179B2 (ja) | 同期モータの制御方法および制御装置 | |
US20220402403A1 (en) | Method for Operating an Electric Machine of a Motor Vehicle, System and Motor Vehicle | |
JP6257624B2 (ja) | 特に自動車用電気機器の電磁トルクを制御するシステム | |
US20120217911A1 (en) | Interior permanent magnet machine systems and methods for controlling interior permanent magnet machines | |
US20130119900A1 (en) | Motor torque ripple compensation | |
Druant et al. | Optimal control for a hybrid excited dual mechanical port electric machine | |
Bonisławski et al. | Unconventional control system of hybrid excited synchronous machine | |
JP5495029B2 (ja) | 電動機駆動装置の制御装置 | |
US11581837B2 (en) | Control method and associated control system | |
Lin et al. | Comparative study on direct torque control of interior permanent magnet synchronous motor for electric vehicle | |
JP4178933B2 (ja) | 電動機を用いた電力変換装置 | |
KR102011831B1 (ko) | 모터 구동장치 및 이를 구비하는 차량 | |
JPH09233899A (ja) | 電動機の極数切替駆動装置 | |
JP4128891B2 (ja) | モータ制御装置 | |
EP4395158A1 (en) | Driver | |
CN109729756B (zh) | 用于控制同步电机的方法和用于同步电机的控制设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160706 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170901 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171010 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6257624 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |