JP2015522826A - 特に透過性かつ散乱性の表面における三次元測定のためのカラーコーディング - Google Patents
特に透過性かつ散乱性の表面における三次元測定のためのカラーコーディング Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015522826A JP2015522826A JP2015523452A JP2015523452A JP2015522826A JP 2015522826 A JP2015522826 A JP 2015522826A JP 2015523452 A JP2015523452 A JP 2015523452A JP 2015523452 A JP2015523452 A JP 2015523452A JP 2015522826 A JP2015522826 A JP 2015522826A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- color
- line
- lines
- width
- contrast
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2509—Color coding
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
- G01B11/005—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates coordinate measuring machines
Abstract
Description
Claims (18)
- 光学的カラー三角測量により物体の三次元表面座標を求める装置であって、
投影装置と、該投影装置に対し既知の相対ポジションに配置された捕捉装置と、計算装置とが設けられており、
前記投影装置は、設定されたカラーストライプパターン(1)を物体に照射し、該カラーストライプパターン(1)は、1つの軸(x)に沿って延在し、該軸(x)に対し垂直な複数のライン(3)から成り、前記複数のライン(3)は、それぞれ隣り合うラインとは異なるように選択された投影光スペクトル成分を有しており、
前記捕捉装置は、前記カラーストライプパターン(1)が1回投影された物体の画像(7)を記録し、
前記計算装置は、個々のライン(3)の前記選択されたスペクトル成分の識別と、互いに隣り合う2つのライン(3)の個々の移行部(5)の検出とによって、三次元表面座標を計算する、
光学的カラー三角測量により物体の三次元表面座標を求める装置において、
すべてのライン(3)について前記投影装置により、投影される個々のライン(3)の幅(Br)が以下のように設定されている、すなわち、前記ライン(3)の記録画像(7)において、該ライン(3)のすべてのスペクトル成分のすべての最大コントラスト(Cmax)が、或るコントラスト最小値(Cmin)と等しくなるように設定されている
ことを特徴とする、
光学的カラー三角測量により物体の三次元表面座標を求める装置。 - それぞれ少なくとも2つの選択されたスペクトル成分を有するライン(3)について前記投影装置により、個々のライン(3)の幅(Br)が以下のように設定されている、すなわち、前記ライン(3)の記録画像(7)において、前記スペクトル成分のコントラスト経過特性(19)の最大勾配領域が一致するように設定されている、
請求項1記載の装置。 - 前記コントラスト最小値(Cmin)は、不変の最小幅と単一のスペクトル成分を有するパターンライン(3a)のコントラスト伝達関数(15)の値であり、前記単一のスペクトル成分は、相対的に最小の体積散乱作用を有する短い波長の色から成る、
請求項1または2記載の装置。 - 前記パターンライン(3a)の不変の最小幅をベースとして、他のライン(3)の幅(Br)は、前記最小幅とは変わらずに維持されている、または前記最小幅よりも拡大されている、
請求項3記載の装置。 - 前記相対的に最小の体積散乱作用を有する色は青色である、
請求項3または4記載の装置。 - 少なくとも1つのスペクトル成分は単色に対応する、
請求項1から5のいずれか1項記載の装置。 - 前記投影装置は前記選択されたスペクトル成分を、単色である赤色と緑色と青色の混色によって生成する、
請求項1から6のいずれか1項記載の装置。 - 前記捕捉装置はRGBフィルタを有する、
請求項1から7のいずれか1項記載の装置。 - 前記不変の最小幅は物体領域内の少なくとも1/12mmである、
請求項3から8のいずれか1項記載の装置。 - 光学的カラー三角測量により物体の三次元表面座標を求める方法であって、
投影装置によって、設定されたカラーストライプパターン(1)を物体に照射するステップと、ただし該カラーストライプパターン(1)は、1つの軸(x)に沿って延在し、該軸(x)に対し垂直な複数のライン(3)から成り、前記複数のライン(3)は、それぞれ隣り合うラインとは異なるように選択された投影光スペクトル成分を有し、
前記投影装置に対し既知の相対ポジションに配置された捕捉装置によって、前記カラーストライプパターン(1)が1回投影された物体の画像(7)を記録するステップと、
計算装置によって、個々のライン(3)の前記選択されたスペクトル成分の識別と、互いに隣り合う2つのライン(3)の個々の移行部(5)の検出とによって、三次元表面座標を計算するステップと
を含む、
光学的カラー三角測量により物体の三次元表面座標を求める方法において、
すべてのライン(3)について前記投影装置により、投影される個々のライン(3)の幅(Br)を以下のように設定する、すなわち、前記ライン(3)の記録画像(7)において、該ライン(3)のすべてのスペクトル成分のすべての最大コントラスト(Cmax)が、或るコントラスト最小値(Cmin)と等しくなるように設定する
ことを特徴とする、
光学的カラー三角測量により物体の三次元表面座標を求める方法。 - それぞれ少なくとも2つの選択されたスペクトル成分を有するライン(3)について前記投影装置により、個々のライン(3)の幅(Br)を以下のように設定する、すなわち、前記ライン(3)の記録画像(7)において、前記スペクトル成分のコントラスト経過特性の最大勾配領域が一致するように設定する、
請求項10記載の方法。 - 前記コントラスト最小値(Cmin)は、不変の最小幅と単一のスペクトル成分を有するパターンライン(3a)のコントラスト伝達関数(15)の値であり、前記単一のスペクトル成分は、相対的に最小の体積散乱作用を有する短い波長の色から成る、
請求項10または11記載の方法。 - 前記パターンライン(3a)の不変の最小幅をベースとして、他のライン(3)の幅(Br)を、前記最小幅とは変わらずに維持する、または前記最小幅よりも拡大する、
請求項12記載の方法。 - 前記相対的に小さい体積散乱作用を有する色は青色である、
請求項12または13記載の方法。 - 少なくとも1つのスペクトル成分は単色に対応する、
請求項10から14のいずれか1項記載の方法。 - 前記投影装置によって前記選択されたスペクトル成分を、単色である赤色と緑色と青色の混色により生成する、
請求項10から15のいずれか1項記載の方法。 - 前記捕捉装置はRGBフィルタを有する、
請求項10から16のいずれか1項記載の方法。 - 前記不変の最小幅は少なくとも1/12mmである、
請求項12から17のいずれか1項記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012213084.5 | 2012-07-25 | ||
DE102012213084 | 2012-07-25 | ||
PCT/EP2013/058748 WO2014016001A1 (de) | 2012-07-25 | 2013-04-26 | Farbkodierung für 3d-messung insbesondere bei transparenten streuenden oberflächen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015522826A true JP2015522826A (ja) | 2015-08-06 |
JP6005278B2 JP6005278B2 (ja) | 2016-10-12 |
Family
ID=48289125
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015523452A Expired - Fee Related JP6005278B2 (ja) | 2012-07-25 | 2013-04-26 | 特に透過性かつ散乱性の表面における三次元測定のためのカラーコーディング |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9404741B2 (ja) |
EP (1) | EP2852814A1 (ja) |
JP (1) | JP6005278B2 (ja) |
KR (1) | KR101651174B1 (ja) |
CN (1) | CN104583714B (ja) |
WO (1) | WO2014016001A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2823252A1 (en) * | 2012-03-09 | 2015-01-14 | Galil Soft Ltd | System and method for non-contact measurement of 3d geometry |
US9389067B2 (en) * | 2012-09-05 | 2016-07-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Three-dimensional shape measuring apparatus, three-dimensional shape measuring method, program, and storage medium |
US9860520B2 (en) * | 2013-07-23 | 2018-01-02 | Sirona Dental Systems Gmbh | Method, system, apparatus, and computer program for 3D acquisition and caries detection |
DE102014207022A1 (de) * | 2014-04-11 | 2015-10-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Tiefenbestimmung einer Oberfläche eines Prüfobjektes |
US10753726B2 (en) | 2017-03-26 | 2020-08-25 | Cognex Corporation | System and method for 3D profile determination using model-based peak selection |
CA3106823A1 (en) | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Activ Surgical, Inc. | Systems and methods for multi-modal sensing of depth in vision systems for automated surgical robots |
EP3952720A4 (en) | 2019-04-08 | 2023-04-05 | Activ Surgical, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR MEDICAL IMAGING |
CN114599263A (zh) | 2019-08-21 | 2022-06-07 | 艾科缇弗外科公司 | 用于医疗成像的系统和方法 |
US20220341786A1 (en) * | 2021-04-21 | 2022-10-27 | Chiseki Yamaguchi | Color change identificaton method |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001338863A (ja) * | 2000-05-29 | 2001-12-07 | Nikon Corp | アライメント方法及びアライメント装置、露光方法及び露光装置 |
JP2002544510A (ja) * | 1999-05-14 | 2002-12-24 | 3ディーメトリックス,インコーポレイテッド | カラー構造化された光3d撮像システム |
JP2003518614A (ja) * | 1999-12-27 | 2003-06-10 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 三次元の表面座標の決定方法 |
JP2010246899A (ja) * | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Carestream Health Inc | 偏光フリンジ投射による歯牙表面撮像 |
WO2012007003A1 (en) * | 2010-07-12 | 2012-01-19 | 3Shape A/S | 3D modeling of an object using textural features |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6937348B2 (en) | 2000-01-28 | 2005-08-30 | Genex Technologies, Inc. | Method and apparatus for generating structural pattern illumination |
US7349104B2 (en) | 2003-10-23 | 2008-03-25 | Technest Holdings, Inc. | System and a method for three-dimensional imaging systems |
US7154613B2 (en) * | 2004-03-15 | 2006-12-26 | Northrop Grumman Corporation | Color coded light for automated shape measurement using photogrammetry |
US20060072122A1 (en) * | 2004-09-30 | 2006-04-06 | Qingying Hu | Method and apparatus for measuring shape of an object |
US20070115484A1 (en) * | 2005-10-24 | 2007-05-24 | Peisen Huang | 3d shape measurement system and method including fast three-step phase shifting, error compensation and calibration |
CA2528791A1 (en) * | 2005-12-01 | 2007-06-01 | Peirong Jia | Full-field three-dimensional measurement method |
KR100708352B1 (ko) * | 2006-03-07 | 2007-04-18 | 한국과학기술원 | 모아레 원리의 2π 모호성과 위상천이 수단이 없도록실시되는 3차원 형상 측정장치 및 그 방법 |
CN100408972C (zh) * | 2006-07-27 | 2008-08-06 | 西安交通大学 | 基于双频彩色条纹投影的三维物体轮廓相位测量方法 |
US20100253773A1 (en) * | 2008-05-13 | 2010-10-07 | Oota Sadafumi | Intra-oral measurement device and intra-oral measurement system |
CN101441066B (zh) * | 2008-12-23 | 2010-07-21 | 西安交通大学 | 彩色条纹编码的相位去包裹方法 |
TWI414748B (zh) * | 2009-01-23 | 2013-11-11 | Univ Nat Taipei Technology | 同步色相相移轉換方法以及其三維形貌量測系統 |
US8861833B2 (en) * | 2009-02-18 | 2014-10-14 | International Press Of Boston, Inc. | Simultaneous three-dimensional geometry and color texture acquisition using single color camera |
DE102009017465B4 (de) * | 2009-04-03 | 2011-02-17 | Carl Zeiss Oim Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum optischen Inspizieren einer zumindest teilweise reflektierenden Oberfläche an einem Gegenstand |
US20110298891A1 (en) * | 2010-06-04 | 2011-12-08 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Composite phase-shifting algorithm for 3-d shape compression |
US10010268B2 (en) * | 2010-09-15 | 2018-07-03 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
WO2012044300A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Empire Technology Development Llc | Projecting patterns for high resolution texture extraction |
US9459094B2 (en) * | 2013-09-12 | 2016-10-04 | Hong Kong Applied Science and Technology Research Institute Company Limited | Color-encoded fringe pattern for three-dimensional shape measurement |
-
2013
- 2013-04-26 WO PCT/EP2013/058748 patent/WO2014016001A1/de active Application Filing
- 2013-04-26 EP EP13720338.6A patent/EP2852814A1/de not_active Withdrawn
- 2013-04-26 CN CN201380039536.8A patent/CN104583714B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2013-04-26 KR KR1020157004883A patent/KR101651174B1/ko active IP Right Grant
- 2013-04-26 JP JP2015523452A patent/JP6005278B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-04-26 US US14/415,803 patent/US9404741B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002544510A (ja) * | 1999-05-14 | 2002-12-24 | 3ディーメトリックス,インコーポレイテッド | カラー構造化された光3d撮像システム |
JP2003518614A (ja) * | 1999-12-27 | 2003-06-10 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 三次元の表面座標の決定方法 |
JP2001338863A (ja) * | 2000-05-29 | 2001-12-07 | Nikon Corp | アライメント方法及びアライメント装置、露光方法及び露光装置 |
JP2010246899A (ja) * | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Carestream Health Inc | 偏光フリンジ投射による歯牙表面撮像 |
WO2012007003A1 (en) * | 2010-07-12 | 2012-01-19 | 3Shape A/S | 3D modeling of an object using textural features |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9404741B2 (en) | 2016-08-02 |
CN104583714B (zh) | 2017-07-04 |
JP6005278B2 (ja) | 2016-10-12 |
US20150176983A1 (en) | 2015-06-25 |
CN104583714A (zh) | 2015-04-29 |
WO2014016001A1 (de) | 2014-01-30 |
KR101651174B1 (ko) | 2016-08-25 |
EP2852814A1 (de) | 2015-04-01 |
KR20150034289A (ko) | 2015-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6005278B2 (ja) | 特に透過性かつ散乱性の表面における三次元測定のためのカラーコーディング | |
JP6661221B2 (ja) | 3d輪郭データ収集及びう蝕検出のシステム、方法、並びにコンピュータプログラム | |
US11529056B2 (en) | Crosstalk reduction for intra-oral scanning using patterned light | |
US20230181020A1 (en) | Properties measurement device | |
CN102402799B (zh) | 用于被测量的三维目标场景的目标分类 | |
JP2017537744A (ja) | 口腔内3d蛍光撮像 | |
JP2007125144A (ja) | レーザー血流画像装置 | |
JP5829012B2 (ja) | Octデータセットの画像を生成する方法およびoctシステム | |
Paquit et al. | Near-infrared imaging and structured light ranging for automatic catheter insertion | |
JP5847454B2 (ja) | 被検体情報取得装置、表示制御方法およびプログラム | |
JP2014157428A (ja) | 画像表示装置、画像表示方法、及び、プログラム | |
US11857153B2 (en) | Systems and methods for multi-modal sensing of depth in vision systems for automated surgical robots | |
JP6948407B2 (ja) | 表面トポロジおよび関連する色を決定するための装置および方法 | |
JP6072206B2 (ja) | 被検体情報取得装置および表示方法 | |
Clancy et al. | An endoscopic structured lighting probe using spectral encoding | |
JP6721939B2 (ja) | 蛍光画像解析装置 | |
JP2009247463A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP2010125288A (ja) | メラノーマ診断用画像の作成方法 | |
JP6400068B2 (ja) | 情報処理装置および情報処理方法 | |
Majid et al. | Important considerations for craniofacial mapping using laser scanners | |
US20130286407A1 (en) | Apparatus | |
Angelo Jr | Real-time tissue viability assessment using near-infrared light | |
JP2009238253A (ja) | 画像形成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160906 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6005278 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |