JP2015521971A - 自動車のステアリングホイールの絶対角度位置を判定するための改良された方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 車両のステアリングホイール(3)の絶対角度位置を判定するための方法であって、
上記ステアリングホイール(3)の絶対角度位置を表す第1の値(Angle1)を、上記車両の少なくとも1つの第1の力学走行パラメータの解析に基づく第1のモデルを使用して推算する、絶対位置の第1の推算ステップ(a)と、
上記ステアリングホイールの絶対角度位置を表す第2の値(Angle2)を、上記第1のモデルとは別であってかつ上記車両の少なくとも1つの第2の力学走行パラメータの解析に基づく第2のモデルを使用して推算する、絶対位置の第2の推算ステップ(b)と、
上記第1の値(Angle1)と第2の値(Angle2)との差分を計算し、この差分を所定の整合性閾値(S)と比較する、検証ステップ(c)と
を含むことを特徴とする方法。 - 請求項1において、
上記検証ステップの前に、上記ステアリングホイールの絶対角度位置を表す上記第1及び第2の値のうちの小さい方の値(MIN[Angle1;Angle2])に応じて上記整合性閾値(S)を調整する、パラメータ化ステップ(d)をさらに含むことを特徴とする方法。 - 請求項1又は2において、
上記車両の始動時に初期化されることが好ましい車載センサ(14)を使用して、上記ステアリングホイール(3)のマルチターン相対角度位置(θrelative_steering_wheel)を表す値を測定する、相対角度位置測定ステップ(e)と、
上記絶対角度位置を表す第1の値(Angle1)と、現在の反復(n)について測定された上記相対位置(θrelative_steering_wheel)を表す値との差分に該当する第1の力学的オフセット値(Δθdynamic(1))、及び、上記絶対角度位置を表す第2の値(Angle2)と、現在の反復(n)について測定された上記相対位置(θrelative_steering_wheel)を表す値との差分に該当する第2の力学的オフセット値(Δθdynamic(2))とをそれぞれ計算する、力学的総オフセット計算ステップ(f)と、
固有の加重係数(pondi(n))が各力学的オフセット値に割り当てられる、加重ステップ(g)と、
学習ステップ(h)とを含み、
上記学習ステップ(h)では、現在の反復(n)について最終オフセット値(Δθfinal(n))が計算され、上記最終オフセット値(Δθfinal(n))は、前の反復において計算された最終オフセット値Δθfinal(n-1)の加重平均に該当しかつスコア(sc(n-1))が割り当てられており、上記スコア(sc(n-1))は、前の全ての反復において使用された荷重係数の積分和に該当するとともに、現在の反復について直近に計算されかつ各荷重係数(pondi(n))が割り当てられた第1及び第2のオフセット値(Δθdynamic(i)(n))に該当することを特徴とする方法。 - 請求項3において、
上記ステアリングホイールの絶対角度位置を表す第1の値と第2の値の差分(|Angle1−Angle2|)が上記所定の整合性閾値(S)を越える場合には、制止ステップ(i)をさらに含み、
上記制止ステップ(i)は、上記学習ステップ(h)の実行のために、上記力学的オフセット値(Δθdynamic(1)及びΔθdynamic(2))にそれぞれ対応する加重係数(pond1(n)及びpond2(n))を強制的にゼロ設定することを特徴とする方法。 - 請求項3又は4において、
上記相対角度位置を表す値は、パワーアシスト付ステアリングモータ(9)のシャフトと連携する「レゾルバ」タイプの角度位置センサ(14)によって測定されることを特徴とする方法。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
上記第1のモデルは、第1の力学パラメータとして、車両の少なくとも1の走行装置における左右のホイール(5)の速度差Eを使用し、この速度の値は、好ましくはアンチロックブレーキシステムABS(15)によって利用可能とされることを特徴とする方法。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
上記第2のモデルは、第2の力学パラメータとして、上記車両のヨーレート(Ψ′)及び/又は上記車両の横加速度(γlateral)を使用し、上記第2のパラメータは、好ましくは軌道制御システムESP(16)によって利用可能とされることを特徴とする方法。 - 請求項3又は7において、
上記車両の長手方向の変位の方向を検知するステップ(j)と、
所定の方向転換閾値を超える方向転換状況を検知するステップ(k)と、
後進と方向転換操作とが検知された場合には、制止ステップ(i′)とを含み、
上記制止ステップ(i′)は、上記学習ステップを実行するために、第2の力学パラメータとして上記ヨーレートを使用する第2のモデルの適用の結果で生成される第2の力学的オフセット値(Δθdynamic(2))と関連する加重係数(pond2(n))を強制的にゼロ設定することを特徴とする方法。 - 請求項1〜8のいずれか1項の方法を実行するように構成又はプログラムされたコンピュータ(11)を搭載することを特徴とする自動車。
- コンピュータ(11)によって読み取り可能で、かつ、請求項1〜8のいずれか1項の方法を実行可能とするコンピュータプログラムコード要素を含むデータ記憶媒体であって、コンピュータによる読み取りが行われると上記方法を実行可能とすることを特徴とするデータ記憶媒体。
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