JP2015519592A - ＷｉＦｉベースの屋内ポジショニングのためのマップ情報およびＡＰ位置のマッシュアップ - Google Patents

ＷｉＦｉベースの屋内ポジショニングのためのマップ情報およびＡＰ位置のマッシュアップ Download PDF

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Abstract

複数のアクセスポイントに関する識別子を含むアクセスポイント（ＡＰ）マップおよび間取り図を含むデジタルビルディングマップを含むマップのばらばらのペアをマージするための装置および方法が提示される。いくつかの実施形態において、ＡＰマップに関連する、モバイルデバイスの第１の軌道プロットが、受信され、複数の仮説が設定され、各仮説は、ＡＰマップとビルディングマップとの間の一意の変換を定義する。複数のコストが、第１の軌道に関して計算されることができ、第１の軌道の各コストは、複数の仮説における別個の仮説に対応する。第１の軌道が他の仮説と比較して最低コストを有する仮説が、選択されることができる。【選択図】図１１

Description

関連出願の相互参照
[0001] 本願は、２０１２年３月３０日に出願された、「ＷiＦi（登録商標）ベースの屋内ポジショニングのためのマップ情報およびＡＰ位置のマッシュアップ（Mashup of AP location and map information for WiFi based indoor positioning）」と題する、米国特許出願第１３／４３６，６００号明細書の優先権を主張し、その全内容は、引用により本明細書に組み込まれる。
[0002] Ｉ．技術分野
[0003] 本開示は、一般的に、ビルディングマップまたは他のルートマップをアクセスポイント（ＡＰ）マップまたは他の送信機マップとマージする装置および方法に関し、より詳細には、最良適合を見つけるために、ビルディングマップの様々なオリエンテーションを通じて、ＡＰマップに関連する、軌道を適用することに関する。
[0004] ＩＩ．背景技術
[0005] 典型的に、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）ネットワークを使用する屋内ポジショニングおよびルーティングは、ビルディングのレイアウトおよびアクセスポイント（ＡＰ）の位置の両方を示すマップに基づくことができる。Ｗｉ−Ｆｉを使用する屋内ポジショニングおよびルーティングのために使用されるマップは、アクセスポイント（ＡＰ）の位置を示すＡＰマップ、および壁、通路、ドア、窓などの位置を示すビルディングマップの２つの別個のマップを組み合わせることによって生成されることができる。
[0006] 図１は、壁１１０、出入り口１２０、廊下１３０、部屋１３５、および出口１４０を示す間取り図を用いた典型的なビルディングマップ１００を示す。一般的に、一般の屋内および／または屋外ルートを含む、テーマパークまたは他の複合施設（complex）の二次元マップのような、一般の、セットまたは固定された、屋内および／または屋外経路を含む経路マップが、使用されることができる。簡潔さのために、ビルディングマップは、以下に説明される経路マップの１つの例として使用され、屋内および／または屋外二次元マップまたは他の経路マップの特定の例である。間取り図を含むビルディングマップの経路は、壁１１０、出入り口１２０、廊下１３０、部屋１３５、および出口１４０によって定義される。
[0007] 図１は、「Ｎ」と標識付けられる矢印によって示される、基本方角である北を示しているビルディングマップ方位マーカ１５０を示す。方位マーカ１５０は、情報を与える目的でのみ示され、典型的に、ビルディングマップ１００のようなビルディングマップに提供されない。ビルディングマップは、例えば、ベニュー（venue）のオペレータによって、提供されることができる。
[0008] 図２は、アクセスポイントＡＰ０ ２１０、ＡＰ１ ２２０、ＡＰ２ ２３０、ＡＰ３ ２４０、およびＡＰ４ ２５０の位置を示すアクセスポイントマップ２００を示す。一般的に、無線周波数（「ＲＦ」）マップは、様々な送信機の相対的位置を示す。ＲＦマップの縮尺および／または方位は、上述の経路マップと関連しない。つまり、ＲＦマップの縮尺および／または方位は、経路マップに関連しては知られていない。アクセスポイントマップ２００は、送信機マップまたはＲＦマップの１つの形式である。ＲＦマップはまた、セルラー基地局、ノードＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）基地局、または固定されたまたは半固定された送信機を有するタイプの送信機の組み合わせの送信から作成されることができる。
[0009] 図２において、ＡＰマップ２００は、様々なアクセスポイントの位置を示すＲＦマップである。図２はまた、「Ｎ」と標識付けられる矢印によって示される、基本方位である北を示しているＡＰマップ方位マーカ２６０を示す。方位マーカ２５０は、情報を与える目的でのみ示され、典型的に、送信機マップまたはＡＰマップ２００のようなＡＰマップに提供されない、または精確に提供されない。
[0010] 図３は、施設全体にわたるＲＦカバレージを示す、ヒートマップ３００を示す。図３に示されるように、点線により取り囲まれるエリアは、様々なアクセスポイントのためのＲＦカバレージを示す。例えば、図３に示されるように、ＲＦカバレージエリア３１０は、ＡＰ０ ２１０と対応し得る。同様に、ＲＦカバレージエリア３２０、３３０、３４０および３５０は、それぞれ、ＡＰ１ ２２０、ＡＰ２ ２３０、ＡＰ３ ２４０、ＡＰ４ ２５０と対応し得る。いくつかの例において、ヒートマップ３００は、ヒートマップ３００内の所与の点におけるＲＦフィールドの強度を示すために色分けされることができる。いくつかの例において、ＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００は、ＲＳＳＩ（受信された信号強度表示：received signal strength indication）マップおよび／またはＲＴＴ（往復時間：round-trip time）マップを含むことができる。常に提供されるわけではないが、ＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００はまた、複数のアクセスポイントのうちの少なくとも１つをジオロケーションに固定するジオロケーション情報を含むことができる。
[0011] ＡＰマップ２００およびビルディングマップ１００は、異なる協調性のない（uncoordinated）ソースにより、もたらされることができる。さらに、ＡＰマップ２００およびビルディングマップ１００は、同一の座標系に参照されないことがある。いくつかの例において、ＡＰマップ２００および／またはビルディングマップ１００は、全くジオレファレンス（geo referenced）されることができない。ジオレファレンスされたマップは、例えば、ＧＰＳデバイスから、経度緯度点のような座標系によって定義されるマップ上に少なくとも１つの点を提供することができる。ジオレファレンスされたマップは、追加のジオレファレンスされた点および／または基本方位の表示を含むことができる。典型的に、マップ供給元からのジオレファレンスされたマップは、ＡＰ位置情報を含まない。
[0012] 上述された状況では、ビルディングレイアウトおよびＡＰ位置の両方を示す組み合わされたマップ上のＡＰ位置の置き違え（misplacement）および不確かさ（uncertainty）は、余分の位置誤差に直接変換（translate）する。したがって、誤差を最小限にするために、ビルディングマップ上にＡＰ位置を精確に位置する、またはオーバレイする必要がある。
[0013] 図４は、１つ以上の自己位置決め（self-locating）ＡＰによって提供される情報を使用して生成される、自己位置決めアクセスポイント４００のマップを示す。いくつかの例において、１つ以上の自己位置決めＡＰ（ＳＬＡＰ:Self-Locating AP）は、互いに関してＡＰの相対的位置に関する情報を別個に提供することができる。例えば、図４に示されるように、座標（ｘ，ｙ）＝（０，０）を有するＡＰ０ ２１０は、ＡＰ座標系およびＡＰ２２０、２３０、２４０、および２５０の位置の起点であり、ＡＰ２１０に関連するように与えられることができる。他の状況では、１つ以上の自己位置決めＡＰは、ジオレファレンスを提供することができる。他の状況では、どのＡＰもジオレファレンスを提供し得ない。さらに、ジオレファレンスが提供されるという点では、そのようなジオレファレンスは、非常に不精確または不確かであり得る。
[0014] 高価であることに加えて、計算的におよび財政上の両方で、位置情報を取得するために全てのアクセスポイントにＧＰＳを装備することはまた、所要電力を非常に増加させる。さらに、ＧＰＳ信号は、屋内のアクセスポイント位置において確実に検出可能ではない。
[0015] したがって、最低限の追加のハードウェアを用いてアクセスポイントを自己配置（self-localize）する方法を利用することについての関心がある。したがって、ＡＰマップをビルディングマップと組み合わせ、ユニタリ座標系（unitary coordinate system）を使用して、単一のマップ上で位置接続性情報（ＬＣＩ：location connectivity information）およびＡＰ位置の両方を提供する方法および装置が、望ましい。そのようなマージされたマップは、例えば、様々なモバイルデバイスの将来の位置決定に使用されることができる。
[0016] 開示されるものは、マップを合わせてメッシュ（mesh）する方法および装置である。以下の開示は、経路を用いて送信機の位置をメッシュアップ（meshing up）することによって、送信機マップおよび経路マップをともにオーバレイすることを説明する。典型的な状況において、ビルディング内に配置されるアクセスポイント（または他の送信機）の相対的位置は、モバイルデバイスを搬送する１以上のユーザによって取られるルートを記録すること、それらの記録されたルートの確からしい経路を決定すること、その後アクセスポイントマップおよび間取り図間の相対的な縮尺および方位の差異を推定することによって、メッシュアップされ、ビルディングマップまたは間取り図（または他の経路マップ）に固定される。このように、送信機マップは、１以上のユーザによって取られる１つ以上のルートから相対的な縮尺および方位を推定することによって、経路マップとメッシュアップされる。
[0017] いくつかの態様によると、開示されるものは、ばらばらのマップ（disjoint map）をマージするためのプロセッサにより実現される方法であって、方法は、経路マップを含むデジタルファイルを受信することと、複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信することと、送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信することと、送信機マップと経路マップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説（hypothesis）を設定することと、プロセッサにおいて、複数のコストを計算することと、ここにおいて、複数のコストの各コストは、複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、経路マップを通る第１の軌道プロットのコストを含み、複数のコストの最小値に基づいて複数の仮説から１つの仮説を選択することと、を含む。
[0018] いくつかの態様によると、開示されるものは、ばらばらのマップをマージするためのモバイルデバイスであって、デバイスは、ルートマップを含むデジタルファイルを受信する手段と、複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信する手段と、送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信する手段と、送信機マップとルートマップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定する手段と、複数のコストを計算する手段と、ここにおいて、複数のコストの各コストは、複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、ルートマップを通る第１の軌道プロットのコストを含み、複数のコストの最小値に基づいて複数の仮説から１つの仮説を選択する手段と、を含む。
[0019] いくつかの態様によると、開示されるものは、ばらばらのマップをマージするためのメモリおよびプロセッサを含むデバイスであって、ここにおいて、メモリは、ルートマップを含むデジタルファイルを受信し、複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信し、送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信し、送信機マップとルートマップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定し、複数のコストを計算する、ためのソフトウェア命令を含み、ここにおいて、複数のコストの各コストは、複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、ルートマップを通る第１の軌道プロットのコストを含み、複数のコストの最小量に基づいて複数の仮説から１つの仮説を選択する。
[0020] いくつかの態様によると、開示されるものは、プログラムコードを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、ルートマップを含むデジタルファイルを受信し、複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信し、送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信し、送信機マップとルートマップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定し、プロセッサにおいて、複数のコストを計算する、ためのプログラムコードを含み、ここにおいて、複数のコストの各コストは、複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、ルートマップを通る第１の軌道プロットのコストを含み、複数のコストの最小値に基づいて、複数の仮説から１つの仮説を選択する。
[0021] 他の態様も、例示として様々な態様が説明され、示される以下の詳細な説明から、当業者にとって容易に明らかになるであろうことが理解される。これら図面および詳細な説明は、本質的に例示的であり、限定的であるとはみなされない。
[0022] 発明の実施形態は、例としてのみ、図面を参照して説明される。
図１は、壁、出入り口、廊下、部屋、および出口を示す間取り図を用いた典型的なビルディングマップを示す。 図２は、施設における様々なアクセスポイントの位置を示すアクセスポイントマップを示す。 図３は、施設全体にわたるＲＦカバレージのエリアを示す、ヒートマップを示す。 図４は、１つ以上の自己位置決めＡＰによって提供される情報を使用して生成され得る、自己位置決めアクセスポイントのマップを示す。 図５は、マージされて組み合わされたマップになる、ＡＰマップおよびビルディングマップの２つの異種のマップを示す。 図６は、マージされたマップ５００を取得するための、ビルディングマップとＡＰマップとの組み合わせを示す、例示的なマージング動作を示す。 図７は、ビルディング中を追跡されたモバイルデバイスの軌道を示す、例示的な軌道マップを示す。 図８は、ＡＰマップ上にオーバレイされた軌道を示す。 図９は、ビルディングマップに重ね合わされた例示的な軌道を示す。 図１０は、ＡＰ位置、ビルディングマップからのビルディング情報、および軌道を示すマージされたマップを示す。 図１１は、ビルディングマップをＡＰマップと組み合わせる例示的な処理の絵描写６００を提供する。 図１２は、開示される実施形態と一致する方式で、ビルディングマップをＡＰと組み合わせる例示的な方法を示すフローチャートを示す。
詳細な説明
[0035] 添付の図面に関連して以下に記載される詳細な説明は、本開示の様々な態様の説明を意図したものであり、本開示が実現され得る唯一の態様を表すことを意図したものではない。本開示で説明される各態様は、単に、本開示の例または例示として提供され、他の態様に対して、必ずしも好ましいまたは有利であるようには解釈されるべきでない。詳細な説明は、本開示の完全な理解を提供することを目的とした特定の詳細を含む。しかしながら、本開示がこれらの特定の詳細なしで実現され得ることは、当業者にとって明らかであろう。いくつかの事例では、周知の構造およびデバイスが、本開示の概念を不明確にすることを避けるためにブロック図形式で示されている。単に利便性および明確性のために、頭文字および他の記述的な用語が使用され得るが、本開示の範囲を限定するようには意図されない。
[0036] ここで説明される位置決定技法は、例えば、無線広域ネットワーク（ＷＷＡＮ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）、等のような様々な無線通信ネットワークとともに実現され得る。「ネットワーク」および「システム」という用語は、いくつかのコンテキストにおいて互換性があるように使用される。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）などであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））等のような１つ以上の無線技術（ＲＡＴ）を実現し得る。ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、およびＩＳ−８５６規格を含む。ＴＤＭＡネットワークは、移動通信のためのグローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））、デジタルアドバンストモバイルフォンシステム（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または、何らかの他のＲＡＴを実現することができる。ＧＳＭおよびＷ−ＣＤＭＡは、「第三世代パートナーシッププロジェクト」（３ＧＰＰ）という名のコンソーシアムによる文書に説明されている。ｃｄｍａ２０００は、「第三世代パートナーシッププロジェクト２」（３ＧＰＰ２）という名のコンソーシアムによる文書中に説明されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は、公に利用可能である。ＷＬＡＮはＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークであることができ、ＷＰＡＮはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘ、または何らかの他のタイプのネットワークであることができる。この技法はまた、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮ、および／またはＷＰＡＮの任意の組み合わせとともに実現されることができる。
[0037] 衛星測位システム（ＳＰＳ）は、典型的に、エンティティが、送信機から受信される信号に少なくとも部分的に基づいて、地球上でのそれらの位置を決定することを可能にするように配置される、送信機のシステムを含む。そのような送信機は、典型的に、規定数のチップの繰り返す疑似ランダム雑音（ＰＮ）コードで特徴付けられた信号を送信し、地上の制御局、ユーザ機器、および／または宇宙ビークルに位置付けられ得る。特定の例において、そのような送信機は、地球周回軌道衛星ビークル（ＳＶ）に位置づけられ得る。例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳまたはコンパスのような全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）のコンステレーション内のＳＶは、コンステレーション内の他のＳＶによって送信されたＰＮコードから識別可能なＰＮコードで特徴付けられた信号を送信し得る（たとえば、ＧＰＳでは各衛星について異なるＰＮコードを使用し、ＧＬＯＮＡＳＳでは異なる周波数で同一のコードを使用する）。
[0038] 特定の態様によると、ここで提示される技法は、ＳＰＳのためのグローバルシステム（たとえば、ＧＮＳＳ）に限定されない。例えば、ここで提供される技法は、例えば、日本上空の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellite System）、インド上空のインド地域航法衛星システム（ＩＲＮＳＳ：Indian Regional Navigational Satellite System）、中国上空の北斗（Beidou）、等のような様々な地域システム、および／または、１つ以上の全地球および／または地域航法衛星システムに関連付けられ得る、またはそうでなければそれらによって使用可能にされ得る、様々な補強システム（例えば、衛星ベースの補強システム（ＳＢＡＳ：Satellite Based Augmentation System））に適用されることができ、またはそうでなければ使用可能にされることができる。限定ではなく例として、ＳＢＡＳは、例えば、広域補強システム（ＷＡＡＳ）、欧州の静止衛星型衛星航法補強システム（ＥＧＮＯＳ：European Geostationary Navigation Overlay Service）、運輸多目的衛星用衛星航法補強システム（ＭＳＡＳ：Multi-functional Satellite Augmentation System）、ＧＰＳによって支援された静止衛星補強航法システム、またはＧＰＳ−静止衛星補強航法システム（ＧＡＧＡＮ）、および／または同等のもののような、インテグリティ情報、微分補正、等を提供する（単数または複数の）補強システムを含み得る。したがって、ここで使用されるように、ＳＰＳは、１つ以上の全地球および／または地域の航法衛星システムおよび／または補強システムの任意の組み合わせを含み、ＳＰＳ信号は、ＳＰＳ、ＳＰＳのようなもの、および／またはそのような１つ以上のＳＰＳに関連付けられる他の信号を含み得る。
[0039] 本明細書で使用されているように、モバイルデバイスは、時として、セルラー電話、携帯電話、または他の無線通信デバイス、パーソナル通信システム（ＰＣＳ）デバイス、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）、個人情報管理（ＰＩＭ）、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップ、または無線通信および／またはナビゲーション信号を受信することができる他の適当なモバイルデバイスのような、ユーザ機器（ＵＥ）または移動局（ＭＳ）と称される。「移動局」という用語はまた、例えば短距離無線接続、赤外線接続、有線接続、もしくは他の接続などによって、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）と通信するデバイスを含むようにも意図されており、衛星信号受信、支援データ受信、および／または位置関連処理がそのデバイス、またはＰＤＮで行われるかどうかに関わらない。また「移動局」は、インターネット、ＷｉＦｉ、または他のネットワークを介して等、サーバと通信することができる、無線通信デバイス、コンピュータ、ラップトップなどを含む、全てのデバイスを含むように意図されており、衛星信号受信、支援データ受信、および／または位置関連処理が、デバイス、サーバ、あるいはネットワークと関連する別のデバイスで行われるかどうかに関わらない。上記の任意の動作可能な組み合わせもまた、「モバイルデバイス」と考えられる。
[0040] 図５は、マージされて組み合わされたマップになる、２つの異種のマップ１００および２００を示す。図５に示されるように、ビルディングマップ１００は、ＡＰマップ２００と異なる縮尺および方位を有する。加えて、図５に示されるように、ＡＰマップ２００のための基本方角「Ｎ」２６０の表示は、ビルディングマップ１００上で（所与の方位「Ｎ」１５０を使用して）精確に重ね合わされた場合、下方を指し得る一方で、ＡＰマップ２００では「Ｎ」は上方を指す。
[0041] ビルディングマップおよびＡＰマップが同一のソースからもたらされる（すなわち、同一の座標系に参照される）場合、それらを同一の座標フレームに重ね合わせ、様々な制御点を使用してそれらを絶対座標フレームに変換することは比較的容易である。しかしながら、頻繁に、ビルディングマップおよびＡＰマップは異なるソースからもたらされる。さらに、相対的ＡＰ位置が利用可能でなく、推定されなければならない可能性がある。これらの推定された位置は、これらの２つのソースからの情報が１つの共通の使用可能なフレームに提示され得るように、マッシュアップ、またはそうでなければ組み合わせる、またはマージされることができる。
[0042] マップのこのマージ（merger）を達成する１つの方法は、情報の各ソースを絶対フレーム（例えば、ＷＧＳ−８４）にコンバートすることによる。ＷＧＳ８４は、全地球測位システムにより使用される基準座標系である。しかしながら、このコンバージョンは、（１つはＡＰ位置について、もう１つはビルディングマップにおける接続性情報についての）２つの別個のジオレファレンス動作を含む。導入された、結果として生じた全誤差（total error）または不確かさは、各マップの個々の誤差または不確かさの合計である。
[0043] 図６は、マージされたマップ５００を取得するために、ビルディングマップ１００およびＡＰマップ２００を組み合わせることを示す例示的なマージング動作３００を示す。いくつかの実施形態において、マージされたマップ５００を取得するためにマップを組み合わせるマッシングアルゴリズム（mashing algorithm）は、ビルディングマップ１００およびＡＰマップ２００の縮尺、相対配向、および基本方位に関する限られたまたは全くない情報を用いて動作することができる。
[0044] 例えば、ＡＰマップ２００からのＡＰ位置情報およびビルディングマップ１００からの位置接続性情報（ＬＣＩ）は、屋内ポジショニングに使用されることができる。位置接続性情報は、例示的なビルディングマップ１００のような、ビルディングマップ上に典型的に提供される、廊下１３０、壁１１０、部屋１３５、ドア１２０、出口１４０等についての情報に関連する。例えば、ＡＰ位置情報は、ＲＳＳＩ／ＲＴＴヒートマップを作成するために使用されることができ、ＬＣＩ情報は、位置エンジン（ＰＥ：position engine）の性能を改善するために、壁およびドアの有無を生かすために、粒子フィルタ（ＰＦ）内で使用されることができる。当業者に周知の、粒子フィルタは、ビルディングマップ１００に示されるビルディングのレイアウトおよび分布を推定するために使用されることができる。
[0045] 本発明の実施形態は、ＡＰ位置またはＡＰマップ２００をビルティングマップ１００とマージする。例えば、間取り図を含むビルディングマップ１００は、位置接続性情報（ＬＣＩ）格子にコンバートされることができる。ＬＣＩ格子は、等しく間隔を空けられた格子点のセットおよび近隣の格子点のペア間の接続性情報を含み得る。オープンな近隣の（例えば、廊下、出入口、または部屋における）ノードは、連結される一方で、（例えば、ドアによっておよび壁によって）物理的に分離したノードは、連結されない。いくつかの実施形態において、ＬＣＩ格子は、ビルディングマップ１００に示されるビルディングのフロア全面をカバーすることができる。ＬＣＩ格子表示では、ノードは、ビルディングマップ１００上に点を付けることができ、直接連結した近隣のノードは、リンクによって連結されることができ、それはエッジまたはセグメントとも呼ばれ得る。ＬＣＩ格子表示では、人が、第３のノードを訪れることなく第１のノード位置から第２のノード位置に（またはその逆に）歩くことができる場合、第１のノードおよび第２のノードは直接連結されている。ビルディングマップ１００を、ノードに関連する接続性情報を有する別個のノードのセットを含むマップに変形する処理は、マップ量子化の形式で見られることができる。
[0046] いくつかの実施形態において、以下に説明される例示的な技法の１つ以上を使用によることを含む、様々な方式で取得され得る実際のユーザ軌道プロットは、軌道を使用して取得される各組み合わされたマップ５００に関連するコストを計算するために使用されることができる。各組み合わされたマップ５００は、２つのマップの異なる相対配向を使用してビルディングマップ１００とＡＰマップ２００とを組み合わせることができる。ＬＣＩ格子は、このコスト分析を実行することに使用されることができ、それによってＡＰマップのビルディングマップとの最適相対配向を決定する。
[0047] いくつかの実施形態において、相対的ＡＰ位置の推定は、往復時間（ＲＴＴ）および／または受信された信号強度表示（ＲＳＳＩ）測定、および／または他の良く知られた自己位置決めアクセスポイント（ＳＬＡＰ）技法といった、良く知られた技法を使用して達成されることができる。計ｎ個のアクセスポイントがあると仮定する。各アクセスポイントは、他のアクセスポイントから信号を受信し、局所的基準系（local frame of reference）に関してソースアクセスポイントの往復時間（ＲＴＴ）を計算することができる。局所的基準系は、ＡＰネットワークローカルなフレームを含む。ＲＴＴ測定値のセットは、収集され、知られていないＡＰ位置を推定するために使用されるデータを形成する。例えば、ＡＰのうちの１つは、局所基準系の起点として使用されることができ、他のＡＰの位置は、起点に関連して決定されることができる。受信された信号強度表示（ＲＳＳＩ）測定は、ＲＴＴ測定の代わりに、またはＲＲＴ測定に加えて、使用されることができる。
[0048] いくつかの例において、ヒートマップまたは他のＲＦマップは、様々なモデル、例えば、ＲＳＳＩを使用する、および／またはＲＴＴベースの技法を使用する見通し（ＬＯＳ）距離に関連したモデルを使用して生成されることができる。例えば、ＡＰ位置情報は、ＲＳＳＩ／ＲＴＴヒートマップを作成するために使用されることができる。ＲＳＳＩベースの位置技法では、ＡＰによってサービスされるエリアは、例えば、一様の格子間隔を有する二次元のラスタ配列として、モデル化されることができ、格子ラスタ点はヒートマップ３００上の位置に対応し得る。各ラスタ点は、ＡＰシグナチャーを使用してＡＰに相互参照するＲＳＳＩ値のベクトルとして表されることができる。予測された信号データベースはＲＳＳＩの完全なラスタ配列を使用して作成されることができ、予測された信号データベースはＲＳＳＩベースの位置エンジン（ＰＥ）のようなＰＥによって使用されることができ、最も有望な（most likely）ＡＰ位置の最適なマッチを決定する座標（ｘ，ｙ）により、ＡＰによって測定された受信された信号強度を予測された信号データベースベクトルと比較する。部分的なＲＴＴ情報もまた、較正の精確さを改善するために、推定の手順に組み込まれることができる。
[0049] 少なくとも３つのアクセスポイントが利用可能である場合、全てのアクセスポイントの相対的位置が推定されることができる。したがって、相対的アクセスポイント位置は、ビルディングマップ１００に関連したＡＰフレームワーク全体の知られていない変換および回転を除いて計算されることができる。追加の絶対的位置情報は、この変換および回転の推定を可能にする。１つまたは２つのアクセスポイントの追加の絶対的位置情報を用いると、全てのアクセスポイントについて絶対的位置および方位推定が計算されることができ、この情報は組み合わされたマップ５００を生成するために使用されることができる。
[0050] 平面上に、ｎ個のアクセスポイントのセットを有すると仮定し、各々が知られていない位置｛ｘi，ｙi｝にあり、ｉ＝１，２．．．ｎであるとする。各アクセスポイントは、他のアクセスポイントからのＲＴＴを計算する。アクセスポイントｉにおけるアクセスポイントｊからの測定されたＲＴＴは、ｒijにより示される。
[0051] パラメータベクトルは、
Figure 2015519592
と定義されることができる。
[0052] また、ＲＴＴ測定は、推定誤差を含むと想定される。これらの測定値は、ベクトルＸに収集され、
Figure 2015519592
である。
[0053] ここで、μ（α）は雑音のない測定ベクトルであり、Ｅは、周知の電力分布関数（ｐｄｆ：power distribution function）を用いた確率ベクトル（random vector）である。測定値Ｘを与えられると、αが推定されることができ、様々なＡＰの相対的位置が取得され得る。
[0054] 上述した様に、αは、局所的座標基準系（local coordinate frame of reference）におけるＡＰの相対的アクセスポイント位置を表す。ＡＰ位置を使用して、ＬＣＩ特性に基づいた対応するヒートマップが生成されることができる。ヒートマップは、ＬＣＩ格子における格子点の接続性、および／または廊下１３０、壁１１０、ドア１２０、出口１４０等といったビルディングの特徴の有無に関する情報に基づくことができる。ＬＣＩ特性が利用可能でない場合、ヒートマップ３００は、ＲＳＳＩまたはＲＴＴにおける、ＬＯＳ距離に関連するような、非常に一般的なモデルを使用して生成されることができる。
[0055] 図７は、ビルディング中を追跡されたモバイルデバイスの軌道４１０を示す例示的な軌道マップ４００である。いくつかの実施形態において、軌道４１０に関連する動的な軌道情報は、ビルディングマップ１００によって記述される実際の物理的なビルディングにおけるモバイルデバイス位置情報を収集することによって、取得されることができる。
[0056] いくつかの実施形態において、ＡＰ０ ２１０、ＡＰ１ ２２０．．．ＡＰ４ ２５０といったＡＰは、ビルディング中を動きながら、ユーザの位置に関する情報を収集することができる。例えば、ユーザがビルディング中を歩く場合、ユーザの電話／モバイルデバイスは、ビルディング中でのユーザの動作の間、様々な時間および点においてＡＰ０ ２１０、Ａ１ ２２０．．．ＡＰ４ ２５０のうちの１つ以上にアクセスする、またはアクセスを試みることができる。一意のＩＤは、ＡＰとインタラクトする各別個の携帯電話またはモバイルデバイスのために作成されることができ、様々な時間におけるビルディング中のモバイルデバイスの位置が、追跡されることができる。例えば、ＲＳＳＩ情報は、１つ以上のＡＰに関連するモバイルデバイスの位置を決定するために使用されることができる。
[0057] いくつかの実施形態において、モバイルデバイスが、モバイルデバイスが位置推定を取得することを許可する、慣性センサからの情報またはＧＰＳ情報といった位置情報へのアクセスを有し得る場合、ＡＰはＡＰへの位置情報を要求し得るか、またはモバイルデバイスが位置情報をＡＰに送り得る、または送るように指示され得る。例えば、職場環境では、ＡＰに位置を報告するアプリケーションがユーザのモバイルデバイスにインストールされることができる。いくつかの実施形態において、ＡＰに報告された位置情報は、情報がＧＰＳ、慣性センサ等を使用して取得されたかどうかなど、位置情報のソースを識別するフィールドを含むこともできる。
[0058] 上述の決定されたおよび／または報告されたモバイルデバイス位置は、ビルディング内を動く人の軌道を計算するために使用されることができる。例えば、いくつかの定義された一時的なウィンドウ内のモバイルデバイスと関連する位置のセットは、軌道であると考慮されることができる。いくつかの実施形態において、複数の軌道が、性能を改善するために、数個のモバイルデバイスを追跡して収集されることができる。複数の軌道は、経時的に同一のモバイルデバイスからであり得る、または同時にまたは経時的に複数のモバイルデバイスからである得る。いくつかの実施形態において、統計的に有意な数の軌道が推定されることができ、これらの軌道の１つ以上は、より大きな距離をカバーする、および／またはビルディング内の多数のターンを含む、多様な軌道を含むことができる。
[0059] いくつかの実施形態において、軌道は、例示的なＡＰ０ ２１０、ＡＰ１ ２２０．．．ＡＰ４ ２５０に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスによって計算されることができる。いくつかの実施形態において、ＡＰ０ ２１０、ＡＰ１ ２２０．．．ＡＰ４ ２５０は、１つ以上のモバイルデバイスに関連するタイムスタンプされた位置情報を１つ以上の結合されたコンピューティングデバイスに送信することができ、それはデータベースにおける位置関連情報データを記憶し、位置情報から軌道情報を計算することができる。統計的な技法が、最小限異なる同様の軌道を相関するために使用されることができ、最小二乗推定のような技法が、オーバーラップしていないまたは別個の軌道のセットを決定するために使用されることができる。いくつかの実施形態において、各別個の識別された軌道は、一意の軌道識別子と関連することができる。
[0060] 図８は、ＡＰマップ２００上にオーバレイされた軌道４１０を示す。軌道４１０は、例示的なＡＰであるＡＰ０ ２１０、ＡＰ１ ２２０．．．ＡＰ４ ２５０によって決定されたため、軌道４１０をＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００上にオーバレイすることが、達成され得る。例えば、ある期間中ＡＰに関連するモバイルデバイスの位置が、ＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００上にオーバレイされるおよび／またはプロットされることができる。図８に示されるように、軌道４１０とＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００とは、マージされたマップ４２０を取得するためにマージされ、それはＡＰ位置および軌道４１０の両方を示す。いくつかの実施形態において、粒子フィルタまたは任意の他の測位エンジンは、ユーザ軌道４１０を取得し、その軌道をＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００上にオーバレイするために使用されることができる。
[0061] 図９は、ビルディングマップ１００上に重ね合わされた例示的な軌道４１０を示す。いくつかの実施形態において、１つ以上の軌道４１０の計算の後、軌道４１０のうちの１つが選択され、ＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００がどのようにビルディングマップ１００とマージすることができるかを決定するために使用されることができる。例えば、１つ以上の軌道４１０は、ビルディングマップ１００における経路を軌道４１０と相関するために、ビルディングマップ情報を使用することによって、ビルディングマップ１００上に重ね合わされることができる。
[0062] １つの実施形態において、間取り図を含み得るビルディングマップ１００は、近隣の格子点のペア間の接続性情報により、均等に間隔を空けられた格子点から成るＬＣＩ格子の形態を取ることができる。オープンな近隣のノードは連結される一方で、物理的に分離されたノードは、連結されない。ＬＣＩ格子表示では、ノードはビルディングマップ１００上に点を付けることができ、直接連結した近隣のノードは、リンクまたはエッジによって接続されることができる。ＬＣＩ格子表示では、人が、第３のノードを訪れることなく第１のノード位置から第２のノード位置に（またはその逆に）歩くことができる場合、第１のノードおよび第２のノードは直接連結している。
[0063] いくつかの実施形態において、１つ以上の軌道４１０が選択され、ビルディングマップ１００における確からしい経路またはビルディングマップ１００に関するＬＣＩ格子と相関されることができる。いくつかの実施形態において、ビルディングマップ１００における１つ以上の経路と相関するために選択された軌道４１０は、長いおよび／または数個のターンを含み得る複雑な軌道であることができる。複雑な軌道を選択することは、相関を使用して取得された確からしい経路の結果、信頼水準を増大することができる。
[0064] 図１０は、ＡＰ位置、ＡＰヒートマップ、ビルディングマップ１００からのビルディング情報、および軌道４１０の両方を示すマージされたマップ５００を示す。いくつかの実施形態において、マージされたマップ５００は、ビルディングマップ１００上の確からしい経路と１つ以上の軌道４１０との間の一連の相関を使用して取得されることができる。
[0065] １つの実施形態において、ビルディングマップ１００における確からしい経路は、尤度ヒートマップアルゴリズムを、以前収集されたユーザ／モバイルデバイス位置データに適用することによって、取得されることができる。尤度ヒートマップアルゴリズムは、以前収集されたユーザ／モバイルデバイス位置データに基づいて、ビルディングマップ１００における高確率な移動エリアを識別する。高確率な移動エリアは、頻繁に歩かれた廊下およびしばしば訪れられたオープンスペースを含み得る。典型的に、高確率な移動エリアは個人のオフィスといったより少ないトラヒックのエリアと比べてより多くのトラヒックを受信し得るので、高確率な移動エリアは多数のモバイルデバイスデータ点と関連する。
[0066] いくつかの実施形態において、プロセッサは、選択されたモバイルデバイス軌道４１０を高確率な可能性のある経路のセットと相関することができ、選択された軌道４１０と最大の相関を有する高確率な経路が、軌道４１０に合うものとして選択されることができる。
[0067] 他の実施形態では、画像マッチングまたはマップマッチングアルゴリズムが、軌道４１０をビルディングマップ１００における１つ以上の経路と相関するために、移動エリアヒートマップの代わりに使用されることができる。例えば、軌道４１０は、可能性のある経路のセット上に重ねられることができ、経路のうちの１つは、軌道４１０に対応するものとして選択されることができる。より不均一な軌道（すなわち、多くのターン）は、より少ない不確かさでビルディングマップ上にオーバレイすることができる。
[0068] いくつかの実施形態において、関連するコスト関数は、ＬＣＩ情報を使用して、軌道４１０をビルディングマップ１００における可能性のある経路のセットのうちの１つにマッピングする、各マッピングと関連することができる。軌道４１０にマッチングされるビルディングマップ１００における可能性のある経路のセットにおける各経路は、片方はＡＰマップ２００および／またはヒートマップ、およびもう片方はビルディングマップ１００の相対配向および縮尺に関する仮説を表す。マッチが見つかった場合、ビルディングマップ１００とＡＰマップ２００および／またはヒートマップ３００とのマージングは、仮説と関連する方位および縮尺を使用することによって達成されることができる。
[0069] いくつかの実施形態において、軌道４１０がビルディングマップ１００における壁１１０または別の障害物に遭遇する場合、高いコストはマッピングと関連し得る。いくつかの実施形態において、コストは経路の長さ、経路が取るターンの数等と関連し得る。いくつかの実施形態において、コスト関数を使用して取得された最低コストマッピングは、軌道４１０のビルディングマップ１００における経路への最善のマッピングとして選択されることができる。したがって、ビルディングマップ１００とＡＰマップ２００および／またはヒートマップとの間の縮尺および相対配向が、今決定され、ビルディングマップ１００上のＡＰであるＡＰ０ ２１０、ＡＰ１ ２２０．．．ＡＰ４ ２５０の絶対位置も決定されることができる。
[0070] １つの実施形態において、ＡＰのうちの１つは、選択された仮説と関連する縮尺および相対配向情報に基づいて、ビルディングマップ１００上に配置されることができ、互いに関してＡＰの相対位置が知られているので、他のＡＰの位置が計算されることができる。
[0071] いくつかの実施形態において、軌道４１０がビルディングマップ１００上の経路にマッチするか決定する場合に、マッピング機能は、ビルディング経路における最長のエッジを軌道４１０における最長の直線エッジにアラインすることによって開始することができ、セグメントを軌道４１０における最長のエッジに、対応するセグメントをビルディングマップ１００における経路に追加することによってコストおよび仮説を評価することができる。
[0072] 図１１は、ビルディングマップ１００をＡＰマップ２００と組み合わせるための例示的な処理の絵描写６００を提供する。すぐ左のブロックと関連している、チャートの右側のアイコンは、関連するブロック内の処理を絵で説明する。
[0073] 図６に示されるように、処理は、入力として例示的なビルディングマップ１００およびＡＰマップ２００のような２つのばらばらのデジタルマップから開始することができる。さらに、ビルディングマップ１００は、ＬＣＩ格子および／または位置接続性情報にコンバートされることができ、ビルディングマップ１００（図示せず）から取得されることができる。
[0074] いくつかの実施形態において、ＡＰ間の相対的位置は、ＲＴＴのような上述の様々な技法を使用して決定されることができる。
[0075] ブロック６１０では、ユーザ／モバイルデバイスの位置に関連するデータが収集されることができ、１つ以上の軌道がＡＰの位置に関連して決定されることができる。
[0076] ブロック６２０では、軌道はブロック６１０において決定された軌道の中から選択されることができ、軌道のビルディングマップ１００における経路への最良適合が、コスト関数を使用して決定されることができる。例えば、軌道のビルディング経路への最低コストマッピングは、最良適合として選択されることができる。ここで使用されるように、「最良適合」という用語は、最低コスト軌道と関連する。最低コスト軌道は、ビルディング経路に最善のマッチを提供する。
[0077] さらに、ブロック６２０では、最低コスト軌道は、ビルディングマップ１００およびＡＰマップ２００間の相対配向および縮尺を提供する仮説と関連し、それはＡＰマップ２００を拡大縮小し（scale）、回転するために使用されることができる。
[0078] ブロック６３０では、ＡＰマップ２００およびビルディングマップ１００は、縮尺および相対配向情報を使用して組み合わされる、またはともにマッシュされることができ、ＡＰは組み合わされたマップ上に位置されることができ、それはビルディングおよびＡＰ位置情報の両方を示す。
[0079] 図１２は、開示された実施形態と一致する方式でビルディングマップ１００をＡＰマップ２００と組み合わせるための例示的な方法７００を示すフローチャートを示す。いくつかの実施形態において、方法７００は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されることができ、それは、ＡＰ、またはインテリジェントなＡＰを含むネットワーク化されたＡＰのセット、および／またはモバイルデバイスに結合されることができる。いくつかの実施形態において、方法７００は、インテリジェントなＡＰによって実行されることができ、それは様々な計算を実行することおよび／または他のアプリケーションプログラムコードを実行することができる。一般的に、方法７００は、ＡＰ、インテリジェントなＡＰ、モバイルデバイスおよびコンピューティングデバイスのいくつかの組み合わせによって実行されることができる。
[0080] ステップ７１０では、間取り図を含み得る、ビルディングマップ１００のような、ビルディングマップを含むデジタルファイルが、受信またはアクセスされることができる。
[0081] 次に、ステップ７２０では、ＡＰマップ２００のようなＡＰマップを含むデジタルファイルが、受信またはアクセスされることができる。ＡＰマップ２００は、複数のＡＰに関する識別子を含むことができる。
[0082] ステップ７３０では、ＡＰマップに関連するモバイルデバイスの第１の軌道が受信されることができる。いくつかの実施形態において、モバイルデバイスの位置が追跡されることができ、情報がモバイルデバイスの第１の軌道を決定するために使用されることができる。いくつかの実施形態において、第１の軌道は、例えば、方法７００を実行するコンピューティングデバイスに送信される、または方法７００を実行するコンピューティングデバイスによってアクセスされることができる。
[0083] 次に、ステップ７４０では、複数の仮説が設定されることができ、各仮説はＡＰマップとビルディングマップとの間の一意の変換を定義する。例えば、１つの実施形態において、仮説は、例示的なビルディングマップ１００とＡＰマップ２００との間の縮尺および相対配向を直接特定することができる。別の実施形態では、仮説は、例えば、例示的なＡＰマップ２００上の軌道（または点のセット）を例示的なビルディングマップ１００上の経路または（点のセット）と関連させることによって、縮尺および相対配向を暗に特定することができる。
[0084] いくつかの実施形態において、ステップ７５０では、複数のコストが、第１の軌道に関して計算されることができ、第１の軌道の各コストが、複数の仮説における別個の仮説と対応する。例えば、プロセッサは、複数のコストを計算することができ、複数のコストのうちの各コストは、複数の仮説のうちの１つである、対応する仮説に基づいたビルディングマップを通る第１の軌道のコストを含む。
[0085] ステップ７６０では、第１の軌道が他の仮説と比べて最低コストを有する仮説が、選択されることができる。いくつかの実施形態において、数個の仮説が同一のコストを有する場合、仮説のうちの任意の１つが選択されることができる。各仮説は、例示的なビルディングマップ１００およびＡＰマップ２００の縮尺および相対配向を暗に特定するため、選択された仮説と関連する縮尺および相対配向は、ＡＰマップ２００を回転し拡大縮小し、ビルディングマップ１００上のＡＰマップ２００にＡＰを配置するために使用されることができ、それによって間取り図および間取り図上のＡＰ位置の両方を示す組み合わされたマップを産出する。
[0086] ここに説明された方法は、用途に依存して、様々な手段により実現されることができる。例えば、これらの方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはこれらの任意の組み合わせで実現されることができる。ハードウェアの実現の場合、処理ユニットは、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、ここに説明された機能を実行するために設計されたその他の電子ユニット、またはこれらの組み合わせ内で実現され得る。
[0087] ファームウェアおよび／またはソフトウェアの実現では、ここに説明された機能を実行するモジュール（たとえば、プロシージャ、関数、等）を用いて方法が実現されることができる。命令を実体的に具現化する任意の機械読取可能な媒体が、ここに説明された方法を実現することに使用されることができる。例えば、ソフトウェアコードは、メモリ内に記憶され、プロセッサユニットによって実行され得る。メモリは、プロセッサユニット内部でまたはプロセッサユニット外部で実現され得る。ここで使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のタイプの長期、短期、揮発性、不揮発性、またはその他のメモリを称し、任意の特定のタイプのメモリまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されるべきでない。
[0088] ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実現される場合、機能は、コンピュータ読取可能な媒体上で、１つ以上の命令またはコードとして、記憶されることができる。データ構造によって符号化されたコンピュータ読取可能な媒体や、コンピュータプログラムによって符号化されたコンピュータ読取可能な媒体が、例に含まれる。コンピュータ読取可能な媒体は、物理的なコンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされることができる任意の利用可能な媒体であることができる。限定ではなく例として、そのようなコンピュータ読取可能な媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＣＤ−ＲＯＭ、または他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置、または他の磁気記憶デバイス、または、命令またはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用されることができ、かつ、コンピュータによってアクセスされることができる任意の他の媒体を含むことができる。ディスク（disk）およびディスク（disc）は、ここで使用される場合、コンパクトディスク（disc）（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）（disc）、光ディスク（disc）、デジタル多用途ディスク（disc）（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク（disk）、およびブルーレイ（登録商標）ディスク（disc）を含み、ディスク（disk）は通常、磁気的にデータを再生するが、ディスク（disc）は、レーザーを用いて光学的にデータを再生する。上記の組み合わせは、また、コンピュータ読取可能な媒体の範囲内に含まれるべきである。
[0089] コンピュータ読取可能な媒体上の記憶に加えて、命令および／またはデータは、通信装置に含まれる伝送媒体上の信号として提供されうる。例えば、通信装置は、命令およびデータを示す信号を有するトランシーバを含みうる。これら命令およびデータは、１つ以上のプロセッサに、特許請求の範囲において概説される機能を実現させるように構成される。つまり、通信装置は、開示された機能を実行するために情報を示す信号を有する伝送媒体を含む。初回は、通信装置に含まれる送信媒体は開示された機能を実行するための情報の第１部分を含み得る一方で、二度目は、通信装置に含まれる伝送媒体は、開示された機能を実行するための情報の第２部分を含むことができる。
[0090] 開示された態様の上述の説明は、いかなる当業者であっても、本開示を製造または使用できるように提供される。これらの態様に対する様々な変更は、当業者に容易に理解され、ここで定義された一般的な原理は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、他の態様に適用されることができる。

Claims (36)

  1. ばらばらのマップをマージするためのプロセッサにより実現される方法であって、前記方法は、
    経路マップを含むデジタルファイルを受信することと、
    複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信することと、
    前記送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信することと、
    前記送信機マップと前記経路マップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定することと、
    前記プロセッサにおいて、複数のコストを計算することと、ここにおいて、前記複数のコストの各コストは、前記複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、前記経路マップを通る前記第１の軌道プロットのコストを含む、
    前記複数のコストの最小値に基づいて、前記複数の仮説から１つの仮説を選択することと、
    を含む、方法。
  2. 前記経路マップは、間取り図を含むビルディングマップを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  3. 前記送信機マップは、アクセスポイント（ＡＰ）マップを含み、前記複数の送信機は、複数のアクセスポイントに関する識別子を含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  4. 前記送信機マップのソースは、前記経路マップのソースから独立している、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  5. 前記経路マップのソースは、ベニューオペレータに関連するソースを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  6. 前記経路マップの前記ソースは、前記複数の送信機の位置の知識がないソースを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  7. 前記経路マップはさらに、前記経路マップの少なくとも１つの点をジオロケーションに固定する前記ジオロケーションを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  8. 前記経路マップを別個のノードのセットに量子化することをさらに含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  9. 前記送信機マップは、ＲＳＳＩ（受信された信号強度表示）マップを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  10. 前記送信機マップは、ＲＴＴ（往復時間）マップを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  11. 前記送信機マップはさらに、前記複数の送信機の少なくとも１つをジオロケーションに固定する前記ジオロケーションを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  12. 前記送信機マップは、デバイスのＳＬＡＰ（自己位置決めアクセスポイント）セットを含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  13. 前記複数のアクセス送信機は、管理されたネットワークの少なくとも一部を含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  14. 前記送信機マップと前記経路マップとの間の前記一意の変換は、前記マップと前記経路マップとの間の相対的回転を含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  15. 前記送信機マップと前記経路マップとの間の前記一意の変換は、前記マップと前記経路マップとの間の相対的拡大縮小を含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  16. 前記送信機マップに関連する複数の軌道プロットを受信することをさらに含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  17. 前記複数の仮説の前記それぞれ１つに基づいた前記経路マップを通る前記第１の軌道プロットのコストは、前記複数の仮説の前記それぞれ１つに基づいた別個のノードのセットによる前記第１の軌道プロットのコストを含む、請求項１１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  18. マージされたマップを形成するために、前記経路マップおよび前記軌道プロットの最良適合として選択された前記１つの仮説を適用することをさらに含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  19. 選択された前記１つの仮説、前記送信機マップ、および前記経路マップに基づいてマージされたマップを生成することをさらに含む、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  20. 前記経路マップはさらに、前記経路マップの少なくとも１つの点を第１のジオロケーションに固定する前記第１のジオロケーションを含み、ここにおいて、前記第１のジオロケーションは第１の不確かさを有する、
    前記送信機マップはさらに、前記複数のアクセスポイントの少なくとも１つを第２のジオロケーションに固定する前記第２のジオロケーションを含み、ここにおいて、前記第２のジオロケーションは第２の不確かさを有する、
    前記マージされたマップは、前記第１の不確かさプラス前記第２の不確かさよりも小さい第３の不確かさを含む、
    請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  21. 前記方法は、
    コンピューティングデバイス、または、
    モバイルデバイス、または、
    アクセスポイント、または、
    インテリジェントなアクセスポイント、
    のうちの少なくとも１つ上で実現される、請求項１に記載のプロセッサにより実現される方法。
  22. ばらばらのマップをマージするためのモバイルデバイスであって、前記デバイスは、
    ルートマップを含むデジタルファイルを受信する手段と、
    複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信する手段と、
    前記送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信する手段と、
    前記送信機マップと前記ルートマップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定する手段と、
    複数のコストを計算する手段と、ここにおいて、前記複数のコストの各コストは、前記複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、前記ルートマップを通る前記第１の軌道プロットのコストを含む、
    前記複数のコストの最小値に基づいて、前記複数の仮説から１つの仮説を選択する手段と、
    を含む、モバイルデバイス。
  23. 前記送信機マップのソースは、前記ルートマップのソースから独立している、請求項２２に記載のデバイス。
  24. 前記ルートマップを別個のノードのセットに量子化することをさらに含む、請求項２２に記載のデバイス。
  25. 前記送信機マップは、ＲＳＳＩ（受信された信号強度表示）マップを含む、請求項２２に記載のデバイス。
  26. 前記送信機マップは、ＲＴＴ（往復時間）マップを含む、請求項２２に記載のデバイス。
  27. 前記送信機マップと前記ルートマップとの間の前記一意の変換は、前記マップと前記ルートマップとの間の相対的回転を含む、請求項２２に記載のデバイス。
  28. 前記送信機マップと前記ルートマップとの間の前記一意の変換は、前記マップと前記ルートマップとの間の相対的拡大縮小を含む、請求項２２に記載のデバイス。
  29. 前記送信機マップに関連する複数の軌道プロットを受信する手段をさらに含む、請求項２２に記載のデバイス。
  30. マージされたマップを形成するために、前記ルートマップと前記軌道プロットの最良適合として選択された前記１つの仮説を適用する手段をさらに含む、請求項２２に記載のデバイス。
  31. 選択された前記１つの仮説、前記送信機マップ、および前記ルートマップに基づいてマージされたマップを生成する手段をさらに含む、請求項２２に記載のデバイス。
  32. ばらばらのマップをマージするためのメモリおよびプロセッサを含むデバイスであって、前記メモリは、
    ルートマップを含むデジタルファイルを受信することと、
    複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信することと、
    前記送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信することと、
    前記送信機マップと前記ルートマップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定することと、
    複数のコストを計算することと、ここにおいて、前記複数のコストの各コストは、前記複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、前記ルートマップを通る前記第１の軌道プロットのコストを含む、
    前記複数のコストの最小値に基づいて、前記複数の仮説から１つの仮説を選択することと、
    を行うソフトウェア命令を含む、デバイス。
  33. マージされたマップを形成するために、前記ルートマップおよび前記軌道プロットの最良適合として選択された前記１つの仮説を適用することをさらに含む、請求項３２に記載のデバイス。
  34. 選択された前記１つの仮説、前記送信機マップ、および前記ルートマップに基づいてマージされたマップを生成することをさらに含む、請求項３２に記載のデバイス。
  35. 前記デバイスは、
    コンピューティングデバイス、または、
    モバイルデバイス、または、
    アクセスポイント、または、
    インテリジェントなアクセスポイント、
    のうちの少なくとも１つである、請求項３２に記載のデバイス。
  36. プログラムコードを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
    ルートマップを含むデジタルファイルを受信することと、
    複数の送信機に関する識別子を含む送信機マップを受信することと、
    前記送信機マップに関連して、モバイルデバイスの第１の軌道プロットを受信することと、
    前記送信機マップと前記ルートマップとの間の一意の変換を各々定義する複数の仮説を設定することと、
    プロセッサにおいて、複数のコストを計算することと、ここにおいて、前記複数のコストの各コストは、前記複数の仮説のそれぞれ１つに基づいて、前記ルートマップを通る前記第１の軌道プロットのコストを含む、
    前記複数のコストの最小値に基づいて、前記複数の仮説から１つの仮説を選択することと、
    のためのプログラムコードを含む、コンピュータ読取可能な記憶媒体。
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