JP2015504324A - 光形状センシングファイバ用のスマートツールホルダー - Google Patents

Abstract

インターベンション手順中にツールを保持して操作する装置、方法、システム及びプログラムを提供する。当該装置は、形状センシング光ファイバと固定して取り付けられるホルダーボディと、形状センシング光ファイバと結合アライメントされてホルダーボディによって保持される複数のツールのうちの１つとを有する。

Description

本発明は、医療画像誘導インターベンションの分野に関し、より具体的には、インターベンション又は外科的処置で使用される光形状センシングファイバ用のスマートツールホルダーに関する。

ファイバ式光形状センシング（optic shape sensing；ＯＳＳ）システムは、装置の全長に沿った３Ｄ位置及び形状の情報を提供するので、装置追跡に非常に有益である。これは、例えば、器具を術中画像又は術前画像にレジストレーションすることを可能にし、それにより、インターベンション又は外科的処置中の誘導ナビゲーションが支援される。

ファイバの小さいフットプリント（〜４００μｍ未満）により、ＯＳＳ可能な装置は、小径の血管及び管腔の中を通ることを伴う血管内インターベンション及び管腔内インターベンションにおけるナビゲーションに使用されることができる。この小さいフットプリントはまた、標準的なスコープでは到達することができない例えば末梢気道などの領域に、ＯＳＳ可能な装置が低侵襲的にアクセスすることを可能にする。

しかしながら、標的に単に到達することが最終目標ではなく、大抵の医療処置においては、ナビゲーションステップに続いて例えば生検又は薬物送達などのアクションが実行される。現在のＯＳＳ可能な装置は、そのようなアクションを実行することには適したものではない。

インターベンション手順中にツールを保持する装置及び方法を提供する。

提供される装置は、形状センシング光ファイバと固定して取り付けられるホルダーボディと、形状センシング光ファイバと結合アライメントされてホルダーボディによって保持される複数のツールのうちの１つとを有する。

一実施形態によれば、少なくとも２つのツールが同時に保持され且つ使用される。一実施形態によれば、少なくとも１つのツールはセンサであり、該センサからの読み取りに応答して他のツールが配備される。

一実施形態によれば、複数のツールのうちの前記１つはツールホルダーによって操作される。ホルダーボディは、ユーザからの手入力に応答して、ワークステーション又は直接入力装置を介してユーザによって生成される信号に応答して、あるいはホルダーボディの上にあるかそれによって保持されるかのセンサからの信号に応答して、ツールを展開し、あるいはその他の方法で操作し得る。

一実施形態によれば、ツールホルダーは更に論理デバイスを有し、該論理デバイスが複数のツールのうちの前記１つをアクティブにする。このアクティブ化は、ツールをホルダーボディから伸長させることを有する。他の例では、このアクティブ化は、ツールアクションに電力供給することを有する。

一実施形態によれば、複数のツールがホルダーボディ内に格納され、該複数のツールのうちの１つがアクチュエータによってチャックを通して配備される。アクチュエータは、形状センシング光ファイバを介した光信号によってトリガーされ得る。

一実施形態によれば、当該装置は更に処理デバイス及びセンサを有し、複数のツールは識別子を有し、センサは、チャック内に保持された複数のツールのうちの前記１つを特定するため、チャック内に保持されたツールのうちの前記１つの識別子を検知し、該識別子を処理デバイスに送信する。一実施形態において、処理デバイスは、識別子を用いてツールのうちの１つを選択する。

一実施形態によれば、ホルダーボディは、光ファイバを介してデータの送信及び受信を行うための、光ファイバの遠位端に隣接した光送受信器を有する。

一実施形態によれば、ホルダーボディは、標本を採取するためのチャンバーを有する。

一実施形態によれば、ホルダーボディは光ファイバと略同じサイズである。

本発明の他の一態様によれば、医療インターベンションを実行するためのシステムが提供され、当該システムは、形状センシング光ファイバテザーと、形状センシング光ファイバテザーの遠位端に固定されたツールホルダーと、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと動作可能に接続された少なくとも１つのメモリと、前記光ファイバと結合アライメントされてホルダーボディによって保持された少なくとも１つのツールとを有し、前記プロセッサが前記少なくとも１つのツールにおけるアクションを始動させる。

一実施形態によれば、前記アクションは、前記少なくとも１つのツールの動きである。他の例では、前記アクションは、前記少なくとも１つのツールに電力供給することとし得る。他の一実施形態によれば、前記アクションは、前記少なくとも１つのツールのうちの１つの選択である。他の一実施形態によれば、前記アクションは、前記少なくとも１つのツールからのデータの通信である。

他の実施形態において、その他のアクション及び様々な組み合わせのアクションが前記プロセッサによって始動され得る。

本発明の他の一態様によれば、形状センシング光ファイバの遠位端に固定されたツールホルダーを用いてインターベンションを実行する方法が提供される。当該方法は、ツールアクションを実行するためのきっかけ（刺激）を受け取り、ツールアクションを引き起こすことを有する。

一実施形態によれば、前記きっかけは、ユーザによって起こされるコマンドである。他の一実施形態によれば、前記きっかけは、ツールホルダーに取り付けられたセンサからの読み取りである。

一実施形態によれば、前記アクションは、少なくとも１つのツールの動きである。他の実施形態によれば、前記アクションは、少なくとも１つのツールに電力供給すること、少なくとも１つのツールのうちの１つの選択、及び少なくとも１つのツールからのデータの通信とし得る。

一実施形態によれば、前記ツールアクションは、患者の外部にあるホルダーボディを用いて実行される。他の実施形態によれば、前記ツールアクションは、患者の内部にあるホルダーボディや、部分的に患者の外部にあるホルダーボディを用いて実行される。

以下の好適実施形態の詳細な説明が添付図面に関連して読まれることで、本発明の特徴及び利点が更に明瞭に理解されることになる。図面は以下の図を含む。
本発明の一実施形態に従ったインターベンション手順中にツールを保持する装置を示す断面図である。 本発明の他の一実施形態に従ったインターベンション手順中にツールを保持する装置を示す断面図である。 本発明の他の一実施形態に従ったインターベンション手順中にツールを保持する装置を示す断面図である。 図３の装置を配備される複数のツールのうちの１つとともに示す断面図である。 本発明の一実施形態に従った遠隔トリガーされるツールアクションを用いてインターベンションを実行する方法を示すフロー図である。 本発明の一実施形態に従った自動トリガーされるツールアクションを用いてインターベンションを実行する方法を示すフロー図である。 本発明の一実施形態に従ったスマートツールホルダーとＯＳＳワークステーションとの間の通信を用いてインターベンションを実行する方法を示すフロー図である。 本発明の一実施形態に従ったスマートツールホルダーを示すブロック図である。

本発明は、インターベンション手順中にツールを保持する装置及び方法を提供する。一実施形態によれば、ＯＳＳ可能なテザー１０にツールホルダーボディ（本体）２０が取り付けられる。ツールホルダーボディ２０は、小さい血管／管腔の中でのナビゲーションを可能にするため、あるいは末梢気道などへのアクセスを可能にするため、光ファイバテザー１０と略同じサイズ、又はそれより小さいとし得る。

ホルダーボディ２０は、光ファイバテザー１０に、例えば機械式、空気圧式、電磁式の圧着、締め付け、接着、モールディング、又はその他の適切な固定技術など、何らかの好適なアタッチメント手段によって取り付けられ得る。

光ファイバテザー１０の反対側で、複数のツールのうちの１つのツール４０が、形状センシング光ファイバテザー１０と結合アライメントされて、ホルダーボディ２０によって取り換え可能に保持される。一実施形態によれば、ツールは、チャック３０によって結合アライメントされて保持される。チャック３０は、ホルダーボディ２０に、ねじ篏合、はんだ付け、接着、モールディング、又はその他の好適なアタッチメント技術によって取り付けられ得る。チャック３０は、コレットチャック、フィンガーチャック、電磁チャック、真空チャック、又は、光ファイバと結合アタッチメントされる手術ツールを保持するのに適したその他の種類のチャックとし得る。

ツール４０は、例えば刃、外科用メス、はさみ又はこれらに類するものなど、切断用ツールとし得る。ツール４０は代替的に、例えば鉗子、ブラシ、フック若しくはカーバチャ、吸引装置又はこれらに類するものなど、標本採取、生検又は体液排出のためのツールであってもよい。ツール４０は代替的に、薬物又は幹細胞などを注入するための手術針又はこれに類するものであってもよい。ツール４０は、管腔を拡げるため、あるいは組織若しくは器官内での内腔作成のための、例えばバルーン又は拡張メッシュなどの膨張装置であってもよい。ツール４０は、例えばカメラ、超音波送受信器又はこれらに類するものなど、センシング／撮像装置であってもよい。ツール４０はまた、構造物を指さすため、あるいはレジストレーションのために外部撮像システムによって検出可能なポインターであってもよい。ツール４０はまた、管腔内処置、血管内処置又はその他の内部アブレーション処置に適した、熱、無線周波数エネルギー、レーザ光、電気エネルギー又はその他のエネルギー源を送達するアブレーションツールであってもよい。ツール４０はまた、例えば計画されて制御された方向に穴を開けるドリルや、整形外科又は歯科用途で輪郭矯正又は表面仕上げするためのグラインディングビットなど、整形、形成又はルーティング用の装置であってもよい。上記複数のツールは、上述のツール、及び／又はインターベンション手順での使用に適したその他のツールの、如何なる組み合わせを含んでいてもよい。１つの手順中に、あるいは同じＯＳＳファイバ及びホルダーボディを用いた複数の異なる手順中に、複数の異なるツールが使用されることができ、形状センシング光ファイバに伴うコストが削減され得る。

ツールは、ホルダーボディ２０に取り外し可能に取り付けられ、あるいは恒久的に取り付けられ得る。また、ツールは、再使用可能であってもよいし、使い捨てであってもよく、また、様々なＯＳＳファイバの遠位端に取り付け可能にされ得る。

他の一実施形態によれば、例えば、ホルダーボディ２０と一体成型されて、ホルダーボディ２０内に一体的に機械加工されて、接着剤、ねじ篏合、又は一時的あるいは恒久的な取付けに適したその他の機械式、化学的、空気圧式、電磁式又はその他の固定技術を用いてホルダーボディに取り付けられて、などの代替的な保持手段によって、１つ以上のツールが取り外し可能あるいは恒久的の何れかでツールホルダーボディ２０により保持され得る。

図２に示すように、複数のツール２２、４０が同時にホルダーボディ２０によって保持されてもよい。図示した例において、例えばセンサ又は吸引ツールなどの恒久的な一体ツール２２が、恒久的アタッチメントによって保持され、あるいはホルダーボディ２０に一体的に形成あるいは機械加工されることによって保持されている。同時に、別のツール４０（例として、切断用の外科用メスとし得る）が、チャック３０を用いて、ホルダーボディによって保持されている。故に、外科用メス４０が切断を行うとき、第１のツール２２は、切断の位置を検知したり、切断の完了を検知したりするセンサとすることができ、あるいは、切断された組織を捕獲する吸引ツールとすることができる。当業者に理解されるように、以上のものは、様々な医療介入手順でＯＳＳ可能な装置上で有用となり得るツールの様々な組み合わせのうちのほんの数例である。

一実施形態によれば、ホルダーボディ２０は更に、図２に示すように、組織又は体液の標本を採取するための無菌チャンバーを有し得る。例えば、吸引ツールを用いて、体液の標本、又は切断された組織の標本を引き出すことができ、該標本は、インターベンション中又はインターベンション後に排出されるまで、チャンバー２５内に格納され得る。

他の一実施形態によれば、ＯＳＳ可能なテザー１０に取り付けられたツールホルダー２０は、１つ以上の展開可能なツールを含み得る。図３に示すように、１つ以上のツール４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃが、ホルダーボディ２０内の作動装置５０上に配置され得る。作動装置は、選択されたツール４０Ａを、図４に示すように、例えばテーパー状のコレット（保持のための輪）などの保持手段４３を通して、光ファイバ１０と結合アライメントさせるように操作するための、例えばバネ又はソレノイドなどの１つ以上のアクチュエータ４２を有し得る。

作動装置５０は、ユーザの手入力（マニュアル入力）、ユーザ入力信号、撮像システムからの信号、又はホルダーボディ２０に取り付けられた他のツールを有するセンサからの信号に応答して、選択されたツール４０Ａを配備し得る。一実施形態によれば、例えば、ホルダーボディが介入ターゲットまで首尾良くナビゲートされたとユーザが決定したときなど、選択したツール４０Ａを配備するための入力がユーザによって提供される。このユーザ入力は、上記光ファイバを介して、あるいは有線若しくは無線の信号を介して、あるいはその他の好適な伝送手段を介して伝達され得る。

ユーザの手入力は、例えば、選択したツールをホルダーボディ内の非展開位置に保持している解放機構又はそれに取り付けられているワイヤを押すこと又は引くことを有し得る。

他の一実施形態によれば、作動装置５０は、選択されたツール４０Ａを展開すべき時を決定して作動をトリガーする論理デバイスを含み、あるいはそれに動作的に接続される。この論理デバイスは、ホルダーボディ２０の内部にあってもよいし、上記光ファイバ、無線伝送又はその他の好適な通信手段を介して作動装置と通信するワークステーションであってもよい。論理デバイスは、例えば、ホルダーボディ２０がターゲット位置にあることの形状センシングからの決定など、ホルダーボディ２０によって保持されるツールのうちの１つであるセンサからの読み取りに基づいて、あるいは撮像システムからの計算に基づいて、選択されたツール４０Ａを展開すべき時を決定し得る。一実施形態によれば、論理デバイスは、例えばマイクロプロセッサなどの１つ以上のプロセッサ、例えばＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭなどのプログラム可能な論理デバイス、又はその他の好適デバイスとし得る。作動装置は、論理ユニットからの有線信号若しくは無線信号、時間起動、電磁起動、光起動、又はこれらの組み合わせによってトリガーされ得る。

一実施形態によれば、ツール４０Ａ、４０Ｂなどは、選択されたツールを識別するためにホルダーボディ２０によって読み取られることが可能な識別手段を有する。この識別手段は、ホルダーボディ２０内に配置されることが可能な光センサ、無線周波数センサ、磁気センサ又はその他のセンサを用いた読み取りに適した、エッチングあるいはペイントされたマーキング、ＲＦＩＤチップ、磁気識別又はその他の識別手段とし得る。

識別手段は、ツールホルダー２０内の、あるいはツールホルダーにアクセス可能な、あるいはツールホルダーと通信するワークステーション内の、あるいはツールホルダーと通信するワークステーションにアクセス可能な、メモリに格納されたデータライブラリと組み合わされ得る。このライブラリは、例えば撮像システム上で選択されたツールを正確に表すデータを有し得る。また、このデータは、イメージング・モニタリング環境と組み合わせてのツールの校正、レジストレーション又はその他の使用を最適化するために使用され得る。

一実施形態によれば、各ツールにデータ記憶装置が取り付けられ、あるいは一体化され得る。データ記憶装置は、例えば、ツール識別子や、ＯＳＳ若しくはその他のイメージングディスプレイ上でツールを正確に表現するために先端推定に使用されるツール構成など、そのツールに関するデータを記憶し得る。データ記憶装置上のデータを読み出すため、ツールホルダーは、例えば各ツールの後端部にあるデータ記憶装置を読むように、作動装置５０内に配置され得る例えば光学スキャナなどの適切なセンサを備え得る。

一実施形態によれば、ツールホルダー２０は、光ファイバ１０を通して通信信号を受信するため、図２に示すように、光検出器２４を備える。光検出器２４はまた、ホルダーボディ２０にて信号の受信及び送信の双方を行ってＯＳＳイメージングワークステーションへ、及びそれからの通信を可能にする光送受信器であってもよい。光検出器又は光送受信器は、ファイバへ光信号を送信し、またファイバから光信号を受信するように、光ファイバの遠位端に隣接して位置付けられる。

論理デバイス及びセンサは、ツールホルダーボディ２０内の様々なツールの選択、配備、伸長、後退、変化及び動作を行うために使用され得る。例えば、ユーザコマンドが、光ファイバ１０を通して、図２に示す光検出器２４へと送信され得る。そして、光検出器がこのコマンド信号を論理デバイスに送り、論理デバイスがツール上のデータ記憶装置を用いて、特定されたツールを位置特定するとともに、コマンドにて特定された選択ツールを展開するよう、対応する作動装置５０を起動する。また、各ツールの後端部付近に位置するセンサが、ツールについての識別手段及びその他のデータを検知し、該データを論理デバイスに提供することができる。例えば、温度データがサーモスタツールから受信され、それが論理デバイスに提供されて、例えばアブレーションツールを停止すべき時を決定するために使用され得る。

他の例では、論理デバイスを決定支援データベースに動作的に接続することで、論理デバイスが、リアルタイムに、用途指定の要求及び／又は情報に基づいて具体的なツールを選択あるいは提案するようにし得る。

ホルダーボディが患者の外部、患者の内部、又は部分的に患者の外部にありながら、選択されたツールが展開あるいは動作され得る。

図５は、本発明の一実施形態に従った遠隔トリガーされるツールアクションを用いてインターベンションを実行する方法のフロー図である。例えばマイクロプロセッサなどの図８に示す論理デバイス８３０が、ツールアクションを実行するための信号を受信する（ステップ５１０）。アクションは、ツールを展開、伸長、後退、始動、停止あるいは変化させることとすることができ、あるいは、ツールによって実行され得るその他のアクションであってもよい。この信号は、有線接続又は無線接続８５０を介して伝送されるユーザ始動の電子信号、又は、論理デバイス８３０に動作的に接続される光検出器２４へと光ファイバ１０上で伝送されるユーザ始動の光信号とし得る。他の例では、この信号は、画像分析に基づいてＯＳＳワークステーションによって起こされてもよく、また、何らかの好適手段によって光検出器２４又は接続８５０に伝達されてもよい。

２つ以上のツールがツールホルダー２０によって保持される場合、上記信号は、何れのツールがアクションを実行すべきかを指示あるいは指定し得る。論理デバイス８３０は、指定されたツールを特定する（ステップ５２０）。すなわち、論理デバイス８３０は、１つ以上のセンサ８２０を用いて、ツールからデータ８１０を読み出す。このデータは、ツールの背部に塗装あるいはエッチングされたマーキング、ツールの背部に取り付けられたデータ記憶装置に格納されたデジタルデータ、ツールの背部に取り付けられたＲＦＩＤチップ、又はツール上にデータを保管するのに適したその他の形態とし得る。センサ８２０は、光学スキャナ、有線若しくは無線のコネクタ、ＲＦＩＤ受信器、又はツールからデータ８１０を取り出すのに適したその他のセンサである。

論理デバイスが、適切なツールアクションをトリガーする（ステップ５３０）。一実施形態によれば、論理デバイス８３０は、アクチュエータ５０に操作可能に接続され、アクチュエータに作動させる信号を送出する。例えば、この信号は、バネ式アクチュエータにロックを解除させて、バネを伸ばしてツールを伸長位置へと押し出させ得る。他の例では、この信号は、ソレノイドの作動を引き起こして、ツールを伸長若しくは後退させ、あるいは注入ツールのプランジャを押し出させ、あるいは保持（グリップ）ツールを開／閉を行わせ得る。他の実施形態によれば、この信号は、ドリルツール若しくは吸引ツールの電気モータをオンに切り換え、アブレーションツールの電源をオンに切り換え、ツールを変更し、その他の好適なツールアクションを始動させ得る。

図６は、本発明の一実施形態に従った自動トリガーされるアクションを用いてインターベンションを実行する方法のフロー図である。論理デバイス８３０がトリガー閾値を受信する（ステップ６１０）。トリガー閾値は、例えば、ＯＳＳワークステーションから、別の処理デバイスから、直接的にユーザ入力から、あるいはその他の好適なソースから受信され得る。トリガー閾値は、ツールホルダー２０内のセンサツールのセンサ読み取り、時間の或る期間、又はツールアクションに関するその他の好適なパラメータとし得る。

論理デバイス８３０がパラメータデータを受信する（ステップ６２０）。パラメータデータは、センサ読み取り、タイミング回路からの経過時間、又はその他の好適データとし得る。

論理デバイス８３０がパラメータデータを閾値と比較する（ステップ６２５）。データが閾値を満足する場合、論理デバイスはツールアクションをトリガーする（ステップ６３０）。データが閾値を満足しない場合には、論理デバイスは、データを閾値と比較することを続ける（ステップ６２５）。

図７は、本発明の一実施形態に従ったスマートツールホルダーとＯＳＳワークステーションとの間の通信を用いてインターベンションを実行する方法のフロー図である。論理デバイス８３０がツール識別子を取り出す（ステップ７１０）。ツール識別子は、センサ８２０を用いてツールから取り出され得る。論理デバイス８３０はまた、ツール構成データベースから構成データを取り出す（ステップ７２０）。構成データを用いて、論理デバイスは、形状センシングファイバの遠位端に対するツールの先端の位置を推定する（ステップ７３０）。論理デバイスは、推定した先端データをＯＳＳワークステーションへと送る（ステップ７４０）。先端データは、光送受信器２４を介して光データとして光ファイバを通して、あるいは別の接続８５０（図８）を通して、ワークステーションへ送信され得る。他の例では、このデータは、論理デバイス８３０からＯＳＳワークステーション又はその他の処理デバイスへ、有線又は無線のコネクタを介して送られてもよい。同様に、ＯＳＳワークステーション又はその他の処理デバイスからツールホルダーボディ２０内の論理デバイス８３０へ、光送受信器２４又はその他の接続８５０を介してデータが送られ得る。

本発明は、完全にハードウェアの実施形態、又はハードウェアとソフトウェアの双方の要素を含んだ実施形態、の形態を取ることができる。例示的な一実施形態において、本発明は、ソフトウェア（以下に限られないが、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）にて実装される。

また、本発明は、コンピュータ又は何らかの命令実行システム若しくは装置による使用、又はそれに接続しての使用のためのプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能媒体又はコンピュータ読み取り可能媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取り得る。ここでの説明の目的で、コンピュータ使用可能媒体又はコンピュータ読み取り可能媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスによる使用、又はそれに接続しての使用のためのプログラムを収容あるいは格納することができる如何なる装置であってもよい。

以上の方法は、例えばコンピュータなどの機械によって実行されるときに当該方法のステップを実行する命令からなる機械実行可能プログラムを有する機械読み取り可能媒体を含むプログラムプロダクトによって実現されてもよい。このプログラムプロダクトは、以下に限られないがコンパクトディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、ＵＳＢメモリデバイス、及びこれらに類するものを含む多様な知られた機械読み取り可能媒体のうちの何れに格納されてもよい。

この媒体は、電子式、磁気式、光学式、電磁式、赤外線式又は半導体式のシステム（又は、装置若しくはデバイス）とすることができる。コンピュータ読み取り可能媒体の例は、半導体メモリすなわちソリッドステートメモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、剛性の磁気ディスク及び光ディスクを含む。光ディスクの現在における例は、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、書き換え可能コンパクトディスク（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）、及びＤＶＤを含む。

以上の記載及び添付の図面は、本発明の限定ではなく、例示を意図したものである。本発明の範囲は、以下の請求項の範囲全体に均等な変形及び構成を包含するものである。

Claims (29)

1. インターベンション手順中にツールを保持する装置であって、
   形状センシング光ファイバと固定して取り付けられるホルダーボディと、
   前記形状センシング光ファイバと結合アライメントされて前記ホルダーボディによって保持される複数のツールのうちの１つと
   を有する装置。
2. 少なくとも２つのツールが同時に保持され且つ使用される、請求項１に記載の装置。
3. 少なくとも１つのツールはセンサであり、前記センサからの読み取りに応答して他のツールが配備される、請求項２に記載の装置。
4. 複数のツールのうちの前記１つは前記ホルダーボディによって操作される、請求項１に記載の装置。
5. 当該装置は更に論理デバイスを有し、前記論理デバイスが複数のツールのうちの前記１つをアクティブにする、請求項４に記載の装置。
6. 前記アクティブにすることは、前記ツールを前記ホルダーボディから伸長させることを有する、請求項５に記載の装置。
7. 前記アクティブにすることは、ツールアクションに電力供給することを有する、請求項５に記載の装置。
8. 複数のツールが前記ホルダーボディ内に格納され、該複数のツールのうちの１つがアクチュエータによってチャックを通して配備される、請求項１に記載の装置。
9. 前記アクチュエータは、前記形状センシング光ファイバを介した光信号によって始動される、請求項８に記載の装置。
10. 当該装置は更に処理デバイス及びセンサを有し、前記複数のツールは識別子を有し、前記センサは、チャック内に保持された前記複数のツールのうちの前記１つを特定するため、前記チャック内に保持された前記ツールのうちの前記１つの前記識別子を検知し、該識別子を前記処理デバイスに送信する、請求項１に記載の装置。
11. 当該装置は更に処理デバイス及びセンサを有し、前記複数のツールは識別子を有し、前記センサは前記識別子を検知し、前記処理デバイスは前記識別子を用いて前記ツールのうちの１つを選択する、請求項１に記載の装置。
12. 前記光ファイバの遠位端に隣接し、前記光ファイバを介してデータの送信及び受信を行う光送受信器、を更に有する請求項１に記載の装置。
13. 標本を採取するためのチャンバーを更に有する請求項１に記載の装置。
14. 前記ホルダーボディは前記光ファイバと略同じサイズである、請求項１に記載の装置。
15. 医療インターベンションを実行するためのシステムであって、当該システムは、
    形状センシング光ファイバテザーと、
    前記形状センシング光ファイバテザーの遠位端に固定されたツールホルダーと、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと動作可能に接続された少なくとも１つのメモリと、
    前記光ファイバと結合アライメントされて前記ツールホルダーによって保持された少なくとも１つのツールと
    を有し、前記プロセッサが前記少なくとも１つのツールにおけるアクションを始動させる、
    システム。
16. 前記アクションは、前記少なくとも１つのツールの動きである、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記アクションは、前記少なくとも１つのツールに電力供給することである、請求項１５に記載のシステム。
18. 前記アクションは、前記少なくとも１つのツールのうちの１つの選択である、請求項１５に記載のシステム。
19. 前記アクションは、前記少なくとも１つのツールからのデータの通信である、請求項１５に記載のシステム。
20. 形状センシング光ファイバの遠位端に固定されたツールホルダーを用いてインターベンションを実行する方法であって、
    ツールアクションを実行するためのきっかけを受け取るステップと、
    前記ツールアクションを引き起こすステップと
    を有する方法。
21. 前記きっかけは、ユーザによって起こされるコマンドである、請求項２０に記載の方法。
22. 前記きっかけは、前記ツールホルダーに取り付けられたセンサからの読み取りである、請求項２０に記載の方法。
23. 前記アクションは、少なくとも１つのツールの動きである、請求項２０に記載の方法。
24. 前記アクションは、少なくとも１つのツールに電力供給することである、請求項２０に記載の方法。
25. 前記アクションは、少なくとも１つのツールのうちの１つの選択である、請求項２０に記載の方法。
26. 前記アクションは、少なくとも１つのツールからのデータの通信である、請求項２０に記載の方法。
27. 前記ツールアクションは、患者の外部にある前記ツールホルダーを用いて実行される、請求項２０に記載の方法。
28. 前記ツールアクションは、患者の内部にある前記ツールホルダーを用いて実行される、請求項２０に記載の方法。
29. 前記ツールアクションは、部分的に患者の外部にある前記ツールホルダーを用いて実行される、請求項２０に記載の方法。

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