JP2015232824A - 検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の車載システム10は、車両に搭載されており、カメラ11と、速度センサ12と、昼夜情報出力部13と、処理部14と、出力部15とを備える(図1参照)。車載システム10は、カメラ11により撮影された撮影画像(動画又は静止画)に基づき、運転支援を行うよう構成されている。
昼夜情報出力部13は、昼であるか夜であるかを判定する部位である。具体的には、昼夜情報出力部13は、例えば、照度センサとして構成されていても良く、このような場合であれば、昼夜情報出力部13から処理部14に照度を提供し、処理部14にて該照度に基づき昼,夜を判定することが考えられる。
処理部14は、車載システム10を統括制御する部位であり、CPU14aや、I/O(図示無し)や、ROM,RAM等のメモリ14b等から構成されるコンピュータとして構成されている。処理部14は、CPU14aが、メモリ14bに保存されているプログラムに従って動作することで、各種機能を実現する。
車載システム10では、処理部14は、運転支援に際して、1台のカメラ11により、撮影対象の異なる4種類の撮影画像1〜4を撮影する。撮影画像1は歩行者が、撮影画像2は道路標識が、撮影画像3は他の車両が、撮影画像4は道路に描かれた白線や黄線等が、撮影対象となっている。無論、これ以外の物体を、撮影対象としても良い。
一方、画像処理に関する画質設定としては、例えば、色深度や、ホワイトバランスや、色合いや、明度や、彩度や、コントラストや、シャープネス等に関するパラメータの設定等が考えられる。
以下では、撮影画像における遮蔽領域を検出する遮蔽領域検出処理について説明する(図2参照)。なお、本処理は、処理部14により周期的なタイミングで実行される。
S110では、処理部14は、S105にて取得した撮影画像1〜4を予め定められたサイズに縮小する。このとき、どのような大きさや形状の遮蔽領域を検出可能とするかに応じて、撮影画像の縮小率を定めても良い。
具体的には、処理部14は、例えば、撮影画像1〜4の全てから特定された充足画素を、遮蔽領域を構成する画素とみなしても良いし、撮影画像1〜4のうちの例えば3つ以上から特定された充足画素を、遮蔽領域を構成する画素とみなしても良い。
カメラ11のレンズに異物が付着した場合や、レンズの前方に異物が配された状態となった場合等には、撮影が遮られ、撮影画像の全部又は一部に、常時所定の色(例えば黒色)になっている領域(遮蔽領域)が生じる。一方、画質設定の内容によっては、撮影画像の色合い等が異なるため、画質設定の異なる複数の撮影画像では、このような領域の範囲が異なる。
また、カメラ11の位置や向きが一定である場合には、異物により撮影が遮断されていなくても、撮影画像に変化しない部分が生じる。このため、上記実施形態における遮蔽領域検出処理により遮蔽領域を検出しようとすると、撮影画像における変化のない部分に黒色の領域が存在する場合等には、該領域が遮蔽領域として誤検出される恐れがある。これに対し、上記実施形態の車載システム10では、自車両が走行中である場合に限り遮蔽領域の検出がなされる。このため、遮蔽領域の誤検出を防ぐことができる。
(1)上記実施形態では、車載システム10を例に挙げて、画質設定の異なる複数の撮影画像1〜4に基づき遮蔽領域を検出する遮蔽領域検出処理について説明した。しかしながら、本発明は、車両以外の移動体に搭載されたカメラにより撮影を行うシステムに適用した場合であっても、同様の効果を得ることができる。また、本発明は、移動体には搭載されていないが、カメラの向きや位置を変化させながら撮影を行うシステムに適用した場合であっても、同様の効果を得ることができる。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、遮蔽領域検出処理のS105が取得手段の一例に、S120,S125が特定手段の一例に、S130が検出手段の一例に相当する。
Claims (4)
- 位置又は向きが変化する1台のカメラ(11)により撮影された画像であって、異なる画質設定がなされている複数の撮影画像を取得する取得手段(S105)と、
前記取得手段により取得された複数の前記撮影画像に基づき、前記カメラにより撮影された画像のうち、撮影が遮られている遮蔽領域を検出する検出手段(S130)と、
を備えることを特徴とする検出装置(10)。 - 請求項1に記載の検出装置において、
前記撮影画像において、色に関する条件である遮蔽条件を継続的に充足している領域を、充足領域とし、
前記取得手段は、それぞれの前記画質設定について、該画質設定がなされている前記撮影画像を複数取得し、
それぞれの前記画質設定に関して、該画質設定がなされている複数の前記撮影画像に基づき、該撮影画像における前記充足領域を特定する特定手段(S120,S125)をさらに備え、
前記検出手段は、それぞれの前記画質設定がなされている前記撮影画像から特定された前記充足領域に基づき、前記遮蔽領域を検出すること、
を特徴とする検出装置。 - 請求項2に記載の検出装置において、
前記特定手段は、それぞれの前記画質設定に関して、該画質設定がなされている複数の前記撮影画像に基づき、該撮影画像の各画素が前記遮蔽条件を継続的に充足しているか否かを判定し、肯定判定が得られた前記画素を前記充足領域として特定すること、
を特徴とする検出装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の検出装置において、
前記カメラは、移動体に搭載されていること、
を特徴とする検出装置。
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