JP2015231786A - 自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動操舵を行うために必要な状況データが得られなかった場合でも、安全に自動操舵から手動操舵に移行できる自動操舵装置を構成すること。
【解決手段】車速Ｖを検出する車速センサ２５と、指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖが正常か異常かを判定する各種信号異常判定部４２と、指令操舵角θｐ＊を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶部４４Ｍと、指令操舵角θｐ＊に基づいて、操舵機構の操舵角制御を行うマイコン３０と、を備え、マイコン３０は、指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖが正常な場合には、１サンプル目の指令操舵角θｐ＊にて自動操舵を実行する一方、指令操舵角θｐ＊が異常で、車速Ｖが正常な場合には、指令操舵角記憶部４４Ｍで記憶している２サンプル目以降の指令操舵角θｐ＊、及び車速Ｖから指令操舵角θｐ＊を補正して自動操舵を実行する構成とした。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動操舵装置に関するものである。

従来、操舵モータを回転制御することにより操舵する自動操舵装置では、自動操舵中に運転者が手動操舵を行った場合には、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替わることが一般的になされている。

例えば、特許文献１に記載の自動操舵装置では、自動運転から運転者による手動運転に切り替わる際に、外界環境に応じて、移行時の操作分担比率を、時間的余裕を持たせて、滑らかに移行制御するものである。

特開平１０−３０９９６１号公報

しかし、上記方法では、自動操舵を行うために必要な状況データが得られなかった場合、即ち、運転者が予測していないタイミングで、自動運転が中止された場合の対処方法が記載されていない問題があった。

本発明の目的は、自動操舵を行うために必要な状況データが得られなかった場合でも、安全に自動操舵から手動操舵に移行できる自動操舵装置を提供することにある。

上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、所定周期毎に入力される指令操舵角に基づいて操舵機構の操舵角制御を行う自動操舵装置において、車速を検出する車速検出手段と、前記指令操舵角及び前記車速が正常か異常かを判定する異常判定手段と、前記指令操舵角を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶手段と、
前記指令操舵角に基づいて、前記操舵機構の操舵角制御を行う制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記指令操舵角及び前記車速が正常な場合には、１サンプル目の前記指令操舵角にて自動操舵を実行する一方、前記指令操舵角が異常で、前記車速が正常な場合には、前記指令操舵角記憶手段で記憶している２サンプル目以降の前記指令操舵角、及び前記車速から前記指令操舵角を補正して自動操舵を実行すること、を要旨とする。

本請求項の自動操舵装置では、車速を検出する車速検出手段と、指令操舵角及び車速が正常か異常かを判定する異常判定手段と、指令操舵角を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶手段と、指令操舵角に基づいて、操舵機構の操舵角制御を行う制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記指令操舵角及び前記車速が正常な場合には、１サンプル目の前記指令操舵角にて自動操舵を実行する一方、指令操舵角が異常で、車速が正常な場合には、指令操舵角記憶手段で記憶している２サンプル目以降の指令操舵角、及び車速から指令操舵角を補正して自動操舵を実行する構成とした。

即ち、指令操舵角を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶手段を備え、
指令操舵角及び車速が正常か異常かを判定する異常判定手段が、指令操舵角及び車速を正常と判断した場合には、常時１サンプル目の前記指令操舵角にて自動操舵を実行する。その結果、最新の指令操舵角で自動操舵を実行できるので、安全、且つ、正確な自動操舵装置となる。

一方、異常判定手段が、指令操舵角が異常で、車速が正常と判断した場合には、指令操舵角記憶手段に記憶した２サンプル目以降の指令操舵角、及び車速から指令操舵角を補正して自動操舵を実行する。その結果、信頼性のおける指令操舵角で自動操舵を実行できるので、安全な自動操舵装置を構築できる。

本発明によれば、自動操舵を行うために必要な状況データが得られなかった場合でも、安全に自動操舵から手動操舵に移行できる自動操舵装置を提供することができる。

本実施形態における自動操舵装置の概略構成図。 本実施形態における自動操舵装置の制御ブロック図。 本実施形態における自動操舵の指令操舵角処理部の制御ブロック図。 本実施形態における自動操舵の指令操舵角処理部の処理手順を示すフローチャート図。

以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）を備えた自動操舵装置１に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、所定周期毎に入力される指令操舵角θｐ＊に基づいて操舵機構の操舵角制御を行う本実施形態の自動操舵装置１は、所定周期毎に入力される指令操舵角θｐ＊、及び車速検出手段である車速センサ２５から検出される車速Ｖを車内ネットワーク７０（ＣＡＮ）を介してＥＰＳＥＣＵ２９に送信する、上位コントローラである自動操舵ＥＣＵ２８を有している。

次に、本実施形態のＥＰＳについて説明する。図1に示すように、本実施形態のＥＰＳにおいて、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。

尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の操舵角が変更されるようになっている。

また、ＥＰＳは、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＰＳＥＣＵ２９とを備えている。

本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。

一方、ＥＰＳＥＣＵ２９には、トルクセンサ２６、及び操舵角センサ２７が接続されており、ＥＰＳＥＣＵ２９は、これら各センサの出力信号に基づいて、操舵トルクτ、及び実操舵角θｐを検出する。

尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＰＳＥＣＵ２９は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＰＳＥＣＵ２９は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。

次に、本実施形態の自動操舵装置１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態の自動操舵装置１の制御ブロック図である。同図に示すように、
ＥＰＳＥＣＵ２９は、指令操舵角θｐ＊に基づいて、操舵機構の操舵角制御を行う制御手段であるマイコン３０と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路部３１、及びモータ２１に通電されるモータ実電流Ｉｍを検出するための電流センサ３２とを備えている。

駆動回路部３１は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する２つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン３０の出力するモータ制御信号は、駆動回路部３１を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２０の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。

マイコン３０は、各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のモータ実電流Ｉｍ、操舵トルクτ、車速Ｖ、及び実操舵角θｐに基づいて、駆動回路部３１にモータ制御信号を出力する。

以下に示す各制御ブロックは、マイコン３０が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン３０は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。

図２に示すように、マイコン３０は、自動操舵の指令操舵角処理部３３と、自動操舵切替部３４と、駆動回路部３１を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部３５を備えている。

自動操舵の指令操舵角処理部３３については、図３の本実施形態における自動操舵の指令操舵角処理部３３の制御ブロック図を用いて説明する。
自動操舵の指令操舵角処理部３３は、自動操舵ＥＣＵ２８から車内ネットワーク７０（ＣＡＮ）を介して送信されてくる各種信号を受信処理する各種信号受信処理部４１と、各種信号（指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖ）が正常か異常かを判定する異常判定手段である各種信号異常判定部４２を有している。また、自動操舵の指令操舵角処理部３３は、自動操舵ＥＣＵ２８から送信されてくる指令操舵角θｐ＊（１）からθｐ＊（ｎ０）、即ち、指令操舵角を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶手段である指令操舵角記憶部４４Ｍを有している。

各種信号異常判定部４２によって、指令操舵角信号が異常であり、車速信号が正常と判定された場合には、指令操舵角信号異常フラグＦＬＧａｂがセットされ、出力される。指令操舵角θｐ＊（１）処理部４３は、指令操舵角θｐ＊（１）及び車速Ｖが正常な場合には、指令操舵角θｐ＊（１）を操舵角指令切替部４５に出力する。

一方、各種信号異常判定部４２によって、指令操舵角信号が異常であり、車速信号が正常と判定された場合には、指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）処理部４４は、指令操舵角記憶部４４Ｍに記憶された、指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）を読み出し、指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）補正部４９に出力する。

指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）補正部４９は、指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）処理部４４から出力された指令操舵角θｐ＊（ｋ）と、車速Ｖの関数であるｙ＝ｆ（Ｖ（ｋ））の積（θｐ＊（ｋ）×ｆ（Ｖ（ｋ））により、指令操舵角θｐ＊（ｋ）補正値を算出し、操舵角指令切替部４５の操舵角指令切替部接点４５ｂに出力する。

操舵角指令切替部４５は、各種信号異常判定部４２の出力する信号異常フラグＦＬＧａｂによって、操舵角指令切替部接点４５ａ、４５ｂ、４５ｃを切り替える。即ち、各種信号異常判定部４２の出力する信号異常フラグＦＬＧａｂがリセットされている場合（信号正常）には、操舵角指令切替部４５は、操舵角指令切替部接点４５ａと４５ｃを接続し、指令操舵角θｐ＊（１）処理部４３から指令操舵角θｐ＊を後段の減算器４７へ出力する。

一方、各種信号異常判定部４２の出力する信号異常フラグＦＬＧａｂがセットされている場合（信号異常）には、操舵角指令切替部４５は、操舵角指令切替部接点４５ｂと４５ｃを接続し、指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）補正部４９から指令操舵角θｐ＊を後段の減算器４７へ出力する。

そして、自動操舵の指令操舵角処理部３３は、減算器４７で、指令操舵角θｐ＊から実操舵角θｐを減算し、操舵角偏差Δθｐを生成する。更に、自動操舵の指令操舵角処理部３３は、生成された操舵角偏差Δθｐを位置制御部４６でＰＩＤ（比例＋積分＋微分）制御を行い、自動操舵時モータ電流指令Ｉｍ１＊を生成する。

図２に示すように、自動操舵切替部３４は、トルク／モータ電流指令値マップ５０と、モータ指令電流切替部５１と、手動操舵介入判定部５２で構成されている。

トルク／モータ電流指令値マップ５０は、操舵トルクτ、及び車速Ｖを入力として、手動操舵介入時モータ電流指令Ｉｍ２＊を生成する。尚、トルク／モータ電流指令値マップ５０は、同じ操舵トルクτの場合、車速Ｖが小さいほど、大きな手動操舵介入時モータ電流指令Ｉｍ２＊を決定するように構成されている。

手動操舵介入判定部５２は、自動操舵中に運転者が手動操舵介入をしたか否かを判定する。即ち、所定以上の操舵トルクτが所定時間以上検出された場合には、自動操舵中に運転者が手動操舵介入をしたと判定し、手動操舵介入フラグＦＬＧｍａをセットして、モータ指令電流切替部５１に出力する。

モータ指令電流切替部５１は、手動操舵介入判定部５２の判定によって、自動操舵時モータ電流指令Ｉｍ１＊と、手動操舵介入時モータ電流指令Ｉｍ２＊を切り替える。
即ち、手動操舵介入判定部５２が手動操舵介入していないと判定した場合には、手動操舵介入フラグＦＬＧｍａをリセットし、モータ指令電流切替部接点５１ａと５１ｃを接続する。そして、自動操舵時モータ電流指令Ｉｍ１＊をモータ電流指令Ｉｍ＊として出力する。

一方、手動操舵介入判定部５２が手動操舵介入していると判定した場合には、手動操舵介入フラグＦＬＧｍａをセットし、モータ指令電流切替部接点５１ｂと５１ｃを接続する。そして、手動操舵介入時モータ電流指令Ｉｍ２＊をモータ電流指令Ｉｍ＊として出力する。

モータ制御信号生成部３５は、モータ電流指令Ｉｍ＊からモータ実電流Ｉｍを減算する減算器６３と、減算器６３の出力であるモータ電流偏差ΔＩｍをＰＩＤ制御するモータ電流制御部６１と、モータ電流制御部６１の出力であるモータ電圧指令Ｖ＊をモータ制御信号に変換し、駆動回路部３１に出力するＰＷＭ出力部６２で構成されている。

次に、本実施形態におけるマイコン３０による自動操舵の指令操舵角処理部３３の処理手順について図４に基づいて説明する。
最初に、マイコン３０は、自動操舵ＥＣＵ２８からの各種信号が正常か否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、マイコン３０は、自動操舵ＥＣＵ２８からの各種信号（指令操舵角、車速）が正常であると判定した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）には、自動操舵ＥＣＵ２８からｎ０個の指令操舵角データを読み取り、指令操舵角記憶部４４Ｍに記憶する（ステップＳ１０２）。

次に、マイコン３０は、指令操舵角データのカウンターＫに「１」をセットする（ステップＳ１０３）。そして、マイコン３０は、指令操舵角θｐ＊（１）を指令操舵角θｐ＊（１）処理部４３に読み込む（ステップＳ１０５）。更に、マイコン３０は、指令操舵角θｐ＊（１）に基づいて自動操舵を実行する（ステップＳ１０７）。

次に、マイコン３０は、手動操舵が介入したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、マイコン３０は、手動操舵が介入していないと判定した場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）には、ステップＳ１０１に移行する。一方、マイコン３０は、手動操舵が介入していると判定した場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）には、自動操舵を停止する（ステップＳ１０９）。

そして、マイコン３０は、モータ指令電流切替部５１を切り替えて、モータ指令電流切替部接点５１ｂと５１ｃを接続（ステップＳ１１０）、手動操舵を実行（ステップＳ１１１）し、処理を終える。ここで、手動操舵が介入したか否かの判定方法は、例えば、操舵トルクτが所定の操舵トルクτ０以上になった場合等で処理できる。

一方、マイコン３０は、自動操舵ＥＣＵ２８からの各種信号（指令操舵角、車速）が正常でないと判定した場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）には、車速Ｖが正常か否かを判定する（ステップＳ１１２）。そして、マイコン３０は、車速Ｖが正常であると判定した場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）には、操舵角指令切替部４５を切り替えて、操舵角指令切替部接点４５ｂと４５ｃを接続する（ステップＳ１１３）。そして、マイコン３０は、指令操舵角データのカウンターＫをインクリメントする（ステップＳ１１４）。

次に、マイコン３０は、車速Ｖを読み込む（ステップＳ１１５）。そして、マイコン３０は、指令操舵角θｐ＊（Ｋ）を、操舵角記憶部４４Ｍから指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）処理部４４に読み出す（ステップＳ１１６）。次に、マイコン３０は、指令操舵角θｐ＊（Ｋ）を補正する（θｐ＊←θｐ＊（Ｋ）・ｆ（Ｖ（Ｋ））、ステップＳ１１７）。

そして、マイコン３０は、自動操舵を実行する（ステップＳ１１８）。即ち、制御手段であるマイコン３０は、指令操舵角θｐ＊が異常な場合には、指令操舵角記憶手段である指令操舵角記憶部４４Ｍで記憶している、２サンプル目以降の指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）を使用する。

次に、マイコン３０は、手動操舵が介入したか否かを判定する（ステップＳ１１９）。そして、マイコン３０は、手動操舵が介入していないと判定した場合（ステップＳ１１９：ＮＯ）には、自動運転ＥＣＵ２８からの各種信号が正常か否かを判定する（ステップＳ１２０）。

そして、マイコン３０は、自動運転ＥＣＵ２８からの各種信号が正常でないと判定した場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）には、指令操舵角データのカウンターＫが、自動運転ＥＣＵ２８から転送される所定の指令操舵角データ数ｎ０以上か否かを判定する（ステップＳ１２１）。

そして、マイコン３０は、指令操舵角データのカウンターＫが、自動運転ＥＣＵ２８から転送される所定の指令操舵角データ数ｎ０以上であると判定された場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）には、これ以上、自動操舵が安全に実行できないと判断して、自動操舵を停止する（ステップＳ１２２）。

一方、マイコン３０は、指令操舵角データのカウンターＫが、自動運転ＥＣＵ２８から転送される所定の指令操舵角データ数ｎ０より小さいと判定された場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）には、まだ、自動操舵が安全に実行できると判断してステップＳ１１４に移行する。

そして、マイコン３０は、自動運転ＥＣＵ２８からの各種信号が正常であると判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）には、自動運転ＥＣＵ２８からの各種信号が異常状態から正常状態に復帰したと判断して、操舵角指令切替部４５を切り替えて、操舵角指令切替部接点４５ａと４５ｃを接続した（ステップＳ１２２）後、ステップＳ１０２に移行する。

また、マイコン３０は、手動操舵が介入していると判定した場合（ステップＳ１１９：ＹＥＳ）には、自動操舵を停止すると判断してステップＳ１０９に移行する。更に、マイコン３０は、車速Ｖが正常でないと判定した場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）には、処理を終える。

次に、上記のように構成された本実施形態の自動操舵装置の作用及び効果について説明する。
車速Ｖを検出する車速センサ２５と、指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖが正常か異常かを判定する各種信号異常判定部４２と、指令操舵角θｐ＊を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶部４４Ｍと、指令操舵角θｐ＊に基づいて、操舵機構の操舵角制御を行うマイコン３０と、を備え、マイコン３０は、指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖが正常な場合には、１サンプル目の指令操舵角θｐ＊にて自動操舵を実行する一方、指令操舵角θｐ＊が異常で、車速Ｖが正常な場合には、指令操舵角記憶部４４Ｍで記憶している２サンプル目以降の指令操舵角θｐ＊、及び車速Ｖから指令操舵角θｐ＊を補正して自動操舵を実行する構成とした。

即ち、指令操舵角θｐ＊を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶部４４Ｍを備え、指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖが正常か異常かを判定する各種信号異常判定部４２が、指令操舵角θｐ＊及び車速Ｖを正常と判断した場合には、常時１サンプル目の指令操舵角θｐ＊にて、自動操舵を実行する。その結果、最新の指令操舵角θｐ＊で自動操舵を実行できるので、安全、且つ、正確な自動操舵装置となる。

一方、各種信号異常判定部４２が、指令操舵角θｐ＊が異常で、車速Ｖが正常と判断した場合には、指令操舵角記憶部４４Ｍに記憶した２サンプル目以降の指令操舵角θｐ＊、及び車速Ｖから指令操舵角θｐ＊を補正して自動操舵を実行する。

その結果、自動操舵を行うために必要な状況データが得られなかった場合でも、安全に自動操舵から手動操舵に移行できる自動操舵装置を構成することができる。

尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、自動運転ＥＣＵ２８から転送されてくる指令操舵角θｐ＊が異常となった場合には、操舵角記憶部４４Ｍで記憶している２サンプル目以降の指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）を使用して自動操舵を継続したが、その時に指令操舵角θｐ＊が異常という警告を発しても、表示してもよい。

・本実施形態では、位置制御部４６及びモータ電流制御部６１ともＰＩＤ制御としたが、位置制御部４６及びモータ電流制御部６１ともＰＩ制御としてもよい。

・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。

・本実施形態では、本発明をＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１として、ＤＣモータに具体化したが、本発明を三相のブラシレスＤＣモータ、誘導モータ、及びステッピングモータとしてもよい。

１：自動操舵装置、２：ステアリング、３：ステアリングシャフト、
４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、８：コラムシャフト、
９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２０：バッテリ、２１：モータ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ、２５：車速センサ（車速検出手段）、
２６：トルクセンサ、２７：操舵角センサ、２８：自動操舵ＥＣＵ、
２９：ＥＰＳＥＣＵ、３０：マイコン（制御手段）、３１：駆動回路部、
３２：電流センサ、３３：自動操舵の指令操舵角処理部、３４：自動操舵切替部、
３５：モータ制御信号生成部、４１：各種信号受信処理部、
４２：各種信号異常判定部（異常判定手段）、
４３：指令操舵角θｐ＊（１）処理部、
４４：指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）処理部、
４４Ｍ：指令操舵角記憶部（指令操舵角記憶手段）、４５：操舵角指令切替部、
４５ａ、４５ｂ、４５ｃ：操舵角指令切替部接点、
４６：位置制御部（ＰＩＤ制御）、４７、６３：減算器、
４９：指令操舵角θｐ＊（２）から指令操舵角θｐ＊（ｎ０）補正部、
５０：トルク／モータ電流指令値マップ、
５１：モータ指令電流切替部、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ：モータ指令電流切替部接点、
５２：手動操舵介入判定部、６１：モータ電流制御部（ＰＩＤ制御）、
６２：ＰＷＭ出力部、７０：車内ネットワーク（ＣＡＮ）、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、
Ｉｍ１＊：自動操舵時モータ電流指令、Ｉｍ２＊：手動操舵介入時モータ電流指令、
Ｉｍ＊：モータ電流指令、Ｉｍ：モータ実電流、ΔＩｍ：モータ電流偏差、
Ｖ＊：モータ電圧指令、θｐ＊：指令操舵角、θｐ：実操舵角、Δθｐ：操舵角偏差、
Ｋ：指令操舵角データのカウンター、
ｎ０：自動操舵ＥＣＵ２８から転送される所定の指令操舵角データ数、
ＦＬＧａｂ：指令操舵角信号異常フラグ、ＦＬＧｍａ：手動操舵介入フラグ

Claims (1)

1. 所定周期毎に入力される指令操舵角に基づいて操舵機構の操舵角制御を行う自動操舵装置において、
   車速を検出する車速検出手段と、
   前記指令操舵角及び前記車速が正常か異常かを判定する異常判定手段と、
   前記指令操舵角を少なくとも２サンプル以上記憶する指令操舵角記憶手段と、
   前記指令操舵角に基づいて、前記操舵機構の操舵角制御を行う制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記指令操舵角及び前記車速が正常な場合には、１サンプル目の前記指令操舵角にて自動操舵を実行する一方、前記指令操舵角が異常で、前記車速が正常な場合には、前記指令操舵角記憶手段で記憶している２サンプル目以降の前記指令操舵角、及び前記車速から前記指令操舵角を補正して自動操舵を実行すること、
   を特徴とする自動操舵装置。

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