JP2015224715A - 自動変速装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スリーブの係合位置からニュートラル位置までの移動時間を短縮することができる自動変速装置を提供する。
【解決手段】変速制御装置２６は、係合位置Ｐｅにあるスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる際に、係合位置Ｐｅから係合位置Ｐｅとニュートラル位置Ｎａの間にある第一目標位置Ｐａ１までスリーブ３１２が位置している場合には、スリーブ３１２の速度を制御する「速度制御」を実行し、第一目標位置Ｐａ１からニュートラル位置Ｎａにスリーブ３１２が位置している場合には、スリーブ３１２の位置を制御する「位置制御」を実行する。そして、変速制御装置２６は、「速度制御」において、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が小さくなるに従って、スリーブ３１２の速度が遅くなる「目標速度」を設定する。
【選択図】図１１

Description

本発明は、車両等に用いられる自動変速装置に関する。

例えば、特許文献１に記載の自動変速装置は、クラッチリングと、クラッチリングに隣接した位置に軸線方向に移動可能に設けられたスリーブと、スリーブを軸線方向に移動させる軸動装置と、軸動装置を駆動する制御装置とを備えている。制御装置は、スリーブがクラッチリングと係合した係合位置から、スリーブがクラッチリングと係合していないニュートラル位置まで、スリーブを移動させるとき、以下の制御を行っている。すなわち、スリーブとクラッチリングの係合が解除されてから、スリーブに対して移動方向とは逆方向の力を加え、スリーブをニュートラル位置において停止させている。

特開２０１２−２２５４３６号公報

近年、変速時間を短縮させるため、スリーブとクラッチリングの間隔を狭くした自動変速装置が開発されている。しかし、特許文献１に示される自動変速装置では、例えば機構にガタが有る場合、スリーブがニュートラル位置において移動停止したとき、スリーブが軸線方向に振れてニュートラル位置の先にあるクラッチリングに接触するおそれがある。スリーブがこのクラッチリングに接触すると、クラッチリングの回転数が高いときは、変速ショックや接触音が発生するという問題がある。そこで、スリーブに加える推力を小さくしてスリーブの軸線方向の振れを抑え、スリーブとクラッチリングとの接触を回避するようにすればよいが、変速時間が長くなるという問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、スリーブの係合位置からニュートラル位置までの移動時間を短縮することができる自動変速装置を提供することを目的とする。

請求項１に係る自動変速装置の発明は、ケーシングと、前記ケーシングに軸線回りに回転可能に支承され、駆動装置から駆動力が入力される入力軸と、駆動輪に回転連結された出力部材と、前記入力軸及び前記出力部材の一方に回転連結され、前記ケーシングに前記軸線周りに回転可能に軸承された回転軸と、前記回転軸に回転可能に支承され、前記入力軸及び前記出力部材の他方に回転連結されたクラッチリングと、前記クラッチリングに隣接して前記回転軸に固定されたハブと、前記ハブと相対回転が規制され前記軸線方向に移動可能に嵌合され、前記クラッチリングと係合するとともに、前記クラッチリングから離脱するスリーブと、前記スリーブが前記クラッチリングと係合している係合位置と前記スリーブが前記クラッチリングから離脱しているニュートラル位置の間で前記スリーブを移動させる軸動装置と、前記スリーブの前記軸線方向の位置を検出するセンサと、前記センサによって検出された前記スリーブの前記軸線方向の位置に基づいて、前記軸動装置に駆動電流を供給して、前記軸動装置を制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記係合位置にある前記スリーブを前記ニュートラル位置に移動させる際に、前記係合位置から前記係合位置と前記ニュートラル位置の間にある目標位置まで前記スリーブが位置している場合には、前記スリーブの速度を制御する速度制御を実行し、前記目標位置から前記ニュートラル位置に前記スリーブが位置している場合には、前記スリーブの位置を制御する位置制御を実行し、前記速度制御において、前記センサによって検出された前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が小さくなるに従って、前記スリーブの速度が遅くなる目標速度を設定して、前記スリーブの速度が前記目標速度となるように前記軸動装置を制御し、前記目標速度は、前記位置制御において、前記スリーブが前記ニュートラル位置を越えない速度に設定されている。

スリーブとクラッチリングとの間における回転方向のトルク（以下、ドグトルクと略す）は、車両の走行状態によって異なる。つまり、ドグトルクが比較的小さい場合には、スリーブは移動し易く、ドグトルクが比較的大きい場合には、スリーブは移動し難い。軸動装置に供給される駆動電流を一定にすると、ドグトルクの大小に関わらずスリーブがニュートラル位置を越えてしまわないような駆動電流を設定しなければならないので、ドグトルクが大きい場合には、スリーブをニュートラル位置に移動させるのに時間がかかってしまう。一方で請求項１に記載の発明では、係合位置から目標位置までスリーブが位置している場合には、スリーブの速度が制御される。これにより、ドグトルクの大小に関わらず、スリーブがニュートラル位置を越えない限度において速い速度でスリーブを移動させることができる。このため、係合位置にあるスリーブをニュートラル位置に移動させる時間が短縮される。

また、速度制御において、スリーブのニュートラル位置からの距離が小さくなるに従って遅い目標速度が設定される。言い換えると、スリーブのニュートラル位置からの距離が大きくなるに従って速い目標速度が設定される。これにより、スリーブがニュートラル位置から遠く、スリーブがニュートラル位置を越えてしまう可能性が無い状態では、スリーブが速く移動されるので、係合位置にあるスリーブをニュートラル位置に移動させる時間が短縮される。また、スリーブがニュートラル位置に近づくに従って、スリーブが遅く移動されるので、スリーブがニュートラル位置を越えてしまうことが防止される。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御装置は、前記速度制御において、前記センサによって検出された前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が規定距離以上である場合には、前記目標速度を規定速度に設定し、前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が前記規定距離よりも小さい場合には、前記規定速度より遅い速度で、前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が小さくなるに従って、徐々に遅くなるような速度を前記目標速度として設定する。

このように、スリーブのニュートラル位置からの距離が規定距離以上であり、スリーブを速く動かしてもスリーブがニュートラル位置を越える可能性が無い状況では、スリーブのニュートラル位置からの距離が規定距離よりも小さい場合に比べて速い速度である規定速度でスリーブが移動される。これにより、係合位置にあるスリーブをニュートラル位置に移動させる時間がより一層短縮される。一方で、スリーブのニュートラル位置からの距離が規定距離よりも小さい場合には、規定速度より遅い速度で、スリーブのニュートラル位置からの距離が小さくなるに従って、徐々に遅くなるような速度でスリーブが移動されるので、スリーブがニュートラル位置を越えてしまうことが防止される。

請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記スリーブを前記係合位置から前記ニュートラル位置に移動させる際に、前記センサによって前記スリーブの移動の開始が検出されるまでは、前記軸動装置に供給する駆動電流を徐々に大きくする始動制御を実行する。

スリーブの移動開始時に、軸動装置に一定の駆動電流を供給する方法では、ドグトルクが小さい場合であっても、スリーブがニュートラル位置を越えてしまわないような駆動電流が設定される。このため、車両の走行状態によってドグトルク大きい状態では、ドグトルクが小さい場合と比較してスリーブの移動開始に時間がかかってしまう。しかし、請求項３に記載の発明では、スリーブの移動が開始されるまでは、軸動装置に供給される駆動電流が徐々に大きくなるので、ドグトルクの大小に関わらず、スリーブがニュートラル位置を越えること無く、スリーブの移動をより早く開始させることができる。このため、係合位置にあるスリーブをニュートラル位置に移動させる時間がより一層短縮される。

請求項４に係る発明は、請求項１〜請求項３に記載の発明において、前記制御装置は、前記スリーブのスプラインが前記係合していたクラッチリングのドグクラッチ部から完全に離脱する前に、前記スリーブに移動方向とは逆方向の制動力が加えられるような制動電流を前記軸動装置に供給する。

このように、制御装置は、スリーブとクラッチリングの係合が解除される前に、スリーブに移動方向とは逆方向の制動力を加える制御を行う。これにより、当該係合解除後に制動力を加える制御と比較して、スリーブをニュートラル位置に収束させる時間を短縮させることができる。また、制御装置は、従来の制御よりも早い時点でスリーブに制動力を加えるので、スリーブがニュートラル位置へ移動開始する際に加える従来の推力よりも大きな推力を加えることができる。よって、スリーブをニュートラル位置に収束させる時間をさらに短縮させることができる。

本実施形態の自動変速装置を備えた車両の構成を示す概要図である。 図１の自動変速装置の構成を示すスケルトン図である。 図２の自動変速装置の一部の詳細を示す構成図である。 図２のドグクラッチ変速機構を構成する一速ギヤ、クラッチハブ及びスリーブを示す斜視図である。 図４の一速ギヤを示す平面図である。 図４の一速ギヤを示す側面図である。 図４のクラッチハブを示す平面図である。 図４のスリーブを示す平面図である。 図４のドグクラッチ変速機構のシフト前の状態を示す断面図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯とクラッチ前歯とが当接した状態を示す断面図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯及び低歯とクラッチ後歯とが当接した状態を示す断面図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯及び低歯とクラッチ後歯とが噛み合った状態を示す断面図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯とクラッチ前歯とが当接した状態を示す展開図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯とクラッチ前歯の傾斜面とが当接した状態を示す展開図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯及び低歯とクラッチ後歯の接触面とが当接した状態を示す展開図である。 図４のドグクラッチ変速機構の高歯及び低歯とクラッチ後歯とが噛み合った状態を示す展開図である。 変速制御装置により２速から３速に変速する場合の２速側の動作を示す図である。 変速制御装置により２速から３速に変速する場合の３速側の動作を示す図である。 変速制御装置によるスリーブの係合解除動作を示す図である。 「速度制御」実行時における変速制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 「位置制御」実行時における変速制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 「係合解除処理」のフローチャートである。 「係合解除処理」のサブルーチンである「始動制御」フローチャートである。 「係合解除処理」のサブルーチンである「速度制御」フローチャートである。 ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ距離と目標速度との関係を表した「目標速度設定マップ」を表した図である。 経過時間と、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ距離、駆動電流、及びドグトルクとの関係を表したタイムチャートである。 「係合解除処理」のサブルーチンである「初期フィードバック制御」フローチャートである。 「係合解除処理」のサブルーチンである「終期フィードバック制御」フローチャートである。 「第二実施形態の係合解除処理」のフローチャートである。

（自動変速装置を備えた車両の構成）
以下、本発明による自動変速装置の一実施形態を備えた車両について図面を参照して説明する。図１に示すように、車両Ｍは、エンジン１１、クラッチ１２、自動変速装置１３、ディファレンシャル装置１４、制御装置１５、駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ等を含んで構成されている。本実施形態では、車両Ｍは、前輪駆動車である。そして、駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒは、車両Ｍの前輪である。

エンジン１１（駆動装置）は、燃料の燃焼によって駆動力を発生させるものである。エンジン１１の駆動力は、クラッチ１２、自動変速装置１３、及びディファレンシャル装置１４を介して駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒに伝達されるように構成されている。クラッチ１２は、制御装置１５の指令に応じて自動で断接されるように構成されている。自動変速装置１３は、例えば前進６段、後進１段のギヤを自動的に選択するものである。ディファレンシャル装置１４は、ファイナルギヤ及びディファレンシャルギヤの両方を含んで構成されており、自動変速装置１３と一体的に形成されている。

（自動変速装置の構成）
図２に示すように、自動変速装置１３は、ケーシング２１、入力軸２２、メインシャフト２３、カウンタシャフト２４、ドグクラッチ変速機構２５１，２５２，２５３，２５４及び制御装置１５に設けられている変速制御装置２６等を含んで構成されている。ケーシング２１は、ほぼ円筒状に形成された本体２１ａ、本体２１ａ内を左右方向に区画する第一壁２１ｂ及び第二壁２１ｃ等で構成されている。

入力軸２２及びメインシャフト２３は、同軸で配置されている。カウンタシャフト２４は、入力軸２２及びメインシャフト２３に平行に配置されている。入力軸２２、メインシャフト２３及びカウンタシャフト２４は、ケーシング２１に軸線回りに回転可能に支承されている。すなわち、入力軸２２の一端（左端）は、クラッチ１２を介してエンジン１１の出力軸（不図示）に回転連結され、入力軸２２の他端（右端）側は、軸受２７１を介して第一壁２１ｂに支承されている。よって、クラッチ１２が接続されているときには、エンジン１１からの駆動力が入力軸２２に入力される。

メインシャフト２３の一端（左端）は、後述するドグクラッチ変速機構２５１を介して入力軸２２の一端（右端）に回転連結可能に軸支されている。メインシャフト２３の他端（右端）側は、軸受２７２を介して第二壁２１ｃに支承されている。メインシャフト２３が特許請求の範囲に記載の「回転軸」である。なお、カウンタシャフト２４を、特許請求の範囲に記載の「回転軸」としても差し支え無い。

カウンタシャフト２４の一端（左端）側は、軸受２７３を介して第一壁２１ｂに支承されている。カウンタシャフト２４の他端（右端）側は、軸受２７４を介して第二壁２１ｃに支承されている。カウンタシャフト２４には、出力ギヤ２９９（出力部材）が設けられている。出力ギヤ２９９は、ディファレンシャル装置１４のリングギヤ（不図示）と噛合している。つまり、出力ギヤ２９９は、ディファレンシャル装置１４を介して駆動輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒに回転連結されている。

メインシャフト２３には、右側（クラッチ１２側）から左側に順に、ドグクラッチ変速機構２５１、ドグクラッチ変速機構２５２が配置されている。ドグクラッチ変速機構２５１は、５速又はリバースのいずれかの変速段を形成するものである。ドグクラッチ変速機構２５２は、２速又は１速のいずれかの変速段を形成するものである。

カウンタシャフト２４には、右側（クラッチ１２側）から左側に順に、ドグクラッチ変速機構２５３、ドグクラッチ変速機構２５４が配置されている。ドグクラッチ変速機構２５３は、４速又は３速のいずれかの変速段を形成するものである。ドグクラッチ変速機構２５４は、６速の変速段を形成するものである。

入力軸２２の他端（右端）には、五速ギヤ２８５がスプライン嵌合等で固定されている。メインシャフト２３には、右側（クラッチ１２側）から左側に順に、リバースギヤ２８Ｒ、四速ギヤ２８４、三速ギヤ２８３、二速ギヤ２８２、一速ギヤ２８１、六速ギヤ２８６が設けられている。

リバースギヤ２８Ｒは、メインシャフト２３回転自在に支承されている。四速ギヤ２８４は、スプライン嵌合等でメインシャフト２３に固定されている。三速ギヤ２８３は、スプライン嵌合等でメインシャフト２３に固定されている。二速ギヤ２８２は、メインシャフト２３に回転自在に支承されている。一速ギヤ２８１は、回転自在にメインシャフト２３に支承されている。六速ギヤ２８６は、スプライン嵌合等でメインシャフト２３に固定されている。

カウンタシャフト２４には、右側（クラッチ１２側）から左側に順に、第五カウンタギヤ２９５、第四カウンタギヤ２９４、第三カウンタギヤ２９３、第二カウンタギヤ２９２、第一カウンタギヤ２９１、第六カウンタギヤ２９６が設けられている。

第五カウンタギヤ２９５は、五速ギヤ２８５に噛み合い、スプライン嵌合等でカウンタシャフト２４に固定されている。第二カウンタギヤ２９Ｒは、リバースギヤ２８Ｒと１つのギヤ２９ｒを介して噛み合い、第二カウンタギヤ２９Ｒの回転中心がスプライン嵌合等でカウンタシャフト２４に固定されている。第四カウンタギヤ２９４は、四速ギヤ２８４に噛み合い、回転自在にカウンタシャフト２４に支承されている。第三カウンタギヤ２９３は、三速ギヤ２８３に噛み合い、回転自在にカウンタシャフト２４に支承されている。第二カウンタギヤ２９２は、二速ギヤ２８２に噛み合い、スプライン嵌合等でカウンタシャフト２４に固定されている。

第一カウンタギヤ２９１は、一速ギヤ２８１に噛み合い、スプライン嵌合等でカウンタシャフト２４に固定されている。第六カウンタギヤ２９６は、六速ギヤ２８６に噛み合い、回転自在にカウンタシャフト２４に支承されている。一速ギヤ２８１及び第一カウンタギヤ２９１の各外周面には、互いに噛合するギヤ（ヘリカルギヤ）が形成されている。他の互いに噛合するギヤにおいても同様である。

このような構造によって、一速ギヤ２８１、二速ギヤ２８２、及び第三カウンタギヤ２９３、第四カウンタギヤ２９４は、出力ギヤ２９９に回転連結されている。

図３に示すように、ドグクラッチ変速機構２５２は、一速ギヤ２８１（クラッチリング）、二速ギヤ２８２（クラッチリング）、クラッチハブ３１１（ハブ）、スリーブ３１２、軸動装置３１３、位置検出センサ３１４等を含んで構成されている。ドグクラッチ変速機構２５３は、第三カウンタギヤ２９３（クラッチリング）、第四カウンタギヤ２９４（クラッチリング）、クラッチハブ３２１（ハブ）、スリーブ３２２、軸動装置３２３、位置検出センサ３２４等を含んで構成されている。他のドグクラッチ変速機構２５１も同様である。以下では、ドグクラッチ変速機構２５２の詳細な構成について説明する。

クラッチハブ３１１は、一速ギヤ２８１と二速ギヤ２８２との間にこれらと隣接してスプライン嵌合等でメインシャフト２３に固定されている。一速ギヤ２８１のクラッチハブ３１１側の側面には、スリーブ３１２に形成されているスプライン３１２ａ（図４参照）に係合する第一ドグクラッチ部２８１ａが形成されている。同様に、二速ギヤ２８２のクラッチハブ３１１側の側面には、スリーブ３１２のスプライン３１２ａに係合する第二ドグクラッチ部２８２ａが形成されている。ここで、一速ギヤ２８１の第一ドグクラッチ部２８１ａは、二速ギヤ２８２の第二ドグクラッチ部２８２ａと同一構成であるため、図４〜図７には一速ギヤ２８１、クラッチハブ３１１及びスリーブ３１２を示して以下詳細に説明する。

図４及び図５Ａ，Ｂに示すように、第一ドグクラッチ部２８１ａには、リング状の凸部２８１ａ１と、凸部２８１ａ１の外周において１８０度隔てて配置された２枚のクラッチ前歯２８１ｂ１と、凸部２８１ａ１の外周において２枚のクラッチ前歯２８１ｂ１の間に５枚ずつ等角度間隔で配置されたクラッチ後歯２８１ｃ１とが形成されている。クラッチ前歯２８１ｂ１及びクラッチ後歯２８１ｃ１は、凸部２８１ａ１の外周に一定幅のクラッチ歯溝２８１ｄ１を空けて形成されている。

凸部２８１ａ１は、外径がスリーブ３１２に形成されているスプライン３１２ａの高歯３１２ａ１の内径より小さくなるように形成されている。クラッチ前歯２８１ｂ１は、外径がスプライン３１２ａの高歯３１２ａ１の内径より大きく、スプライン３１２ａの低歯３１２ｂ１の内径より小さくなるように形成されている。クラッチ後歯２８１ｃ１は、スプライン３１２ａのスプライン歯溝３１２ｃ１と噛合可能に形成されている。すなわち、クラッチ前歯２８１ｂ１は、低歯３１２ｂ１とは噛み合わず、高歯３１２ａ１と噛み合い可能に形成されている。クラッチ後歯２８１ｃ１は、高歯３１２ａ１及び低歯３１２ｂ１と噛み合い可能に形成されている。

クラッチ前歯２８１ｂ１は、高歯３１２ａ１と同数枚（本例では、２枚）形成されている。スリーブ３１２の回転速度と一速ギヤ２８１の回転速度に大きな差が生じていても、２枚の高歯３１２ａ１が２枚のクラッチ前歯２８１ｂ１間に容易に入り込めるように、クラッチ前歯２８１ｂ１は少歯とされている。そして、クラッチ前歯２８１ｂ１は、高歯３１２ａ１と対応する位置で凸部２８１ａ１の前端面２８１ａ２から第一ドグクラッチ部２８１ａの後端位置Ｐｅｎまで延在して形成されている。クラッチ後歯２８１ｃ１は、凸部２８１ａ１の前端面２８１ａ２から第一所定量ｄ１後退した位置から第一ドグクラッチ部２８１ａの後端位置Ｐｅｎまで延在して形成されている。

クラッチ前歯２８１ｂ１の高歯３１２ａ１と対向する前端部には、高歯３１２ａ１と当接可能な接触面２８１ｂ４が形成され、さらに当該接触面２８１ｂ４の円周方向両側から第一ドグクラッチ部２８１ａの後端位置Ｐｅｎ側に向かって傾斜する傾斜面２８１ｂ２が形成されている。クラッチ前歯２８１ｂ１の接触面２８１ｂ４は、凸部２８１ａ１の前端面２８１ａ２と面一もしくは平行な平面状に形成されている。

クラッチ後歯２８１ｃ１には、高歯３１２ａ１及び低歯３１２ｂ１と当接可能な接触面２８１ｃ２、並びに接触面２８１ｃ２の円周方向両側から両側面２８１ｃ３まで延びる側方傾斜面２８１ｃ４が形成されている。図５Ｂに示すように、クラッチ前歯２８１ｂ１の傾斜面２８１ｂ２がクラッチ前歯２８１ｂ１の側面２８１ｂ３と交差する位置Ｐｃは、クラッチ後歯２８１ｃ１の接触面２８１ｃ２より凸部２８１ａ１の前端面２８１ａ２側となるように、クラッチ前歯２８１ｂ１の傾斜面２８１ｂ２は形成されている。なお、クラッチ前歯２８１ｂ１の前端部の接触面２８１ｂ４と両傾斜面２８１ｂ２の交差部は、一般的な丸み面取り（Ｒ形状）に形成されている。

図４及び図６に示すように、クラッチハブ３１１の外周面には、スリーブ３１２の内周面に形成されているスプライン３１２ａにメインシャフト２３の軸線方向に摺動可能に係合するスプライン３１１ａが形成されている。スプライン３１１ａは、複数（例えば２つ）の溝３１１ａ１が残りの溝より深く形成されている。複数の溝３１１ａ１は、スリーブ３１２の複数の高歯３１２ａ１に対応するものである。

図４及び図７に示すように、スリーブ３１２は、クラッチハブ３１１と相対回転が規制されて一体回転するとともにクラッチハブ３１１に対して軸線方向に移動可能に嵌合され、リング状に形成されたものである。スリーブ３１２の内周面には、クラッチハブ３１１の外周面に形成されているスプライン３１１ａに軸線方向に摺動可能に係合するスプライン３１２ａが形成されている。

スプライン３１２ａは、複数（例えば２つ）の高歯３１２ａ１が残りの低歯３１２ｂ１より歯丈が高く形成されている。高歯３１２ａ１及び低歯３１２ｂ１における一速ギヤ２８１側の前端面の両端角部は、クラッチ前歯２８１ｂ１やクラッチ後歯２８１ｃ１と当接したときに衝撃で破損しないように、一般的な４５度面取り（Ｃ形状）に形成されている。また、スリーブ３１２の外周面には、周方向に沿って外周溝３１２ｄが形成されている。外周溝３１２ｄには、フォーク３１３ａの先端円弧部が周方向に沿って摺動可能に係合する。

図３に示すように、軸動装置３１３は、スリーブ３１２を軸線方向に沿って往復動させるものであり、スリーブ３１２を一速ギヤ２８１または二速ギヤ２８２に押圧させている際に、一速ギヤ２８１または二速ギヤ２８２から反力が加わった場合に、スリーブ３１２がその反力によって移動することを許容するように構成されている。軸動装置３２３も同様である。

軸動装置３１３は、フォーク３１３ａ、フォークシャフト３１３ｂ、ディテント機構３１３ｃ、及びリニアアクチュエータ３１３ｄ等を含んで構成されている。軸動装置３２３も同様に、フォーク３２３ａ、フォークシャフト３２３ｂ、ディテント機構３２３ｃ、及びリニアアクチュエータ３２３ｄ等を含んで構成されている。以下では、軸動装置３１３について説明する。

フォーク３１３ａの先端部は、スリーブ３１２の外周溝３１２ｂの外周形状にあわせて形成されている。フォーク３１３ａの基端部は、フォークシャフト３１３ｂに固定されている。フォークシャフト３１３ｂは、ケーシング２１に軸線方向に沿って摺動自在に支承されている。すなわち、フォークシャフト３１３ｂの一端（右端）が、軸受３１３ｅを介して第二壁２１ｃに支承されている。そして、フォークシャフト３１３ｂの他端（左端）側が、ブラケット３１３ｆに固定されている。そして、ブラケット３１３ｆは、第一壁２１ｂより軸線方向に突出するガイド部材（回り止め）３１３ｇによって摺動可能であるとともに、ナット部材３１３ｈに相対回転不能に固定されている。ナット部材３１３ｈはリニアアクチュエータ３１３ｄを備えた駆動シャフト３１３ｉに進退可能に螺合されている。駆動シャフト３１３ｉは軸受３１３ｊを介して第一壁２１ｂに支承されている。

ディテント機構３１３ｃは、フォークシャフト３１３ｂの軸線方向の摺動位置、すなわちスリーブ３１２の移動位置を位置決めする機構である。ディテント機構３１３ｃは、図略のバネでフォークシャフト３１３ｂの軸線に直角な方向に付勢されているストッパ３１３ｃ１を備えている。そして、ディテント機構３１３ｃは、ストッパ３１３ｃ１がフォークシャフト３１３ｂに設けられている三角溝ｓ１，ｓｎ，ｓ２にバネ力で嵌まり込むことにより、フォークシャフト３１３ｂの軸線方向の摺動位置を位置決め可能に構成されている。

なお、ストッパ３１３ｃ１は、スリーブ３１２のスプライン３１２ａ及び一速ギヤ２８１の第一ドグクラッチ部２８１ａが係合したとき三角溝ｓ１に嵌まり込む。また、ストッパ３１３ｃ１は、スリーブ３１２が一速ギヤ２８１及び二速ギヤ２８２の中間に設定されているニュートラル位置（中立位置）Ｎａ（図１０参照）に位置したとき三角溝ｓｎに嵌まり込む。また、ストッパ３１３ｃ１は、スリーブ３１２のスプライン３１２ａ及び二速ギヤ２８２の第二ドグクラッチ部２８２ａが係合したとき三角溝ｓ２に嵌まり込む。

本実施形態では、リニアアクチュエータ３１３ｄは、ボールねじ機構を備えている。これは例えば、円筒状に形成され内周方向に複数のコイルをステータ（図略）として配設させたケーシングと、ステータに対して回転自在に設けられ該ステータと磁気的空隙を設けて対向する複数のＮ極磁石とＳ極磁石とが外周に交互に配設されたロータ（図略）と、ステータの回転軸線を中心にロータとともに一体回転する駆動シャフト３１３ｉ（ボールねじ軸）と、駆動シャフト３１３ｉに螺合されるボールナットからなるナット部材３１３ｈとから構成される。

駆動シャフト３１３ｉはナット部材３１３ｈに複数のボール（図略）を介して相対回転可能に螺入されている。ステータの各コイルへの通電を制御することで、駆動シャフト３１３ｉが正逆双方向に任意に回転し、ナット部材３１３ｋ及びフォークシャフト３１３ｂを往復動させるとともに、任意の位置に位置決め固定させる。また、このリニアアクチュエータ３１３ｄは、駆動シャフト３１３ｉのリードを長く形成することで、一速ギヤ２８１または二速ギヤ２８２から反力が加わった場合に、スリーブ３１２がその反力によって移動することを許容するように構成されている。これにより、スリーブ３１２のスプライン３１２ａ及び二速ギヤ２８２の第二ドグクラッチ部２８２ａの係合を確実に行うことができる。

なお、本実施形態では、リニアアクチュエータ３１３ｄとしてボールねじ式リニアアクチュエータを採用したが、スリーブ３１２を一速ギヤ２８１または二速ギヤ２８２に押圧させている際に、一速ギヤ２８１または二速ギヤ２８２から反力が加わった場合に、スリーブ３１２がその反力によって移動することを許容するように構成されているものであれば、他の駆動装置であるソレノイド式駆動装置や油圧式駆動装置でもよい。
位置検出センサ３１４は、スリーブ３１２が移動するときの位置を検出するセンサであり、例えば光位置センサやリニアエンコーダ等の各種位置センサを使用する。

（ドグクラッチ変速機構の作動）
次に、ドグクラッチ変速機構２５２におけるスリーブ３１２の高歯３１２ａ１及び低歯３１２ｂ１、並びに一速ギヤ２８１のクラッチ前歯２８１ｂ１及びクラッチ後歯２８１ｃ１の作動について、図８Ａ〜Ｄ及び図９Ａ〜Ｄを参照して説明する。ここで、例えば、スリーブ３１２が二速ギヤ２８２と噛み合って高速で回転し、一速ギヤ２８１が低速で回転している場合、スリーブ３１２をシフトさせて一速ギヤ２８１と噛み合わせるとスリーブ３１２は減速される。一方、スリーブ３１２が一速ギヤ２８１と噛み合って低速で回転し、二速ギヤ２８２が高速で回転している場合、スリーブ３１２をシフトさせて二速ギヤ２８２と噛み合わせるとスリーブ３１２は増速される。以下の説明では減速動作を説明する。

図８Ａに示すように、自動変速装置１３のシフト前においては、スリーブ３１２は、一速ギヤ２８１から離間している。そして、スリーブ３１２が、軸動装置３１３により軸線方向に沿って一速ギヤ２８１側に移動されると、図８Ｂ及び図９Ａに示すように、高歯３１２ａ１の前端面３１２ａ２が、クラッチ前歯２８１ｂ１の接触面２８１ｂ４と当接する。このとき、低歯３１２ｂ１は、何にも当接していない。これにより、多少ではあるが、スリーブ３１２は、減速される。

さらに、スリーブ３１２が、軸動装置３１３により軸線方向に沿って移動されると、図９Ｂに示すように、高歯３１２ａ１の前端面３１２ａ２（面取り部）が、クラッチ前歯２８１ｂ１の傾斜面２８１ｂ２と当接する。このとき、低歯３１２ｂ１は、何にも当接していない。これにより、スリーブ３１２は、大きく減速される。

さらに、スリーブ３１２が、軸動装置３１３により軸線方向に沿って移動されると、図８Ｃ及び図９Ｃに示すように、高歯３１２ａ１の前端面３１２ａ２及び低歯３１２ｂ１の前端面３１２ｂ２が、クラッチ後歯２８１ｃ１の接触面２８１ｃ２と当接する。これにより、多少ではあるが、スリーブ３１２は、減速される。

さらに、スリーブ３１２が、軸動装置３１３により軸線方向に沿って移動されると、高歯３１２ａ１の前端面３１２ａ２（面取り部）及び低歯３１２ｂ１の前端面３１２ｂ２（面取り部）が、クラッチ後歯２８１ｃ１の側方傾斜面２８１ｃ４と当接する。クラッチ前歯２８１ｂ１及びクラッチ後歯２８１ｃ１は、凸部２８１ａ１の外周に一定幅のクラッチ歯溝２８１ｄ１を空けて形成されているので、高歯３１２ａ１及び低歯３１２ｂ１は、短時間で最寄りのクラッチ歯溝２８１ｄ１に飛び込むことができる。これにより、スリーブ３１２は、大きく減速される。

さらに、スリーブ３１２が、軸動装置３１３により軸線方向に沿って移動されると、図８Ｄ及び図９Ｄに示すように、高歯３１２ａ１及び低歯３１２ｂ１は、クラッチ後歯２８１ｃ１と完全に噛み合い、スリーブ３１２と一速ギヤ２８１は係合して同期回転し、シフト動作が完了する。

（変速制御装置の制御動作）
次に、変速制御装置２６により、２速から３速に変速する場合の制御動作について説明する。図１０Ａに示すように、変速制御装置２６は、軸動装置３１３を制御し、二速ギヤ２８２に係合していたスリーブ３１２を、一速ギヤ２８１及び二速ギヤ２８２間に設定されているニュートラル位置Ｎａに移動させて、二速ギヤ２８２から離脱させて、停止させる。そして、図１０Ｂに示すように、軸動装置３２３を制御し、第三カウンタギヤ２９３及び第四カウンタギヤ２９４間に設定されているニュートラル位置Ｎｂに停止していたスリーブ３２２を、第三カウンタギヤ２９３に向かって移動させ第三カウンタギヤ２９３に係合させる。

ここで、本実施形態の自動変速装置１３では、一速ギヤ２８１及び二速ギヤ２８２の間隔、並びに第三カウンタギヤ２９３及び第四カウンタギヤ２９４の間隔を狭くすることにより、変速時間の短縮化を図っている。しかし、例えば機構にガタが有る場合、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａにおいて停止したとき、スリーブ３１２が軸線方向に振れて一速ギヤ２８１に接触するおそれがある。スリーブが一速ギヤ２８１に接触すると、一速ギヤ２８１の回転数が高いときは、変速ショックや接触音が発生するという問題がある。

そこで、図１１に示すように、本実施形態の変速制御装置２６では、スリーブ３１２が係合していた二速ギヤ２８２とニュートラル位置Ｎａとの間に第一目標位置Ｐａ１を設定し、第一目標位置Ｐａ１とニュートラル位置Ｎａとの間に第二目標位置Ｐａ２を設定する。なお、第一目標位置Ｐａ１が特許請求の範囲に記載の「目標位置」である。

スリーブ３１２が二速ギヤ２８２に完全係合している係合位置Ｐｅ（図１１のＡ）から、スリーブ３１２が第一目標位置Ｐａ１（図１１のＢ）に移動するまでは、スリーブ３１２は、後述する「速度制御」によって、その移動速度が制御される。次に、スリーブ３１２が第一目標位置Ｐａ１（図１１のＢ）から第二目標位置Ｐａ２（図１１のＣ）まで移動するまでは、後述の「初期フィードバック制御」（位置制御）によって、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ３１２の位置が制御される。最後に、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２（図１１のＣ）からニュートラル位置Ｎａまで移動（図１１のＤ）するまでは、後述の「後期フィードバック制御」（位置制御）によって、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ３１２の位置が制御される。

「速度制御」では、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ３１２の距離が小さくなるに従って、スリーブ３１２の移動速度が小さくなるように制御される。これにより、「速度制御」から、「前期フィードバック処理」及び「後期フィードバック処理」からなる位置制御に遷移した際に、スリーブ３１２の位置がニュートラル位置Ｎａを越えてしまうことが防止される。また、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ３１２の距離が大きい状態では、スリーブ３１２の移動速度が高く制御されるので、スリーブ３１２の移動速度を高めることができる。

第二目標位置Ｐａ２は、スリーブ３１２及び二速ギヤ２８２の係合が解除され、且つスリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に達したとき、スリーブ３１２が軸線方向に振れても一速ギヤ２８１に接触せず、ニュートラル位置Ｎａに近い位置に設定される。これにより、スリーブ３１２の移動速度を高めて第二目標位置Ｐａ２まで移動させることが可能となる。

そして、第二目標位置Ｐａ２からニュートラル位置Ｎａまでは、スリーブ３１２が軸線方向に振れても一速ギヤ２８１に接触しない移動速度でスリーブを移動させる。すなわち、第二目標位置Ｐａ２までのスリーブ３１２の移動速度Ｖａが、第二目標位置Ｐａ２からニュートラル位置Ｎａまでのスリーブ３１２の移動速度Ｖｂよりも速くなるように制御する。これにより、変速時間の短縮化を図ることができる。

（変速制御装置の構成）
図１２Ａに示すように、「速度制御」を実行するための変速制御装置２６は、目標速度設定部２６８と、ＰＩ制御部２６７と、Ｐ制御部２６６と、速度演算部２６９とを備えて構成されている。この変速制御装置２６は、周知のＰＩ制御により、スリーブ３１２の位置から駆動電流を生成してリニアアクチュエータ３１３ｄに供給する。目標速度設定部２６８は、後述するように、位置検出センサ３１４によって検出されたスリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離に基づいて、図１６に示す「目標速度設定マップ」を参照して、「目標速度」を演算する。速度演算部２６９は、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、現在のスリーブ３１２の速度である「スリーブ速度」を演算する。ＰＩ制御部２６７は、目標速度設定部２６８からの「目標速度」と、位置検出センサ３２４からの検出位置との偏差の積分に比例した制御を行うための制御指令値を演算する。このＰＩ制御部２６７による演算によって、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａをオーバーシュートしないような速度で移動される。Ｐ制御部２６６は、発散を防止するために、ＰＩ制御部２６７からの制御指令値と位置検出センサ３２４からの検出位置との偏差に比例した制御を行うための「目標電流」を演算する。

図１２Ｂに示すように、「位置制御」を実行するための変速制御装置２６は、位置設定部２６１と、ローパスフィルタ部２６２と、Ｉ制御部２６３と、ＦＦ制御部２６４と、ＰＤ制御部２６５と、Ｐ制御部２６６と、ＰＩ制御部２６７とを備えて構成されている。この変速制御装置２６は、周知のI−ＰＤ制御及びフィードフォワード制御により、スリーブ３１２の位置から駆動電流を生成してリニアアクチュエータ３１３ｄに供給する。位置設定部２６１は、第二目標位置Ｐａ２及びニュートラル位置Ｎａを切り替えて設定する。ローパスフィルタ部２６２は、位置設定部２６１で設定される第二目標位置Ｐａ２及びニュートラル位置Ｎａまでスリーブ３１２を滑らかに移動させるためのスリーブ３１２の位置を指令する。

Ｉ制御部２６３は、ローパスフィルタ部２６２からの指令位置と、位置検出センサ３２４からの検出位置との偏差の積分に比例した制御を行うための制御指令値を演算する。ＦＦ制御部２６４は、位置設定部２６１で設定される第二目標位置Ｐａ２に基づいて、スリーブ３１２を速く移動させて第二目標位置Ｐａ２に早く収束させるためのフィードフォワード指令値を出力する。ＦＦ制御部２６４は、初期フィードバック制御（図１７の時点Ｔ１〜Ｔ３間の制御）の間、フィードフォワード指令値を出力する。このフィードフォワード指令値は、Ｉ制御部２６３で演算される制御指令値に加算される。

ＰＤ制御部２６５は、位置検出センサ３２４からの検出位置の偏差を時間微分して求めた速度に基づいて制御を行うための制御指令値を演算する。この制御指令値は、Ｉ制御部２６３で演算される制御指令値から減算される。Ｐ制御部２６６は、発散を防止するために、Ｉ制御部２６３、ＦＦ制御部２６４及びＰＤ制御部２６５からの制御指令値と位置検出センサ３２４からの検出位置との偏差に比例した制御を行うための目標電流を演算する。ＰＩ制御部２６７は、Ｐ制御部２６６からの目標電流と、リニアアクチュエータ３１３ｄからの検出電流との偏差及び偏差の積分に応じて、実際の電流を目標電流と一致させる。

（係合解除処理）
次に、ギヤと係合しているドグクラッチ変速機構２５１，２５２，２５３，２５４のスリーブをニュートラル位置Ｎａに移動させる「係合解除処理」について、二速ギヤ２８２と係合しているスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる例を用いて、図１３のフローチャート及び図１７のタイムチャートを参照して説明する。なお、図１７において、ドグトルクとは、スリーブ３１２と二速ギヤ２８２との間における回転方向のトルクのことである。「係合解除処理」が開始されると、エンジン１１は、その駆動力を徐々に低下させて、ドグトルクを低下させて、ドグトルクが０になるようにする。勿論、車両Ｍの走行状態によっては（例えば、車両Ｍに制動力が付与された場合）、ドグトルクは変動する。車両Ｍが走行可能な状態となると、図１３に示す「係合解除処理」が開始され、プログラムはＳ１に進む。

Ｓ１において、変速制御装置２６が、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａへの移動要求が有ると判断した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、プログラムをＳ２に進め、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａへの移動要求が無いと判断した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、Ｓ１の処理を繰り返す。なお、自動変速装置１３において、２速から１速にダウン変速する場合、或いは、２速から３速にアップ変速する場合には、これらの変速に先立ち、二速ギヤ２８２と係合しているスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる必要が有るので、変速制御装置２６は、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａへの移動要求が有ると判断する。

Ｓ２において、変速制御装置２６は、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給する駆動電流を徐々に大きくする「始動制御」を実行する。この「始動制御」については、図１４に示す「始動制御」を表したフローチャートを用いて説明する。「始動制御」が開始されると、プログラムは図１４のＳ２１に進む。

Ｓ２１において、変速制御装置２６は、「初期指示電流値」を設定する。この「初期指示電流値」は、二速ギヤ２８２とスリーブ３１２との間のドグトルクが作用していない状態であっても、スリーブ３１２が急激に動かないような電流値（例えば、７Ａ）である。Ｓ２１が終了すると、プログラムはＳ２２に進む。

最初にＳ２２が実行される場合には、変速制御装置２６は、「初期指示電流値」に、「規定増加電流値」を加算して、「駆動電流」を演算する。また、２回目以降に、Ｓ２２が実行される場合には、変速制御装置２６は、前回Ｓ２２で演算された「駆動電流」に、上記「規定増加電流値」を加算して、「駆動電流」を演算する。つまり、Ｓ２２が実行される度に、「駆動電流」は「規定増加電流値」分増加する。Ｓ２２が終了すると、プログラムはＳ２３に進む。

Ｓ２３において、変速制御装置２６は、Ｓ２２で演算された「駆動電流」が、「第一規定電流」を越える場合には、「駆動電流」として「第一規定電流」を設定する。この「第一規定電流」は、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給される「駆動電流」の上限値であり、リニアアクチュエータ３１３ｄの焼損が防止され、且つ、リニアアクチュエータ３１３ｄの減磁が防止されるような電流値である。また、変速制御装置２６は、Ｓ２２で演算された「駆動電流」が、「第二規定電流」を下回る場合には、「駆動電流」として「第二規定電流」を設定する。この「第二規定電流」は、リニアアクチュエータ３１３ｄの過剰な減磁が防止される電流値であり、「第一規定電流」よりも小さい電流値である。Ｓ２３が終了すると、プログラムはＳ２４に進む。

Ｓ２４において、変速制御装置２６は、Ｓ２２で演算又はＳ２３で設定した「駆動電流」をリニアアクチュエータ３１３ｄに供給する（図１７の１）。Ｓ２４が終了すると、プログラムはＳ２５に進む。

Ｓ２５において、変速制御装置２６が、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、スリーブ３１２が動き始めたと判断した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）（図１７の２）、「始動制御」を終了させて、プログラムを図１３のＳ３に進め、スリーブ３１２が動き始めていないと判断した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、プログラムをＳ２２に戻す。なお、変速制御装置２６は、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が規定距離以上減少した旨の信号を、位置検出センサ３１４から規定回数以上連続で受信したと判断した場合には、スリーブ３１２が動き始めたと判断する。このようにして、位置検出センサ３１４が検出した信号にノイズが含まれていたとしても、Ｓ２５における変速制御装置２６の誤判断が防止される。

Ｓ３において、変速制御装置２６は、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が小さくなるに従って、スリーブ３１２の移動速度を遅くする「速度制御」を実行する。この「速度制御」については、図１５に示す「速度制御」を表したフローチャートを用いて説明する。「速度制御」が開始されると、プログラムは図１５のＳ３１に進む。

Ｓ３１において、目標速度設定部２６８は、スリーブ３１２の「目標速度」を設定する。具体的には、変速制御装置２６は、位置検出センサ３１４によって検出されたスリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離に基づいて、図１６に示す「目標速度設定マップ」を参照して、「目標速度」を演算する。この「目標設定マップ」によって、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ３１２の距離が「規定距離」以上である場合には、「規定速度」に設定され、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブ３１２の距離が「規定距離」より小さい場合には、「規定速度」より遅い速度で、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブの距離が小さくなるに従って、徐々に遅くなる「目標速度」が設定される。この「目標速度設定マップ」によって、「位置制御」において、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えないような速度に設定される。Ｓ３１が終了すると、プログラムは、Ｓ３２に進む。

Ｓ３２において、速度演算部２６９は、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、現在のスリーブ３１２の速度である「スリーブ速度」を演算する。Ｓ３２が終了すると、プログラムはＳ３３に進む。

Ｓ３３において、変速制御装置２６は、Ｓ３１において演算された「目標速度」とＳ３２において演算された「スリーブ速度」の偏差である「速度偏差」を演算する。Ｓ３２が終了すると、プログラムはＳ３４に進む。

Ｓ３４において、変速制御装置２６は、以前Ｓ３３で演算された「速度偏差」に基づいて、「速度偏差」の積分値である「速度偏差積分値」を演算する。Ｓ３４が終了すると、プログラムはＳ３５に進む。

Ｓ３５において、ＰＩ制御部２６７は、Ｓ３４で演算された「速度偏差積分値」に積分ゲインを乗算して制御指令値Ｉａを演算する。Ｓ３５が終了すると、プログラムはＳ３６に進む。

Ｓ３６において、Ｐ制御部２６６は、Ｓ３３で演算された「速度偏差」に比例ゲインを乗算して制御指令値Ｉｂを演算する。Ｓ３６が終了すると、プログラムはＳ３７に進む。

Ｓ３７において、変速制御装置２６は、Ｓ３５で演算された制御指令値Ｉａと、Ｓ３６で演算された制御指令値Ｉｂを加算して、スリーブ３１２を移動させるためにリニアアクチュエータ３１３ｄに供給する最終的な「駆動電流」を演算する。Ｓ３７が終了すると、プログラムはＳ３８に進む。

Ｓ３８において、変速制御装置２６は、Ｓ３７で演算された「駆動電流」が、「第一規定電流」を越える場合には、「駆動電流」として「第一規定電流」を設定する。また、変速制御装置２６は、Ｓ３７で演算された「駆動電流」が、「第二規定電流」を下回る場合には、「駆動電流」として「第二規定電流」を設定する。Ｓ３８が終了すると、プログラムはＳ３９に進む。

Ｓ３９において、変速制御装置２６は、Ｓ３７で演算された「駆動電流」又はＳ３８で設定された「駆動電流」をリニアアクチュエータ３１３ｄに供給する。すると、スリーブ３１２は、「目標速度」で移動するようにフィードバック制御される。Ｓ３９が終了すると、プログラムは図１３のＳ４に進む。

Ｓ４において、変速制御装置２６は、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、スリーブ３１２が動いていると判断した場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、プログラムをＳ５に進め、スリーブ３１２が停止していると判断した場合には（Ｓ４：ＮＯ）、プログラムをＳ２に戻す。なお、変速制御装置２６による判断方法は、上述したＳ２４における方法と同様である。なお、スリーブ３１２が停止する状況には、車両Ｍに制動力が付与され、スリーブ３１２と一速ギヤ２８１及び二速ギヤ２８２のいずれかとの回転方向のトルクが増大した場合が含まれる。

Ｓ５において、変速制御装置２６は、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、スリーブ３１２が第一目標位置Ｐａ１（図１１のＢ、）を越えたと判断した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）（図１７のＴ１）、プログラムをＳ６に進め、スリーブ３１２が第一目標位置Ｐａ１を越えていないと判断した場合には（Ｓ５：ＮＯ）、プログラムを図１５のＳ３２に戻す。

Ｓ６において、変速制御装置２６は、「初期フィードバック制御」を実行する。この「初期フィードバック制御」については、図１８に示すフローチャートを用いて説明する。「初期フィードバック」が開始すると、プログラムはＳ６１に進む。

Ｓ６１において、位置設定部２６１は、第二目標位置Ｐａ２（図１１示）を設定し、プログラムをＳ６２に進める。

Ｓ６２において、ローパスフィルタ部２６２は、スリーブ３１２を第二目標位置Ｐａ２まで滑らかに移動させるための「目標位置」を演算するローパスフィルタ処理を実行する。Ｓ６２が終了すると、プログラムはＳ６３に進む。

Ｓ６３において、変速制御装置２６は、スリーブ３１２の検出位置と「目標位置」との偏差を演算する。Ｓ６３が終了すると、プログラムをＳ６４に進む。

Ｓ６４において、変速制御装置２６は、以前Ｓ６３において演算された偏差を積分して、偏差積分値を演算する。Ｓ６４が終了すると、プログラムはＳ６５に進む。

Ｓ６５において、Ｉ制御部２６３は、Ｓ６４で演算された偏差積分値に積分ゲインを乗算して制御指令値ＩＡを演算する。Ｓ６５が終了すると、プログラムはＳ６６に進む。

Ｓ６６において、ＰＤ制御部２６５は、Ｓ６３で演算されえた偏差に比例ゲインを乗算して制御指令値ＩＢを演算する。Ｓ６６が終了すると、プログラムはＳ６７に進む。

Ｓ６７において、ＰＤ制御部２６５は、以前Ｓ６３において演算された偏差に基づいて偏差の時間変化を演算する。次に、ＰＤ制御部２６５は、偏差の時間変化に微分ゲインを乗算して制御指令値ＩＣを演算する。Ｓ６７が終了すると、プログラムはＳ６８に進む。

Ｓ６８において、ＦＦ制御部２６４は、スリーブ３１２を速く移動させて第二目標位置Ｐａ２に早く収束させるためのフィードフォワード指令値ＩＤを第二目標位置Ｐａ２に比例ゲインを乗算することにより演算する。Ｓ６８が終了すると、プログラムはＳ６９に進む。

Ｓ６９において、ＦＦ制御部２６４は、Ｓ６５で演算された制御指令値ＩＡに、Ｓ６８で演算されたフィードフォワード指令値ＩＤを加算し、Ｓ６６で演算された制御指令値ＩＢ及びＳ６７で演算された制御指令値ＩＣを減算して、駆動電流ＩＡ−ＩＢ−ＩＣ＋ＩＤを演算する。Ｓ６９が終了すると、プログラムはＳ７０に進む。

Ｓ７０において、ＦＦ制御部２６４は、Ｓ６９で演算された「駆動電流」が、「第一規定電流」を越える場合には、「駆動電流」として「第一規定電流」を設定する。また、ＦＦ制御部２６４は、Ｓ６９で演算された「駆動電流」が、「第二規定電流」を下回る場合には、「駆動電流」として「第二規定電流」を設定する。Ｓ７０が終了すると、プログラムはＳ７１に進む。

Ｓ７１において、変速制御装置２６は、Ｓ６９において演算された「駆動電流」又はＳ７０で設定された「駆動電流」をリニアアクチュエータ３２３ｄに供給する。

すると、時点Ｔ１（図１７示）から、リニアアクチュエータ３１３ｄには、「駆動電流」が供給されて、フォードバック制御され、スリーブ３１２は第二目標位置Ｐａ２に向かって比較的速い速度で移動する。なお、フィードバック制御が開始される時点Ｔ１からＴ３の間（図１７示）においてフィードフォワード電流が供給される。

そして、図１７に示すように、スリーブ３１２のスプライン３１２ａが、係合していた二速ギヤ２８２の第二ドグクラッチ部２８２ａから離脱する前、すなわち、スリーブ位置が第二目標位置Ｐａ２に達する前に、スリーブ３１２に移動方向とは逆方向の制動力が加えられる制御が行われる（図１７の３）。なお、I−ＰＤ制御のみでもスリーブ３１２に移動方向とは逆方向の制動力を加える制御を行なうことは可能である。

上述のフィードフォワード制御を行うことにより、スリーブ３１２を速く移動させて第二目標位置Ｐａ２に早く収束させることができ、また、上述のI−ＰＤ制御を行うことにより、スリーブ３１２のスプライン３１２ａが、係合していた二速ギヤ２８２の第二ドグクラッチ部２８２ａから離脱する前に、スリーブ３１２に制動を掛けることができるので、第二目標位置Ｐａ２にて迅速に停止させることができる。Ｓ７１が終了すると、プログラムは図１３のＳ７に進む。

Ｓ７において、変速制御装置２６が、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束したと判断した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）（図１７のＴ３）、プログラムをＳ８に進め、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束していないと判断した場合には（Ｓ７：ＮＯ）、プログラムをＳ６に戻す。なお、スリーブ３１２の指令位置とスリーブ３１２の実際の位置との差が所定値より小さくなり、且つ当該差が所定値より小さくなった時点Ｔ２から規定時間Ｔａが経過した時点Ｔ３において、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束した判断される。規定時間Ｔａの経過を待っているので、第二目標位置Ｐａ２に移動したスリーブ３１２の軸線方向の振れを減衰させることができ、第二目標位置Ｐａ２からニュートラル位置Ｎａまでのスリーブ３１２の移動速度を高めることができる。

ここで、変速制御装置２６は、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束したと判断したら、スリーブ３２２のスプライン３２２ａ及び第三カウンタギヤ２９３の第三ドグクラッチ部２９３ａの係合制御を開始する。すなわち、変速制御装置２６は、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束してスリーブ３１２のスプライン３１２ａ及び二速ギヤ２８２の第二ドグクラッチ部２９２ａの係合が解除されたと判断したら、ニュートラル位置Ｎｂに停止していたスリーブ３２２を第三カウンタギヤ２９３に向かって移動開始させ、スリーブ３２２のスプライン３２２ａ及び第三カウンタギヤ２９３の第三ドグクラッチ部２９３ａを係合させる。

Ｓ８において、変速制御装置２６は、「終期フィードバック制御」を実行する。この「終期フィードバック制御」については、図１９に示すフローチャートを用いて説明する。「終期フィードバック」が開始すると、プログラムはＳ８１に進む。

Ｓ８１において、位置設定部２６１は、ニュートラル位置Ｎａを設定する。Ｓ８１が終了すると、プログラムはＳ８２に進む。

Ｓ８２において、ローパスフィルタ部２６２は、スリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａまで滑らかに移動させるための「目標位置」を演算するローパスフィルタ処理を実行する。Ｓ８２が終了すると、プログラムはＳ８３に進む。

Ｓ８３〜Ｓ８７の処理は、それぞれ図１８のＳ６３〜Ｓ６７の処理と同一である。Ｓ８７が終了すると、プログラムはＳ８８に進む。

Ｓ８８において、ＦＦ制御部２６４は、Ｓ８５で演算された制御指令値ＩＡに、Ｓ８６で演算された制御指令値ＩＢ及びＳ８７で演算された制御指令値ＩＣを減算して、駆動電流ＩＡ−ＩＢ−ＩＣを演算する。Ｓ８８が終了すると、プログラムはＳ８９に進む。

Ｓ８９において、ＦＦ制御部２６４は、Ｓ８８で演算された「駆動電流」が、「第一規定電流」を越える場合には、「駆動電流」として「第一規定電流」を設定する。また、ＦＦ制御部２６４は、Ｓ８８で演算された「駆動電流」が、「第二規定電流」を下回る場合には、「駆動電流」として「第二規定電流」を設定する。Ｓ８９が終了すると、プログラムはＳ９０に進む。

Ｓ９０において、変速制御装置２６は、Ｓ８８において演算された「駆動電流」又はＳ８９で設定された「駆動電流」をリニアアクチュエータ３２３ｄに供給する。すると、図１７の４に示すように、リニアアクチュエータ３１３ｄには、一旦増加した後に０に向かって減少する「駆動電流」が供給され、スリーブ３１２はニュートラル位置Ｎａに向かって比較的遅い速度、すなわち第二目標位置Ｐａ２に向かう速度よりも遅い速度で移動する。Ｓ９０が終了すると、プログラムは図１３のＳ９に進む。

Ｓ９において、変速制御装置２６が、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａに収束したと判断した場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、プログラムをＳ１０に進め、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａに収束していないと判断した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、プログラムをＳ８に戻す。なお、スリーブ３１２の指令位置とスリーブ３１２の実際の位置との差が所定値より小さくなった時点において、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａに収束したと判断される。

Ｓ１０において、変速制御装置２６は、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給する電流を０に設定する。Ｓ１０が終了すると、「係合解除処理」は終了する。

（本実施形態の効果）
以上の説明から明らかなように、スリーブ３１２が係合位置Ｐｅ（図１１のＡの状態）から第一目標位置Ｐａ１（図１１のＢの状態）まで位置している場合には、スリーブ３１２の速度が制御される「速度制御」が実行される（図１５示）。これによる効果を以下に説明する。

スリーブ３１２とこれと係合するギヤ（クラッチリング）との間における回転方向のトルクであるドグトルクは、車両Ｍの走行状態によって異なる。つまり、ドグトルクが小さい場合には、スリーブ３１２は移動し易く、ドグトルクが大きい場合には、スリーブ３１２は移動し難い。リニアアクチュエータ（軸動装置）に供給される「駆動電流」を一定にすると、ドグトルクの大小に関わらずスリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えてしまわないような「駆動電流」を設定しなければならないので、ドグトルクが大きい場合には、スリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させるのに時間がかかってしまう。一方で本実施形態では、図１１に示すように、係合位置Ｐｅから第一目標位置Ｐａ１までスリーブ３１２が位置している場合には、「速度制御」によって、スリーブ３１２の速度が制御されるので、ドグトルクの大小に関わらず、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えない限度において速い速度でスリーブ３１２を移動させることができる。このため、係合位置Ｐｅにあるスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる時間が短縮される。

また、図１６に示す「目標速度設定マップ」用いて「目標速度」を設定するので、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が小さくなるに従って遅い「目標速度」が設定される。言い換えると、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が大きくなるに従って速い「目標速度」が設定される。これにより、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａから遠く、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えてしまう可能性が無い状態では、スリーブ３１２が速く移動されるので、係合位置Ｐｅにあるスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる時間が短縮される。また、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａに近づくに従って、スリーブ３１２が遅く移動されるので、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えてしまうことが防止される。

また、図１６に示す「目標速度設定マップ」用いて「目標速度」を設定するので、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が「規定距離」以上であり、スリーブ３１２を速く動かしてもスリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越える可能性が無い状況では、スリーブ３１２のニュートラル位置からの距離が「規定距離」よりも小さい場合に比べて速い速度である「規定速度」でスリーブ３１２が移動される。これにより、係合位置Ｐｅにあるスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる時間がより一層短縮される。一方で、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が「規定距離」よりも小さい場合には、「規定速度」より遅い速度で、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離が小さくなるに従って、徐々に遅くなるような速度でスリーブ３１２が移動されるので、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えてしまうことが防止される。

また、スリーブ３１２が移動を開始するまでは、図１４に示す「始動制御」によって、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給される「駆動電流」を徐々に大きくされる（図１７の１）。これによる効果を以下に説明する。リニアアクチュエータ３１３ｄに一定の「駆動電流」を供給する方法では、ドグトルクが小さい場合であっても、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えてしまわないような「駆動電流」を設定するしかない。このため、車両Ｍの走行状態によってドグトルク大きい状態では、ドグトルクが小さい場合と比較してスリーブ３１２の移動開始に時間がかかってしまう。しかし、本実施形態では、スリーブ３１２の移動が開始されるまでは、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給される「駆動電流」が徐々に大きくなるので、ドグトルクの大小に関わらず、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａを越えること無く、スリーブ３１２の移動をより早く開始させることができる。このため、係合位置Ｐｅにあるスリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに移動させる時間がより一層短縮される。

このように、本実施形態では、スリーブ３１２を係合位置Ｐｅからニュートラル位置Ｎａに移動させる際に、上述した「始動制御」や「速度制御」が実行される。これにより、図１７の点線で示す「始動制御」及び「速度制御」が実行されず、スリーブ３１２の移動開始から所定距離まで、リニアアクチュエータ３１３ｄに一定の「駆動電流」を供給する比較例と比べて、スリーブ３１２を係合位置Ｐｅからニュートラル位置Ｎａに移動させる時間を所定時間Ｔα短縮させることができる。

また、変速制御装置２６は、スリーブ３１２とこれと係合するギヤ（二速ギヤ２８２、クラッチリング）の係合が解除される前に、スリーブ３１２に移動方向とは逆方向の制動力を加える制御を行う（図１７の３）。これにより、当該係合解除後に制動力を加える制御と比較して、スリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに収束させる時間を短縮させることができる。また、変速制御装置２６は、従来の制御よりも早い時点でスリーブ３１２に制動力を加えるので、スリーブ３１２がニュートラル位置Ｎａへ移動開始する際に加える従来の推力よりも大きな推力を加えることができる。よって、スリーブ３１２をニュートラル位置Ｎａに収束させる時間をさらに短縮させることができる。

また、上記制動力を発生させるために、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給される「制動電流」は、スリーブ３１２の移動を制御するフィードバック制御の開始時に加えるフィードフォワード電流である（図１８のＳ６８で演算）。これにより、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給される「駆動電流」が所定電流からフィードフォワード電流に小さくなるので、リニアアクチュエータ３１３ｄの駆動速度は遅くなり、慣性力で移動しているスリーブ３１２には制動が掛かる。よって、「駆動電流」を大きくすることができるので、スリーブ３１２を迅速に移動させることができる。

また、リニアアクチュエータ３１３ｄは、ボールねじ機構を備えている。これにより、ボールねじ機構におけるリードを長く形成することで、スリーブ３１２のスプラインにクラッチリングのドグクラッチ部から反力が加わったときに、スリーブ３１２はその反力によって移動することができる。これにより、スリーブ３１２のスプライン及びクラッチリングのドグクラッチ部の係合を確実に行うことができる。

（第二実施形態の係合解除処理）
以下に、図１３に示した「係合解除処理」と異なる点について、「第二実施形態の係合解除処理」について、図２０に示すフローチャートを用いて説明する。「第二実施形態の係合解除処理」では、「始動制御」は実行されない。Ｓ１において、変速制御装置２６が、スリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａへの移動要求が有ると判断した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、プログラムをＳ３に進める。Ｓ３が終了すると、プログラムはＳ４−１に進む。

Ｓ４−１において、変速制御装置２６が、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、停止しているスリーブ３１２が動き始めたと判断した場合には（Ｓ４−１：ＹＥＳ）、プログラムをＳ４−２に進め、スリーブ３１２が停止したままの状態である、或いは、スリーブ３１２が動いていると判断した場合には（Ｓ４−１：ＮＯ）、プログラムをＳ４−３に進める。なお、変速制御装置２６の判断方法は、上述したＳ２４における方法と同様である。

Ｓ４−２において、変速制御装置２６は、「速度偏差積分値」をリセットし、プログラムを図１５のＳ３２に戻す。

Ｓ４−３において、変速制御装置２６は、位置検出センサ３１４からの検出信号に基づいて、スリーブ３１２が動いていると判断した場合には（Ｓ４−３：ＹＥＳ）、プログラムをＳ５に進め、スリーブ３１２が停止していると判断した場合には（Ｓ４−３：ＮＯ）、プログラムをＳ３に戻す。なお、変速制御装置２６による判断方法は、上述したＳ２４における方法と同様である。

このような実施形態であっても、停止しているスリーブ３１２が動き出すまでは、リニアアクチュエータ３１３ｄに供給される「駆動電流」は徐々に増大する。つまり、スリーブ３１２が停止している状態で、「速度制御」が実行されると、「速度偏差積分値」が徐々に増大し、この結果、「駆動電流」が増大する。一方で、停止しているスリーブ３１２が動き出した場合には、「速度偏差積分値」が過大な値となっているので、Ｓ４−２において、「速度偏差積分値」がリセットされてから、「速度制御」が実行される。

（別の実施形態）
以上説明した実施形態では、図１５のＳ３１において、図１６に示す「目標速度設定マップ」を用いて、「目標速度」を演算している。しかし、図１６の点線で示すように、ニュートラル位置Ｎａからのスリーブの距離が小さくなるに従って、徐々に遅くなる「目標速度」が設定される実施形態であっても差し支え無い。

上述の変速制御装置２６の処理においては、図１３のＳ７において、スリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束したか否かの判断は、スリーブ３１２の指令位置と実際の位置との差が所定値より小さくなり、且つ当該差が所定値より小さくなってから所定時間Ｔが経過した時点Ｔ３で行っている場合を説明した。しかし、スリーブ３１２の指令位置と実際の位置との差が所定値より小さくなった時点で、すなわち所定時間Ｔの経過を待たずに直ちにスリーブ３１２が第二目標位置Ｐａ２に収束したと判断し、終期フィードバック制御を開始するようにしてもよい。この場合も、第二目標位置Ｐａ２までのスリーブ３１２の移動速度が、第二目標位置Ｐａ２からニュートラル位置Ｎａまでのスリーブ３１２の移動速度よりも速くなるように制御する。

以上説明した実施形態では、「速度制御」において、スリーブ３１２の移動開始前に、Ｓ３１において、変速制御装置２６は、位置検出センサ３１４によって検出されたスリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離に基づいて、図１６に示す「目標速度設定マップ」を参照して、「目標速度」を演算する。しかし、スリーブ３１２の移動中に、変速制御装置２６は、位置検出センサ３１４によって検出されたスリーブ３１２のニュートラル位置Ｎａからの距離に基づいて、図１６に示す「目標速度設定マップ」を参照して、「目標速度」を演算する実施形態であっても差し支え無い。

また、上述の処理では、時点Ｔ１において、リニアアクチュエータ３１３ｄにフィードフォワード電流を供給するフィードフォワード制御を行っているので、時点Ｔ１からＴ２において、ローパスフィルタ処理の時定数を大きくすることができる。一方、変速時間は若干長くなるが、時点Ｔ１からＴ２において、ローパスフィルタ処理の時定数を小さくすることにより、フィードフォワード制御を省略してフィードバック制御のみ行うようにしてもよい。

以上説明した実施形態では、入力軸２２に駆動力を出力する駆動装置は、エンジン１１である。しかし、当該駆動装置が、モータやモータジェネレータであっても差し支え無い。

１１…エンジン（駆動装置）、１３…自動変速装置、２１…ケーシング、２２…入力軸、２３…メインシャフト（回転軸）、２４…カウンタシャフト、２５２，２５３…ドグクラッチ変速機構、２６…変速制御装置（制御装置）、２８１…一速ギヤ（クラッチリング）、２８２…二速ギヤ（クラッチリング）、２８３…三速ギヤ、２８４…四速ギヤ、２９３…第三カウンタギヤ（クラッチリング）、２９４…第四カウンタギヤ（クラッチリング）、２９９…出力ギヤ（出力部材）、３１１，３２１…クラッチハブ（ハブ）、３１２，３２２…スリーブ、３１３，３２３…軸動装置、３１４，３２４…位置検出センサ（センサ）、３１３ｄ、３２３ｄ…リニアアクチュエータ、Ｎａ…ニュートラル位置、Ｐａ１…第一目標位置（目標位置）、Ｐａ２…第二目標位置、Ｐｅ…係合位置。

Claims (4)

1. ケーシングと、
   前記ケーシングに軸線回りに回転可能に支承され、駆動装置から駆動力が入力される入力軸と、
   駆動輪に回転連結された出力部材と、
   前記入力軸及び前記出力部材の一方に回転連結され、前記ケーシングに前記軸線周りに回転可能に軸承された回転軸と、
   前記回転軸に回転可能に支承され、前記入力軸及び前記出力部材の他方に回転連結されたクラッチリングと、
   前記クラッチリングに隣接して前記回転軸に固定されたハブと、
   前記ハブと相対回転が規制され前記軸線方向に移動可能に嵌合され、前記クラッチリングと係合するとともに、前記クラッチリングから離脱するスリーブと、
   前記スリーブが前記クラッチリングと係合している係合位置と前記スリーブが前記クラッチリングから離脱しているニュートラル位置の間で前記スリーブを移動させる軸動装置と、
   前記スリーブの前記軸線方向の位置を検出するセンサと、
   前記センサによって検出された前記スリーブの前記軸線方向の位置に基づいて、前記軸動装置に駆動電流を供給して、前記軸動装置を制御する制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記係合位置にある前記スリーブを前記ニュートラル位置に移動させる際に、
   前記係合位置から前記係合位置と前記ニュートラル位置の間にある目標位置まで前記スリーブが位置している場合には、前記スリーブの速度を制御する速度制御を実行し、
   前記目標位置から前記ニュートラル位置に前記スリーブが位置している場合には、前記スリーブの位置を制御する位置制御を実行し、
   前記速度制御において、前記センサによって検出された前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が小さくなるに従って、前記スリーブの速度が遅くなる目標速度を設定して、前記スリーブの速度が前記目標速度となるように前記軸動装置を制御し、
   前記目標速度は、前記位置制御において、前記スリーブが前記ニュートラル位置を越えない速度に設定されている自動変速装置。
2. 前記制御装置は、前記速度制御において、前記センサによって検出された前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が規定距離以上である場合には、前記目標速度を規定速度に設定し、前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が前記規定距離よりも小さい場合には、前記規定速度より遅い速度で、前記スリーブの前記ニュートラル位置からの距離が小さくなるに従って、徐々に遅くなるような速度を前記目標速度として設定する請求項１に記載の自動変速装置。
3. 前記制御装置は、前記スリーブを前記係合位置から前記ニュートラル位置に移動させる際に、前記センサによって前記スリーブの移動の開始が検出されるまでは、前記軸動装置に供給する駆動電流を徐々に大きくする始動制御を実行する請求項１又は請求項２に記載の自動変速装置。
4. 前記制御装置は、前記スリーブのスプラインが前記係合していたクラッチリングのドグクラッチ部から完全に離脱する前に、前記スリーブに移動方向とは逆方向の制動力が加えられるような制動電流を前記軸動装置に供給する請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の自動変速装置。

Images