JP2015221010A - 牽引制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路Rに沿うように自動的に操舵アクチュエータ40を作動させて走行させる制御装置30とを備えた自律走行作業車両1と、オペレータが搭乗し遠隔操作装置を備えて、該遠隔操作装置112により自律走行作業車両1を操作可能とする有人走行作業車両100と、有人走行作業車両100と自律走行作業車両1とを連結する牽引装置150とを備え、有人走行作業車両100により自律走行作業車両1を牽引して移動する際には、制御装置30は予め設定した移動経路Mに沿うように自律走行作業車両1の操舵アクチュエータ40を作動させる。
【選択図】図1
Description
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、有人走行作業車両により自律走行作業車両を牽引して移動する際には、衛星測位システムを搭載する自律走行作業車両に、予め移動経路を設定しておき、移動経路を走行するときに自律走行作業車両のステアリング装置を移動経路に合わせて操向作動させ、旋回半径を小さくしてスムースな旋回が得られるようにしようとする。
ジャイロセンサ31は自律走行作業車両1の機体前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、機体左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両1の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御装置30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置30に入力する。
GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では単独測位としている。
GPSに関する情報は、自律走行作業車両1の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度や測位システムの異常等である。
図1に示すように、有人走行作業車両100のミッションケース136の後下部左右中央には、ドローバヒッチ137が設けられている。自律走行作業車両1のフロントフレーム13の前部に形成されるバンパー13aにはヒッチブラケット155が取り付けられ、該ヒッチブラケット155と前記ドローバヒッチ137との間に牽引ロッド156が左右回動自在に連結される。こうして牽引装置150が構成される。たたし、牽引ロッド156の代わりにロープやワイヤー等を用いてもよく限定するものではない。
30 制御装置
44 変速手段
100 有人走行作業車両
112 遠隔操作装置
120 操向センサ
130 制御装置
150 牽引装置
156 牽引ロッド
Claims (3)
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿うように自動的に操舵アクチュエータを作動させて走行させる制御装置とを備えた自律走行作業車両と、オペレータが搭乗し遠隔操作装置を備えて、該遠隔操作装置により自律走行作業車両を操作可能とする有人走行作業車両と、有人走行作業車両と自律走行作業車両とを連結する牽引装置とを備え、有人走行作業車両により自律走行作業車両を牽引して移動する際には、制御装置は予め設定した移動経路に沿うように自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させることを特徴とする牽引制御装置。
- 前記有人走行作業車両にはモード切替スイッチと2WD・4WD切換手段と自律走行作業車両と通信可能とする通信装置とを備え、制御装置は、牽引モードに切り替えられると、2WD・4WD切換手段により2WDに切り換えることを特徴とする請求項1に記載の牽引制御装置。
- 前記有人走行作業車両に操向センサと自律走行作業車両と通信可能とする通信装置とを備え、制御装置は、直進路では、有人走行作業車両の操向操作に合わせて自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の牽引制御装置。
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