JP2015219736A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の危険運転の履歴にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る運転支援装置１０は、車両の運転者の危険回避行動を検知する危険運転検知部３１と、危険運転検知部３１が危険回避行動を検知するごとに、危険回避行動を検知した時の自車の位置を含む危険履歴情報を作成する危険履歴作成部３４と、自車が危険履歴情報に含まれた位置から所定範囲内に位置するとともに危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、安全運転を促す警告を運転者に対して通知する警告部３６と、を備えたものである。
【選択図】 図２

Description

本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。

自動車、自動二輪車などの車両の運転者は、運転中は安全運転のために周囲の状況に常に注意を払うべきである。一方、危険に遭遇する確率の高い箇所（危険箇所）は、踏切やカーブ形状、起伏、近隣の学校、横断歩道、工事中箇所あるいは悪路面などの、事前に取得しうる情報からある程度類推することができる。

そこで危険箇所や障害物の情報を事前に取得し、この事前に取得した危険箇所や障害物の情報にもとづいて運転者に対して注意喚起することにより、運転者の安全運転を支援するための種々の技術が従来開発されている。

特開２００８−４０９７４号公報 特開２００１−４３８２号公報

ところで、車両を主に通勤や特定の店舗での買い物で使うなど、運転者の運転態様によっては特定の場所で特定の時間帯に繰り返し危険を感じる場面に遭遇することがある。ところが、この種の各運転者の危険遭遇傾向は、事前に取得した危険箇所などの万人向けの情報からは類推することができない。

また、運転者は、たとえ飛び出しなどの危険に遭遇しても、危険に遭遇したことを時間とともに忘れてしまう。このため、運転者の記憶さえ確かであったら避けられたであろう危険に、後日に同じ場所で再度遭遇してしまう可能性がある。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、上述した課題を解決するために、車両の運転者の危険回避行動を検知する検知部と、検知部が危険回避行動を検知するごとに、危険回避行動を検知した時の自車の位置を含む危険履歴情報を作成する危険履歴作成部と、自車が危険履歴情報に含まれた位置から所定範囲内に位置するとともに危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、安全運転を促す警告を運転者に対して通知する警告部と、を備えたものである。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図。 制御部のＣＰＵによる機能実現部の構成例を示すブロック図。 危険履歴作成部により危険回避行動ごとに作成される危険履歴情報の一例を示す説明図。 ユーザによる危険対象物の入力受付画像の一例を示す説明図。 タッチパネルの表示部に表示される警告画像およびスピーカを介して出力される警告音声の一例を示す説明図。 図１に示す制御部が危険履歴情報を作成する際の手順の一例を示すフローチャート。 図１に示す制御部により、運転者の危険運転の履歴にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知する際の手順の一例を示すフローチャート。

本発明に係る運転支援装置の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１０の一例を示すブロック図である。運転支援装置１０は、自家用自動車、自動二輪車などの車両の運転者に対する運転支援を行うための装置であって、ＧＰＳ用アンテナ１１、ＧＰＳ受信部１２、タッチパネル（表示入力部）１３、記憶部１４、スピーカ１５、制御部１６、カメラ１７、速度センサ１８および舵角センサ１９を有する。

ＧＰＳ受信部１２は、制御部１６に制御されて、ＧＰＳ用アンテナ１１を介して複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ波（ＧＰＳ情報）を受信する。このＧＰＳ情報には、たとえばそれぞれのＧＰＳ衛星からの発信時刻情報が含まれる。

ＧＰＳ受信部１２は、このＧＰＳ情報を用いて、自車の現在位置を示す位置情報（緯度経度の情報）を計算し（なお、たとえば３つないし４つのＧＰＳ情報から計算することが望ましい）、自車の現在位置を示す位置情報であるＧＰＳ測位にもとづく位置情報を求める。ＧＰＳ受信部１２は、この位置情報を制御部１６に与える。

なお、このＧＰＳ情報にもとづいて求められる位置情報として緯度経度を取得することが一般的であるが、さらに緯度経度に対応した住所情報を取得するようにしてもよい。したがって、「自車の現在位置を示す位置情報」とは、ＧＰＳ情報から計算された位置情報（たとえば緯度経度情報）や、その情報に対応する住所情報などの情報も含むものとする。

タッチパネル（表示入力部）１３は、表示部２１と、表示部２１の近傍に設けられた入力部としてのタッチセンサ２２とを有する。

表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成される。表示部２１は、制御部１６に制御されて、少なくとも安全運転を促す警告情報を表示する。

タッチパネル１３の入力部としてのタッチセンサ２２は、ユーザ（運転者を含む）によるタッチセンサ上の指示位置の情報を制御部１６に与える。たとえば投影型の静電容量方式のパネルにより構成される場合、タッチセンサ２２は、縦横に配置した電極列を有する。この場合、タッチセンサ２２は、接触物の接触位置付近の静電容量の変化に応じた電極列の出力変化にもとづいて接触位置を取得することができる。

たとえば、ユーザが表示部２１に表示された画像上のソフトキーの１つを押下する操作を意図した場合、ユーザは画面上のこのソフトキー相当部に指などの身体の一部を接触する。タッチセンサ２２は、この接触動作から得た接触位置の情報を、ユーザの指示位置の情報として取得し、制御部１６に与える。

なお、表示部２１はフロントシールドに設けられたいわゆるヘッドアップディスプレイであってもよい。この場合、ユーザはたとえばハンドル近傍に設けられたいわゆるステアリングリモコンなどを介して制御部１６に対する入力指示を行ってもよい。また、タッチパネル１３に加えてさらにヘッドアップディスプレイ表示を行ってもよく、この場合ユーザはタッチセンサ２２を介して制御部１６に対する入力指示を行うことができる。

記憶部１４は、制御部１６によるデータの読み書きが可能な不揮発性のメモリであり、たとえばハードディスクドライブやソリッドステートドライブなどにより構成することができる。記憶部１４は、危険履歴情報をはじめとするなどの種々の情報を記憶する。

スピーカ１５は、自車両の車内に設けられる。スピーカ１５は、制御部１６により制御されて、自車が前記危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、安全運転を促す警告情報などの各種情報に対応した音声やビープ音などを出力する。

なお、以下の説明において、「音声」とは、聞き手に人の声として認識される音によりテキストデータを読み上げた音をいう。また、「音」は、「音声」を含むほか、「音楽」や「効果音（ビープ音など）」などを含むものとする。

制御部１６は、たとえばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えたマイクロコントローラにより構成される。制御部１６のＣＰＵは、ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶された運転支援プログラムおよびこのプログラムの実行のために必要なデータをＲＡＭへロードする。ＣＰＵは、このプログラムに従って、運転者の危険運転の履歴にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知するための処理を実行する。

制御部１６のＲＡＭは、ＣＰＵが実行するプログラムおよびデータを一時的に格納するワークエリアを提供する。制御部１６のＲＯＭなどの記憶媒体は、運転支援プログラムや、これらのプログラムを実行するために必要な各種データを記憶する。

なお、ＲＯＭをはじめとする記憶媒体は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、ＣＰＵにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。これら記憶媒体内のプログラムおよびデータの一部または全部は、図示しないネットワーク接続部を介して電子ネットワークを介してダウンロードされるように構成してもよい。

なお、この場合、ネットワーク接続部は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従って制御部１６と他の車両のＥＣＵなどの電気機器とを電子ネットワークを介して接続する。この接続には、電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは、電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。

カメラ１７は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成され、自車の周囲の画像を撮像して制御部１６に与える。なお、運転支援装置１０はカメラ１７を備えずともよい。

たとえば車両前方を監視する場合、カメラ１７は車両前部のナンバープレート付近やフロントウインドウの上部などに設けられる（フロントカメラ）。また、後方を監視する場合、カメラ１７は車両後部のナンバープレート付近やリアウインドウの上部などに設けられる（リアカメラ）。

カメラ１７には、広画角撮像を可能とするよう広角レンズや魚眼レンズが取り付けられてもよい。また、複数のカメラ１７を用いることにより、広範な車外周囲画像を取り込むようにしてもよい。

速度センサ１８は、たとえば車両の車輪に取り付けられ、車輪の速度に関する車輪速情報（車速情報）を取得する。速度センサ１８は、取得した車速情報を制御部１６に与える。

舵角センサ１９は、たとえば車両のステアリングロッドに取り付けられ、運転者が操作したステアリングの操舵角を検出する。舵角センサ１９は、検出した操舵角情報を制御部１６に与える。

また、運転支援装置１０は、他にも各種センサを備えてもよい。以下の説明では、運転支援装置１０が車両周囲の照度を検出する照度センサ２３および車両周囲の温度を検出する温度センサ２４を備える場合の例について示す。

続いて、制御部１６のＣＰＵによる機能実現部の構成について説明する。

図２は、制御部１６のＣＰＵによる機能実現部の構成例を示すブロック図である。なお、この機能実現部は、ＣＰＵを用いることなく回路などのハードウエアロジックによって構成してもよい。

図２に示すように、制御部１６のＣＰＵは、運転支援プログラムによって、少なくとも危険運転検知部３１、位置取得部３２、時刻取得部３３、危険履歴作成部３４、危険物抽出部３５、および警告部３６として機能する。この各部３１〜３６は、ＲＡＭの所要のワークエリアを、データの一時的な格納場所として利用する。

危険運転検知部３１は、車両の運転者の危険回避行動（危険運転）を検知する。車両の運転者は、運転中に危険に遭遇すると、いわゆる急ブレーキや急ハンドルを行うものと推測される。そこで、危険運転検知部３１は、たとえば急ブレーキおよび急ハンドルの少なくとも一方を検知すると危険回避行動を検知したものとするとよい。以下の説明では、危険運転検知部３１が急ブレーキおよび急ハンドルの少なくとも一方が検知されると危険回避行動と検知する場合の例について示す。

たとえば、危険運転検知部３１は、速度センサ１８の出力する車速情報にもとづいて、閾値以上の車速変化率があると危険回避行動（急ブレーキ）があったものと判定する。具体的には、危険運転検知部３１は、所定の時間内（たとえば２秒以内）に所定の大きさ以上の減速（たとえば３０ｋｍ以上など）が行われた場合に危険回避行動（急ブレーキ）が行われたと検知するとよい。このとき、所定の車速以上（たとえば６０ｋｍ以上）からの減速のみを危険回避行動の検知対象としてもよい。なお、急ブレーキ判定は、加加速度の変化率を用いて行ってもよい。また、急加速を危険回避行動として検知してもよい。

また、たとえば危険運転検知部３１は、舵角センサ１９の出力する操舵角情報にもとづいて、所定の時間内（たとえば１秒以内）に所定の大きさ以上のステアリング舵角変化（たとえば９０度以上など）が行われた場合に危険回避行動（急ハンドル）が行われたと検知するとよい。

位置取得部３２は、ＧＰＳ受信部１２から自車の現在位置を示す位置情報を取得する。

時刻取得部３３は、ＧＰＳ受信部１２からＧＰＳ情報を取得し、ＧＰＳ情報に含まれる時刻に関する情報（うるう秒の情報を含む）にもとづいて現在時刻を取得する。なお、時刻取得部３３は、図示しないＲＴＣ（Real Time Clock）やＨＰＥＴ（High Precision Event Timer）の出力にもとづいて現在時刻の情報を取得してもよい。現在時刻の情報には、現在の年月日および曜日の情報が含まれてもよい。

危険履歴作成部３４は、危険運転検知部３１が危険回避行動を検知するごとに、危険回避行動を検知した時の自車の位置を少なくとも含む危険履歴情報を作成し、記憶部１４に記憶させる。

図３は、危険履歴作成部３４により危険回避行動ごとに作成される危険履歴情報の一例を示す説明図である。図３に示すように、危険履歴作成部３４は、危険運転検知部３１が危険回避行動を検知するごとに、危険履歴情報を作成する。

危険履歴情報は、少なくとも危険回避行動を検知した時の自車の位置（以下、危険位置という）を含む。危険履歴作成部３４は、危険回避行動を検知した時の自車の現在位置を示す位置情報を位置取得部３２から取得し、この位置を危険位置として危険履歴情報を作成し記憶部１４に記憶させる。

また、危険履歴作成部３４は、危険回避行動を検知した時刻の情報を時刻取得部３３から取得し、この時刻（以下、危険時刻という）を危険履歴情報にさらに関連付けてもよい。また、時刻に加えてこの時の年月日や曜日の情報をさらに危険履歴情報に関連付けてもよい。

運転支援装置１０がカメラ１７を備える場合、制御部１６は危険物抽出部３５として機能してもよい。この場合、危険物抽出部３５は、危険回避行動を検知した時にカメラ１７により撮像された車両周囲の画像から、危険発生の原因となった危険対象物の情報を抽出する。

たとえば、危険回避行動を検知した時の車両周囲の画像内に、車両から所定の距離以内の車両の進路上に自転車が存在する場合、危険対象物として自転車を抽出する。このとき、危険履歴作成部３４は、危険対象物として「自転車」を危険履歴情報にさらに関連付けてもよい。運転支援装置１０がカメラ１７を備え、制御部１６が危険物抽出部３５として機能する場合、危険履歴情報に対して危険対象物の情報を自動的に関連付けることができる。なお、運転支援装置１０がカメラ１７を備えない場合は、制御部１６は危険物抽出部３５として機能せずともよい。

また、危険対象物の情報を含む危険履歴情報は、ユーザ（運転者を含む）によりタッチパネル１３を介して事後的に入力、修正されてもよい。

図４は、ユーザによる危険対象物の入力受付画像４１の一例を示す説明図である。図４には、複数の危険履歴情報１、２、３、・・・のうち、ユーザによりタッチセンサ２２を介して危険履歴情報１が選択された場合の例について示した。

危険履歴作成部３４は、たとえば、帰宅後に駐車場などで停車している際に、ユーザによる指示に応じて、危険履歴情報のリスト画像４２を生成してタッチパネル１３の表示部２１に表示させる（図３参照）。次に、危険履歴作成部３４は、リスト画像４２に含まれた複数の危険履歴情報の１つに対するユーザによる選択を、タッチセンサ２２を介して受け付ける。そして、危険履歴作成部３４は、選択された危険履歴情報に対する危険対象物の入力受付画像４１を生成し、タッチパネル１３の表示部２１に表示させる。

運転支援装置１０がカメラ１７を備え、制御部１６が危険物抽出部３５として機能する場合、あらかじめ危険物抽出部３５が抽出した危険対象物を入力受付画像４１において提示しておくとよい。この場合、ユーザはタッチセンサ２２を介して危険対象物を修正することができるため、危険履歴情報に対して危険対象物の情報を半自動で関連付けることができるといえる。

また、危険対象物の入力受付画像４１は、危険位置の周囲の地図とともに、危険位置の地図上の位置を示すマーカ４３を含んでもよい。危険位置の周囲の地図および危険位置を示すマーカ４３を確認することにより、ユーザはこの位置で遭遇した危険をより正確に思い出すことができ、危険対象物を正確に思い出すことができると期待できる。

また、運転支援装置１０がカメラ１７を備える場合、危険対象物の入力受付画像４１は、危険回避行動を行った時（危険時刻）の画像や危険時刻前後の動画を表示するための画像表示／動画再生用ソフトキー４４を含んでもよい。画像表示／動画再生用ソフトキー４４を押下することにより、ユーザはこの位置で遭遇した危険をより正確に思い出すことができ、危険対象物を正確に思い出すことができると期待できる。

また、危険履歴作成部３４は、危険イベント内容を受付可能に、入力受付画像４１を生成してもよい（図４参照）。ここで、危険イベント内容とは、たとえば危険対象物の飛び出しの回避（飛び出し）や、道路上に存在する見落としやすい信号の赤信号急停止（信号）、カーブの先で不意に発生している渋滞最後尾への追突回避（渋滞）などが挙げられる。もちろん、運転者は市街地のみならず高速道路でも危険に遭遇しうるため、高速道路に特有の危険イベント（合流や分岐、料金所など）の項目をあらかじめ危険イベント内容として入力受付画像４１に含めてもよい。

このように、危険履歴作成部３４は、危険回避行動が検知された後に、ユーザによりタッチセンサ２２を介して危険対象物の入力を受け付け、危険履歴情報に関連付けることができる。

また、危険運転検知部３１は、危険回避行動（危険運転）の内容（急ブレーキ、急ハンドルなど）を出力してもよく、この場合危険履歴作成部３４は、危険運転の内容の情報を危険履歴情報にさらに関連付けてもよい。

また、運転支援装置１０が速度センサ１８および舵角センサ１９以外のセンサを備える場合、危険履歴作成部３４は、これらのセンサの出力情報（図３に示す例では照度センサ２３および温度センサ２４の出力する照度および温度の情報）をさらに危険履歴情報に関連付けてもよい。

警告部３６は、自車が危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、タッチパネル１３の表示部２１に対する警告表示、ならびにスピーカ１５を介した警告音声およびブザー出力の少なくとも１つにより、安全運転を促す警告を運転者に対して通知する。

図５は、タッチパネル１３の表示部２１に表示される警告画像５１およびスピーカ１５を介して出力される警告音声５２の一例を示す説明図である。

警告部３６は、少なくとも現在位置の情報にもとづいて警告を行うべきか否かを判定する。具体的には、警告部３６は、位置取得部３２から自車の現在位置を示す位置情報を取得し、記憶部１４に記憶された危険履歴情報に含まれた危険位置に対して自車が向かっていると、安全運転を促す警告を運転者に対して通知する。

警告画像５１を表示する場合、警告部３６は、ナビゲーション画像を表示部２１に表示させるとともに、ナビゲーション画像に対して警告画像５１を表示させる。警告画像５１および警告音声５２の内容としては、危険履歴情報を構成する情報（図３参照）の一部または全てを用いることができる。たとえば、警告画像５１および警告音声５２の内容として、危険位置に向かっている旨の情報のほか、危険位置に対応する危険運転内容（急ブレーキなど）、危険対象物（歩行者）、危険イベント内容（飛び出し）の情報を含めることができる（図５参照）。

また、警告画像５１には、自車の現在位置から危険位置までの距離を示す情報（たとえば「あとｘメートルなど」）が含まれてもよい（図５参照）。また、警告部３６は、ナビゲーション画像の地図画像に対して危険位置を示すマーカ４３および現在位置を示すマーカ５３を重畳表示させるとよい。

警告を行うべきか否かの判定においては、警告部３６は、現在位置の情報に加え、危険履歴情報を構成する情報（図３参照）のうち、現在時刻の情報、現在の年月日の情報、曜日の情報、照度センサ２３や温度センサ２４などの各種センサの出力情報を用いることができる。

たとえば、現在時刻の情報を用いる場合、警告部３６は、時刻取得部３３から現在時刻の情報を取得する。次に、警告部３６は、危険位置に対して自車が向かっており、かつこの危険位置に対応する危険時刻が、現在時刻（たとえば１５時２２分）から所定の期間（たとえば前後３０分、すなわち１４時５２分から１５時５２分の間）に含まれるか否かを判定する。

現在時刻の情報を用いる場合、特定の時間帯に発生しやすい危険を抽出することができる。この場合、警告部３６は、現在時刻が所定の期間に含まれる場合にのみ警告を通知してもよい。また、現在時刻が所定の期間に含まれない場合にも警告を通知するとともに、現在時刻が所定の期間に含まれる場合にはその旨の情報を警告に追加して警告を通知してもよい（たとえば「『今の時間帯に』危険運転を検知した場所に向かっています」など）。

また、現在の年月日の情報を用いる場合、毎年恒例のイベント（お祭りや学校の運動会など）に起因して発生する危険を抽出することができる。曜日の情報を用いる場合、特定の曜日に発生しやすい危険を抽出することができる。照度の情報を用いる場合、特定の照度（たとえば薄暗いときなど）で発生しやすい危険を抽出することができる。温度の情報を用いる場合、特定の温度（たとえば凍結しやすいときなど）で発生しやすい危険を抽出することができる。

次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の動作の一例について説明する。

図６は、図１に示す制御部１６が危険履歴情報を作成する際の手順の一例を示すフローチャートである。図６において、Ｓに数字を付した符号は、フローチャートの各ステップを示す。

まず、ステップＳ１において、運転者により自車のエンジンが始動され、運転支援装置１０が起動する。

次に、ステップＳ２において、危険運転検知部３１は、速度センサ１８の出力する車速情報および舵角センサ１９の出力する操舵角情報にもとづいて、車両の運転者の危険回避行動（危険運転）を検知したか否かを判定する、危険運転を検知した場合はステップＳ３に進む。一方、危険運転を検知しない場合は引き続きステップＳ２において危険運転の検知を続ける。

次に、ステップＳ３において、危険履歴作成部３４は、危険運転検知部３１が危険回避行動を検知するごとに、危険回避行動を検知した時の自車の位置を少なくとも含む危険履歴情報（図３参照）を作成し、記憶部１４に記憶させる。

次に、ステップＳ４において、制御部１６は、運転者により自車のエンジンが停止されたか否かを判定する。エンジンが停止された場合は一連の手順は終了となる。一方、エンジンが停止されていない場合は、ステップＳ２に戻り危険運転の検知を続ける。

以上の手順により、危険運転検知部３１が危険回避行動を検知するごとに、危険回避行動を検知した時の自車の位置を少なくとも含む危険履歴情報を作成することができる。なお、危険履歴情報は、ユーザにより事後的に入力受付画像４１を介して修正され、あるいは新規項目を追加入力されてもよい（図４参照）。

図７は、図１に示す制御部１６により、運転者の危険運転の履歴にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知する際の手順の一例を示すフローチャートである。図７において、Ｓに数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。

なお、図７には、警告を行うべきか否かの判定において現在位置の情報に加えて現在時刻の情報を用いる場合の例について示す。

この手順は、図６に示す手順と並行して実行されうる。図７に示す手順においてステップＳ１は図６のステップＳ１と同等の手順である。

すなわち、図７に示す手順において、まずステップＳ１で運転者により自車のエンジンが始動され、運転支援装置１０が起動する。

次に、ステップＳ１１において、警告部３６は、位置取得部３２から自車の現在位置を示す位置情報を取得し、自車の現在位置から所定範囲内に危険位置が有るか否かを判定する。自車の現在位置から所定範囲内に危険位置がない場合は、自車の現在位置から所定範囲内に危険位置が有るか否かの判定を継続する。なお、所定範囲は、あらかじめ設定された距離範囲（たとえば３００メートル以内など）であってもよいし、自車の現在の速度に応じた距離（たとえば現在の速度で等速移動すると所定時間経過後（たとえば２０秒後など）に到達する距離）であってもよい。

自車の現在位置から所定範囲内に危険位置が有ると、ステップＳ１２において、警告部３６は、現在位置の時間変化にもとづいて自車が危険位置に向かっているか否かを判定する。自車が棄権位置に向かっていない場合はステップＳ１１に戻る。

自車が危険位置に向かっていると、ステップＳ１３において、警告部３６は、危険位置に対応する危険時刻が現在時刻から所定期間に含まれるか否かを判定する。なお、図７には、危険時刻が現在時刻から所定期間内に含まれない場合は、ステップＳ１１に戻り警告を行わない場合の手順例について示した。

危険位置に対応する危険時刻が現在時刻から所定期間に含まれると、ステップＳ１４において、警告部３６は運転者に対して安全運転を促す警告を通知する（図５の警告画像５１および警告音声５２参照）。

次に、ステップＳ１５において、警告部３６は、自車が危険位置を通過したか否かを判定する。自車が危険位置を通過した場合はステップＳ１６に進む。一方、自車が危険位置を通過していない場合は図１４に戻り警告の通知を続ける。

自車が危険位置を通過すると、ステップＳ１６において、警告部３６は運転者に対する警告の通知を終了する。

そして、制御部１６は運転者により自車のエンジンが停止されたか否かを判定し（ステップＳ１７）、エンジンが停止された場合は一連の手順は終了となる。一方、エンジンが停止されていない場合は、ステップＳ１１に戻り、自車の現在位置から所定範囲内に危険位置が有るか否かの判定を行う。

以上の手順により、運転者の危険運転の履歴にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知することができる。

本実施形態に係る運転支援装置１０は、運転者の危険回避行動（危険運転）の履歴を危険履歴情報として保持しておくことができる。このため、運転支援装置１０は、危険履歴情報にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知することができる。運転支援装置１０によれば、運転者に対して危険遭遇の可能性の高い位置において安全運転を促すことにより、事故を未然に防ぐことができ、交通の安全維持に大きく寄与することができる。

たとえば飛び出しなどの危険に実際に遭遇した運転者は、危険遭遇の直後には危険に遭遇した位置や場面などの危険遭遇の状況を記憶しており、危険遭遇地点を走行する際に安全運転を心がけることが期待できる。しかし、危険遭遇からある程度の期間が経過してしまうと、運転者から危険遭遇の状況についての記憶が薄れていく。記憶が薄れた運転者は、危険遭遇地点を走行する際に安全運転を行わなくなってしまう可能性がある。

この点、本実施形態に係る運転支援装置１０は、危険履歴情報にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知することができる。したがって、運転支援装置１０は、危険に遭遇したことについての運転者の記憶に頼ることなく、同じ場所における再度の危険遭遇の確率を大幅に低下させることができる。

また、飛び出しや認識しづらい信号などの危険に遭遇する確率が高い場所は、危険箇所や障害物として事前の第３者による調査では知ることが難しい場所にも存在するとともに、そもそも運転者の身長や視力によっても異なる場合がある。この種の危険箇所として、たとえば商店街への抜け道につながる道路や、子供の住む割合の高い場所、駐車場の出入口につながる道路などが挙げられる。この種の危険箇所を含む全ての危険箇所の情報を事前に取得することは、大変煩雑な作業が必要であり非常に難しい。

一方、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、運転者の危険回避行動（危険運転）の履歴にもとづいて、過去に危険運転をした場所を走行するときに運転者に対して安全運転を促す警告を通知することができる。このため、運転支援装置１０によれば、第３者による調査では知り得ない個々の運転者の運転動向に応じて、安全運転を促す警告を行うことができる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１３ タッチパネル
１４ 記憶部
１５ スピーカ
１６ 制御部
１７ カメラ
１８ 速度センサ
１９ 舵角センサ
２１ 表示部
２２ タッチセンサ
３１ 危険運転検知部
３２ 位置取得部
３３ 時刻取得部
３４ 危険履歴作成部
３５ 危険物抽出部
３６ 警告部

Claims (6)

1. 車両の運転者の危険回避行動を検知する検知部と、
   前記検知部が前記危険回避行動を検知するごとに、前記危険回避行動を検知した時の自車の位置を含む危険履歴情報を作成する危険履歴作成部と、
   前記自車が前記危険履歴情報に含まれた位置から所定範囲内に位置するとともに前記危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、安全運転を促す警告を前記運転者に対して通知する警告部と、
   を備えた運転支援装置。
2. 前記危険履歴作成部は、
   前記危険回避行動を検知した時の時刻をさらに含むよう前記危険履歴情報を作成し、
   前記警告部は、
   前記自車が前記危険履歴情報に含まれた位置に向かっており、かつ当該危険履歴情報に含まれた時刻が現在の時刻から所定の期間内であると、前記安全運転を促す警告を前記運転者に対して通知する、
   請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記危険履歴作成部は、
   前記危険回避行動を検知した時の危険発生の原因となった危険対象物の情報をさらに含むよう前記危険履歴情報を作成し、
   前記警告部は、
   前記自車が前記危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、前記安全運転を促す警告を前記危険対象物の情報とともに前記運転者に対して通知する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記自車の周囲の画像を撮像するカメラと、
   前記検知部が前記危険回避行動を検知するごとに、前記カメラが撮像した画像から前記危険回避行動を検知した時の危険発生の原因となった危険対象物の情報を抽出する危険物抽出部と、
   をさらに備え、
   前記危険履歴作成部は、
   前記危険物抽出部により抽出された前記危険対象物の情報をさらに含むよう前記危険履歴情報を作成する、
   請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記危険履歴情報に対する修正指示を受け付けるための入力部、
   をさらに備えた請求項１ないし４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記警告部は、
   前記運転者に対して、前記自車のスピーカを介した音声出力およびブザー出力ならびに前記運転者が視認可能な位置に設けられた表示装置に対する警告表示の少なくとも１つにより、前記安全運転を促す警告を通知する、
   請求項１ないし５のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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