WO2024057357A1 - 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 - Google Patents

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WO2024057357A1
WO2024057357A1 PCT/JP2022/033991 JP2022033991W WO2024057357A1 WO 2024057357 A1 WO2024057357 A1 WO 2024057357A1 JP 2022033991 W JP2022033991 W JP 2022033991W WO 2024057357 A1 WO2024057357 A1 WO 2024057357A1
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driving
information
vehicle
dangerous
sidewalk
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PCT/JP2022/033991
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English (en)
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Inventor
達也 長田
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日本電気株式会社
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device, a driving support method, and a recording medium.
  • Patent Document 1 discloses an image processing device that records only accident images and near-miss images from images captured by an on-vehicle camera, recognizes abnormal driving of a vehicle, and detects near-miss characteristics of driving.
  • Near-miss characteristics related to illegal driving of the own vehicleAbnormal driving is determined by the driving situation obtained by object recognition of the road and scenery included in the video, the driving situation detected by the vehicle condition detection unit, and the object recognition of road recognition and map information. It is detected by comparing the road regulation information obtained based on the above information.
  • the video processing device of Patent Document 1 detects near-miss characteristics such as the approach of nearby vehicles and the approach of objects other than vehicles (passersby, animals, road) based on the object recognition results of the video captured by the in-vehicle camera.
  • near-miss characteristics such as the approach of nearby vehicles and the approach of objects other than vehicles (passersby, animals, road) based on the object recognition results of the video captured by the in-vehicle camera.
  • detection information from acceleration sensors, etc. it is limited to recording near miss videos. For this reason, no consideration is given to dangerous driving involving vehicles on and around sidewalks, which tend to cause the most damage in traffic accidents.
  • This disclosure records dangerous driving involving vehicles on sidewalks and the surrounding area, and provides information on dangerous driving to the driver of the vehicle before and after driving the vehicle, and to the driver who is driving the vehicle during dangerous driving.
  • the purpose of the present invention is to provide a driving support device, a driving support method, and a recording medium that can provide the following.
  • a driving information acquisition means for acquiring driving information of a vehicle; Detection means for detecting dangerous driving of the vehicle based on sidewalk information regarding the sidewalk included in the driving information; Driving presentation means for presenting the dangerous driving when the dangerous driving is detected by the detection means; A driving support device is provided.
  • a driving support method that presents the dangerous driving when the dangerous driving is detected.
  • the computer a process of acquiring travel information of the vehicle from a vehicle; A process of detecting dangerous driving of the vehicle based on sidewalk information regarding the sidewalk included in the driving information; A recording medium is provided that records a program for executing a process of presenting the dangerous driving to a predetermined output destination when the dangerous driving is detected.
  • This program is input into the computer device from an input device or from the outside via a communication interface, is stored in a storage device, and causes the processor to operate according to predetermined steps or processes. Furthermore, this program can display its processing results, including intermediate states, step by step via a display device, if necessary, or can communicate with the outside via a communication interface.
  • a computer device for this purpose typically includes a processor, a storage device, an input device, a communication interface, and, if necessary, a display device, which can be connected to each other by a bus. Additionally, this program can be recorded on a computer readable (non-transitory) storage medium.
  • dangerous driving can be detected based on the sidewalk and dangerous driving can be provided to the driver or manager, so learning how to drive before actually driving the vehicle, dangerous driving while driving the vehicle, etc. It is possible to avoid traffic accidents and receive feedback regarding dangerous driving after driving, thereby preventing traffic accidents.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present disclosure.
  • 3 is a flowchart illustrating the operation of one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the dangerous driving detection method according to the first embodiment of the present disclosure, and is a diagram showing a first driving situation of the vehicle in a plan view.
  • 5 is a diagram schematically showing an image obtained by a camera in the first driving situation shown in FIG. 4.
  • FIG. FIG. 2 is a sequence diagram showing the operation of the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the dangerous driving detection method according to the first embodiment of the present disclosure, and is a diagram showing a second driving situation of the vehicle in a plan view.
  • FIG. 8 is a diagram schematically showing an image obtained by a camera in the second driving situation shown in FIG. 7.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram for explaining the dangerous driving detection method according to the first embodiment of the present disclosure, and is a diagram showing a third driving situation of the vehicle in a plan view.
  • 10 is a diagram schematically showing an image acquired by a camera in the third driving situation shown in FIG. 9.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram showing the configuration of a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a dangerous driving detection method according to a second embodiment of the present disclosure, and is a diagram showing a first driving situation of the vehicle in a plan view.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing the operation of the second embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a diagram showing the configuration of a computer that constitutes a driving support device of the present disclosure.
  • connection lines between blocks in the drawings and the like referred to in the following description include both bidirectional and unidirectional connections.
  • the unidirectional arrows schematically indicate the main signal (data) flow, and do not exclude bidirectionality.
  • the program is executed via a computer device, and the computer device includes, for example, a processor, a storage device, an input device, a communication interface, and, if necessary, a display device.
  • this computer device is configured to be able to communicate with equipment (including a computer) inside or outside the device via a communication interface, regardless of whether it is wired or wireless. Furthermore, although there are ports or interfaces at the input/output connection points of each block in the figure, illustration thereof is omitted.
  • An embodiment of the present disclosure is a driving support device 100 that includes a driving information acquisition means 11, a dangerous driving detection means 12, and a driving presentation means 13, as shown in FIG.
  • a driving support method used in such a driving support device 100 is shown in FIG.
  • the driving information acquisition means 11 acquires driving information, which is vehicle position information and driving images (step S101 in FIG. 2).
  • the driving information includes a driving image photographed by the imaging means, vehicles, pedestrians, and sidewalk information regarding coordinate information indicating the positions of sidewalks, roads, etc., which are map information.
  • the dangerous driving detection means 12 detects whether the driving of the vehicle corresponds to dangerous driving that may lead to a traffic accident, based on the acquired sidewalk information (step S102 in FIG. 2).
  • the dangerous driving detection means 12 detects that the vehicle is driving in a dangerous manner
  • the driving presentation means 13 indicates that the dangerous driving is dangerous to the driver driving the vehicle or the manager managing the vehicle. (Step S103 in FIG. 2).
  • driving information such as video information and driving trajectory is collected using cameras that can capture various images used for driving support.
  • the information is transmitted from the vehicle to the driving information acquisition means 11.
  • the driving information acquisition means 11 can acquire driving information from the vehicle through a mobile communication network such as a fifth generation mobile communication system or LTE (Long Term Evolution), or through a roadside device. There are many possible methods.
  • the driving information includes driving images, position information, etc.
  • the driving images may include images of the road, road surface, surrounding scenery, etc., captured by a camera mounted on the vehicle.
  • the current position of the vehicle can be obtained by using radio waves from a GPS satellite or by calculating it based on the distance traveled and the direction of travel using a speed sensor or a gyro sensor.
  • the vehicle position information can also be acquired based on a pre-stored map information DB and a driving video captured by a camera.
  • the map information DB includes information such as sidewalks, road surfaces, white lines that indicate the center of the road surface, edges (road shoulders) RL and RR that define the left and right sides of the road surface, white lines, yellow lines, moving vehicles, bicycle lanes, etc. It includes coordinate information representing the position, and further includes various information configuring the center line C displayed on the roadway and the location where the vehicle is traveling (see FIG. 4).
  • the dangerous driving detection means 12 determines whether the vehicle is driving dangerously based on the driving information collected by the driving information acquisition means 11. Specifically, while the vehicle is running, the driving position of the vehicle is identified based on images of the surrounding area including at least one of the front and rear of the vehicle, or the vehicle position information and pre-stored map information are identified. By comparing these, if driving that violates laws such as the Road Traffic Act falls under dangerous driving, it is detected as dangerous driving. For example, driving a motorcycle on a sidewalk is detected as dangerous driving. Furthermore, for example, if the bicycle is ridden on a sidewalk where bicycles are not allowed, this will be detected as dangerous driving. Note that, as a method for detecting dangerous driving, it is possible to select and implement only one of the driving video and position information, or it is also possible to use both information together.
  • dangerous driving includes driving that violates the driving direction, road signs fixed to the road surface, traffic signals, etc., as well as driving that is arbitrarily defined as dangerous driving by the administrator who manages the driving support device.
  • a predetermined distance is set from the boundary between the sidewalk and the roadway (or the edge of the roadway if there is no sidewalk) toward the center line of the roadway, and driving further than the predetermined distance is considered dangerous driving.
  • the vehicle or the administrator it is also possible for the vehicle or the administrator to set the settings as appropriate.
  • it may be determined whether or not the sidewalk on which the vehicle is traveling is classified as a pedestrian or roadway, based on the width of the sidewalk or sidewalk information that has been previously set as a sidewalk that is classified as a pedestrian or roadway.
  • the driving presentation means 13 presents dangerous driving to a predetermined output destination on a display device or the like. Specifically, while the vehicle is driving, it is possible to send information regarding dangerous driving to a warning device installed in the vehicle, and notify the driver of the dangerous driving through audio, display, etc. . In addition, videos of dangerous driving, the date and time of dangerous driving, weather conditions, etc. are stored so that drivers can view them to avoid dangerous driving, and other drivers can view the route where dangerous driving occurred. By viewing the information in advance, you can prevent dangerous driving.
  • driving information of a vehicle operated by a driver is acquired, and when dangerous driving is detected based on sidewalk information included in the driving information, the dangerous driving is presented. Therefore, dangerous driving can be indicated to the vehicle driver or manager.
  • dangerous driving can be indicated to the vehicle driver or manager.
  • drivers who have little experience of driving a vehicle or drivers who have no experience of driving on routes where dangerous driving occurs can learn driving in advance.
  • the vehicle is driving in a dangerous manner, it is possible to warn the driver of the dangerous driving. In this way, dangerous driving can be presented to the driver and the manager who manages the driver before, during, and after the trip, reducing the amount of effort required to train drivers and reducing traffic accidents. Occurrence can be prevented.
  • FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the first embodiment of the present disclosure.
  • a two-wheeled vehicle B which is a vehicle, and a driving support device 100 for detecting the presence or absence of dangerous driving are shown.
  • the two-wheeled vehicle B includes a video sensor 201, a position sensor 202, a control section 203, and a communication section 204.
  • the video sensor 201 a camera that photographs the traveling direction of the two-wheeled vehicle B is used, but it can be changed as appropriate, such as an omnidirectional camera.
  • the control unit 203 receives a command from the driving support device 100 via the communication unit 204, operates the video sensor 201 and the position sensor 202, and transmits the acquired driving information to the driving support device 100.
  • the driving support device 100 includes a map information database (map information DB) 101, a dangerous driving detection section 102, a position information acquisition section 103, a video acquisition section 104, a communication section 106, a storage section 105, and a driving presentation section. 108.
  • map information database map information DB
  • the image acquisition unit 104 receives a driving image, which is driving information transmitted via the communication unit 204 of the two-wheeled vehicle B, via the communication unit 106.
  • the driving video is converted by the video acquisition unit 104 into video data for detecting dangerous driving.
  • the dangerous driving detection section 102 detects whether or not the driving corresponds to dangerous driving.
  • the running video of the video area D1 shown in FIG. 4 is acquired as shown in FIG. 5.
  • the video data includes information that the two-wheeled vehicle B runs near the edge RL that indicates the boundary between the sidewalk S and the roadway R.
  • the dangerous driving detection unit 102 detects that the traveling of the two-wheeled vehicle B is dangerous driving if the two-wheeled vehicle B exceeds a predetermined distance in the direction of the center line C from the edge RL.
  • the traveling of the two-wheeled vehicle B is detected as not being dangerous driving.
  • Driving support is also provided for traffic signs captured on camera, such as the left-hand side of the roadway that is used as a sidewalk and adjacent to the roadway, bicycle lanes on the sidewalk, and traffic signals.
  • the driving corresponds to dangerous driving.
  • dangerous driving can also be detected from coordinate information, which is vehicle position information. For example, instead of a driving video, by comparing coordinate information that is vehicle position information with coordinate information of roads, sidewalks, driveways, bicycle lanes, etc. stored in the map information DB 101, it is possible to determine whether dangerous driving is possible. It is also possible to detect.
  • the predetermined distance from the edge RL which is the boundary between the sidewalk S and the roadway R
  • the predetermined distance from the edge RL can be determined by a method of obtaining it from video data, the current position of the two-wheeled vehicle B obtained from a position sensor 202, which will be described later, and a map storing map information. This can be obtained by, for example, comparing the coordinate information data of the sidewalk S and the road R stored in the information DB 101. That is, in this embodiment, a vehicle is used in which driving information is acquired from the position information acquisition section 103 and the image acquisition section 104; The driving support device 100 can also be applied to a vehicle configured to have the following configuration.
  • dangerous driving is detected for a single two-wheeled vehicle B, but it is also possible to detect dangerous driving for a plurality of two-wheeled vehicles B.
  • dangerous driving data detected in relation to one two-wheeled vehicle can be used to detect dangerous driving of other two-wheeled vehicles.
  • the dangerous driving detection unit 102 is configured by a computer or an ECU (Electronic Control Unit) that functions as a detection unit for detecting dangerous driving of the two-wheeled vehicle B, which is a vehicle.
  • the driving presentation unit 108 is typically a display device such as a display or a mobile terminal that can display information on detected dangerous driving, but the driving support device 100 itself can display dangerous driving information without providing a display unit. This is a distribution device for providing dangerous driving information to terminals owned by viewers.
  • vehicles in which dangerous driving is detected are not limited to bicycles, but include taxis, buses, railway vehicles, airplanes, motorcycles, scooters, etc.
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing the operation of the first embodiment of the present disclosure.
  • the driving support device 100 transmits a signal requesting the acquisition of driving information to the video sensor 201 and the position sensor 202, which are driving information acquisition means of the two-wheeled vehicle (step S001). ).
  • the two-wheeled vehicle that has received the request signal transmits driving information to the driving support device 100 (step S002).
  • FIGS. 4, 7, and 9 show a driving situation in which the vehicle is traveling on a roadway R
  • FIG. 7 shows a driving situation in which the vehicle enters a sidewalk S from the roadway R
  • FIG. 9 shows a driving situation in which the vehicle is traveling on a sidewalk S.
  • traveling images FIGS. 5, 8, and 10 showing the first to third traveling conditions of the two-wheeled vehicle are respectively acquired by the camera U mounted on the two-wheeled vehicle B.
  • symbols D1, D2, and D3 schematically indicate areas imaged by a camera U mounted on the two-wheeled vehicle B.
  • Each piece of driving information in the diagram transmitted to the driving support device 100 in step S002 of FIG. 6 is converted into driving video data by the video acquisition unit 104.
  • the dangerous driving detection unit 102 acquires the positional relationship between the two-wheeled vehicle B and the sidewalk S from the driving video data, and when the positional relationship between the two-wheeled vehicle B and the sidewalk S is exceeded in the direction of the center line C from the edge RL of the sidewalk S and the roadway R. In this case, dangerous driving is detected (step S003 in FIG. 6).
  • a bicycle lane BL (area between the left edge RL of the roadway R and the white line SC on the sidewalk S) is installed on the sidewalk S where the bicycle B can travel
  • the bicycle lane BL (the area between the left edge RL of the roadway R and the white line SC on the sidewalk S) is a bicycle and is traveling outside the bicycle lane BL, this is detected as dangerous driving.
  • a warning means is connected to the driving support device 100 by wire or wirelessly, and is configured from a display unit such as a display mounted on the motorcycle B and an audio unit such as a speaker.
  • a display unit such as a display mounted on the motorcycle B
  • an audio unit such as a speaker.
  • the driver or manager can be informed of the occurrence of dangerous driving.
  • information including the location and time of occurrence of dangerous driving, the type of dangerous driving, etc. is stored in the storage unit 105 serving as a storage means, the driver can view the information on dangerous driving before actually driving. This allows drivers to review their dangerous driving behavior after the fact and improve their driving skills. Further, when the driver approaches the memorized location where dangerous driving has occurred, the warning means may be used to warn the driver.
  • the two-wheeled vehicle B is entering the sidewalk S from the roadway R.
  • a traffic sign for the exclusive lane BL for example, a white sign "for bicycles only” on the road surface
  • the dangerous driving detection unit 102 detects dangerous driving. is not identified.
  • the determination of whether or not the dedicated lane BL is provided on the sidewalk S may be configured to be determined based on traffic information stored in advance in the map information DB 101, rather than based on driving images captured by a camera. is also possible.
  • the two-wheeled vehicle B since the two-wheeled vehicle B is running on the sidewalk S, when performing dangerous driving detection (step S003 in FIG. 6), the two-wheeled vehicle B is traveling on the sidewalk S.
  • the determination is made based on whether or not the traveling position of the vehicle is within the dedicated lane BL. For example, by storing in advance in the map information DB 101 information that if the driving position exceeds a predetermined distance in the left direction from the edge RL of the dedicated lane BL, it is dangerous driving. It is possible to realize a configuration that identifies whether or not someone is driving.
  • the map information DB 101 also includes data such as the width of the sidewalk S (distance between the white line SC and the sidewalk edge LL), and whether or not the sidewalk S and the roadway R are separated. may be stored.
  • the above map information it is possible to set a wide range of criteria for determining whether or not driving constitutes dangerous driving. For example, when vehicle B is traveling on a sidewalk S that is larger than a predetermined width, or on a sidewalk S that is adjacent to a roadway R that is set on a road where the sidewalk S and the roadway R are separated in advance, It is also possible to detect dangerous driving.
  • the present embodiment it is possible to detect whether or not the driving situation of the two-wheeled vehicle corresponds to dangerous driving, and to present dangerous driving to the driver, thereby preventing the driver from causing a traffic accident. can be prevented. Furthermore, if the video of dangerous driving is recorded in the storage unit 105, the driver or manager can view the video of dangerous driving before and after the event, even if the driver has little driving experience. Drivers can improve their driving skills without receiving training from a driving instructor. Further, since the manager can also view information regarding dangerous driving performed by the driver, if the manager instructs the driver, he or she can appropriately teach the driver how to drive.
  • the second embodiment has a configuration in which an acceleration sensor 205 is added to the two-wheeled vehicle B of the first embodiment, and a mobile terminal M1 carried by a pedestrian can be used. be.
  • the bicycle B is traveling on the dedicated lane BL (see Fig. 12) and the bicycle B is closer than a predetermined distance to the pedestrian P on the sidewalk S, the bicycle B is It is possible to realize a configuration in which sudden braking is determined to be dangerous driving.
  • the distance between bicycle B and pedestrian P can be calculated based on the traveling image from camera U, or based on the bicycle's position information acquired by bicycle B's position information acquisition unit 103 and the bicycle's position information held by pedestrian P. It can be acquired by a position sensor such as GPS installed in the mobile terminal M1. Identification of sudden braking of bicycle B can be realized by using a known acceleration sensor and identifying whether or not the acceleration exceeds a predetermined value. Further, the driving support device 100 includes an acceleration acquisition unit 109, and the acceleration acquisition unit 109 can calculate acceleration based on acceleration information acquired by the acceleration sensor 205 of the bicycle B.
  • the second embodiment with the above configuration executes dangerous driving processing as shown in FIG. 13.
  • the dangerous driving process of the second embodiment has processing steps common to those of the first embodiment, so the explanation will focus on the different processing steps, and processing steps that are not particularly described will be the same as those of the first embodiment. It is.
  • a signal is sent from the driving support device 100 to the video sensor 201 and the position sensor 202, which are the driving information acquisition means of the two-wheeled vehicle B, and to the position sensor of the mobile terminal M1, requesting the acquisition of driving information. is transmitted (step S001).
  • the two-wheeled vehicle B that has received the request signal transmits driving information to the driving support device 100.
  • the acceleration information acquired by the acceleration sensor 205 is acquired by the acceleration acquisition unit 109 of the driving support device 100, and the acceleration is calculated (step S002).
  • the position information of the pedestrian P is transmitted from the mobile terminal M1 to the position information acquisition unit 103 of the driving support device 100 (step S007), and the distance between the pedestrian P and the two-wheeled vehicle B, that is, the distance data between them is calculated. be done.
  • the mobile terminal M1 includes a communication means for exchanging commands, information, etc. with the driving support device 100.
  • the image acquisition unit 104 may generate acceleration data based on the driving image acquired by the image sensor 201 instead of the acceleration sensor 205. Therefore, when using the video sensor 201 to identify sudden braking, it is possible to configure the driving information acquisition means of the two-wheeled vehicle B without the acceleration sensor 205.
  • the dangerous driving detection unit 102 detects that the two-wheeled vehicle B is driving dangerously when the distance data between the pedestrian P and the two-wheeled vehicle B and the acceleration data of the two-wheeled vehicle B exceed threshold values. If there is, it is detected (step S003 in FIG. 13).
  • the above embodiment is configured to acquire driving information using the image sensor 201, position sensor 202, and acceleration sensor 205 provided in the two-wheeled vehicle B.
  • driving information is acquired, and distance information between pedestrian P and two-wheeled vehicle B is obtained.
  • acceleration information of the wheeled vehicle B is acquired.
  • dangerous driving is identified by considering the positional relationship between the vehicle B and the pedestrian P, so that it is possible to prevent large damage from occurring in a traffic accident.
  • the driving support device of the present disclosure can be applied to a vehicle traveling on a path where the height of the sidewalk and roadway are different, or a path exclusively for two-wheeled vehicles.
  • each component of each device represents a functional unit block.
  • a part or all of each component of each device is realized by an arbitrary combination of an information processing device 900 and a program as shown in FIG. 14, for example.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating an example of the hardware configuration of the information processing device 900 that implements each component of each device.
  • the information processing device 900 includes the following configuration, for example.
  • Each component of each device in each embodiment is realized by the CPU 901 acquiring and executing a program 904 that realizes these functions. That is, the CPU 901 in FIG. 11 executes the driving information acquisition program, the dangerous driving detection program, and the dangerous driving presentation program to update each calculation parameter held in the RAM 903, the storage device 905, and the like.
  • a program 904 that implements the functions of each component of each device is stored, for example, in advance in a storage device 905 or ROM 902, and is read out by the CPU 901 as necessary. Note that the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909, or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901.
  • each device may be realized by any combination of separate information processing device 900 and program for each component.
  • a plurality of components included in each device may be realized by an arbitrary combination of one information processing device 900 and a program. That is, each part (processing means, function) of the driving support device shown in the first and second embodiments described above executes each of the above-described processes using the processor installed in the device. This can be realized by a computer program.
  • each device is realized by other general-purpose or dedicated circuits, processors, etc., or combinations thereof. These may be configured by a single chip or multiple chips connected via a bus. A part or all of each component of each device may be realized by a combination of the circuits and the like described above and a program.
  • each device When some or all of the components of each device are realized by multiple information processing devices, circuits, etc., the multiple information processing devices, circuits, etc. may be centrally located or distributed. Good too.
  • information processing devices, circuits, etc. may be implemented as a client and server system, a cloud computing system, or the like, in which each is connected via a communication network.
  • a driving information acquisition means for acquiring driving information of a vehicle; a detecting means for detecting dangerous driving of the vehicle based on sidewalk information regarding a sidewalk included in the driving information; and a detecting means for detecting dangerous driving by the detecting means.
  • a driving support device comprising: a driving presenting means for presenting the dangerous driving when the driving occurs.
  • the travel information acquisition means includes a position information acquisition unit that acquires position information of the vehicle, The detection means may be configured to detect the dangerous driving based on the position information and the coordinate information of the sidewalk information.
  • the detection means can detect the dangerous driving based on the pedestrian's position information.
  • the location information of the pedestrian is acquired by a mobile terminal.
  • the detection means can detect the dangerous driving based on whether the roadway and the sidewalk are distinguished.
  • the dangerous driving occurs when the detection means detects that the distance between the vehicle and the pedestrian exceeds a threshold and the vehicle brakes suddenly.
  • the driving information acquisition means includes an image acquisition unit that photographs a driving image of the vehicle, The detection means may be configured to compare the driving video and the sidewalk information to detect the dangerous driving.
  • the vehicle may be configured to include warning means for warning the driver of the vehicle of the dangerous driving.
  • a storage means for storing the location where the dangerous driving occurred is stored in association with the location where the dangerous driving occurred, and the warning means is configured to warn the driver in the vicinity of the stored location where the dangerous driving occurred. It is possible to adopt a configuration that gives a warning.
  • [Additional note 10] Obtain vehicle driving information, Detecting dangerous driving of the vehicle based on sidewalk information regarding the sidewalk included in the driving information; A driving support method that presents the dangerous driving when the dangerous driving is detected.
  • Driving information acquisition means 12 Dangerous driving detection means 13 Driving presentation means 100 Driving support device 101 Map information database (map information DB) 102 dangerous driving detection unit 103 position information acquisition unit 104 image acquisition unit 105 storage unit 106 communication unit 108 driving presentation unit 109 acceleration acquisition unit 201 video sensor 202 position sensor 203 control unit 204 communication unit 205 acceleration sensor 900 information processing device 901 CPU ( Central Processing Unit) 902 ROM (Read Only Memory) 903 RAM (Random Access Memory) 904 Program 905 Storage device 906 Recording medium 907 Drive device 908 Communication interface 909 Communication network 910 Input/output interface 911 Bus BL Bicycle lane LL Sidewalk edge M1 Mobile terminal P Pedestrian R roadway RL, RR Road edge S Sidewalk SC White line U Camera

Abstract

［課題］運転者が車両を運転する際に発生する危険走行を検出する。 ［解決手段］運転支援装置は、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記走行情報に含まれる、歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する検知手段と、前記検知手段により前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する運転提示手段と、を備える。

Description

運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体
　本開示は、運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体に関する。
　特許文献１に、車載カメラで撮像した映像から事故映像やヒヤリハット映像のみを記録し、車両の異常運転を認識し、運転のヒヤリハット特徴を検出する映像処理装置が開示されている。自車両の違反運転に関するヒヤリハット特徴異常運転は、映像に含まれる道路や風景の物体認識により得られる走行状況や、車両状態検出部に検出される走行状況と、道路認識の物体認識や地図情報に基づいて得られた道路の規制の情報とを比較し検出される。
国際公開第２０１７／１３４８９７号
　以下の分析は、本発明者によって与えられたものである。近年、飲食店等の事業者が、飲食の注文を受け、飲食店の店員が配達する形態に加え、配達専門業者の配達員が、飲食業者の代わりに配達を行う業態の増加に伴い、フードデリバリーサービスの利用が増えている。配達員の増加に伴い、車両運転者の操作技量の習熟度や配送地域の不案内などの要因により、配達員が運転する車両の交通違反や、自損事故、歩行者が巻き込まれる人身事故等が増えているところ、交通事故を起こす傾向のある運転状況を運転者にフィードバックすることや、危険走行を検知した場合に警告する、というニーズがある。また、運転技能を向上させる対応策としては、運転技術の習熟度が高い配達員を指導員として、運転経験の浅い運転者を指導することも考えられるが、労力や時間の制限があり難しい。そこで、危険運転走行を運転者にできれば、走行中に、危険運転に近い走行をしている場合には、運転者に警告すること、車両運転経験の浅い車両運転者に対し事前に運転を習得すること、車両運転歴が長い運転者に対しては、初めて通る道路についての運転方法を予め習得すること等ができ、交通事故の減少が期待される。
　この点、特許文献１の映像処理装置は、車載カメラによる映像の物体認識結果に基づき、周辺車両同士の接近や、車両以外の物体（通行人、動物、道路）の接近などのヒヤリハット特徴を検出し、加速度センサ等による検出情報を組み合わせることで、ヒヤリハット映像を記録することに留まっている。このため、交通事故の中でも被害が大きい傾向のある歩道及びその周辺で車両が関与する危険走行について考慮されていない。
　本開示は、歩道及びその周辺で車両が関与する危険走行を記録し、車両の運転者に、車両を運転する前後に危険走行の情報を提供することや、車両運転中の運転手に危険運転を提供することができる運転支援装置、運転支援方法、及び記録媒体を提供することを目的とする。
　第１の視点によれば、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
　前記走行情報に含まれる、歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する検知手段と、
　前記検知手段により前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する運転提示手段と、
　を備えた運転支援装置が提供される。
　第２の視点によれば、車両の走行情報を取得し、
　前記走行情報に含まれる歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知し、
　前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する、運転支援方法が提供される。
　第３の視点によれば、コンピュータに、
　車両から前記車両の走行情報を取得する処理と、
　前記走行情報に含まれる歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する処理と、
　前記危険運転が検知された場合に、所定の出力先に前記危険運転を提示する処理と、を実行させるプログラムを記録させた記録媒体が提供される。このプログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インターフェースを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させる。また、このプログラムは、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インターフェースを介して、外部と通信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な（非トランジトリーな）記憶媒体に記録することができる。
　本開示によれば、歩道に基づき危険走行を検出し、運転者や管理者に危険運転を提供することができるので、車両を実際に走行する前の運転方法の学習、車両走行時の危険運転の回避、運転後の危険運転に関するフィードバックが可能となり、交通事故の発生を防止できる。
本開示の一実施形態の構成を示す図である。 本開示の一実施形態の動作を示す流れ図である。 本開示の第１の実施形態の構成を示す図である。 本開示の第１の実施形態の危険運転の検知手法を説明するための図であって、車両の第１の走行状況を平面視で示す図である。 図４に示される第１の走行状況においてカメラにより取得される映像を模式的に示す図である。 本開示の第１の実施形態の動作を表したシーケンス図である。 本開示の第１の実施形態の危険運転の検知手法を説明するための図であって、車両の第２の走行状況を平面視で示す図である。 図７に示される第２の走行状況においてカメラにより取得される映像を模式的に示す図である。 本開示の第１の実施形態の危険運転の検知手法を説明するための図であって、車両の第３の走行状況を平面視で示す図である。 図９に示される第３の走行状況においてカメラにより取得される映像を模式的に示す図である。 本開示の第２の実施形態の構成を示す図である。 本開示の第２の実施形態の危険運転の検知手法を説明するための図であって、車両の第１の走行状況を平面視で示す図である。 本開示の第２の実施形態の動作を表したシーケンス図である。 本開示の運転支援装置を構成するコンピュータの構成を示す図である。
　はじめに本開示の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本開示を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、このコンピュータ装置は、通信インターフェースを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、通信可能に構成される。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インターフェースがあるが図示を省略する。
　本開示の一実施形態は、図１に示すように、走行情報取得手段１１と、危険運転検知手段１２と、運転提示手段１３と、を備える運転支援装置１００である。かかる運転支援装置１００に用いられる運転支援方法を図２に示す。運転支援装置１００によれば、走行情報取得手段１１により、車両の位置情報や運転映像である走行情報を取得する（図２のステップＳ１０１）。なお、当該走行情報は、撮像手段により撮影される運転映像、車両、歩行者、並びに地図情報である歩道、車道等の位置を示す座標情報に関する歩道情報を含んでいる。
　次に、危険運転検知手段１２により、取得された歩道情報に基づき、車両の走行が、交通事故につながる恐れがある危険運転に該当するか否かが検出される（図２のステップＳ１０２）。危険運転検知手段１２により、車両の走行が危険運転であることが検知された場合には、車両を運転している運転者や、車両を管理している管理者に危険運転が運転提示手段１３により提示される（図２のステップＳ１０３）。
　より具体的には、運転者が運転する車両に搭載される、ドライブレコーダーやテレマティクス端末のほか、運転支援に用いられる各種の映像取得できるカメラを利用し、映像情報や走行軌跡等の走行情報が車両から走行情報取得手段１１へ送信される。なお、走行情報取得手段１１が、車両から走行情報を取得する方法としては、第５世代移動通信システムやＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の移動体通信網を経由する方法や、路側機を経由する方法等が考えられる。
　また、走行情報には、運転映像、位置情報等が含まれ、運転映像には、車両に搭載されるカメラにより撮影される車道や路面及びその周囲景色等の映像を用いることができる。車両の現在位置は、ＧＰＳ衛星からの電波を利用することや、速度センサ、ジャイロセンサーにより移動距離、進行方向に基づき算出することで取得できる。さらに、車両の位置情報は、予め記憶されている地図情報ＤＢと、カメラにより撮影された走行映像に基づき取得することも可能である。また、地図情報ＤＢには、歩道、車道の路面、路面の中央を示す白線、路面の左右を規定する縁部（路肩）ＲＬ、ＲＲ又は白線、黄色線、走行する車両、自転車専用レーン等の位置を表す座標情報が含まれ、さらに、車道に表示されている中央線Ｃ、車両が走行している場所を構成する種々の情報が含まれる（図４参照）。
　危険運転検知手段１２は、走行情報取得手段１１によって収集された走行情報に基づいて、車両が危険走行しているか否かを判断する。具体的には、車両の走行中において、車両の前方及び後方の少なくとも一方等を含む周囲の映像に基づき車両の走行位置を識別すること、又は車両の位置情報と予め保存されている地図情報とを比較すること、により、道路交通法等の法律に違反する走行が、危険運転に該当する場合には、危険運転として検出される。例えば、自動二輪車で歩道を走行した場合には危険運転と検出される。また例えば、自転車での通行が認められていない歩道を自転車で走行した場合には、危険運転として検出される。なお、危険走行を検知する方法は、走行映像と位置情報のうち、一方のみを選択し実施することも可能であるし、両情報を併用することも可能である。
　また、危険運転は、走行方向、路面に固定されている道路標識、交通信号等に違反する走行に加え、運転支援装置を管理する管理者が、任意に危険運転と規定する走行も含まれる。例えば、歩道と車道の境界（歩道がない場合には車道の縁部）から車道の中央線に向かい所定距離を設定し、当該所定距離より遠い位置を走行する場合には危険走行とみなすように、走行車又は管理者が適宜設定することも可能である。また、歩道と車道の区別がある場合において、歩道を走行する場合や、車両と歩道を歩いている人との間隔が所定距離を満たない場合には、危険運転とみなすことを設定しても良い。また走行している歩道に歩車道の区別があるか否かの判定は、歩道の幅や、予め歩車道の区別がある歩道として設定された歩道情報から判定してもよい。
　運転提示手段１３は、所定の出力先に、危険運転を表示装置等に提示する。具体的には、走行中であれば、危険運転に関する情報を、車両に装着されている警告手段に送信し、運転者に危険走行であることを音声、表示等により通知することが可能である。また、危険運転した際の映像、危険運転が発生した日時、天候等を格納しておき、運転者が危険運転を避けるために閲覧したり、他の運転者が、危険運転が発生した経路を予め閲覧したりすることで、危険走行を防止できる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、運転者が操作する車両の走行情報を取得し、走行情報に含まれる歩道情報に基づき危険運転が検知されると、当該危険運転を提示することができるので、車両の運転者や管理者に危険運転を提示することができる。特に、車両の走行経験が浅い運転者や、危険運転が生じた経路の走行経験を有さない運転者が、危険運転にアクセスすることにより、事前に走行を習得できる。また、走行中に危険運転をした場合には、危険運転の警告することも可能である。このように、走行中に危険運転を走行前後、そして走行中に運転者や運転者を管理する管理者に提示することができるため、運転者への走行教育の労力を抑えつつ、交通事故が発生を防止することができる。
［第１の実施形態］
　車両として２輪車を利用した場合の本開示の第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図３は、本開示の第１の実施形態の構成を示す図である。図３を参照すると、車両である２輪車Ｂと、危険走行の有無を検出するための運転支援装置１００が示されている。なお、２輪車Ｂは、映像センサ２０１、位置センサ２０２、制御部２０３、通信部２０４を備える。なお、映像センサ２０１としては、２輪車Ｂの進行方向を撮影するカメラを利用するが、全方向カメラ等適宜変更できる。位置センサ２０２としては、カーナビゲーションシステムに搭載されているＧＰＳや速度センサ・ジャイロセンサー等を利用する。制御部２０３は、通信部２０４を介して、運転支援装置１００からの指令を受信し、映像センサ２０１や位置センサ２０２を作動し、取得される走行情報を運転支援装置１００に送信する。
　運転支援装置１００は、地図情報データベース（地図情報ＤＢ）１０１と、危険運転検知部１０２と、位置情報取得部１０３と、映像取得部１０４と、通信部１０６と、記憶部１０５と、運転提示部１０８と、を備える。
　映像取得部１０４は、２輪車Ｂの通信部２０４を介し送信される走行情報である走行映像を、通信部１０６を介し映像取得部１０４により受信する。走行映像は、映像取得部１０４により、危険運転を検知するための映像データに変換する。映像取得部１０４により得られた映像データを用いて、危険運転検知部１０２により、危険運転に該当するか否かが検知される。
　例えば、図４に示される映像領域Ｄ１の走行映像は、図５に示されるように取得される。映像データには、２輪車Ｂが歩道Ｓと車道Ｒとの境界を示す縁部ＲＬ近傍を走行する情報が含まれる。危険運転検知部１０２は、縁部ＲＬからの中央線Ｃ方向に関し、２輪車Ｂが所定距離を超えている場合には、２輪車Ｂの走行は、危険運転であると検出する。一方、２輪車Ｂが、当該所定距離内を走行していると検出した場合には、２輪車Ｂの走行は、危険運転でないと検出される。
　また、カメラに写った交通標識、例えば、車道の左側部分であって、歩道として利用され車道に隣接する路側帯や、歩道上に設けられている自転車専用レーン、交通信号等についても、運転支援装置１００の地図情報ＤＢ１０１に格納しておき、カメラにより撮影された運転映像から認識できる要素を利用することで、危険運転に該当するか否かを検出することも可能である。例えば、自動車専用レーン内を車両が走行している場合には、歩道上の走行であるが、危険運転として検出しないように構成できる。さらに、車両の位置情報である座標情報からも危険運転は検出できる。例えば、運転映像の代わりに、車両の位置情報である座標情報と、地図情報ＤＢ１０１に格納されている道路、歩道、車道、自転車専用レーン等の座標情報とを照合することにより、危険運転の可否を検出することも可能である。
　なお、歩道Ｓと車道Ｒの境界である縁部ＲＬからの所定距離は、映像データから所得する方法、後述の位置センサ２０２から得られる２輪車Ｂの現在位置と、地図情報を格納する地図情報ＤＢ１０１に格納されている歩道Ｓと車道Ｒの座標情報のデータとを比較する方法等により取得できる。すなわち、本実施形態では、走行情報は、位置情報取得部１０３と映像取得部１０４とから取得する構成の車両を利用しているが、位置情報取得部１０３又は映像取得部１０４のいずれか一方を備える構成の車両に対しても、運転支援装置１００を適用できる。　
　本実施形態では、単一の２輪車Ｂについて危険運転をしたことの検知が行われているが、複数の２輪車Ｂに関し危険運転を検知することも可能である。例えば、一の２輪車に関連して検出された危険運転データを、他の２輪車の危険運転の検出に使用することも可能である。
　位置情報取得部１０３としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）や、速度センサ及びジャイロセンサーを用いることができる。危険運転検知部１０２は、車両である２輪車Ｂの危険運転を検出する検出部として機能するコンピュータやＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）によって構成される。運転提示部１０８は、典型的には、検知された危険運転の情報を表示できるディスプレイや携帯端末等の表示装置であるが、運転支援装置１００自体に表示部を設けることなく、危険運転情報を閲覧する者が所有する端末等に危険運転情報を提供するための配信装置である。
　また、危険運転が検知される車両は、自転車に限定されず、タクシー、バス、鉄道車両、飛行機、自動２輪車、キックボード等を含む。
　本実施形態の動作について図面を参照して説明する。図６は、本開示の第１の実施形態の動作を表したシーケンス図である。図６を参照すると、まず、運転支援装置１００から、２輪車の走行情報取得手段である、映像センサ２０１、位置センサ２０２に対し、走行情報の取得を要求する信号が送信される（ステップＳ００１）。要求信号を受けた２輪車から、運転支援装置１００に対し、走行情報が送信される（ステップＳ００２）。
　２輪車の第１～第３の走行状況が図４、図７、図９に示されている。図４は、車道Ｒ上を走行する走行状況、図７は、車道Ｒから歩道Ｓに進入する走行状況、図９は、歩道Ｓ上を走行する状況である。この場合、２輪車の第１～第３の走行状況を示す走行映像（図５、図８、図１０）が、それぞれ、２輪車Ｂに装着されているカメラＵにより取得される。なお、図中、符号Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、２輪車Ｂに装着されているカメラＵにより撮像される領域を模式的に示す。
　図６のステップＳ００２により運転支援装置１００に送信された図中の各走行情報が、映像取得部１０４により走行映像データに変換される。危険運転検知部１０２は、走行映像データから、２輪車Ｂと歩道Ｓとの位置関係を取得し、歩道Ｓと車道Ｒとの縁部ＲＬから中央線Ｃ方向に所定距離を超えている場合には、危険運転と検出する（図６のステップＳ００３）。なお、本実施形態では、歩道Ｓ上に自転車Ｂが走行できる自転車専用レーンＢＬ（車道Ｒの左縁部ＲＬと歩道Ｓ上の白線ＳＣの間の領域）が設置されており、２輪車Ｂが自転車であり、自転車専用レーンＢＬから外を走行している場合には、危険運転として検出される。
　危険な運転をしていることが検出された場合には、危険運転について提示される（図６のステップＳ００４）。より具体的には、危険運転について、運転支援装置１００に有線又は無線により連結され、２輪車Ｂに装着されるディスプレイ等の表示部やスピーカ等の音声部から構成される警告手段を用い、危険運転であることを運転者に警告することや、運転支援装置１００に有線又は無線により連結される端末を介し、運転者や管理者が危険運転の発生を知得できる。さらに、記憶手段を担う記憶部１０５に危険運転の発生位置や発生時刻、危険運転の種別等を含む情報を格納しておけば、運転者が実際に走行する前に当該危険運転の情報を閲覧することや、運転者が危険運転の内容を事後的に見直し、走行技術の向上を図れる。また運転者が記憶された危険運転の発生位置に接近した際に、警告手段を用いて運転者に警告してもよい。
　また、図７に示される走行状況では、２輪車Ｂが車道Ｒから歩道Ｓに進入している。この際には、歩道Ｓに２輪車専用レーン（専用レーンＢＬ）等により、２輪車の走行を許容しているか否かを識別する必要がある。この場合には、カメラＵにより撮像された走行映像から専用レーンＢＬの交通標識（例えば、路面に「自転車専用」の白色表記）が認識された場合には、危険運転検知部１０２により危険運転とは識別されない。なお、専用レーンＢＬが歩道Ｓ上を設けられているか否かの判断は、カメラによる走行映像から判断するのではなく、予め地図情報ＤＢ１０１に記憶されている交通情報に基づき判断する構成とすることも可能である。
　さらに、図９に示される走行状況では、２輪車Ｂが歩道Ｓ上を走行しているため、危険運転検出（図６のステップＳ００３）を実行する際には、当該歩道Ｓに２輪車の走行位置が、専用レーンＢＬ内であるか否かにより判断される。例えば、走行位置が、専用レーンＢＬの縁部ＲＬから左方向の距離が所定距離を超えている場合には、危険運転である、という情報を予め地図情報ＤＢ１０１に格納しておくことにより、危険運転の有無を識別する構成を実現できる。
　また、地図情報ＤＢ１０１は、歩道Ｓの座標情報に加え、歩道Ｓの幅（白線ＳＣと歩道縁部ＬＬとの距離）、歩道Ｓと車道Ｒとが区別されている道路か否かのデータ等を格納しても良い。上記地図情報を利用することにより、危険運転に該当するか否かの基準を広く設定できる。例えば、車両Ｂが、所定の幅よりも大きい歩道Ｓ上、または予め歩道Ｓと車道Ｒとが区別されている道路に設定されている車道Ｒに隣接する歩道Ｓ上を走行している場合、危険運転と検知することも可能である。
　以上説明したとおり、本実施形態によれば、２輪車の走行状況が、危険運転に該当するか否かを検出し、危険運転を運転者に提示できるので、運転者の交通事故を起こすことを防止できる。さらに、危険運転の映像を記憶部１０５に記録しておけば、運転者や管理者が危険運転時の映像を事前及び事後に閲覧することができ、運転経験の浅い運転者であっても、運転者が運転指導員の教習を受けることなく、運転技能を向上できる。また、管理者も、運転者が行う危険運転に関する情報を閲覧することができるため、管理者が仮に当該運転者の指導を行う場合には適確に運転方法を教授できる。
［第２の実施形態］
　第２の実施形態は、図１１に示されるように、第１の実施形態の２輪車Ｂに加速度センサ２０５を付加し、さらに、歩行者が携行している携帯端末Ｍ１を利用できる構成である。本構成を採用することにより、自転車Ｂが専用レーンＢＬ上を走行している際（図１２参照）に、自転車Ｂが、歩道Ｓ上の歩行者Ｐに所定距離より近づいた状態において自転車Ｂが急ブレーキをした場合を、危険運転と判定する構成を実現できる。
　自転車Ｂと歩行者Ｐとの距離は、カメラＵからの走行画像に基づき算出することや、自転車Ｂの位置情報取得部１０３により取得される自転車の位置情報と、歩行者Ｐが保持している携帯端末Ｍ１に搭載されているＧＰＳ等の位置センサ―により取得できる。自転車Ｂの急ブレーキの識別は、既知の加速度センサを用い、所定の加速度を超えたか否かを識別することで実現できる。また、運転支援装置１００は、加速度取得部１０９を備えており、自転車Ｂの加速度センサ２０５により取得された加速度情報に基づき、加速度取得部１０９が加速度を演算できる。
　上記構成の第２の実施形態は、図１３に示すように危険運転処理を実行する。なお、第２の実施形態の危険運転処理は、第１の実施形態と共通する処理工程を有するため、異なる処理工程を中心に説明し、特に記載しない処理工程は、第１の実施形態と同じである。
　図１３に示されるように、運転支援装置１００から、２輪車Ｂの走行情報取得手段である映像センサ２０１及び位置センサ２０２並びに携帯端末Ｍ１の位置センサに対し、走行情報の取得を要求する信号が送信される（ステップＳ００１）。要求信号を受けた２輪車Ｂから、運転支援装置１００に対し、走行情報が送信される。加速度センサ２０５により取得された加速度情報は、運転支援装置１００の加速度取得部１０９に取得され、加速度が演算される（ステップＳ００２）。携帯端末Ｍ１から歩行者Ｐの位置情報が、運転支援装置１００の位置情報取得部１０３に送信され（ステップＳ００７）、歩行者Ｐと２輪車Ｂとの間隔、すなわち両者間の距離データが演算される。なお、携帯端末Ｍ１は、運転支援装置１００との指令、情報等を授受するための通信手段を備えることは言うまでもない。
　また、加速度センサ２０５の代わりに映像センサ２０１により取得される走行映像に基づき映像取得部１０４により加速度データを生成することも可能である。従って、急ブレーキを識別するために、映像センサ２０１を使用する場合には、２輪車Ｂの走行情報取得手段に加速度センサ２０５を備えない構成とすることが可能である。
　危険運転検知部１０２は、歩行者Ｐと２輪車Ｂとの距離データと、２輪車Ｂの加速度データと、が閾値を超えている場合には、２輪車Ｂが危険運転をしていると検出される（図１３のステップＳ００３）。
　なお、上記実施形態では、歩行者Ｐと２輪車Ｂとの距離データと、２輪車Ｂの加速度データと、の両方が閾値を超えた場合に危険度と識別したが、歩行者Ｐと２輪車Ｂとの距離データと、２輪車Ｂの加速度データと、の両方の少なくとも一方が閾値を超えた場合に危険度と識別する構成とすることも可能である。
　さらに、上記実施形態は、２輪車Ｂに備える映像センサ２０１、位置センサ２０２、加速度センサ２０５、を利用し走行情報を取得する構成である。しかし、２輪車Ｂに乗る運転者が保有する携帯端末が備える映像センサ、位置センサ、加速度センサを利用し、走行情報を取得し、歩行者Ｐと２輪車Ｂとの距離情報と、２輪車Ｂの加速度情報を取得する構成とすることも可能である。本実施形態では、車両Ｂと歩行者Ｐとの位置関係を考慮し、危険走行を識別するので、交通事故において大きな被害の発生を抑止できる。
　以上、本開示の各実施形態を説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、データの表現形態は、本開示の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
　例えば、上記した第１の実施形態は、歩道が車道とほぼ同一面上に位置する通路を２輪車が走行する例を説明したが、本開示の運転支援装置の適用範囲は、当該通路を走行する車両に限定されない。例えば、歩道と車道の高さが異なる通路や、２輪車専用の通路を走行する車両についても本開示の運転支援装置は適用できる。
（ハードウェア構成について）
　本開示の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば図１４に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図１４は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インターフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インターフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
　各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。すなわち、図１１のＣＰＵ９０１にて、走行情報取得プログラム、危険運転検知プログラム、危険運転提示プログラムを実行し、ＲＡＭ９０３や記憶装置９０５等に保持された各計算パラメーターの更新処理を実施させればよい。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。即ち、上記した第１、第２の実施形態に示した運転支援装置の各部（処理手段、機能）は、同装置に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。
　また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
　なお、上述した各実施の形態は、本開示の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本開示の範囲を限定するものではない。即ち、本開示の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
［付記１］
　車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記走行情報に含まれる、歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する検知手段と、前記検知手段により前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する運転提示手段と、を備えた運転支援装置。
［付記２］
　前記走行情報取得手段は、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を有し、
　前記検知手段は、前記位置情報と前記歩道情報の座標情報とに基づき、前記危険運転を検知する構成を採ることができる。
［付記３］
　前記検知手段は、歩行者の位置情報に基づき、前記危険運転を検知することができる。
［付記４］
　前記歩行者の位置情報は、携帯端末により取得される。
［付記５］
　前記検知手段は、車道と前記歩道とが区別されているか否かに基づき、前記危険運転を検知することができる。
［付記６］
　前記危険運転は、前記車両と前記歩行者との距離が閾値を超え、かつ、前記車両が急ブレーキをしたことが前記検知手段により検知された場合である。
［付記７］
　前記走行情報取得手段は、前記車両の走行映像を撮影する映像取得部を有し、
　前記検知手段は、前記走行映像と前記歩道情報とを比較し、前記危険運転を検知する構成を採ることができる。
［付記８］
　前記車両の運転者に前記危険運転を警告する警告手段を備える構成を採ることができる。
［付記９］
　前記危険運転の発生位置を記憶する記憶手段を備え、前記記憶手段により、前記危険運転が生じた場所に関連付けて記憶され、前記警告手段は、記憶された前記発生位置の近傍において、前記運転者に警告する構成を採ることができる。
［付記１０］
　車両の走行情報を取得し、
　前記走行情報に含まれる歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知し、
　前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する運転支援方法。
［付記１１］
　コンピュータに、
　車両から前記車両の走行情報を取得する処理と、
　前記走行情報に含まれる歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する処理と、
　前記危険運転が検知された場合に、所定の出力先に前記危険運転を提示する処理と、を実行させるプログラムを記録させた記録媒体。
　なお、上記付記１０～付記１１の形態は、付記１と同様に、付記２～付記９の形態に展開することが可能である。
　なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本開示の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本開示は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本開示の趣旨に則り、本開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。
　１１　走行情報取得手段
　１２　危険運転検知手段
　１３　運転提示手段
　１００　運転支援装置
　１０１　地図情報データベース（地図情報ＤＢ）
　１０２　危険運転検知部
　１０３　位置情報取得部
　１０４　映像取得部
　１０５　記憶部
　１０６　通信部
　１０８　運転提示部
　１０９　加速度取得部
　２０１　映像センサ
　２０２　位置センサ
　２０３　制御部
　２０４　通信部
　２０５　加速度センサ
　９００　情報処理装置
　９０１　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）
　９０２　ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０３　ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０４　プログラム
　９０５　記憶装置
　９０６　記録媒体
　９０７　ドライブ装置
　９０８　通信インターフェース
　９０９　通信ネットワーク
　９１０　入出力インターフェース
　９１１　バス
　ＢＬ　　自転車専用レーン　
　ＬＬ　　歩道縁部　
　Ｍ１　　携帯端末　
　Ｐ　　　歩行者　
　Ｒ　　　車道　
　ＲＬ、ＲＲ　車道縁部
　Ｓ　　　歩道
　ＳＣ　　白線
　Ｕ　　　カメラ

Claims (11)

  1. 　車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
    　前記走行情報に含まれる、歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する検知手段と、
    　前記検知手段により前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する運転提示手段と、
    　を備えた運転支援装置。
  2. 　前記走行情報取得手段は、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を有し、
    　前記検知手段は、前記位置情報と前記歩道の座標情報とに基づき、前記危険運転を検知する請求項１の運転支援装置。
  3. 　前記検知手段は、歩行者の位置情報に基づき、前記危険運転を検知する請求項１の運転支援装置。
  4. 　前記歩行者の位置情報は、携帯端末により取得される請求項３の運転支援装置。
  5. 　前記検知手段は、車道と前記歩道とが区別されているか否かに基づき、前記危険運転を検知する請求項２の運転支援装置。
  6. 　前記危険運転は、前記車両と前記歩行者との距離が閾値を超え、かつ、前記車両が急ブレーキをしたことが前記検知手段により検知された場合である請求項３又は４の運転支援装置。
  7. 　前記走行情報取得手段は、前記車両の走行映像を撮影する映像取得部を有し、
    　前記検知手段は、前記走行映像と前記歩道情報とを比較し、前記危険運転を検知する請求項１の運転支援装置。
  8. 　前記車両の運転者に前記危険運転を警告する警告手段を備える請求項１の運転支援装置。
  9. 　前記危険運転の発生位置を記憶する記憶手段を備え、前記警告手段は、記憶された前記発生位置の近傍において、前記運転者に警告する請求項８の運転支援装置。
  10. 　車両の走行情報を取得し、
    　前記走行情報に含まれる歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知し、
    　前記危険運転が検知された場合に、前記危険運転を提示する、運転支援方法。
  11. 　コンピュータに、
    　車両から前記車両の走行情報を取得する処理と、
    　前記走行情報に含まれる歩道に関する歩道情報に基づき、前記車両の危険運転を検知する処理と、
    　前記危険運転が検知された場合に、所定の出力先に前記危険運転を提示する処理と、を実行させるプログラムを記録させた記録媒体。
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