JP7417891B2 - 報知制御装置、報知装置、報知制御方法、報知制御プログラム、および、車両情報送信装置 - Google Patents

Description

本開示は、報知制御装置、報知装置、報知制御方法、報知制御プログラム、および、車両情報送信装置に関する。

従来、歩行者に対して車両が衝突する危険性があることを報知する携帯電話が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の技術では、歩行者が歩行中の場合に限り、車載通信装置からＩＴＳ通信により情報を受信し、当該情報受信時の電界強度が閾値よりも大きい場合、車両と衝突する危険性があることを報知する。

特開２０１３－１３１１４３号公報

ところで、車両またはドライバに異常が発生すると、当該車両の近くに位置する歩行者に当該車両が衝突する可能性が高まり得る。このため、従来の技術では、衝突の危険性の報知について改善の余地がある。

本開示は、ユーザが車両と衝突する危険性をより適切に報知できる報知制御装置、報知装置、報知制御方法、報知制御プログラム、および、車両情報送信装置を提供することを目的とする。

本開示の報知制御装置は、ユーザが携帯可能な報知装置の報知部を制御する報知制御装置であって、ユーザの周囲に位置する少なくとも１つの車両により定期的に発信される、前記車両の現在位置および走行方向に関する走行状況情報を取得する車両情報取得部と、前記ユーザの現在位置および移動方向に関するユーザ移動状況情報を取得するユーザ情報取得部と、前記車両および当該車両のドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて判定された危険度に基づいて、前記車両と前記ユーザとの衝突の危険性があることまたは前記車両の接近を示す警告情報を前記報知部に報知させる報知制御部と、を備え、前記走行状況情報は、前記車両の位置情報、および、前記車両の走行方向を示す情報を含み、前記ユーザ移動状況情報は、前記報知装置の位置情報、および、前記報知装置の移動方向を示す情報を含み、前記報知制御部は、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合、前記危険度が第２の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させ、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合、前記危険度が、前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させる。

本開示の報知装置は、報知部と、上述の報知制御装置と、を備える。

本開示の報知制御方法は、コンピュータによって、ユーザが携帯可能な報知装置の報知部を制御する報知制御方法であって、前記コンピュータが、ユーザの周囲に位置する少なくとも１つの車両により定期的に発信される、前記車両の現在位置および走行方向に関する走行状況情報を取得する車両情報取得ステップと、前記ユーザの現在位置および移動方向に関するユーザ移動状況情報を取得するユーザ情報取得ステップと、前記車両および当該車両のドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて判定された危険度に基づいて、前記車両と前記ユーザとの衝突の危険性があることまたは前記車両の接近を示す警告情報を前記報知部に報知させる報知制御ステップと、を実行し、前記走行状況情報は、前記車両の位置情報、および、前記車両の走行方向を示す情報を含み、前記ユーザ移動状況情報は、前記報知装置の位置情報、および、前記報知装置の移動方向を示す情報を含み、前記報知制御ステップでは、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合、前記危険度が第２の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させ、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合、前記危険度が、前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させる。

本開示の報知制御プログラムは、コンピュータに、ユーザが携帯可能な報知装置の報知部を制御させる報知制御プログラムであって、前記コンピュータに、ユーザの周囲に位置する少なくとも１つの車両により定期的に発信される、前記車両の現在位置および走行方向に関する走行状況情報を取得する車両情報取得ステップと、前記ユーザの現在位置および移動方向に関するユーザ移動状況情報を取得するユーザ情報取得ステップと、前記車両および当該車両のドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて判定された危険度に基づいて、前記車両と前記ユーザとの衝突の危険性があることまたは前記車両の接近を示す警告情報を前記報知部に報知させる報知制御ステップと、を実行させ、前記走行状況情報は、前記車両の位置情報、および、前記車両の走行方向を示す情報を含み、前記ユーザ移動状況情報は、前記報知装置の位置情報、および、前記報知装置の移動方向を示す情報を含み、前記報知制御ステップでは、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合、前記危険度が第２の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させ、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合、前記危険度が、前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させる。

本開示の報知制御装置、報知装置、報知制御方法、報知制御プログラム、および、車両情報送信装置によれば、ユーザが車両と衝突する危険性をより適切に報知できる。

本開示の第１，第２の実施の形態に係る報知システムの概略構成を示すブロック図である。 本開示の第１，第２の実施の形態に係る端末装置の概略構成を示すブロック図である。 本開示の第１，第２の実施の形態に係る車載装置が行う車両情報送信処理のフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態に係る端末装置が行う報知制御処理のフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態に係る端末装置が行う報知制御処理のフローチャートである。

［第１の実施の形態］
以下、本開示の第１の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

＜報知システムの構成＞
まず、報知システムの構成について説明する。図１は、第１の実施の形態および後述する第２の実施の形態の報知システムの概略構成を示すブロック図である。図２は、第１，第２の実施の形態の端末装置の概略構成を示すブロック図である。

図１に示す報知システム１は、ユーザに車両が衝突する危険性があるときに、その旨をユーザに報知する。報知システム１は、車両に設けられた車載装置２と、ユーザが携帯可能な端末装置３と、を備える。なお、図１では、車載装置２および端末装置３をそれぞれ１台ずつしか図示していないが、実際は、それぞれ多数ずつの車載装置２および端末装置３によって報知システム１が構成されている。ここで、ユーザは地上（例えば歩道など）に位置し得る。例えば、ユーザは、歩行者、あるいは、自転車または車いす等に乗っている人物などである。以下では、ユーザが、歩行者である例を中心として説明する。

車載装置２は、通信部２１と、走行状況検出部２２と、自車状況検出部２３と、ドライバ状況検出部２４と、記憶部２５と、車両情報送信装置２６と、を備える。

通信部２１は、ネットワークを介して、端末装置３に各種情報を送信する。

走行状況検出部２２は、自車の走行状況を検出する。走行状況検出部２２は、車両現在位置検出部２２１と、走行速度検出部２２２と、走行方向検出部２２３と、を備える。車両現在位置検出部２２１は、自車の現在位置を検出して、その検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。車両現在位置検出部２２１は、現在位置として水平方向の位置（平面的な位置）を検出する。走行速度検出部２２２は、自車の走行速度を検出して、その検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。走行方向検出部２２３は、自車の走行方向を検出して、その検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。走行方向検出部２２３は、水平方向に加えて高さ方向も検出可能であってもよい。なお、車両現在位置検出部２２１、走行速度検出部２２２および走行方向検出部２２３に、上述の自車の各種状況を検出可能な周知のセンサを利用することができる。

自車状況検出部２３は、自車の状況を検出して、その検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。検出される自車の状況としては、ハンドル、ブレーキ、アクセル、エンジン、各種メータ、電子ミラーなどの運転に必要な構成の操作が可能な状況か否かや、当該構成が故障しているか否かなどが例示できるが、これらに限られない。自車状況検出部２３としては、ＣＡＮ（Controller Area Network）情報を取得するプロセッサ、自車の状況を検出するセンサが例示できるが、これらに限られない。

ドライバ状況検出部２４は、ドライバの状況を検出して、その検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。ドライバ状況検出部２４としては、ドライバの表情、姿勢を撮像する撮像部、ドライバの心拍を検出するセンサ、ドライバのハンドルへの接触状態、アクセルやブレーキの操作状態を検出するセンサが例示できるが、これらに限られない。

記憶部２５は、例えば、不揮発性メモリで構成されている。記憶部２５は、車載装置２の処理に必要な各種情報を記憶する。

車両情報送信装置２６は、プロセッサおよびメモリを含んで構成され得る。車両情報送信装置２６は、プロセッサがメモリに記憶された車両情報送信プログラムを実行可能であり得る。車両情報送信装置２６は、走行状況取得部２６１と、異常判定部２６２と、送信制御部２６３と、を備える。

走行状況取得部２６１は、走行状況検出部２２における検出結果、すなわち自車の現在位置、走行速度および走行方向の検出結果を、走行状況検出情報として定期的に取得する。

異常判定部２６２は、自車状況検出部２３における検出結果を自車状況情報として定期的に取得する。異常判定部２６２は、ドライバ状況検出部２４における検出結果をドライバ状況情報として定期的に取得する。異常判定部２６２は、自車状況情報およびドライバ状況情報に基づいて、自車およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生しているか否かを判定する。

送信制御部２６３は、自車の走行状況に関する走行状況情報を、通信部２１を制御して、例えば所定の時間間隔（例えば数十ミリ秒間隔または数百ミリ秒間隔など）で自車の周囲に定期的に送信（発信）する。送信制御部２６３は、異常判定部２６２における判定結果に基づいて、異なる内容の走行状況情報を送信する。例えば、送信制御部２６３は、異常判定部２６２で異常が発生していると判定された場合、当該異常が発生していることを示す危険情報および走行状況検出情報を含む走行状況情報を送信する。送信制御部２６３は、異常判定部２６２で異常が発生していないと判定された場合、危険情報を含まずかつ走行状況検出情報を含む走行状況情報を送信する。この走行状況情報は、所定の路車間通信、所定の車車間通信または所定の歩車間通信（例えば、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）、Ｖ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian）、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）など）の規格に基づいた信号であり得る。また、走行状況情報の送信には、例えばＶ２Ｘ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｐ、または、Ｖ２Ｉの技術を利用することができる。

端末装置３は、報知装置の一例である。端末装置３は、例えばタブレット端末、スマートフォン、携帯電話などである。端末装置３は、図２に示すように、通信部３１と、表示部３２と、音出力部３３と、振動発生部３４と、操作部３５と、移動状況検出部３６と、地図情報記憶部３７と、記憶部３８と、報知制御装置３９と、を備える。

通信部３１は、ネットワークを介して、車載装置２から各種情報を受信する。表示部３２、音出力部３３および振動発生部３４は、報知部４０を構成する。表示部３２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）などのディスプレイを含んで構成される。表示部３２は、報知制御装置３９の制御にしたがって、表示情報（画像など）を表示する。音出力部３３は、例えばスピーカーを含む。音出力部３３は、報知制御装置３９の制御にしたがって、音を出力する。振動発生部３４は、例えばバイブレータを含む。振動発生部３４は、報知制御装置３９の制御にしたがって、振動を発生させる。操作部３５は、表示部３２に設けられたタッチパネルを含んで構成されてもよいし、各種の入力デバイス（キー、スイッチ、ボタン、ダイヤルなど）を含んで構成されてもよい。

移動状況検出部３６は、端末装置３を携帯するユーザの移動状況を検出する。移動状況検出部３６は、端末現在位置検出部３６１と、移動速度検出部３６２と、移動方向検出部３６３と、を備える。端末現在位置検出部３６１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ガリレオ、みちびきなどの１種類以上の１以上の測位衛星から測位信号を受信することにより、当該測位信号に基づいてユーザの現在位置の情報（例えば緯度・経度など）を検出して、その検出結果を報知制御装置３９に出力する。移動速度検出部３６２は、ユーザの移動速度を検出して、その検出結果を報知制御装置３９に出力する。移動方向検出部３６３は、ユーザの移動方向を検出して、その検出結果を報知制御装置３９に出力する。移動方向検出部３６３は、水平方向に加えて高さ方向も検出可能であってもよい。なお、端末現在位置検出部３６１、移動速度検出部３６２および移動方向検出部３６３は、上述のユーザの各種状況を検出可能な周知のセンサ（例えば加速度センサ、ジャイロスコープ、地磁気センサ、高度計など）を含んで構成することができる。

地図情報記憶部３７および記憶部３８は、例えば、それぞれ不揮発性メモリ（例えばＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など）で構成されている。地図情報記憶部３７は、地図情報（例えば、任意の１以上の地域・国の２次元地図または３次元地図など）を記憶する。記憶部３８は、端末装置３の処理に必要な各種情報を記憶する。なお、地図情報記憶部３７および記憶部３８は、１つの装置で構成されていてもよいし、それぞれ別の装置で構成されていてもよい。

報知制御装置３９は、プロセッサおよびメモリを含んで構成され得る。報知制御装置３９は、プロセッサがメモリに記憶された報知制御プログラムを実行可能である。報知制御装置３９は、車両情報取得部３９１と、ユーザ情報取得部３９２と、危険性判定部３９３と、報知制御部３９４と、を備える。

車両情報取得部３９１は、車載装置２から、車両の現在位置および走行方向の検出結果に関する走行状況検出情報と、車両およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報と、のうち少なくとも走行状況検出情報を含む走行状況情報を、通信部３１を介して取得する。

ユーザ情報取得部３９２は、移動状況検出部３６による検出結果、すなわちユーザの現在位置、移動速度および移動方向の検出結果を、ユーザ移動状況情報として移動状況検出部３６から取得する。

危険性判定部３９３は、走行状況情報およびユーザ移動状況情報に基づいて、車両がユーザに衝突する危険性を判定する。例えば、危険性判定部３９３は、走行状況情報および環境情報に基づいて、車両がユーザに衝突する危険性の有無や危険レベル（例えば３段階など）、衝突する確率、衝突が発生し得るまでの時間などを判定（または推定）する。

報知制御部３９４は、危険性判定部３９３における判定結果に対応する警告情報（画像、音、および／または、振動）を報知部４０に報知させる。例えば、車両がユーザに衝突する危険性があると判定された場合、報知制御部３９４は、所定の警告情報（例えば、所定の警告画像、所定の警告音（ブザーなど）や所定の振動など）を報知部４０に報知させる。車両がユーザに衝突する危険性がないと判定された場合、報知制御部３９４は、この所定の警告情報を報知部４０に報知させない。別の実施例では、（危険性判定部３９３により判定された）危険レベルが大きいほど、警告度合いがより大きい警告情報（換言すると、ユーザーに対してより強い警告を与え得る警告情報）を報知部４０に報知させてもよい。ここで、警告情報の警告度合いがより大きいほど、警告画像の輝度がより大きくなってもよいし、警告画像のサイズがより大きくなってもよいし、警告音の音量がより大きくなってもよいし、（警告用の）振動の大きさがより大きくなってもよい。別の実施例では、（危険性判定部３９３により判定された）衝突する確率がより高いほど、警告度合いがより大きい警告情報を報知部４０に報知させる。または、危険性判定部３９３により判定された、衝突が発生し得るまでの時間の長さが小さくなるにつれて、現在報知中の警告情報よりも、警告度合いがより大きい警告情報を報知部４０が報知するように報知部４０を制御してもよい。

＜報知システムの動作＞
次に、報知システム１の動作について説明する。図３は、第１，第２の実施の形態の車載装置が行う車両情報送信処理のフローチャートである。図４は、第１の実施の形態の端末装置が行う報知制御処理のフローチャートである。

〔車載装置の動作〕
まず、車載装置２の動作について説明する。車両の走行中、車載装置２の走行状況検出部２２は、自車の走行状況を定期的に検出して、検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。自車状況検出部２３は、自車の状況を検出して、その検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。ドライバ状況検出部２４は、ドライバの状況を定期的に検出して、検出結果を車両情報送信装置２６に出力する。

車両情報送信装置２６の走行状況取得部２６１は、図３に示すように、走行状況検出部２２からの検出結果を走行状況検出情報として取得する（ステップＳ１）。異常判定部２６２は、自車状況検出部２３からの検出結果を自車状況情報として取得する（ステップＳ２）。異常判定部２６２は、ドライバ状況検出部２４からの検出結果をドライバ状況情報として取得する（ステップＳ３）。

異常判定部２６２は、自車状況情報およびドライバ状況情報に基づいて、自車およびドライバの異常を判定する（ステップＳ４）。異常判定部２６２は、ハンドル、ブレーキ、アクセル、エンジン、各種メータ、電子ミラーなどの運転に必要な構成の操作が不能または困難になっている場合や、当該構成が故障している場合、自車に異常が発生していると判定する。異常判定部２６２は、ドライバが居眠りしている場合、意識を喪失している場合、酔っている場合などの正常な運転が困難な状況の場合、ドライバに異常が発生していると判定する。

例えば、異常判定部２６２は、自車状況検出部２３がＣＡＮ情報を取得するプロセッサの場合、ＣＡＮ情報に基づいて、自車に異常が発生しているか否かや、自車の制御装置に対するハッキングによってセキュリティの異常が発生しているか否かを判定する。異常判定部２６２は、自車状況検出部２３が自車の状況を検出するセンサの場合、センサの検出結果に基づいて、自車に異常が発生しているか否かを判定する。

例えば、異常判定部２６２は、ドライバ状況検出部２４が撮像部の場合、撮像画像をドライバ状況情報として取得し、撮像画像におけるドライバの表情や姿勢に基づいて、ドライバの異常を判定する。異常判定部２６２は、ドライバ状況検出部２４がセンサの場合、検出結果に基づいて、例えば以下のような状況であると判定した場合、ドライバに異常が発生していると判定する。
・ドライバの心拍数が正常値から外れている状況
・ドライバがハンドルに第１の閾時間以上接触していない状況
・ドライバのアクセルやブレーキの操作状態が第２の閾時間以上変化していない状況

その後、異常判定部２６２は、自車およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ５）。異常判定部２６２で自車およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していると判定された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、送信制御部２６３は、ステップＳ１で取得された走行状況検出情報と、自車およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報と、を含む走行状況情報を自車の周囲に送信して（ステップＳ６）、処理を終了する。一方、異常判定部２６２で自車およびドライバの両方に異常が発生していないと判定された場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、送信制御部２６３は、ステップＳ１で取得された走行状況検出情報を含み、危険情報を含まない走行状況情報を自車の周囲に送信（発信）して（ステップＳ７）、処理を終了する。以上のステップＳ１～Ｓ７の処理を車両情報送信装置２６が定期的に行うことによって、走行状況情報が自車の周囲に定期的に送信される。

〔端末装置の動作〕
次に、端末装置３の動作について説明する。ユーザが端末装置３の操作部３５を操作して報知制御プログラムを起動すると、端末装置３を構成する報知制御装置３９の車両情報取得部３９１は、図４に示すように、通信部３１を介して車両から走行状況情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両情報取得部３９１で走行状況情報を取得していないと判定された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行わずに（危険報知をＯＦＦして）（ステップＳ１２）、報知制御処理を終了する。

これに対し、車両情報取得部３９１で走行状況情報を取得したと判定された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、危険性判定部３９３は、ステップＳ１１で取得した走行状況情報に危険情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１３）。危険性判定部３９３は、走行状況情報に危険情報が含まれていると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、衝突の危険性があると判定する（ステップＳ１４）。なお、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、少なくとも１台の車載装置２の走行状況情報に危険情報が含まれていると判定した場合、衝突の危険性があると判定する。そして、報知制御部３９４は、報知部４０を制御して、衝突する危険の報知を行う（危険報知をＯＮする）（ステップＳ１５）。例えば、報知制御部３９４は、表示部３２における表示、音出力部３３からの音の出力、振動発生部３４の駆動による端末装置３の振動のうち、少なくともいずれか１つを用いて、衝突する危険の報知を行う。その後、報知制御部３９４は、所定時間報知を継続した後、あるいは、ユーザによる操作部３５の操作に基づいて、危険の報知を終了する。

ステップＳ１３の処理の後にステップＳ１４の処理が行われるのは、車両およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生している場合である。この場合、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行う（ステップＳ１５）ときに、危険であることのみを報知してもよいし、車両およびドライバのどちらに異常が発生しているかをさらに報知してもよいし、異常の内容をさらに報知してもよい。

危険性判定部３９３で走行状況情報に危険情報が含まれていないと判定された場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ユーザ情報取得部３９２は、移動状況検出部３６における検出結果をユーザ移動状況情報として取得する（ステップＳ１６）。移動状況検出部３６は、ユーザ情報取得部３９２の制御により検出を開始してもよいし、ユーザ情報取得部３９２の制御とは関係なく報知制御プログラムの起動をトリガにして検出を開始してもよいし、報知制御プログラムの起動とは関係なく常時検出を行っていてもよい。

次に、危険性判定部３９３は、走行状況情報の走行状況検出情報とユーザ移動状況情報とに基づいて、危険性を示す値の一例である衝突可能性を算出する（ステップＳ１７）。例えば、危険性判定部３９３は、車両の現在位置、走行速度および走行方向と、ユーザの現在位置、移動速度および移動方向と、に基づいて、車両の走行経路とユーザの移動経路とが交差する位置（以下、「交差位置」という）および車両とユーザとの距離が所定距離未満となる位置（以下、「接近位置」という）のうち、少なくとも一方の位置を推定する。そして、危険性判定部３９３は、推定した少なくとも一方の位置に車両およびユーザが到達するまでの時間を推定し、推定した時間に基づき衝突可能性を算出する。このとき、危険性判定部３９３は、推定した時間が短いほど衝突可能性が高くなる、つまり衝突可能性が大きくなるように演算を行う。なお、衝突可能性の算出方法としては、上述の方法に限らず、車両とユーザとが衝突する可能性を適切に反映させることができる別の方法を用いてもよい。

危険性判定部３９３は、ステップＳ１７で算出した衝突可能性が、第１の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１８）。危険性判定部３９３は、衝突可能性が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、衝突の危険性があると判定する（ステップＳ１４）。なお、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、各車両の衝突可能性のうち、少なくとも１台の衝突可能性が第１の閾値以上であると判定した場合、ステップＳ１４の処理を行う。ステップＳ１８の処理の後にステップＳ１４の処理が行われるのは、車両およびドライバの両方に異常が発生していない場合である。この場合、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行う（ステップＳ１５）ときに、危険であることのみを報知してもよいし、車両およびドライバのどちらにも異常が発生していないことをさらに報知してもよい。

一方、危険性判定部３９３は、衝突可能性が第１の閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、衝突の危険性がないと判定し（ステップＳ１９）、衝突する危険の報知を行わずに（ステップＳ１２）、報知制御処理を終了する。なお、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、各車載装置２の衝突可能性の全てが第１の閾値以上でないと判定した場合、ステップＳ１９の処理を行う。以上のステップＳ１１～Ｓ１９の処理を報知制御装置３９が定期的に行うことによって、車両とユーザとが衝突する可能性がある場合、その旨が適切なタイミングでユーザに報知される。

＜第１の実施の形態の作用効果＞
車両情報送信装置２６は、車両の現在位置および走行方向の検出結果に関する走行状況検出情報を取得し、少なくとも走行状況検出情報を含む走行状況情報を定期的に外部に送信する。車両情報送信装置２６は、車両およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生しているか否かを判定し、異常が発生していると判定した場合、危険情報および走行状況検出情報を含む走行状況情報を送信し、異常が発生していないと判定した場合、危険情報を含まずかつ走行状況検出情報を含む走行状況情報を送信する。このように、車両情報送信装置２６は、定期的に走行状況情報を送信するため、車両やドライバに異常が発生して、車両が法規制にしたがい走行しなくなるような場合でも、その旨の危険情報を直ちに報知制御装置３９に送信できる。そして、危険情報を取得した報知制御装置３９は、直ちに車両がユーザに衝突する危険性があることを報知できる。したがって、報知制御装置３９は、ユーザが車両と衝突する危険性を適切に報知できる。

報知制御装置３９は、走行状況情報に危険情報が含まれている場合、走行状況検出情報およびユーザ移動状況情報に基づく車両とユーザとの衝突可能性に関係なく、車両がユーザに衝突する危険性があると判定する。報知制御装置３９は、走行状況情報に危険情報が含まれていない場合、走行状況検出情報およびユーザ移動状況情報に基づいて、車両とユーザとの衝突可能性を算出する。報知制御装置３９は、衝突可能性が第１の閾値以上の場合、車両がユーザに衝突する危険性があると判定し、第１の閾値未満の場合、車両がユーザに衝突する危険性がないと判定する。つまり、走行状況情報に危険情報が含まれていると含まれていないときとで衝突可能性が同じ場合や、走行状況情報に危険情報が含まれているときの衝突可能性が危険情報が含まれていないときの衝突可能性よりも低い場合でも、報知制御装置３９は、走行状況情報に危険情報が含まれている場合の危険性が、含まれていない場合の危険性よりも高いと判定する。そして、報知制御装置３９は、衝突の危険性があると判定すると、その旨を報知する。このため、車両やドライバに異常が発生した場合、報知制御装置３９は、当該異常に起因する衝突の危険性をより適切に報知できる。

［第２の実施の形態］
次に、本開示の第２の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。第２の実施の形態は、車両およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していても、走行状況検出情報およびユーザ移動状況情報に基づく衝突可能性が低い場合には、衝突の危険性がないと判定する点で第１の実施の形態と異なる。以下において、端末装置が行う報知制御処理のみについて説明する。

＜報知システムの動作＞
〔端末装置の動作〕
図５は、第２の実施の形態の端末装置が行う報知制御処理のフローチャートである。なお、第１の実施の形態と同様の動作については、同じ参照符号を付し、説明を省略または簡略にする。

ユーザが端末装置３の報知制御プログラムを起動すると、報知制御装置３９の車両情報取得部３９１は、図５に示すように、走行状況情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両情報取得部３９１で走行状況情報を取得していないと判定された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行わずに（ステップＳ１２）、報知制御処理を終了する。

これに対し、車両情報取得部３９１で走行状況情報を取得したと判定された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ユーザ情報取得部３９２は、ユーザ移動状況情報を取得する（ステップＳ１６）。次に、危険性判定部３９３は、走行状況情報の走行状況検出情報とユーザ移動状況情報とに基づき衝突可能性を算出する（ステップＳ１７）。

その後、危険性判定部３９３は、走行状況情報に危険情報が含まれているか否かを判定し（ステップＳ１３）、走行状況情報に危険情報が含まれていると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７で算出した衝突可能性が第２の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０）。危険性判定部３９３は、衝突可能性が第２の閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、衝突の危険性がないと判定する（ステップＳ１９）。このように、走行状況情報に危険情報が含まれている場合であっても、衝突可能性が第２の閾値以上でないときに衝突の危険性がないと判定する理由は、例えば車両に異常が発生していても、当該車両がユーザから遠い位置を走行している場合など、ユーザが車両とすぐに衝突する可能性が低い場合には、危険である旨の報知を行う必要がないからである。なお、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、各車載装置２の走行状況情報に基づく衝突可能性の全てが第２の閾値以上でないと判定した場合、衝突の危険性がないと判定する。

一方、危険性判定部３９３は、衝突可能性が第２の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、衝突の危険性があると判定する（ステップＳ１４）。なお、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、各車載装置２の走行状況情報に基づく衝突可能性のうち、少なくとも１つの衝突可能性が第２の閾値以上であると判定した場合、衝突の危険性があると判定する。そして、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行う（ステップＳ１５）。

ステップＳ２０の処理の後にステップＳ１４の処理が行われるのは、車両およびドライバのうち少なくとも一方に異常が発生している場合である。この場合、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行うときに、危険であることのみを報知してもよいし、車両およびドライバのどちらに異常が発生しているかを報知してもよいし、異常の内容を報知してもよい。

危険性判定部３９３は、走行状況情報に危険情報が含まれていないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１７で算出した衝突可能性が、第３の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２１）。第３の閾値は、第２の閾値よりも大きい値に設定されている。危険性判定部３９３は、衝突可能性が第３の閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、衝突の危険性がないと判定する（ステップＳ１９）。なお、ステップＳ２０の場合と同様に、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、各車載装置２の衝突可能性の全てが第３の閾値以上でないと判定した場合、ステップＳ１９の処理を行う。

一方、危険性判定部３９３は、衝突可能性が第３の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、衝突の危険性があると判定する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ２０の場合と同様に、端末装置３が複数の車載装置２から走行状況情報を取得している場合、危険性判定部３９３は、各車載装置２の衝突可能性のうち、少なくとも１つの衝突可能性が第３の閾値以上であると判定した場合、ステップＳ１４の処理を行う。

ステップＳ２１の処理の後にステップＳ１４の処理が行われるのは、車両およびドライバの両方に異常が発生していない場合である。この場合、報知制御部３９４は、衝突する危険の報知を行うときに、危険であることのみを報知してもよいし、車両およびドライバのどちらにも異常が発生していないことを報知してもよい。以上のステップＳ１１～Ｓ１７，Ｓ１９～Ｓ２１の処理を報知制御装置３９が定期的に行うことによって、車両とユーザとが衝突する可能性がある場合、その旨が適切なタイミングでユーザに報知される。

＜第２の実施の形態の作用効果＞
報知制御装置３９は、走行状況情報に危険情報が含まれている場合、走行状況検出情報およびユーザ移動状況情報に基づく衝突可能性が第２の閾値以上のときに、車両がユーザに衝突する危険性があると判定する。報知制御装置３９は、走行状況情報に危険情報が含まれていない場合であっても、衝突可能性が第３の閾値以上のときに、車両がユーザに衝突する危険性があると判定する。ここで、第３の閾値は、第２の閾値よりも大きい。つまり、走行状況情報に危険情報が含まれていると含まれていないときとで衝突可能性が同じ場合や、走行状況情報に危険情報が含まれているときの衝突可能性が危険情報が含まれていないときの衝突可能性よりも低い場合でも、報知制御装置３９は、走行状況情報に危険情報が含まれている場合の危険性が、含まれていない場合の危険性よりも高いと判定する。そして、報知制御装置３９は、衝突の危険性があると判定すると、その旨を報知する。このため、車両やドライバに異常が発生した場合、報知制御装置３９は、当該異常に起因する衝突の危険性を適切に報知できる。

また、走行状況情報に危険情報が含まれている場合であっても、衝突可能性が第２の閾値以上でないときに衝突の危険性がないと判定し、例えば車両に異常が発生していても、当該車両がユーザから遠い位置を走行している場合など、ユーザが車両とすぐに衝突する可能性が低い場合には、危険である旨の報知を行わない。このため、報知制御装置３９は、ユーザが車両と衝突する可能性を適切に反映して、危険性を報知できる。特に、報知制御装置３９は、衝突可能性と第２の閾値または第３の閾値との大小関係を比較するだけの簡単な方法で、衝突の危険性を適切に報知できる。

［変形例］
本開示は、これまでに説明した実施の形態に示されたものに限られないことは言うまでもなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の変形を加えることができる。

例えば、第１の実施の形態の報知制御装置３９は、以下のような処理を行ってもよい。報知制御装置３９は、ステップＳ１１の処理において、走行状況情報を取得したと判定した場合、ステップＳ１６～Ｓ１７の処理を行った後に、ステップＳ１３の処理を行う。そして、報知制御装置３９は、ステップＳ１３の処理において、走行状況情報に危険情報が含まれていないと判定した場合、ステップＳ１８の処理を行ってもよい。

第１，第２の実施の形態において、車載装置２は、車両の異常またはドライバの異常のみを検出して、検出結果を危険情報として走行状況情報に含めてもよい。第１，第２の実施の形態において、報知制御部３９４は、ユーザが車両に衝突する危険性がない場合、その旨を報知部４０に報知させてもよい。第１，第２の実施の形態において、走行状況情報に車両の走行速度を含めず、かつ、ユーザ移動状況情報にユーザの移動速度を含めなくてもよい。この場合、危険性判定部３９３は、例えばあらかじめ設定された一般的な車両の走行速度およびユーザの移動速度と、走行状況情報の車両の現在位置および走行方向と、ユーザ移動状況情報ユーザの現在位置および移動方向と、に基づいて、車両とユーザの交差位置や接近位置を推定すればよい。

本開示に係る報知装置は、ユーザが携帯可能な物（例えば時計、眼鏡、杖、バッグ、ランドセル、ネックレス、または服など）であり得る。

前述した実施形態では、車両により定期的に発信される走行状況情報を端末装置３が車両から直接受信する例を主として説明したが、本開示はかかる例に限定されない。例えば、車両が発信した走行状況情報は、路上に設置されている第１の通信装置（例えば信号機、路側機、基地局など）が例えばＶ２Ｘなどの通信に基づき受信し得る。この場合、第１の通信装置が、この走行状況情報を例えば所定の時間間隔で周囲に発信したり、または、端末装置３へ向けて送信してもよい。そして、端末装置３は、この走行状況情報を第１の通信装置から例えばＶ２Ｘなどの通信に基づき受信することにより取得してもよい。

別の実施例では、当該第１の通信装置は、受信した走行状況情報をネットワーク（例えばインターネットなど）を介して第２の通信装置（例えば、別の信号機、別の路側機、別の基地局、または、外部のサーバなど）へ送信し得る。この場合、第２の通信装置が、この走行状況情報を例えば所定の時間間隔で周囲に発信したり、端末装置３宛てに直接送信してもよい。そして、端末装置３は、この走行状況情報を第２の通信装置から受信することにより取得してもよい。

以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した各装置の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

上述した各装置の機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカーなどの出力装置、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

そして、読取装置は、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。

そして、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

本開示は、報知制御装置、報知装置、報知制御方法、報知制御プログラム、および、車両情報送信装置に適用できる。

１ 報知システム
２ 車載装置
３ 端末装置
２１ 通信部
２２ 走行状況検出部
２３ 自車状況検出部
２４ ドライバ状況検出部
２５ 記憶部
２６ 車両情報送信装置
３１ 通信部
３２ 表示部
３３ 音出力部
３４ 振動発生部
３５ 操作部
３６ 移動状況検出部
３７ 地図情報記憶部
３８ 記憶部
３９ 報知制御装置
４０ 報知部
２２１ 車両現在位置検出部
２２２ 走行速度検出部
２２３ 走行方向検出部
２６１ 走行状況取得部
２６２ 異常判定部
２６３ 送信制御部
３６１ 端末現在位置検出部
３６２ 移動速度検出部
３６３ 移動方向検出部
３９１ 車両情報取得部
３９２ ユーザ情報取得部
３９３ 危険性判定部
３９４ 報知制御部

Claims (8)

1. ユーザが携帯可能な報知装置の報知部を制御する報知制御装置であって、
   ユーザの周囲に位置する少なくとも１つの車両により定期的に発信される、前記車両の現在位置および走行方向に関する走行状況情報を取得する車両情報取得部と、
   前記ユーザの現在位置および移動方向に関するユーザ移動状況情報を取得するユーザ情報取得部と、
   前記車両および当該車両のドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて判定された危険度に基づいて、前記車両と前記ユーザとの衝突の危険性があることまたは前記車両の接近を示す警告情報を前記報知部に報知させる報知制御部と、を備え、
   前記走行状況情報は、前記車両の位置情報、および、前記車両の走行方向を示す情報を含み、
   前記ユーザ移動状況情報は、前記報知装置の位置情報、および、前記報知装置の移動方向を示す情報を含み、
   前記報知制御部は、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合、前記危険度が第２の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させ、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合、前記危険度が、前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させる、報知制御装置。
2. 前記危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて前記危険度を判定する危険性判定部をさらに備え、
   前記報知制御部は、前記危険性判定部により判定された前記危険度に基づいて前記警告情報を前記報知部に報知させる、請求項１に記載の報知制御装置。
3. 前記危険性判定部は、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合の方が、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合よりも前記危険度をより大きい値として算出する、請求項２に記載の報知制御装置。
4. 前記危険度は、前記車両と前記ユーザとの衝突可能性の度合いを示す、請求項１から３のいずれか１項に記載の報知制御装置。
5. 前記報知制御部は、前記危険度が第１の閾値以上のときに前記警告情報を前記報知部に報知させ、
   前記危険度が前記第１の閾値未満のときには前記警告情報を前記報知部に報知させない、請求項１から４のいずれか１項に記載の報知制御装置。
6. 報知部と、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の報知制御装置と、を備える、報知装置。
7. コンピュータによって、ユーザが携帯可能な報知装置の報知部を制御する報知制御方法であって、
   前記コンピュータが、
   ユーザの周囲に位置する少なくとも１つの車両により定期的に発信される、前記車両の現在位置および走行方向に関する走行状況情報を取得する車両情報取得ステップと、
   前記ユーザの現在位置および移動方向に関するユーザ移動状況情報を取得するユーザ情報取得ステップと、
   前記車両および当該車両のドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて判定された危険度に基づいて、前記車両と前記ユーザとの衝突の危険性があることまたは前記車両の接近を示す警告情報を前記報知部に報知させる報知制御ステップと、を実行し、
   前記走行状況情報は、前記車両の位置情報、および、前記車両の走行方向を示す情報を含み、
   前記ユーザ移動状況情報は、前記報知装置の位置情報、および、前記報知装置の移動方向を示す情報を含み、
   前記報知制御ステップでは、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合、前記危険度が第２の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させ、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合、前記危険度が、前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させる、報知制御方法。
8. コンピュータに、ユーザが携帯可能な報知装置の報知部を制御させる報知制御プログラムであって、
   前記コンピュータに、
   ユーザの周囲に位置する少なくとも１つの車両により定期的に発信される、前記車両の現在位置および走行方向に関する走行状況情報を取得する車両情報取得ステップと、
   前記ユーザの現在位置および移動方向に関するユーザ移動状況情報を取得するユーザ情報取得ステップと、
   前記車両および当該車両のドライバのうち少なくとも一方に異常が発生していることを示す危険情報が前記走行状況情報に含まれているか否かと前記走行状況情報と前記ユーザ移動状況情報とに基づいて判定された危険度に基づいて、前記車両と前記ユーザとの衝突の危険性があることまたは前記車両の接近を示す警告情報を前記報知部に報知させる報知制御ステップと、を実行させ、
   前記走行状況情報は、前記車両の位置情報、および、前記車両の走行方向を示す情報を含み、
   前記ユーザ移動状況情報は、前記報知装置の位置情報、および、前記報知装置の移動方向を示す情報を含み、
   前記報知制御ステップでは、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれている場合、前記危険度が第２の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させ、前記走行状況情報に前記危険情報が含まれていない場合、前記危険度が、前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値以上のときに限り、前記警告情報を前記報知部に報知させる、報知制御プログラム。

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