JP2015214179A - ４輪車両 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮可能な４輪車両を提供する。【解決手段】４輪すべての操舵が可能な操舵機能を有する４輪車両１１である。４輪車両１１は、前輪１３を転舵する際の転舵力を付与する前輪転舵アクチュエータ６５と、後輪１５を転舵する際の転舵力を付与する後輪転舵アクチュエータ６７と、前輪転舵アクチュエータ６５及び後輪転舵アクチュエータ６７の駆動制御を行う駆動制御部４９と、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を所定の経路に沿って誘導する支援制御を行う誘導支援制御部５１と、を備える。駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれ（標準値）と比べて拡大設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、前輪及び後輪を含む４輪すべての操舵が可能な操舵機能を有する４輪車両に関する。

従来、車両の旋回性・操縦安定性の向上などを狙って、前輪及び後輪を含む４輪すべての操舵が可能な操舵装置が知られている。

例えば特許文献１には、操舵ハンドルの操作に応じて、前輪及び後輪を含む４輪すべての操舵が可能な操舵装置が開示されている。特許文献１に係る操舵装置は、旋回性向上制御及び安定性向上制御を実行可能なＥＣＵと、ＥＣＵの制御モードを選択する際に乗員によって操作される制御モード選択スイッチとを有してなる。特許文献１に係る操舵装置では、旋回性向上制御及び安定性向上制御を共に実行可能な第１モード、安定性向上制御を実行可能になる一方旋回性向上制御が禁止される第２モードのうちいずれかが、制御モード選択スイッチの操作によって選択可能である。

特許文献１に係る操舵装置によれば、車両の走行安定性を損なわないようにして乗員による後輪転舵制御の選択を可能にすることができる。

特開２０１３−２５２７６１号公報

ところで、特許文献１に係る操舵装置では、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時において、前記第１モードを選択的に用いて後輪転舵制御を行うと、車両の挙動が通常（後輪転舵制御なし）時と比べて機敏になるため、運転者が違和感を抱く蓋然性が高い。そこで、かかる違和感を除くため、車庫入れ時や隘路走行時に後輪転舵制御を行うに際し、その制御量が抑制されがちである。その結果、車両の旋回性も抑制されて、折角の後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮できないおそれがあった。

本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮可能な４輪車両を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、前輪及び後輪を含む４輪すべての操舵が可能な操舵機能を有する４輪車両であって、前記前輪を転舵する際の転舵力を付与する前輪転舵アクチュエータと、前記後輪を転舵する際の転舵力を付与する後輪転舵アクチュエータと、前記前輪転舵アクチュエータ及び前記後輪転舵アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、前記駆動制御部と連係しながら前記４輪車両を所定の経路に沿って誘導する支援制御を行う誘導支援制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の目標値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する、ことを最も主要な特徴とする。

（１）に係る発明によれば、駆動制御部は、誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の目標値を、誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定するため、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮することができる。

また、（２）に係る発明は、（１）に記載の４輪車両であって、当該４輪車両の周辺に存する物体を含む周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、前記周辺環境情報取得部で取得した周辺環境情報に基づいて目標位置に至る前記所定の経路を設定する経路設定部と、をさらに備え、前記誘導支援制御部は、前記駆動制御部と連係しながら前記４輪車両を、前記経路設定部で設定された前記所定の経路に沿って前記目標位置へ誘導する支援制御を行う、ことを特徴とする。

（２）に係る発明によれば、誘導支援制御部は、駆動制御部と連係しながら４輪車両を、経路設定部で設定された所定の経路に沿って目標位置へ誘導する支援制御を行うため、（１）に係る発明と同様に、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮することができる。

また、（３）に係る発明は、（１）に記載の４輪車両であって、当該４輪車両の周辺に存する物体を含む周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、前記周辺環境情報取得部で取得した周辺環境情報に基づいて駐車位置に至る前記所定の経路を設定する経路設定部と、をさらに備え、前記誘導支援制御部は、前記駆動制御部と連係しながら前記４輪車両を、前記経路設定部で設定された前記所定の経路に沿って前記駐車位置へ後退誘導する支援制御を行う、ことを特徴とする。

（３）に係る発明によれば、誘導支援制御部は、駆動制御部と連係しながら４輪車両を、経路設定部で設定された所定の経路に沿って駐車位置へ後退誘導する支援制御を行うため、後輪転舵制御に係る機敏さが前進時と比べて際立つ後退時における駐車場での車庫入れ時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮することができる。

また、（４）に係る発明は、（２）又は（３）に記載の４輪車両であって、前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の限界値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する、ことを特徴とする。

（４）に係る発明によれば、駆動制御部は、誘導支援制御部が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の限界値（変動幅）を、誘導支援制御部が支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定するため、（２）又は（３）に係る発明と比べて、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能をより十分に発揮することができる。

また、（５）に係る発明は、（２）〜（４）のいずれか一に記載の４輪車両であって、前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の変化速度値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する、ことを特徴とする。

（５）に係る発明によれば、駆動制御部は、誘導支援制御部が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の変化速度値を、誘導支援制御部が支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定するため、（２）〜（４）に係る発明と比べて、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を迅速かつ十分に発揮することができる。

また、（６）に係る発明は、（１）〜（５）のいずれか一に記載の４輪車両であって、前記４輪車両の室内に乗員が存するか否かを判定する乗員存否判定部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っており、かつ、前記乗員存否判定部が乗員不在の判定を下した場合に、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量に関する前記の値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際の拡大された値と比べてさらに拡大設定する、ことを特徴とする。

（６）に係る発明では、乗員不在で４輪車両の誘導支援制御を行う態様を想定している。
（６）に係る発明によれば、駆動制御部は、誘導支援制御部が支援制御を行っており、かつ、乗員存否判定部が乗員不在の判定を下した場合に、後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量に関する前記の値を、誘導支援制御部が支援制御を行っている際の拡大された値と比べてさらに拡大設定するため、（１）〜（５）に係る発明と比べて、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能に由来する違和感を乗員に与えることなく、その機敏な挙動性能を一層十分に発揮することができる。

本発明によれば、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮可能な４輪車両を提供することができる。

本発明の実施形態に係る４輪車両の概略構成図である。 本発明の実施形態に係る４輪車両が駐車支援制御を行う際の動作フローチャート図である。

以下、本発明の実施形態に係る４輪車両について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る４輪車両の概略構成図である。
本発明の実施形態に係る４輪車両１１には、図１に示すように、例えば、前輪１３及び後輪１５を含む４輪すべてを操舵可能とする操舵システム（全体は不図示）、及び４輪車両１１を駐車位置に誘導するための支援を行う運転支援システム１７が搭載されている。前記操舵システムは、特に限定されないが、例えばステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）方式を用いて実現することができる。

ＳＢＷ方式の操舵システムは、ステアリングホイール１９の操作に応じて、後記する前輪転舵アクチュエータ６５の駆動により前輪１３に対し転舵力を発生させる前輪転舵機能を有する。また、操舵システムは、ステアリングホイール１９の操作及び車両１１の走行状態（例えば、車速は高速か低速か、走行路は直線路か屈曲路かなど）に応じて、後記する後輪転舵アクチュエータ６７の駆動により後輪１５に対し転舵力を発生させる後輪転舵機能を有する。

ＳＢＷ操舵システムが有する前輪転舵機能及び後輪転舵機能、並びに、運転支援システム１７が有する運転支援機能を実現させるために、４輪車両１１には、情報処理系統としての後記の制御装置４１が搭載されている。また、４輪車両１１は、制御装置４１に対する入力系統として、前方レーダ装置２０、後方レーダ装置２１、前方撮像装置２３、操舵角センサ２５、アクセルセンサ２７、ブレーキセンサ２９、コーナーセンサ３１、及び、着座センサ３３を含む各種の入力部を備える。

前方レーダ装置２０は、４輪車両１１の前進方向に存在する物標（物体または標識）の分布に係る情報を検出する機能を有する。前方レーダ装置２０は、例えば図１に示すように、４輪車両１１のフロントグリル裏部などに設けられる。

後方レーダ装置２１は、４輪車両１１の後退方向に存在する物標の分布に係る情報を検出する機能を有する。後方レーダ装置２１は、例えば図１に示すように、４輪車両１１のリヤバンパー裏部などに設けられる。

前方レーダ装置２０及び後方レーダ装置２１としては、例えば、レーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダなどを適宜用いることができる。例えば、前方レーダ装置２０は、４輪車両１１の前進方向に存在する物標にレーダ波を照射する不図示の送信アンテナ、及び、物標で反射されたレーダ波を受信する不図示の受信アンテナを含んで構成される。

前方レーダ装置２０は、送信したレーダ波が物標に当たって戻ってくる反射波を受信し、送信したレーダ波の反射波を受信するまでの時間、反射波の角度、及び、周波数変化を用いて、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布に係る情報を取得するように動作する。
前方レーダ装置２０及び後方レーダ装置２１により検出された物標の分布に係る情報は、制御装置４１へ送られる。

前方撮像装置２３は、４輪車両１１前方の斜め下方に傾いた光軸を有し、同車両１１の前進方向の画像を撮像する機能を有する。前方撮像装置２３としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどを適宜用いることができる。前方撮像装置２３は、図１に示すように、同車両１１のウインドシールド中央上部などに設けられる。前方撮像装置２３による撮像画像は、例えばＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）などのインターレース方式により生成される画像信号として制御装置４１へ送られる。

操舵角センサ２５は、運転者によるハンドル１３の操舵角を検出し、検出した操舵角情報を制御装置４１に与える。アクセルセンサ２７は、アクセルペダル（不図示）の加減速操作量を検出し、検出した加減速操作量情報を制御装置４１に与える。ブレーキセンサ２９は、ブレーキペダル（不図示）の踏込操作量を検出し、検出した踏込操作量情報を制御装置４１に与える。

コーナーセンサ３１は、４輪車両１１の四隅に設けられる近接センサであり、４輪車両１１の四隅に対する物体の離隔距離を検出し、検出した離隔距離情報を制御装置４１に与える。着座センサ３３は、４輪車両１１の室内に設けられた座席に設けられる人感センサであり、４輪車両１１の室内に乗員が存するか否かに係る乗員存否を検出し、検出した乗員存否情報を制御装置４１に与える。

その他にも、４輪車両１１は、４輪車両１１の速度（車速）を検出する車速センサ、４輪車両１１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、４輪車両１１の横加速度（横Ｇ）及び縦加速度（縦Ｇ）を検出する加速度センサ、運転者によるステアリングホイール１９の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサなどの各種の入力部を備える。

一方、制御装置４１は、出力系統として、表示部６１、スピーカ６３、前輪転舵アクチュエータ６５、後輪転舵アクチュエータ６７、駆動アクチュエータ６９、及び、制動アクチュエータ７１を備える。

表示部６１は、例えば、４輪車両１１を所定の駐車経路に沿って駐車位置に後退誘導する支援を行う際に役立つ誘導支援情報を、運転者の視覚を通じて報知する際などに用いられる。また、スピーカ６３は、前記の誘導支援情報を、運転者の聴覚を通じて報知する際などに用いられる。

前輪転舵アクチュエータ６５は、前輪転舵モータ、ラックアンドピニオン機構などを含んでなり、ステアリングホイール１９の操作量や操作トルクに応じて、一対の前輪１３に、原則として同相（転舵の量及び方向が同じ）の転舵力を発生させる前輪転舵機能を有する。

後輪転舵アクチュエータ６７は、ステアリングホイール１９の操作量や車速、変速レンジ位置に応じて、一対の後輪１５に、低車速では逆相の、高車速では同相の転舵力を発生させる後輪転舵機能を有する。
なお、後輪転舵機能を具現化するに際しては、例えば特開２０１１−６３１１４号公報に記載の技術的事項（本引用により当該実施の形態に取り込まれる）を参照すればよい。

駆動アクチュエータ６９は、４輪車両１１の駆動輪（前輪１３もしくは後輪１５のいずれか、又は両者）に対して駆動力を与えるための機械要素を作動させる機能を有する。４輪車両１１の駆動輪に対して駆動力を与えるための機械要素としては、例えば、不図示のエンジンへの吸入空気量を制御するスロットル弁や吸気バルブ（いずれも不図示）などを適宜採用することができる。スロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれ一方または両者を行うことにより、制御装置４１は、エンジンへの吸入空気量、すなわち駆動力を制御することができる。
なお、４輪車両１１が、ハイブリッド車や電気自動車のように、モータによる駆動力が適用される車両の場合は、前記の機械要素としては、モータを採用することができる。この場合、モータの回転速度調整を行うことにより、エンジンの駆動力を制御すればよい。

制動アクチュエータ７１は、４輪車両１１の車輪（前輪１３及び後輪１５）に対して制動力を与えるための機械要素を作動させる機能を有する。４輪車両１１の車輪に対して制動力を与えるための機械要素としては、例えば、バイワイヤ方式の液圧ブレーキ装置や電動パーキングブレーキ装置（いずれも不図示）などを適宜採用することができる。液圧ブレーキ装置の液圧調整、または、電動パーキングブレーキ装置のオンオフ調整のいずれ一方または両者を行うことにより、制御装置４１は、４輪車両１１の車輪に対する制動力を制御することができる。

制御装置４１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える不図示のマイクロコンピュータ（以下“マイコン”という。）により構成される。このマイコンは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、４輪すべてを操舵可能とする操舵機能や、４輪車両１１を駐車位置に誘導するための誘導支援機能に係る制御を遂行するように動作する。

制御装置４１は、図１に示すように、周辺環境情報取得部４３、経路設定部４５、乗員存否判定部４７、駆動制御部４９、及び、誘導支援制御部５１を備えて構成されている。

周辺環境情報取得部４３は、前方レーダ装置２０で検出した前進方向の物標分布に係る情報、後方レーダ装置２１で検出した後退方向の物標分布情報、前方撮像装置２３で検出した前進方向の画像情報、コーナーセンサ３１で検出した４輪車両１１の四隅に対する物体の離隔距離情報を含む周辺環境情報を取得する機能を有する。

経路設定部４５は、周辺環境情報取得部４３で取得した周辺環境情報に基づいて、目標位置（例えば駐車位置など）に至る所定の経路を設定する機能を有する。目標位置に至る所定の経路を設定するに際しては、前記の周辺環境情報の他、例えば、ナビゲーション装置の地図データや、過去に用いた経路設定履歴データを併せて参照してもよい。

乗員存否判定部４７は、特に限定されないが、例えば、人感センサである着座センサ３３で検出した乗員存否情報に基づいて、４輪車両１１の室内に乗員が存するか否かを判定する機能を有する。乗員存否判定部４７は、着座センサ３３の他、例えば、赤外線センサにより４輪車両１１の室内に乗員が存するか否かに係る乗員存否を検出し、こうして検出した乗員存否情報に基づいて、４輪車両の室内に乗員が存するか否かを判定してもよい。

駆動制御部４９は、ステアリングホイール１９の操作量、操作トルク、ステアリングホイール１９の操作量や車速、変速レンジ位置などに応じて、前輪転舵アクチュエータ６５及び後輪転舵アクチュエータ６７の駆動制御を行う機能を有する。

誘導支援制御部５１は、支援制御機能をオンする際に操作される支援制御スイッチ（不図示）のオン時に、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を、経路設定部４５で設定された所定の経路に沿って目標位置（駐車位置）へ（例えば後退）誘導する支援制御を行う機能を有する。

〔本発明の実施形態に係る４輪車両が駐車支援制御を行う際の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る４輪車両１１の動作について、４輪車両１１が駐車支援制御を行う際の動作を例示して、図２を参照して説明する。

図２のステップS１１において、制御装置４１の周辺環境情報取得部４３は、前方レーダ装置２０で検出した前進方向の物標分布情報、後方レーダ装置２１で検出した後退方向の物標分布情報、前方撮像装置２３で検出した前進方向の画像情報、コーナーセンサ３１で検出した４輪車両１１の四隅に対する物体の離隔距離情報を含む周辺環境情報を取得する。

ステップS１２において、制御装置４１の経路設定部４５は、ステップS１１で取得した周辺環境情報に基づいて、駐車位置に至る所定の（駐車）経路を設定する。

ステップS１３において、制御装置４１は、支援制御スイッチがオンされているか否かを判定する。ステップS１３の判定の結果、支援制御スイッチがオフされている旨の判定が下された場合（ステップS１３の“Ｎｏ”）、制御装置４１は、処理の流れを次のステップＳ１４へと進ませる。一方、ステップＳ１３の判定の結果、支援制御スイッチがオンされている旨の判定が下された場合（ステップＳ１３の“Ｙｅｓ”）、制御装置４１は、処理の流れをステップＳ１５へジャンプさせる。

ステップＳ１４において、制御装置４１は、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値として標準値を設定する。ここでいう“後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の標準値”とは、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能に由来する違和感を乗員に与えることのないように、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量が抑制された値を意味する。
制御装置４１の駆動制御部４９は、運転者によるハンドル１３の操作に応じて、ステップＳ１４で設定された目標値（標準値）を、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量として用いて、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御を行う。その後、制御装置４１は、一連の処理の流れを終了させる。

ステップS１５において、制御装置４１の乗員存否判定部４７は、人感センサである着座センサ３３で検出した乗員存否情報に基づいて、４輪車両１１の室内に乗員が存するか否かを判定する。ステップS１５の判定の結果、４輪車両１１の室内に乗員が存する旨の判定が下された場合（ステップS１５の“Ｙｅｓ”）、制御装置４１は、処理の流れを次のステップS１６へと進ませる。一方、ステップS１５の判定の結果、４輪車両１１の室内に乗員が存しない、すなわち、乗員が４輪車両１１の室外に存する旨の判定が下された場合（ステップS１５の“Ｎｏ”）、制御装置４１は、処理の流れをステップS１７へジャンプさせる。

ステップＳ１６において、制御装置４１は、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際の目標値（標準値）と比べて拡大設定する。つまり、制御装置４１は、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、標準値と比べて拡大した値に設定する。

一方、ステップＳ１７において、制御装置４１は、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際の拡大された目標値と比べてさらに拡大設定する。つまり、制御装置４１は、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、標準値に対して拡大された目標値と比べてさらに拡大した値に設定する。

ステップＳ１８において制御装置４１の駆動制御部４９は、ステップＳ１６又はＳ１７で拡大設定された目標値を、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量として用いて、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御を行う。また、制御装置４１の誘導支援制御部５１は、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を、ステップS１２で設定された所定の（駐車）経路に沿って駐車位置へ後退誘導する支援制御を行う。その後、制御装置４１は、一連の処理の流れを終了させる。

〔本発明の実施形態に係る４輪車両１１の作用効果〕
第１の観点に基づく４輪車両１１では、前輪１３及び後輪１５を含む４輪すべての操舵が可能な操舵機能を有する４輪車両１１であって、前輪１３を転舵する際の転舵力を付与する前輪転舵アクチュエータ６５と、後輪１５を転舵する際の転舵力を付与する後輪転舵アクチュエータ６７と、前輪転舵アクチュエータ６５及び後輪転舵アクチュエータ６７の駆動制御を行う駆動制御部４９と、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を所定の経路に沿って誘導する支援制御を行う誘導支援制御部５１と、を備え、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する。

第１の観点に基づく４輪車両１１によれば、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の目標値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれ（標準値）と比べて拡大設定するため、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能（最小回転半径を縮小）を十分に発揮することができる。また、４輪すべての操舵が可能であるため、操舵に要する負荷トルクを軽減する効果を期待することもできる。

また、第２の観点に基づく４輪車両１１では、４輪車両１１の周辺に存する物体を含む周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部４３と、周辺環境情報取得部４３で取得した周辺環境情報に基づいて目標位置に至る所定の経路を設定する経路設定部４５と、をさらに備え、誘導支援制御部５１は、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を、経路設定部４５で設定された所定の経路に沿って目標位置へ誘導する支援制御を行う、構成を採用してもよい。

第２の観点に基づく４輪車両１１では、前進時及び後退時の両者について４輪車両１１の誘導支援を行う態様を、発明に係る技術的範囲の射程に捉えている。

第２の観点に基づく４輪車両１１によれば、誘導支援制御部５１は、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を、経路設定部４５で設定された所定の経路に沿って目標位置へ誘導する支援制御を行うため、第１の観点に基づく４輪車両１１と同様に、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮することができる。

また、第３の観点に基づく４輪車両１１では、４輪車両の周辺に存する物体を含む周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部４３と、周辺環境情報取得部４３で取得した周辺環境情報に基づいて駐車位置に至る所定の経路を設定する経路設定部４５と、をさらに備え、誘導支援制御部５１は、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を、経路設定部４５で設定された所定の経路に沿って駐車位置へ後退誘導する支援制御を行う、構成を採用してもよい。

第３の観点に基づく４輪車両１１では、後退時に４輪車両１１の誘導支援を行う態様を、発明に係る技術的範囲の射程に捉えている。

第３の観点に基づく４輪車両１１によれば、誘導支援制御部５１は、駆動制御部４９と連係しながら４輪車両１１を、経路設定部４５で設定された所定の経路に沿って駐車位置へ後退誘導する支援制御を行うため、後輪転舵制御に係る機敏さが前進時と比べて際立つ後退時における駐車場での車庫入れ時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を十分に発揮することができる。

また、第４の観点に基づく４輪車両１１では、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の限界値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれ（標準値）と比べて拡大設定する、構成を採用してもよい。

第４の観点に基づく４輪車両１１によれば、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の限界値（変動幅）を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれ（標準値）と比べて拡大設定するため、第２又は第３の観点に基づく４輪車両１１と比べて、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能をより十分に発揮することができる。

また、第５の観点に基づく４輪車両１１では、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の変化速度値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれ（標準値）と比べて拡大設定する、構成を採用してもよい。

第５の観点に基づく４輪車両１１によれば、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量の変化速度値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っていない際のそれ（標準値）と比べて拡大設定するため、第２ないし第３の観点に基づく４輪車両１１と比べて、例えば、駐車場での車庫入れ時や隘路走行時であっても、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能を迅速かつ十分に発揮することができる。

そして、第６の観点に基づく４輪車両１１では、４輪車両１１の室内に乗員が存するか否かを判定する乗員存否判定部４７をさらに備え、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っており、かつ、乗員存否判定部４７が乗員不在の判定を下した場合に、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量に関する前記の値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際の拡大された値と比べてさらに拡大設定する、構成を採用してもよい。

第６の観点に基づく４輪車両１１では、乗員不在で４輪車両１１の誘導支援制御を行う態様を想定している。
第６の観点に基づく４輪車両１１によれば、駆動制御部４９は、誘導支援制御部５１が支援制御を行っており、かつ、乗員存否判定部４７が乗員不在の判定を下した場合に、後輪転舵アクチュエータ６７に係る駆動制御量に関する前記の値を、誘導支援制御部５１が支援制御を行っている際の拡大された値と比べてさらに拡大設定するため、第１ないし第５の観点に基づく４輪車両１１と比べて、後輪転舵制御に係る機敏な挙動性能に由来する違和感を乗員に与えることなく、その機敏な挙動性能を一層十分に発揮することができる。

〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。

例えば、本発明の実施形態に係る説明中、前輪転舵アクチュエータ６５及び後輪転舵アクチュエータ６７の駆動制御を行う一体の駆動制御部４９を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、前輪転舵アクチュエータ６５の駆動制御を行う駆動制御部、及び、後輪転舵アクチュエータ６７の駆動制御を行う駆動制御部をそれぞれ別個に設ける態様も、本発明に係る技術的範囲の射程に包含される。

１１ ４輪車両
１３ 前輪
１５ 後輪
４３ 周辺環境情報取得部
４５ 経路設定部
４９ 駆動制御部
５１ 誘導支援制御部
６５ 前輪転舵アクチュエータ
６７ 後輪転舵アクチュエータ

Claims (6)

1. 前輪及び後輪を含む４輪すべての操舵が可能な操舵機能を有する４輪車両であって、
   前記前輪を転舵する際の転舵力を付与する前輪転舵アクチュエータと、
   前記後輪を転舵する際の転舵力を付与する後輪転舵アクチュエータと、
   前記前輪転舵アクチュエータ及び前記後輪転舵アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、
   前記駆動制御部と連係しながら前記４輪車両を所定の経路に沿って誘導する支援制御を行う誘導支援制御部と、を備え、
   前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の目標値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する、
   ことを特徴とする４輪車両。
2. 請求項１に記載の４輪車両であって、
   当該４輪車両の周辺に存する物体を含む周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
   前記周辺環境情報取得部で取得した周辺環境情報に基づいて目標位置に至る前記所定の経路を設定する経路設定部と、
   をさらに備え、
   前記誘導支援制御部は、前記駆動制御部と連係しながら前記４輪車両を、前記経路設定部で設定された前記所定の経路に沿って前記目標位置へ誘導する支援制御を行う、
   ことを特徴とする４輪車両。
3. 請求項１に記載の４輪車両であって、
   当該４輪車両の周辺に存する物体を含む周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
   前記周辺環境情報取得部で取得した周辺環境情報に基づいて駐車位置に至る前記所定の経路を設定する経路設定部と、
   をさらに備え、
   前記誘導支援制御部は、前記駆動制御部と連係しながら前記４輪車両を、前記経路設定部で設定された前記所定の経路に沿って前記駐車位置へ後退誘導する支援制御を行う、
   ことを特徴とする４輪車両。
4. 請求項２又は３に記載の４輪車両であって、
   前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の限界値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する、
   ことを特徴とする４輪車両。
5. 請求項２〜４のいずれか一項に記載の４輪車両であって、
   前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量の変化速度値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っていない際のそれと比べて拡大設定する、
   ことを特徴とする４輪車両。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の４輪車両であって、
   前記４輪車両の室内に乗員が存するか否かを判定する乗員存否判定部をさらに備え、
   前記駆動制御部は、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っており、かつ、前記乗員存否判定部が乗員不在の判定を下した場合に、前記後輪転舵アクチュエータに係る駆動制御量に関する前記の値を、前記誘導支援制御部が前記支援制御を行っている際の拡大された値と比べてさらに拡大設定する、
   ことを特徴とする４輪車両。

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