JP2015209128A - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
車両の運転支援制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015209128A JP2015209128A JP2014091903A JP2014091903A JP2015209128A JP 2015209128 A JP2015209128 A JP 2015209128A JP 2014091903 A JP2014091903 A JP 2014091903A JP 2014091903 A JP2014091903 A JP 2014091903A JP 2015209128 A JP2015209128 A JP 2015209128A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- obstacle
- lane
- yaw moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】ドライバの回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態を操舵角と操舵角速度とに応じて車両挙動を場合分けして検出し、ドライバの障害物に対する回避操舵の意思を判定し、障害物を回避するために自車両が移動する移動先の車線の外側区画線から外側への逸脱を予想し、回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態でドライバが障害物に対する回避操舵を行って自車両が移動先の車線の外側区画線から外側への逸脱が予想される場合にアンダーステア状態を抑制するヨーモーメントと制動力を自車両に付加する。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、この車両1には、運転支援制御装置10が搭載されている。この運転支援制御装置10は、制御ユニット11に後述する走行環境情報を検出する画像認識装置21、車速Vを検出する車速センサ22、実際のヨーレート(実ヨーレート)γを検出するヨーレートセンサ23、操舵角θHを検出するハンドル角センサ24が接続されている。そして、制御ユニット11により設定された制御信号(各輪のブレーキ液圧Pfi,Pfo,Pri,Pro:以下、添字「fi」は前輪旋回内輪側、「fo」は前輪旋回外輪側、「ri」は後輪旋回内輪側、「ro」は後輪旋回外輪側を示す)を、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで構成されるブレーキ駆動部12に出力し、対応するブレーキ液圧を図示しない各輪のホイールシリンダで発生させる。
γref=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(θH/n) …(1)
ここで、Aはスタビリティファクタ、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。
・θH+K1・(dθH/dt)≧0の場合、
γ−γref≦−C1のときに車両はアンダーステア状態と判定する。…(2)
・θH+K2・(dθH/dt)<0の場合、
γ−γref≧+C2のときに車両はアンダーステア状態と判定する。…(3)
ここで、C1、C2は正の値で予め実験・計算等により設定しておいた閾値である。また、K1、K2は予め実験・計算等により設定しておいた閾値である。
Tttlc=D/(V・sin(α)) …(4)
Mzt=Mzt1+Mzt2 …(5)
Fdt=Fdt1+Fdt2 …(6)
ここで、図4のヨーレート偏差の絶対値|Δγ|に対する第1の目標ヨーモーメントMzt1と第1の目標総制動力Fdt1のマップの特性について説明する。第1の目標ヨーモーメントMzt1も第1の目標総制動力Fdt1もヨーレート偏差の絶対値|Δγ|が大きくなるほど大きく設定され、ドライバのハンドル操舵からずれた車両挙動を修正できるようになっている。
Pfi=(Mzt・2・(Dm/df)+Fdt・(Df/2))・Cf …(7)
Pfo=Fdt・(Df/2)・Cf …(8)
Pri=(Mzt・2・((1−Dm)/dr)
+Fdt・((1−Df)/2))・Cr …(9)
Pro=Fdt・((1−Df)/2)・Cr …(10)
ここで、Dmはヨーモーメントの前軸配分比、Dfは総制動力の前軸配分比、dfは前軸トレッド、drは後軸トレッド、Cfは前輪のブレーキ液圧/制動力係数(所定値)、Crは後輪のブレーキ液圧/制動力係数(所定値)である。
10 運転支援制御装置
11 制御ユニット
11a 目標ヨーレート算出部
11b アンダーステア状態判定部(アンダーステア状態検出手段)
11c 戻し操舵判定部(アンダーステア状態検出手段)
11d 障害物回避操舵判定部(回避操舵意思判定手段)
11e 車線逸脱予想時間算出部(車線逸脱予想手段)
11f 外側区画線逸脱判定部(車線逸脱予想手段)
11g 目標ヨーモーメント・目標総制動力算出部
11h 各輪ブレーキ液圧算出部(ヨーモーメント付加手段)
12 ブレーキ駆動部(ヨーモーメント付加手段)
21 画像認識装置(環境情報検出手段)
21a ステレオカメラ(環境情報検出手段)
22 車速センサ
23 ヨーレートセンサ
24 ハンドル角センサ
Claims (5)
- 少なくとも障害物と車線と自車両位置情報を検出する環境情報検出手段と、
ドライバの回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態を検出するアンダーステア状態検出手段と、
ドライバの上記障害物に対する回避操舵の意思を判定する回避操舵意思判定手段と、
上記障害物を回避するために自車両が移動する、移動先の車線から外側への逸脱を予想する車線逸脱予想手段と、
上記ドライバの回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態でドライバが上記障害物に対する回避操舵を行って、自車両が上記移動先の車線から外側への逸脱が予想される場合に上記車両のアンダーステア状態を抑制するヨーモーメントを算出して車両に付加するヨーモーメント付加手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。 - 上記アンダーステア状態検出手段は、操舵角と操舵角速度とに応じて車両挙動を場合分けして上記車両のアンダーステア状態を検出することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記回避操舵意思判定手段は、自車と障害物とのラップ率に応じて上記ドライバの上記障害物に対する回避操舵の意思を判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記ヨーモーメント付加手段は、少なくとも車両の実際のヨーレートと運動モデルから算出されるヨーレートとの偏差に応じて車両のブレーキ力の内外輪差により上記ヨーモーメントを発生させるものであって、上記ヨーレート偏差の絶対値が設定値よりも低い領域では上記ヨーモーメントのみ車両に付加し、上記ヨーレート偏差の絶対値が上記設定値を超える領域では上記ヨーモーメントに加え減速度も付加することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記車線逸脱予想手段は、上記障害物を回避するために自車両が移動する、移動先の車線から外側へ逸脱するまでの車線逸脱予想時間を予想し、上記ヨーモーメント付加手段は、少なくとも上記車線逸脱予想時間に応じて車両のブレーキ力の内外輪差により上記ヨーモーメントを発生させるものであって、上記車線逸脱予想時間が設定時間を超える領域では上記ヨーモーメントのみ車両に付加し、上記設定時間よりも短い領域では上記ヨーモーメントに加え減速度も付加することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の運転支援制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014091903A JP6381069B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 車両の運転支援制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014091903A JP6381069B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 車両の運転支援制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015209128A true JP2015209128A (ja) | 2015-11-24 |
JP6381069B2 JP6381069B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=54611682
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014091903A Active JP6381069B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 車両の運転支援制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6381069B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017218001A (ja) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
WO2018047720A1 (ja) * | 2016-09-07 | 2018-03-15 | Ntn株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
JP2019533601A (ja) * | 2016-10-11 | 2019-11-21 | フオルクスワーゲン・アクチエンゲゼルシヤフトVolkswagen Aktiengesellschaft | 自動車用の回避支援 |
US10933875B2 (en) * | 2016-05-25 | 2021-03-02 | Ntn Corporation | Vehicle turning control device |
WO2024059988A1 (zh) * | 2022-09-20 | 2024-03-28 | 华为技术有限公司 | 一种车辆控制方法及装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6986463B2 (ja) | 2018-02-13 | 2021-12-22 | 日立Astemo株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004284485A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2006193156A (ja) * | 2006-04-03 | 2006-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2007039016A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-02-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両操作支援装置 |
-
2014
- 2014-04-25 JP JP2014091903A patent/JP6381069B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004284485A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2007039016A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-02-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両操作支援装置 |
JP2006193156A (ja) * | 2006-04-03 | 2006-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10933875B2 (en) * | 2016-05-25 | 2021-03-02 | Ntn Corporation | Vehicle turning control device |
JP2017218001A (ja) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
WO2018047720A1 (ja) * | 2016-09-07 | 2018-03-15 | Ntn株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
JP2018039346A (ja) * | 2016-09-07 | 2018-03-15 | Ntn株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
CN108430847A (zh) * | 2016-09-07 | 2018-08-21 | Ntn株式会社 | 车辆的转弯控制装置 |
EP3511218A4 (en) * | 2016-09-07 | 2020-04-22 | NTN Corporation | VEHICLE TURN CONTROL SYSTEM |
US10940853B2 (en) | 2016-09-07 | 2021-03-09 | Ntn Corporation | Vehicular turning control system |
CN108430847B (zh) * | 2016-09-07 | 2022-06-03 | Ntn株式会社 | 车辆的转弯控制装置 |
JP2019533601A (ja) * | 2016-10-11 | 2019-11-21 | フオルクスワーゲン・アクチエンゲゼルシヤフトVolkswagen Aktiengesellschaft | 自動車用の回避支援 |
US11351990B2 (en) | 2016-10-11 | 2022-06-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Swerve assist in a transportation vehicle |
WO2024059988A1 (zh) * | 2022-09-20 | 2024-03-28 | 华为技术有限公司 | 一种车辆控制方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6381069B2 (ja) | 2018-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3357777B1 (en) | Lane change system | |
JP5300357B2 (ja) | 衝突防止支援装置 | |
JP5255988B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
US8145385B2 (en) | Vehicle driving control apparatus and vehicle driving control method | |
US20200369281A1 (en) | Driving Control Apparatus For Vehicle | |
US8521416B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
EP3305620B1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP6381069B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP4759547B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP5375752B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
EP2741270B1 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method | |
JP5890803B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP5426427B2 (ja) | 走行支援装置 | |
WO2011077915A1 (ja) | 走行制御装置 | |
US20160152232A1 (en) | Vehicle control system | |
JP7272255B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11338801B2 (en) | Collision avoidance device | |
JP5342208B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP7234967B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP6986463B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム | |
JP6898636B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2015209129A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5416372B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP6803285B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2014151834A (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171026 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171211 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180620 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180727 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6381069 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |