JP2014151834A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキ制御ユニット30は、自車両の前方障害物の側方への回避走行の可否を判定し、前方障害物の側方への回避走行が可能な際に、自車両が前方障害物を回避走行する際に通過する目標地点を前方障害物の側方に設定し、目標地点を通過する走行ルートを目標ルートRtとして、この目標ルートに沿って走行するヨーレートで、且つ、自車両に発生する横加速度の変化量が略0となるヨーモーメントを算出し、自車両の旋回内輪と旋回外輪に制動力を付加する。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は自車両を示し、車両前部に配置されたエンジン2による駆動力は、このエンジン2後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)3からトランスミッション出力軸3aを経てセンターディファレンシャル装置4に伝達される。
Δt=Ls/V …(1)
障害物への到達時間判定部30cは、障害物への到達時間算出部30bから障害物への到達時間Δtが入力される。そして、障害物への到達時間Δtと予め実験・計算等により設定しておいた判定時間tdと比較することにより、障害物への到達時間Δtが判定時間tdより長い(Δt>td)場合は、障害物の側方への回避走行が可能と判定する一方、障害物への到達時間Δtが判定時間td以下(Δt≦td)の場合は、障害物の側方への回避走行は不可であり衝突防止のブレーキ制御(第2のブレーキ制御)を実行するように判定して、判定結果を第1のブレーキ制御部30d、第2のブレーキ制御部30eに出力する。このように、障害物への到達時間判定部30cは回避走行判定手段として設けられている。
Fxin=(tan-1(Ly/Ls)・(γ・Iz−V・m・d))
/(2・d・Δt2・γ) …(2)
Fxout=−(tan-1(Ly/Ls)・(γ・Iz+V・m・d))
/(2・d・Δt2・γ) …(3)
ここで、Lyは、図4に示すように、自車両1と障害物Sとを結ぶ自車進行路に対して直交し、障害物Sの回避側後端部から、障害物1を回避可能な側方の距離Lc(例えば2m)離間した位置を回避走行の目標地点Ptとして設定し、自車進行路から目標地点Ptまでの垂直方向距離である。また、Izは自車両1のヨー慣性、mは車両質量、dはトレッドである。このように、第1のブレーキ制御部30dは、目標地点設定手段、制動力制御手段としての機能を有して構成されている。
γt−γ=tan-1(Ly/Ls)/Δt …(4)
また、目標ヨーレートγtになるために必要なヨーモーメントは、以下の(5)式で算出される。
((γt−γ)/Δt)・Iz=(Fxin−Fxout)・d …(5)
Δt秒後のヨーレートγ(Δt)は、以下の(6)式となる。
γ(Δt)=γ+((Fxin−Fxout)/Iz)・d・Δt …(6)
制動によるヨーレート変化Δγは、以下の(7)式で算出される。
Δγ=((Fxin−Fxout)/Iz)・d・Δt …(7)
Δt秒後の速度V(Δt)は、以下の(8)式で算出される。
V(Δt)=V+((Fxin+Fxout)/m)・Δt …(8)
制動による速度変化ΔVは、以下の(9)式で算出される。
ΔV=((Fxin+Fxout)/m)・Δt …(9)
一方、横加速度ayは、以下の(10)式で与えられる。
ay=V・((dβ/dt)+γ) …(10)
ここで、(dβ/dt)は横すべり角速度である。
ay=V・γ …(11)
ここで、Δt秒後の横加速度ay(Δt)を考えると、以下の(12)式が得られる。 ay(Δt)=V(Δt)・γ(Δt)
=(V+ΔV)・(γ+Δγ)
=V・γ+γ・ΔV+V・Δγ+ΔV・Δγ …(12)
この(12)式で、(γ・ΔV+V・Δγ+ΔV・Δγ)の項が横加速度ay(Δt)のΔt秒間の変化分であり、ΔV・Δγが略0と考えると、横加速度ay(Δt)のΔt秒間の変化分(予測値)が略0となるようにするには、以下の(13)式が成立すれば良いことになる。
γ・ΔV+V・Δγ=0 …(13)
上述の(13)式に、(7)、(9)式を代入することにより、以下の(14)式を得ることができる。
Fxin・(γ・Iz+V・m・d))
+Fxout・(γ・Iz−V・m・d)=0…(14)
以上の式より、上述の目標ヨーレートγtになるために必要なヨーモーメントの(4)、(5)式と、横加速度の変化分が略0となる(14)式を満たす制動力は、前述の(2)、(3)式となる。このように、前述の(2)、(3)式で付加される制動力は、目標ルートRtに沿って走行する目標ヨーレートγtを満足し、且つ、自車両1に発生する横加速度の変化量が略0となるヨーモーメントとなっている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)S101で、必要パラメータ、すなわち、障害物情報、車速V、ヨーレートγを読み込む。
2 エンジン
3 自動変速装置
4 センターディファレンシャル装置
8 後輪終減速装置
10 前輪終減速装置
13fl、13fr、13rl、13rr 車輪
15 ブレーキ駆動部
18fl、18fr、18rl、18rr ホイールシリンダ
21 前方環境認識装置(前方障害物情報検出手段)
21a カメラ
22 車速センサ
23 ヨーレートセンサ
30 ブレーキ制御ユニット
30a 障害物判定部
30b 障害物への到達時間算出部
30c 障害物への到達時間判定部(回避走行判定手段)
30d 第1のブレーキ制御部(目標地点設定手段、制動力制御手段)
30e 第2のブレーキ制御部(制動力制御手段)
30f ブレーキ力制御部(制動力制御手段)
Claims (3)
- 自車両の前方障害物情報を検出する前方障害物情報検出手段と、
自車両の上記前方障害物の側方への回避走行の可否を判定する回避走行判定手段と、
自車両が上記前方障害物の側方への回避走行が可能な際に、自車両が上記前方障害物を回避走行する際に通過する目標地点を上記前方障害物の側方に設定する目標地点設定手段と、
上記目標地点を通過する走行ルートを目標ルートとして、該目標ルートに沿って走行するヨーレートで、且つ、自車両に発生する横加速度の変化量が略0となるヨーモーメントを算出し、該ヨーモーメントを自車両に付加する制動力制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記制動力制御手段は、旋回内輪と旋回外輪とに付加する制動力の差により上記ヨーモーメントを車両に付加するものであって、
上記ヨーモーメントの値は、上記目標ルートを走行するのに必要な目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差が0となる値で、且つ、上記旋回内輪と旋回外輪とに制動力を付加した場合に生じる横加速度の変化量を略0に維持する値であることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。 - 上記回避走行判定手段は、自車両の上記前方障害物への到達時間が予め設定しておいた時間を超える場合に自車両が上記前方障害物の側方への回避走行が可能と判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2013024740A JP2014151834A (ja) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | 車両の運転支援装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2017081237A (ja) * | 2015-10-23 | 2017-05-18 | 株式会社アドヴィックス | 坂道補助装置 |
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2013
- 2013-02-12 JP JP2013024740A patent/JP2014151834A/ja active Pending
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