JP2015204017A5 - - Google Patents

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  1. 前記特徴点選択部は、一つの局所領域に存在する輝度勾配特徴点の車線尤度の合計上限値を設定し、
    前記各局所領域に存在する輝度勾配特徴点の車線尤度の合計値が前記合計上限値以下となるように、輝度勾配特徴点を選択すること
    を特徴とする請求項2、3、5、6のいずれか1項に記載の車線認識装置。


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