JP2015204017A - 車線認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る車線認識装置が搭載される車両の概略構成図である。図1に示すように、車両201(移動体)の前方には、カメラ202(撮像部)が搭載されており、更に、該カメラ202は計算機203に接続され、該計算機203は車線逸脱警報システム204に接続されている。カメラ202は、路面から高さh1の位置に取り付けられ、更に、水平面を基準として下方に角度θだけ傾斜して配置されている。
分離度s=(クラス間分散)/(全分散)=σB2/σT2 …(1)
また、クラス間分散σB2及び全分散σT2は、次の(2)〜(4)式で示すことができる。
σB2={N1×(μ1−μT)2+N2×(μ2−μT)2}/(N1+N2) …(2)
σT2=σB2+σW2 …(3)
σW2={N1×σ12+N2×σ22}/(N1+N2) …(4)
但し、N1はペイント候補領域の画素数、N2は路面候補領域の画素数、μTはペイント候補領域と路面候補領域の全画素の平均である。
X1=(ρ/2)Z2−φrZ−ycr+(W/2) …(6)
X2=(ρ/2)Z2−φrZ−ycr−(W/2) …(7)
そして、上述した(6)式、(7)式により、車両201の前方に存在する車線の座標を取得することができる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図15は、第2実施形態に係る車線認識装置が搭載された車両の側面図、図16は同正面図である。第2実施形態では、第1実施形態に示したカメラ202に加えて、左右にそれぞれカメラ205、206を取り付けている。なお、これらの左右のカメラ205、206は多くの場合、車両201の近傍に存在する車線を撮像することを目的としているため、広角レンズや魚眼レンズを取り付けたものを利用することができる。
次に、第3実施形態について説明する。前述した第1、第2実施形態では、車両201の前方に複数の局所領域を設定し、各局所領域に存在するエッジの個数が上限個数値以下となるようにエッジを選択する例を示した。これに対して変形例では、一つの局所領域に存在するエッジ(輝度勾配特徴点)の車線尤度の合計値を算出する。そして、この合計値が予め設定した上限合計値以下となるようにエッジを選択する。
41 ペイント候補領域
42 路面候補領域
100 車線認識装置
201 車両
202 カメラ
203 計算機
204 車線逸脱警報システム
205,206 カメラ
302 俯瞰画像生成部
303 エッジ抽出部
304 座標変換部
305 エッジ座標保持部
306 エッジ評価部
307 車速センサ
308 エッジ座標更新部
309 区画設定部
310 エッジ空間配置補正部
311 エッジ選択部
312 位置姿勢推定部
403 撮像範囲
Claims (7)
- 移動体の走行路を区分する車線を認識する車線認識装置において、
移動体に搭載され、周囲の映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部にて撮像された画像から、輝度勾配特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部で抽出された輝度勾配特徴点の画像中の座標を記憶する特徴点座標保持部と、
前記特徴点抽出部で抽出された輝度勾配特徴点の車線尤度を評価する尤度評価部と、
前記輝度勾配特徴点の座標を、移動体に搭載される移動量測定部より与えられる該移動体の移動量に応じて更新する特徴座標更新部と、
前記特徴点座標保持部に記憶されている輝度勾配特徴点から、輝度勾配特徴点の分布のばらつきが小さくなるように、輝度勾配特徴点を選択する特徴点選択部と、
前記特徴点選択部で選択された輝度勾配特徴点に基づいて、車線を推定する車線推定部と、
を備えたことを特徴とする車線認識装置。 - 前記移動体の走行路に向かって、予め設定した間隔で分割した複数の局所領域を設定する区画設定部、を更に備え、
前記特徴点選択部は、前記各局所領域内に存在する前記輝度勾配特徴点の個数のばらつきが小さくなるように、輝度勾配特徴点を選択すること
を特徴とする請求項1に記載の車線認識装置。 - 前記区画設定部は、前記車線推定部で推定された車線に沿った領域を小区間に分割した領域を、前記局所領域に設定すること
を特徴とする請求項2に記載の車線認識装置。 - 前記特徴点選択部は、一つの局所領域に含まれる輝度勾配特徴点の上限個数値を設定し、前記各局所領域に存在する輝度勾配特徴点の個数が前記上限個数値以下となるように、輝度勾配特徴点を選択すること
を特徴とする請求項2または3に記載の車線認識装置。 - 前記特徴点選択部は、一つの局所領域に含まれる各輝度勾配特徴点の個数が前記上限個数値を超える場合には、該局所領域に含まれる各輝度勾配特徴点のうち、前記尤度評価部にて、相対的に車線尤度が高いと評価された輝度勾配特徴点を選択すること
を特徴とする請求項4に記載の車線認識装置。 - 前記特徴点選択部は、一つの局所領域に含まれる各輝度勾配特徴点の個数が前記上限個数値を超える場合には、該局所領域に含まれる各輝度勾配特徴点のうち、より遅い時刻で取得された輝度勾配特徴点を選択すること
を特徴とする請求項4に記載の車線認識装置。 - 前記特徴点選択部は、一つの局所領域に存在する輝度勾配特徴点の車線尤度の合計上限値を設定し、
前記各局所領域に存在する輝度勾配特徴点の車線尤度の合計値が前記合計上限値以下となるように、輝度勾配特徴点を選択すること
を特徴とする請求項2〜6のいずれか1項に記載の車線認識装置。
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