JP2015184251A - 架空電線検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】鉄塔を乗り越えて走行する前に、乗り越えた先の架空電線の傾きを測定することのできる電線検査装置を提供する。
【解決手段】架空電線100上を走行しつつ、架空電線100を検査する架空電線検査装置1であって、架空電線検査装置1の進行方向の前方側と後方側にそれぞれ設けられており、架空電線100上を回転走行する車輪40Aと、前方側と後方側の車輪40Aを、それぞれ、架空電線100に係合した位置と、架空電線100から離れた位置との間で移動させる移動機構と、前方側の車輪40Aが移動機構により架空電線100から離れた後再び架空電線100に係合したときに、前方側の車輪40Aが係合した架空電線100の傾きを測定する測定部2とを備える。
【選択図】図7
【解決手段】架空電線100上を走行しつつ、架空電線100を検査する架空電線検査装置1であって、架空電線検査装置1の進行方向の前方側と後方側にそれぞれ設けられており、架空電線100上を回転走行する車輪40Aと、前方側と後方側の車輪40Aを、それぞれ、架空電線100に係合した位置と、架空電線100から離れた位置との間で移動させる移動機構と、前方側の車輪40Aが移動機構により架空電線100から離れた後再び架空電線100に係合したときに、前方側の車輪40Aが係合した架空電線100の傾きを測定する測定部2とを備える。
【選択図】図7
Description
本発明は、架空電線を検査する架空電線検査装置に関する。
送電線などの架空電線は、経年により、腐食したり損傷したりするため、架空電線を定期的に検査する必要がある。最近、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する装置(以下「電線検査装置」という)によって、架空電線を検査することが行われている。こうした電線検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便であり且つ安全である。
ところで、架空電線には、鉄塔から架空電線を懸垂支持するための懸垂碍子等の電線用付属品が取り付けられている。電線検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした電線用付属品は電線検査装置が架空電線上を走行する際の障害となる。そこで、架空電線上を回転走行する車輪を、架空電線に係合した位置と、架空電線から離間した位置との間で移動させることにより、電線用付属品を回避して走行する電線検査装置が提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
上記のような従来技術を用いることにより、懸垂碍子を回避し、電線検査装置が鉄塔を乗り越えて走行することが可能である。これにより、一台の電線検査装置で複数の鉄塔間に亘る長距離の架空電線を検査することが可能となる。
しかし、送電線などの架空電線は、平坦な場所だけでなく山間部にも設置されている。そのため、電線検査装置が鉄塔を乗り越えた先で、架空電線が急傾斜になっていることもありうる。急傾斜の架空電線を電線検査装置が走行すると、電線検査装置がスリップして架空電線から落下するおそれがある。
図14は、架空電線が山間部に設置されている例を示す。架空電線100が、懸垂碍子101に懸垂支持されて、鉄塔102A〜102Dの間に設置されている。ここでは、鉄塔102A〜102Cは、ほぼ同じ標高の山の中腹の場所に建てられているが、鉄塔102Dは、鉄塔102Cよりも大幅に標高の低い谷間に建てられているものとする。例えば、この鉄塔102Aから鉄塔102Dに向けて、不図示の電線検査装置が懸垂碍子101を回避して走行していくとする。その場合、架空電線100のうち、電線検査装置が鉄塔102Bを乗り越える手前の箇所100aの傾きと、電線検査装置が鉄塔102Bを乗り越えた先の箇所100bの傾きとは、同程度である。しかし、架空電線100のうち、電線検査装置が鉄塔102Cを乗り越えた先の箇所100cの傾きは、それまでの箇所100bの傾きとは大幅に変わって急傾斜になる。そのため、電線検査装置が鉄塔102Cを乗り越えて走行すると、電線検査装置が架空電線上でスリップを起こし、速度の制御が不能となり架空電線100から落下するおそれがある。
本発明は、上述の点に鑑み、鉄塔を乗り越えて走行する前に、乗り越えた先の架空電線の傾きを測定することのできる電線検査装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明は、架空電線上を走行することにより、架空電線を検査する架空電線検査装置であって、架空電線検査装置の走行方向の前方側と後方側に設けられた、架空電線に対して回転可能な車輪と、架空電線に係合する位置と、架空電線から離間する位置とに車輪を移動させる移動機構と、前方側の車輪が架空電線から離間し再び架空電線に係合した後に、前方側の車輪が係合した架空電線の傾きを測定する測定部と、を備える。
本発明の架空電線検査装置によれば、鉄塔を乗り越えようとする際に、移動機構により前方側の車輪を架空電線から離した後、再び架空電線に係合させて、前方側の車輪だけが鉄塔を乗り超えた状態で、前方側の車輪が係合した架空電線の傾きが測定部によって測定される。これにより、鉄塔を乗り越えて走行する前に、乗り越えた先の架空電線の傾きを測定することができる。
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
1.本発明が適用される架空電線検査装置の構成例
2.第1の実施の形態
3.第2の実施の形態
4.変形例
1.本発明が適用される架空電線検査装置の構成例
2.第1の実施の形態
3.第2の実施の形態
4.変形例
〔1.本発明が適用される架空電線検査装置の構成例〕
本発明が適用される架空電線検査装置は、碍子等の電線用付属品を回避することにより鉄塔を乗り超えて走行可能な架空電線検査装置である。そのような架空電線検査装置(以下「電線検査装置」という)の構成例を、図1〜図3に示す。図1は電線検査装置の正面側からの斜視図、図2は電線検査装置の背面側からの斜視図である。また、図3Aは電線検査装置の平面図、図3Bは電線検査装置の正面図、図3Cは電線検査装置の下面図、図3Dは電線検査装置の右側面図である。
本発明が適用される架空電線検査装置は、碍子等の電線用付属品を回避することにより鉄塔を乗り超えて走行可能な架空電線検査装置である。そのような架空電線検査装置(以下「電線検査装置」という)の構成例を、図1〜図3に示す。図1は電線検査装置の正面側からの斜視図、図2は電線検査装置の背面側からの斜視図である。また、図3Aは電線検査装置の平面図、図3Bは電線検査装置の正面図、図3Cは電線検査装置の下面図、図3Dは電線検査装置の右側面図である。
図1〜図3に示す電線検査装置31は、制御ユニット49を具備する。制御ユニット49は、電線検査装置31の中央部を上下方向に延びるシャフト36の下方に接続されている。詳細には、制御ユニット49は、シャフト36に対して回転不能に取り付けられている。
また、電線検査装置31は、4つのアーム32,33,34,35と、4つの挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを具備する。
4つのアーム32,33,34,35の一方の端部は、鉛直面での回転が可能なように、モータ37,38に接続されている。
アーム32,33,34,35の他方の端部には、回転モータ39が取り付けられている。
この回転モータ39によって、アーム32,33,34,35に対して、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを、アーム32,33,34,35の長手方向と直交する鉛直軸の周りの方向に回転させることが可能である。
4つのアーム32,33,34,35の一方の端部は、鉛直面での回転が可能なように、モータ37,38に接続されている。
アーム32,33,34,35の他方の端部には、回転モータ39が取り付けられている。
この回転モータ39によって、アーム32,33,34,35に対して、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを、アーム32,33,34,35の長手方向と直交する鉛直軸の周りの方向に回転させることが可能である。
進行方向110の前方の2つの挟持走行部(前方挟持走行部)44FU,44FLは、それぞれ、ユニット43と、このユニット43に取り付けられた2つの車輪とを有する。
前方挟持走行部44FU,44FLは上下対となっており、モータ37を駆動してアーム32,33を回転することで、架空電線100を両側から挟持する。アーム32,33は、前方挟持走行部44FU,44FLが架空電線100を挟持する状態から架空電線100を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の前方挟持走行部44FUは、その2つの車輪が駆動輪40Aであり、ユニット43内に設けられた駆動モータによって駆動される。2つの駆動輪40Aは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の前方挟持走行部44FLは、その2つの車輪が従動輪40Bであり、電線検査装置31の移動に従って回転する。2つの従動輪40Bは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
上側の前方挟持走行部44FUのユニット43内の駆動モータを駆動することにより、駆動輪40Aを回転させて、駆動力を架空電線100に伝えることが可能である。
そして、上側の前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置31が架空電線100上を進行方向110に進む。これに従い、下側の前方挟持走行部44FLの従動輪40Bが架空電線100との摩擦によって回転する。
前方挟持走行部44FU,44FLは上下対となっており、モータ37を駆動してアーム32,33を回転することで、架空電線100を両側から挟持する。アーム32,33は、前方挟持走行部44FU,44FLが架空電線100を挟持する状態から架空電線100を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の前方挟持走行部44FUは、その2つの車輪が駆動輪40Aであり、ユニット43内に設けられた駆動モータによって駆動される。2つの駆動輪40Aは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の前方挟持走行部44FLは、その2つの車輪が従動輪40Bであり、電線検査装置31の移動に従って回転する。2つの従動輪40Bは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
上側の前方挟持走行部44FUのユニット43内の駆動モータを駆動することにより、駆動輪40Aを回転させて、駆動力を架空電線100に伝えることが可能である。
そして、上側の前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置31が架空電線100上を進行方向110に進む。これに従い、下側の前方挟持走行部44FLの従動輪40Bが架空電線100との摩擦によって回転する。
進行方向110の後方の2つの挟持走行部(後方挟持走行部)44BU,44BLも、前方挟持走行部44FU,44FLと同様に、それぞれ、ユニット43と、このユニット43に取り付けられた2つの車輪とを有する。
後方挟持走行部44BU,44BLは上下対となっており、モータ38を駆動してアーム34,35を回転することで、架空電線100を両側から挟持する。アーム34,35は、後方挟持走行部44BU,44BLが架空電線100を挟持する状態から架空電線100を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の後方挟持走行部44BUは、その2つの車輪が駆動輪40Aであり、ユニット43内に設けられた駆動モータによって駆動される。2つの駆動輪40Aは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の後方挟持走行部44BLは、その2つの車輪が従動輪40Bであり、電線検査装置31の移動に従って回転する。2つの従動輪40Bは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
上側の後方挟持走行部44BUは、上側の前方挟持走行部44FUと同様に駆動することが可能であり、駆動輪40Aを回転させて、駆動力を架空電線100に伝えることが可能である。
そして、上側の後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置31が架空電線100上を進行方向110に進む。これに従い、下側の後方挟持走行部44BLの従動輪40Bが架空電線100との摩擦によって回転する。
後方挟持走行部44BU,44BLは上下対となっており、モータ38を駆動してアーム34,35を回転することで、架空電線100を両側から挟持する。アーム34,35は、後方挟持走行部44BU,44BLが架空電線100を挟持する状態から架空電線100を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の後方挟持走行部44BUは、その2つの車輪が駆動輪40Aであり、ユニット43内に設けられた駆動モータによって駆動される。2つの駆動輪40Aは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の後方挟持走行部44BLは、その2つの車輪が従動輪40Bであり、電線検査装置31の移動に従って回転する。2つの従動輪40Bは、ユニット43に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
上側の後方挟持走行部44BUは、上側の前方挟持走行部44FUと同様に駆動することが可能であり、駆動輪40Aを回転させて、駆動力を架空電線100に伝えることが可能である。
そして、上側の後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置31が架空電線100上を進行方向110に進む。これに従い、下側の後方挟持走行部44BLの従動輪40Bが架空電線100との摩擦によって回転する。
上述した前方挟持走行部44FU,44FL及び後方挟持走行部44BU,44BLは、それぞれ最適な挟持力にて、電線検査装置31を走行させることが可能なように、架空電線100に対する、アーム32,33及びアーム34,35の位置を調節する。
各挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLには、エンコーダ51が具備されており、回転が可能な駆動輪40Aと、追従して回転する従動輪40Bを、それぞれセンシングしている。このエンコーダ51は、駆動輪40A及び従動輪40Bをセンシングすることにより、電線検査装置31の走行状態が正常か異常であるかを判断するためのセンサとして作用する。これにより、挟持による摩擦力が低減しスリップした時など、電線検査装置31の走行の異常状態を、エンコーダ51から出力された信号により検知することが可能である。
また、駆動輪40Aの回転軸には、図示しないが、シャフトの回転を止めるブレーキが備わっており、異常が発生した場合には回転軸を止めることが可能である。
また、駆動輪40Aの回転軸には、図示しないが、シャフトの回転を止めるブレーキが備わっており、異常が発生した場合には回転軸を止めることが可能である。
電線検査装置31には、検査カメラ41が具備されており、モータ42を駆動することにより、検査カメラ41の点検状態と退避状態にモードを切り替えることが可能である。モータ42は、中央部のシャフト36の上部に接続されている。
制御ユニット49には、検査カメラ41から得られるデータを記憶し保存しておく装置、センサから得られるデータを分析する装置、センサから得られるデータやこれらデータを分析した結果を所定の場所へ送信する装置が搭載されている。また、制御ユニット49には、これらセンサや装置を駆動する電力を供給するバッテリが搭載されている。
図4は、制御ユニット49の構成例を示すブロック図である。制御ユニット49には、無線通信部60と、制御部62と、不揮発性ストレージ63と、バス64と、バッテリ65を具備する。
無線通信部60は、アンテナ61を介して、所定の通信方式により電線検査装置31の外部との無線通信を行う。
制御部62には、MPU(Micro Processing Unit)またはCPU(Central Processing Unit)等の演算装置が用いられている。制御部62は、バス64を介して、無線通信部60や、不揮発性ストレージ63や、図1〜図3に示すような電線検査装置31内のセンサ、カメラ、モータ等に接続されている。制御部62は、無線通信部60が受信した要求信号に従い、電線検査装置31全体を制御して、架空電線の検査を行い、検査結果を不揮発性ストレージ63に保存し、検査結果や電線検査装置31の状態を示す信号を無線通信部60から送信する。
無線通信部60は、アンテナ61を介して、所定の通信方式により電線検査装置31の外部との無線通信を行う。
制御部62には、MPU(Micro Processing Unit)またはCPU(Central Processing Unit)等の演算装置が用いられている。制御部62は、バス64を介して、無線通信部60や、不揮発性ストレージ63や、図1〜図3に示すような電線検査装置31内のセンサ、カメラ、モータ等に接続されている。制御部62は、無線通信部60が受信した要求信号に従い、電線検査装置31全体を制御して、架空電線の検査を行い、検査結果を不揮発性ストレージ63に保存し、検査結果や電線検査装置31の状態を示す信号を無線通信部60から送信する。
図1〜図3の説明に戻る。電線検査装置31の重心は、電線検査装置31が走行する架空電線100を含む鉛直平面内、即ち、架空電線100の直下に存在しているように、各部品は配置されている。
従って、架空電線100を中心軸として発生する回転モーメントは十分に小さく、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLの支持により摩擦力が働くため、電線検査装置31の姿勢は水平に保たれる。
従って、架空電線100を中心軸として発生する回転モーメントは十分に小さく、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLの支持により摩擦力が働くため、電線検査装置31の姿勢は水平に保たれる。
さらに、制御ユニット49の上に、レーザレンジセンサ50が実装されており、走行中の架空電線100の形状測長が可能である。
レーザレンジセンサ50を用いて進行方向110に架空電線100を測長する。そして、測長した結果を用いて、架空電線100の傾斜に対して最適な角度で挟持が可能なように、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを角度調整しつつ、走行することが可能である。
このことにより、懸垂碍子などの障害物の前後において、架空電線に傾斜が存在していても、障害物を回避して走行することが可能である。
レーザレンジセンサ50を用いて進行方向110に架空電線100を測長する。そして、測長した結果を用いて、架空電線100の傾斜に対して最適な角度で挟持が可能なように、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを角度調整しつつ、走行することが可能である。
このことにより、懸垂碍子などの障害物の前後において、架空電線に傾斜が存在していても、障害物を回避して走行することが可能である。
また、電線検査装置31の中央部のシャフト36の下端部には、モータ46が設けられ、このモータ46には、アーム45Aを介してカウンタウエイト45が接続されている。モータ46を駆動させることにより、アーム45Aを回転させて、カウンタウエイト45の位置を変えて、電線検査装置31の重心を制御することが可能である。
風あるいは障害物回避動作の影響により、電線検査装置31の重心が架空電線100を含む鉛直面からずれたときには、カウンタウエイト45の位置を変えて、重心を調整することにより、電線検査装置31の姿勢の保持が可能である。
風あるいは障害物回避動作の影響により、電線検査装置31の重心が架空電線100を含む鉛直面からずれたときには、カウンタウエイト45の位置を変えて、重心を調整することにより、電線検査装置31の姿勢の保持が可能である。
架空電線100の検査時において、検査カメラ41は、架空電線100の上方に位置している。後述する障害物の回避時では、モータ42により、検査カメラ41を回転させて、懸垂碍子などの障害物に接触しないよう退避させる。
架空電線100の検査時において、エンコーダ51から出力された信号により、電線検査装置31の走行状態の異常が検知された場合には、アーム32,33,34,35による架空電線100の挟持力を増やし、かつ駆動輪40Aの回転軸を止めるブレーキを使用することで、駆動輪40Aと架空電線100との摩擦力を増やしてブレーキをかけることが可能である。
次に、図5A〜図5Dを参照して、電線検査装置31の懸垂碍子101に対する回避動作について説明する。
電線検査装置31は、モータ37,38を駆動してアーム32,33,34,35を回転することにより、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLの架空電線100の挟持状態と解除状態とを切り替えることが可能である。なお、アーム32,33,34,35は上下方向に回転する。
ただし、アーム32,33,34,35が上下方向に回転するだけでは、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLが懸垂碍子101を回避することができない。そのため、懸垂碍子101を回避するために、さらに、アーム32,33,34,35の先端部に接続されたモータ39を駆動して、挟持走行ユニット44FU,44FL,44BU,44BLを架空電線100の外側に退避させる必要がある。
そして、各挟持走行ユニット44FU,44FL,44BU,44BLが懸垂碍子101を通過した後に架空電線100を挟持した状態に戻すことにより、電線検査装置31は懸垂碍子101を回避して通過することが可能である。
電線検査装置31は、モータ37,38を駆動してアーム32,33,34,35を回転することにより、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLの架空電線100の挟持状態と解除状態とを切り替えることが可能である。なお、アーム32,33,34,35は上下方向に回転する。
ただし、アーム32,33,34,35が上下方向に回転するだけでは、挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLが懸垂碍子101を回避することができない。そのため、懸垂碍子101を回避するために、さらに、アーム32,33,34,35の先端部に接続されたモータ39を駆動して、挟持走行ユニット44FU,44FL,44BU,44BLを架空電線100の外側に退避させる必要がある。
そして、各挟持走行ユニット44FU,44FL,44BU,44BLが懸垂碍子101を通過した後に架空電線100を挟持した状態に戻すことにより、電線検査装置31は懸垂碍子101を回避して通過することが可能である。
図5A〜図5Dは、本実施形態の電線検査装置31が、懸垂碍子101が取り付けられた架空電線100上を走行しているところを順に示したものである。
電線検査装置31は、図5Aに示されているように、前方挟持走行部44FU,44FLが懸垂碍子101の近傍に達したときに、一旦停止する。
そして、モータ37を駆動して前方の2本のアーム32,33を回転させ、前方挟持走行部44FU,44FLを挟持状態から解放させて、後方挟持走行部44BU,44BLにより電線検査装置31を支持する。さらに、モータ39の駆動により、前方挟持走行部44FU,44FLを架空電線100の図中手前側に回転させる。
これにより、図中右方向へ電線検査装置31を走行させて、前方挟持走行部44FU,44FLが懸垂碍子101に衝突することなく、懸垂碍子101を通過することができる。
そして、モータ37を駆動して前方の2本のアーム32,33を回転させ、前方挟持走行部44FU,44FLを挟持状態から解放させて、後方挟持走行部44BU,44BLにより電線検査装置31を支持する。さらに、モータ39の駆動により、前方挟持走行部44FU,44FLを架空電線100の図中手前側に回転させる。
これにより、図中右方向へ電線検査装置31を走行させて、前方挟持走行部44FU,44FLが懸垂碍子101に衝突することなく、懸垂碍子101を通過することができる。
次いで、電線検査装置31は、検査カメラ41が懸垂碍子101の近傍に達したときに、一旦停止する。
そして、モータ42を駆動することで、図5Bに示されているように、検査カメラ41を退避状態とする。
そして、後方挟持走行部44BU,44BLを駆動して、電線検査装置31は前進する。
これにより、検査カメラ41が懸垂碍子101に衝突することなく、懸垂碍子101を通過することができる。
そして、モータ42を駆動することで、図5Bに示されているように、検査カメラ41を退避状態とする。
そして、後方挟持走行部44BU,44BLを駆動して、電線検査装置31は前進する。
これにより、検査カメラ41が懸垂碍子101に衝突することなく、懸垂碍子101を通過することができる。
次いで、電線検査装置31は、前方挟持走行部44FU,44FLが懸垂碍子101を通過した後、モータ39及びモータ37を駆動して、前方のアーム32,33を回転させて、前方挟持走行部44FU,44FLにより再び架空電線100を挟持した状態とする。
そして、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101の近傍に達するまで、前
後両方の挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを駆動して前進する。
そして、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101の近傍に達するまで、前
後両方の挟持走行部44FU,44FL,44BU,44BLを駆動して前進する。
次いで、モータ42を駆動することで、検査カメラ41を点検状態とする。
さらに、前方挟持走行部44FU,44FLを架空電線100上に乗せた状態で、図5Cに示すように、モータ38を駆動して後方のアーム34,35を回転させて、後方挟持走行部44BU,44BLを挟持状態から解放させる。さらに、モータ39の駆動により、後方挟持走行部44BU,44BLを架空電線100の図中手前側に回転させて、懸垂碍子101の外側に退避させる。
そして、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101を通過するまで、前方挟持走行部44FU,44FLを駆動して前進する。これにより、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101に衝突することなく、懸垂碍子101を通過することができる。
さらに、前方挟持走行部44FU,44FLを架空電線100上に乗せた状態で、図5Cに示すように、モータ38を駆動して後方のアーム34,35を回転させて、後方挟持走行部44BU,44BLを挟持状態から解放させる。さらに、モータ39の駆動により、後方挟持走行部44BU,44BLを架空電線100の図中手前側に回転させて、懸垂碍子101の外側に退避させる。
そして、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101を通過するまで、前方挟持走行部44FU,44FLを駆動して前進する。これにより、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101に衝突することなく、懸垂碍子101を通過することができる。
次いで、電線検査装置31は、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101を通過した後、モータ39及びモータ38を駆動して、後方のアーム34,35を回転させる。これにより、図5Dに示すように、後方挟持走行部44BU,44BLを、架空電線100を挟持した状態とする。
上述した動作によって、電線検査装置31が懸垂碍子101を回避して通過することが可能である。
上述した動作によって、電線検査装置31が懸垂碍子101を回避して通過することが可能である。
また、電線検査装置31は、架空電線100に傾斜がある場合には、図5A〜図5Dに示した動作に加えて、モータ37,38の駆動によりアーム32,33,34,35を回転させて、アーム32,33,34,35の向きを変える。これにより、架空電線100に傾斜がある場合でも、架空電線100にある障害物の回避を行うことができる。
〔2.第1の実施の形態〕
次に、以上に例示したような鉄塔を乗り超えて走行可能な架空電線検査装置の構成を用いた、本発明の実施の形態に係る架空電線検査装置について説明する。
次に、以上に例示したような鉄塔を乗り超えて走行可能な架空電線検査装置の構成を用いた、本発明の実施の形態に係る架空電線検査装置について説明する。
図6は、本発明の第1の実施の形態に係る架空電線検査装置(以下「電線検査装置」という)の全体構成例を示す図であり、図2と同様な電線検査装置の背面側からの斜視図である。この電線検査装置1において、図1〜図4に示した電線検査装置31と構成が共通する部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
この電線検査装置1は、図1〜図4に示した電線検査装置31が具備している各部に加えて、高度差センサ2を具備する。高度差センサ2は、前方挟持走行部44FUのユニット43の上に実装されている。ただし、この高度差センサ2の設置場所は一例である。電線検査装置1の走行による垂直方向上の位置の変化が前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと同じである場所(すなわち、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aの垂直方向上の位置の変化を測定できる場所)であれば、どの場所に高度差センサ2を設けてもよい。
高度差センサ2は、気圧を高分解能で計測することにより、高度差に換算して数センチメートル単位での気圧変化を検出可能なセンサである。このようなセンサは、高度差センサ、あるいは絶対圧センサ、気圧センサ等の名称で既に実用化されており、また分解能をより一層高めるための技術も学会等で発表されている。
高度差センサ2は、気圧を高分解能で計測することにより、高度差に換算して数センチメートル単位での気圧変化を検出可能なセンサである。このようなセンサは、高度差センサ、あるいは絶対圧センサ、気圧センサ等の名称で既に実用化されており、また分解能をより一層高めるための技術も学会等で発表されている。
高度差センサ2及び制御ユニット49(特に図4に示した制御ユニット49内の制御部62)は、本発明における「測定部」の一例である。
また、制御ユニット49(特に制御部62)は、本発明における「判断部」の一例である。
また、前方挟持走行部44FU,44FL及びアーム32,33は、本発明における「前方側の車輪」及びその「移動機構」の一例であり、後方挟持走行部44BU,44BL及びアーム34,35は、本発明における「後方側の車輪」及びその「移動機構」の一例である。
また、制御ユニット49(特に制御部62)は、本発明における「判断部」の一例である。
また、前方挟持走行部44FU,44FL及びアーム32,33は、本発明における「前方側の車輪」及びその「移動機構」の一例であり、後方挟持走行部44BU,44BL及びアーム34,35は、本発明における「後方側の車輪」及びその「移動機構」の一例である。
図7は、電線検査装置1が鉄塔を乗り越えようとする際の特有の動作を示す。また、図8は、電線検査装置1が鉄塔を乗り越えようとする際の制御ユニット49内の制御部62の処理フローを示す。なお、図7では、電線検査装置1については、図6に示した各部のうち、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと、高度差センサ2と、後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aのみを簡略化して示している。
図7Aは、電線検査装置1が架空電線100上を走行し、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが鉄塔の箇所の懸垂碍子101の近傍に達した状態を示している。この図7Aの状態は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5Aと同様な状態である。
この図7Aの状態において、図8に示すように、制御部62は、まず前方挟持走行部44FU,44FLだけを鉄塔を乗り越えさせる(ステップS1)。
図7Bは、図8のステップS1により、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが鉄塔を乗り越えた状態を示している。この図7Bの状態は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての、図5Bよりも後で、図5Cよりも前の状態(後方挟持走行部44BU,44BLはまだ挟持状態から解放させていない状態)と同様である。
図7Bは、図8のステップS1により、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが鉄塔を乗り越えた状態を示している。この図7Bの状態は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての、図5Bよりも後で、図5Cよりも前の状態(後方挟持走行部44BU,44BLはまだ挟持状態から解放させていない状態)と同様である。
図8に示すように、次に制御部62は、高度差センサ2の現在の計測値Xを取得する(ステップS2)。そして制御部62は、電線検査装置1を、後方挟持走行部44BU,44BLが懸垂碍子101に衝突しない範囲内で所定の距離bだけ(例えば数十センチメートルだけ)前進させる(ステップS3)。なお、距離bだけ前進したことは、エンコーダ51の出力信号によって知ることができる。
図7Cは、図8のステップS3により、電線検査装置1が架空電線100上を距離bだけ前進した状態を示している。
図7Cは、図8のステップS3により、電線検査装置1が架空電線100上を距離bだけ前進した状態を示している。
図8に示すように、次に制御部62は、再び高度差センサ2の現在の計測値Yを取得する(ステップS4)。続いて制御部62は、高度差センサ2の計測値Xと計測値Yとの差を高度差に換算することにより、ステップS3での前進の結果前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが垂直方向に降りた距離である高さaを計算する(ステップS5)。そして制御部62は、鉄塔を乗り越えた先の架空電線100の傾きθを計算する(ステップS6)。
図9は、架空電線100の傾きθと高度差センサ2の計測値との関係を示す。計測値Xと計測値Yとの差を高度差に換算した高さaは、直角三角形の一方の隣辺であり、距離bは、この直角三角形の斜辺である。そして、架空電線100の傾きθは、この直角三角形の残り一方の隣辺と斜辺とがなす角度である。
したがって、図8のステップS6では、下記のような逆三角関数の式(1)によって架空電線100の傾きθを計算する。
θ=sin−1(a/b) …(1)
したがって、図8のステップS6では、下記のような逆三角関数の式(1)によって架空電線100の傾きθを計算する。
θ=sin−1(a/b) …(1)
図8に示すように、次に制御部62は、計算した架空電線100の傾きθが、予め設定されている電線検査装置1の走行可能な最大傾斜角度以下であるか否かを判断する(ステップS7)。
傾きθが電線検査装置1の走行可能な最大傾斜角度以下であれば、制御部62は、走行可能と判断し、後方挟持走行部44BU,44BLも鉄塔を乗り越えさせて、電線検査装置1の走行を続けさせる(ステップS8)。この場合の電線検査装置1の動作は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5C〜図5Dの動作と同様である。
傾きθが電線検査装置1の走行可能な最大傾斜角度以下であれば、制御部62は、走行可能と判断し、後方挟持走行部44BU,44BLも鉄塔を乗り越えさせて、電線検査装置1の走行を続けさせる(ステップS8)。この場合の電線検査装置1の動作は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5C〜図5Dの動作と同様である。
ステップS7において、傾きθが電線検査装置1の走行可能な最大傾斜角度より大きければ、制御部62は、危険と判断し、鉄塔の乗り越えを中止して、電線検査装置1を逆方向に走行させて、鉄塔よりも手前側に引き返す(ステップS9)。この場合の電線検査装置1の動作は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5A〜図5Bの動作を逆向きにした動作と同様である。
以上に説明したように、第1の実施の形態に係る電線検査装置1によれば、鉄塔を乗り越えようとする際に、前方挟持走行部44FU,44FLだけが鉄塔を乗り超えた状態で、電線検査装置1を所定距離だけ走行させた前後の高度差センサ2の計測値の差を用いて、前方挟持走行部44FU,44FLが挟持した架空電線の傾きを計算する。これにより、鉄塔を乗り越えて走行する前に、乗り越えた先の架空電線の傾きを測定することができる。そして、測定した架空電線の傾きに応じて、架空電線上の走行を続けるか否かの判断を行う。これにより、鉄塔を乗り越えた先の架空電線の傾きが急傾斜である場合(例えば図14の鉄塔102Bの側から鉄塔102Cを乗り越えようとする場合)に、電線検査装置1がスリップして架空電線から落下することを防止できる。
〔3.第2の実施の形態〕
図10は、本発明の第2の実施の形態に係る架空電線検査装置(以下「電線検査装置」という)の全体構成例を示す図であり、図2と同様な電線検査装置の背面側からの斜視図である。この電線検査装置11において、図1〜図4に示した電線検査装置31と構成が共通する部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
図10は、本発明の第2の実施の形態に係る架空電線検査装置(以下「電線検査装置」という)の全体構成例を示す図であり、図2と同様な電線検査装置の背面側からの斜視図である。この電線検査装置11において、図1〜図4に示した電線検査装置31と構成が共通する部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
この電線検査装置11は、図1〜図4に示した電線検査装置31が具備している各部に加えて、傾斜センサ12と、アーム13(及びアーム13用の不図示の駆動部とポテンショメータ)を具備する。
傾斜センサ12は、モータ37とモータ38との間に設けられた軸上の部材の上に実装されている。ただし、この傾斜センサ12の設置場所は一例である。前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aとを結ぶ直線に対して平行となる場所(すなわち、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aとを結ぶ直線が水平になるとき、傾斜センサ12も水平になる場所)であれば、どの場所に傾斜センサ12を設けてもよい。
傾斜センサ12は、モータ37とモータ38との間に設けられた軸上の部材の上に実装されている。ただし、この傾斜センサ12の設置場所は一例である。前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aとを結ぶ直線に対して平行となる場所(すなわち、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aとを結ぶ直線が水平になるとき、傾斜センサ12も水平になる場所)であれば、どの場所に傾斜センサ12を設けてもよい。
アーム13は、電線検査装置11の進行方向の前方側に設けられており、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aの回転軸に回動可能な状態で、前方挟持走行部44FUのユニット43に保持されている。アーム13の先端は、アーム13を下方に回動させたときに架空電線100の真上に降ろすことが可能なように、架空電線100の側に向けて横方向にL字状に曲がっている。アーム13は、前方挟持走行部44FUのユニット43内に設けられた駆動部としての駆動モータによって回動する。アーム13が回動した角度は、前方挟持走行部44FUのユニット43内に設けられたポテンショメータによって計測される。なお、アーム13には、架空電線100の欠陥検査をするためのカメラやレーザセンサ、超音波センサを取り付けてもよい。
傾斜センサ12と、アーム13(及び不図示の回動機構とポテンショメータ)と、制御ユニット49(特に図4に示した制御ユニット49内の制御部62)は、本発明における「測定部」の一例である。
また、制御ユニット49(特に制御部62)は、本発明における「判断部」の一例である。
また、前方挟持走行部44FU,44FL及びアーム32,33は、本発明における「前方側の車輪」及びその「移動機構」の一例であり、後方挟持走行部44BU,44BL及びアーム34,35は、本発明における「後方側の車輪」及びその「移動機構」の一例である。
また、制御ユニット49(特に制御部62)は、本発明における「判断部」の一例である。
また、前方挟持走行部44FU,44FL及びアーム32,33は、本発明における「前方側の車輪」及びその「移動機構」の一例であり、後方挟持走行部44BU,44BL及びアーム34,35は、本発明における「後方側の車輪」及びその「移動機構」の一例である。
図11は、電線検査装置11が鉄塔を乗り越えようとする際の特有の動作を示す。また、図12は、電線検査装置11が鉄塔を乗り越えようとする際の制御ユニット49内の制御部62の処理フローを示す。なお、図11では、電線検査装置11については、図10に示した各部のうち、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aと、傾斜センサ12と、アーム13と、後方挟持走行部44BUの駆動輪40Aのみを簡略化して示し、また、前方挟持走行部44FUのユニット43内のポテンショメータを、ポテンショメータ14として示している。
図12に示すように、制御部62は、まず、傾斜センサ12を実装した軸上の部材に対してアーム13を平行にさせた状態で、前方挟持走行部44FU,44FLだけを鉄塔を乗り越えさせる(ステップS11)。
図11Aは、図12のステップS11により、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが鉄塔を乗り越えた状態を示している。この図11Aの状態は、第1の実施の形態の電線検査装置1についての図7Bの状態と同様である。
図11Aは、図12のステップS11により、前方挟持走行部44FUの駆動輪40Aが鉄塔を乗り越えた状態を示している。この図11Aの状態は、第1の実施の形態の電線検査装置1についての図7Bの状態と同様である。
図12に示すように、次に制御部62は、傾斜センサ12の計測値に基づき、傾斜センサ12を実装した軸上の部材が水平になるように(したがってアーム13も水平になるように)、架空電線100上の電線検査装置11の位置を微調整する(ステップS12)。そして制御部62は、アーム13の先端を下方に回動させることによりアーム13のL字状の先端を架空電線100の上に降ろし、ポテンショメータ14の計測値から、水平方向に対するアーム13の角度θ3を求める(ステップS13)。
図11Bは、図12のステップS13により、アーム13の先端が架空電線100の上に降ろされた状態を示している。
図11Bは、図12のステップS13により、アーム13の先端が架空電線100の上に降ろされた状態を示している。
図12に示すように、次に制御部62は、アーム13と架空電線100のなす角度θ2を計算する(ステップS14)。そして制御部62は、鉄塔を乗り越えた先の架空電線100の傾きθ1を計算する(ステップS15)。
図13は、架空電線100の傾きθ1と他の角度θ2、θ3との関係を示す。駆動輪40Aの中心から架空電線100までの距離cは、直角三角形の一方の隣辺であり、アームの長さdは、この直角三角形の斜辺である。そして、アーム13と架空電線100のなす角度θ2は、この直角三角形の残り一方の隣辺と斜辺とがなす角度である。
したがって、図12のステップS14では、下記のような逆三角関数の式(2)によって、アーム13と架空電線100のなす角度θ2を計算する。
θ2=sin−1(c/d) …(2)
また、図13に示すように、架空電線100の傾きθ1は、水平方向に対するアーム13の角度θ3と、アーム13と架空電線100のなす角度θ2との差である。
したがって、図12のステップS15では、下記の式(3)によって、架空電線100の傾きθ1を計算する。
θ1=θ2−θ3 …(3)
したがって、図12のステップS14では、下記のような逆三角関数の式(2)によって、アーム13と架空電線100のなす角度θ2を計算する。
θ2=sin−1(c/d) …(2)
また、図13に示すように、架空電線100の傾きθ1は、水平方向に対するアーム13の角度θ3と、アーム13と架空電線100のなす角度θ2との差である。
したがって、図12のステップS15では、下記の式(3)によって、架空電線100の傾きθ1を計算する。
θ1=θ2−θ3 …(3)
図12に示すように、次に制御部62は、計算した架空電線100の傾きθ1が、予め設定されている電線検査装置11の走行可能な最大傾斜角度以下であるか否かを判断する(ステップS16)。
傾きθ1が電線検査装置11の走行可能な最大傾斜角度以下であれば、制御部62は、走行可能と判断し、後方挟持走行部44BU,44BLも鉄塔を乗り越えさせて、電線検査装置11の走行を続けさせる(ステップS17)。この場合の電線検査装置11の動作は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5C〜図5Dの動作と同様である。
傾きθ1が電線検査装置11の走行可能な最大傾斜角度以下であれば、制御部62は、走行可能と判断し、後方挟持走行部44BU,44BLも鉄塔を乗り越えさせて、電線検査装置11の走行を続けさせる(ステップS17)。この場合の電線検査装置11の動作は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5C〜図5Dの動作と同様である。
ステップS16において、傾きθ1が電線検査装置11の走行可能な最大傾斜角度より大きければ、制御部62は、危険と判断し、鉄塔の乗り越えを中止して、電線検査装置11を逆方向に走行させて、鉄塔よりも手前側に引き返す(ステップS18)。この場合の電線検査装置11の動作は、図1〜図4に示した電線検査装置31についての図5A〜図5Bの動作を逆向きにした動作と同様である。
以上に説明したように、第2の実施の形態に係る電線検査装置11によれば、鉄塔を乗り越えようとする際に、前方挟持走行部44FU,44FLだけが鉄塔を乗り超えた状態で、アーム13を水平な状態から架空電線の上に降りた状態にまで回動させたときのポテンショメータ14の計測値を用いて、前方挟持走行部44FU,44FLが挟持した架空電線の傾きを計算する。これにより、鉄塔を乗り越えて走行する前に、乗り越えた先の架空電線の傾きを測定することができる。そして、測定した架空電線の傾きに応じて、架空電線上の走行を続けるか否かの判断を行う。これにより、鉄塔を乗り越えた先の架空電線の傾きが急傾斜である場合(例えば図14の鉄塔102Bの側から鉄塔102Cを乗り越えようとする場合)に、電線検査装置11がスリップして架空電線から落下することを防止できる。
〔4.変形例〕
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
例えば、上述の実施の形態では、電線検査装置の制御ユニット49内の制御部62が、鉄塔を乗り越えた先の架空電線の傾きを測定した後、測定した架空電線の傾きに応じて、架空電線上の走行を続けるか否かの判断を行う例を説明した。しかし、別の例として、制御部62が、鉄塔を乗り越えた先の架空電線の傾きを測定した後、測定結果を示す信号を無線通信部60から外部のコントローラに送信し、外部のコントローラに電線検査装置が架空電線上の走行を続けるか否かの判断を行わせて、架空電線上の走行を続けるか否かを指示する要求信号を無線通信部60に送信してもよい。
また、上述の実施の形態では、図1〜図4に示した構成の電線検査装置31に本発明を適用した例を説明した。しかし、本発明は、図1〜図4に示した電線検査装置31とは異なる構成の架空電線検査装置であって、碍子等の電線用付属品を回避することにより鉄塔を乗り超えて走行可能な架空電線検査装置にも適用してよい。
また、上述の実施の形態では、架空電線が1本から成る単導体方式の架空電線を架空電線検査装置が走行する例を説明した。しかし、本発明は、互いに平行な数本の架空電線から成る多導体方式の架空電線を走行する架空電線検査装置にも適用してよい。
1,11,31…電線検査装置、 2…高度差センサ、 12…傾斜センサ、 13,32,33,34,35…アーム、 14…ポテンショメータ、 37,38,39,42…モータ、 40A…駆動輪、 40B…従動輪、 41…検査カメラ、 43…ユニット、 44FU,44FL…前方挟持走行部、 44BU,44BL…後方挟持走行部、 45…カウンタウエイト、 49…制御ユニット、 50…レーザレンジセンサ、 51…エンコーダ、 60…無線通信部、 62…制御部、 63…不揮発性ストレージ、 64…バス、 65…バッテリ、 100…架空電線、 101…懸垂碍子、 102A〜102D…鉄塔
Claims (4)
- 架空電線上を走行することにより、前記架空電線を検査する架空電線検査装置であって、
前記架空電線検査装置の走行方向の前方側と後方側に設けられた、前記架空電線に対して回転可能な車輪と、
前記車輪を、前記架空電線に係合する位置と、前記架空電線から離間する位置とに移動させる移動機構と、
前記前方側の車輪が前記架空電線から離間し再び前記架空電線に係合した後に、前記前方側の車輪が係合した前記架空電線の傾きを測定する測定部と、を備えた
架空電線検査装置。 - 前記測定部は、
前記前方側の車輪の高さ位置を計測する高度差センサと、
前記前方側の車輪が係合した前記架空電線の傾きを測定する際に、前記架空電線検査装置を走行させて、その走行の前後において計測した前記高度差センサの計測値の差を用いて前記架空電線の傾きを計算する制御部と、を含む
請求項1記載の架空電線検査装置。 - 前記測定部は、
前記前方側の車輪と前記後方側の車輪とを結ぶ直線に対して平行に設けられた傾斜センサと、
前記架空電線検査装置の走行方向の前方側に延出し、その先端が前記前方側の車輪の回転方向に回動可能なアームと、
前記アームの先端が回動した角度を計測するポテンショメータと、
前記前方側の車輪が前記架空電線から離間し再び前記架空電線に係合した後に、前記アームを回動させて前記ポテンショメータにより計測された計測値を用いて前記架空電線の傾きを計算する制御部と、を含む
請求項1記載の架空電線検査装置。 - 前記測定部の測定結果に応じて、前記架空電線上の走行を続けるか否かの判断を行う判断部をさらに備えた
請求項1から3のいずれか1項に記載の架空電線検査装置。
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