JP2015182096A - レーザ溶接システム及びレーザ溶接方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 金属製の板材同士を接合するためのレーザ溶接について溶接品質の高い製品を高い生産性で製造するのに有効な技術を提供する。【解決手段】 本発明にかかるレーザ溶接システム100は、第1の板材W1と第2の板材W2との板隙間寸法dを測定する測定機110と、測定機110によって測定された板隙間寸法dを予め設定されたレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによってレーザ溶接条件を選択する溶接条件選択装置120と、溶接条件選択装置120によって選択されたレーザ溶接条件に基づいて第1の板材W1の上面へのレーザ照射を行うレーザ照射装置140,150,160,170と、を含む。【選択図】 図1
Description
本発明は、金属製の板材同士をレーザ溶接によって接合するためのレーザ溶接技術に関する。
従来から、金属製の板材同士のレーザ溶接において溶接品質を向上させるための技術が種々提案されている。特許文献1には、不規則な寸法の板隙間を有する金属製の薄板同士の重ね合わせ部をレーザ溶接する方法において、レーザ溶接を2回に分けて実施し、1回目のレーザ溶接時にレーザの照射をデフォーカス状態で行うことによって2回目のレーザ溶接前に板隙間寸法のバラツキを低減する技術が開示されている。特許文献2には、金属製の被加工物同士の溶接予定領域をレーザ溶接する方法において、溶接前、溶接中、溶接後の各段階で溶接に関する状態を判定する技術が開示されている。具体的には、溶接前に板隙間寸法の計測結果に基づいて溶接の可否が判定され、溶接中に物理量に基づいて溶接状態が判定され、溶接後に溶接ビードの形状に基づいて溶接結果が判定される。特許文献3には、レーザ溶接直後の溶接ビードのアンダーフィル量をリアルタイムで計測し、アンダーフィル量が一定となるようにフィラーワイヤの供給量を制御する技術が開示されている。
(発明が解決しようとする課題)
特許文献1に開示の技術の場合、レーザ溶接を2回に分けて実施する必要があるためレーザ溶接がなされた製品の生産性について不利である。特許文献2に開示の技術の場合、溶接条件が一定であり板隙間寸法が一般的な値であるときのレーザ溶接は可能であるものの、レーザ溶接が可能な板隙間寸法の許容範囲を拡張させるのには限界がある。その結果、板隙間寸法が基準値を上回る場合にはレーザ溶接自体を行うことができない。特許文献3に開示の技術の場合、ビード形状を安定化することができる一方で、アンダーフィル量の基準値を外れた状態で既に形成されたビードの不良に対しては対処することができない。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的の1つは、金属製の板材同士を接合するためのレーザ溶接について溶接品質の高い製品を高い生産性で製造するのに有効な技術を提供することである。
(課題を解決するための手段)
上記目的を達成するため、本発明に係るレーザ溶接システムは、金属製の板材同士をレーザ照射時の金属溶融によって接合するためのシステムであり、測定機、溶接条件選択装置及びレーザ照射装置を含む。測定機は、第1の板材とその下方に重ねられた第2の板材との板隙間寸法を測定する。溶接条件選択装置は、測定機によって測定された板隙間寸法を、第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量が板隙間寸法の小さい場合よりも大きい場合の方が相対的に大きくなるように予め設定されたレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによってレーザ溶接条件を選択する。この場合、レーザ溶接条件選択ロジックとして、実際にレーザ溶接を実施した結果から経験的に得られた数式やデータベース(マッピング)等を用いることができる。レーザ照射装置は、溶接条件選択装置によって選択されたレーザ溶接条件に基づいて第1の板材の上面へのレーザ照射を行う。このようなレーザ溶接システムによれば、第1の板材と第2の板材との板隙間寸法に見合ったレーザ溶接条件を木目細かく選択することが可能である。その結果、選択したレーザ溶接条件にしたがって実際のレーザ溶接を行うことによって、溶接品質の高い製品を製造することが可能になる。また、この場合、実際のレーザ溶接を複数回に分けて行う必要はなく製品の生産性が低下することがない。
上記目的を達成するため、本発明に係るレーザ溶接システムは、金属製の板材同士をレーザ照射時の金属溶融によって接合するためのシステムであり、測定機、溶接条件選択装置及びレーザ照射装置を含む。測定機は、第1の板材とその下方に重ねられた第2の板材との板隙間寸法を測定する。溶接条件選択装置は、測定機によって測定された板隙間寸法を、第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量が板隙間寸法の小さい場合よりも大きい場合の方が相対的に大きくなるように予め設定されたレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによってレーザ溶接条件を選択する。この場合、レーザ溶接条件選択ロジックとして、実際にレーザ溶接を実施した結果から経験的に得られた数式やデータベース(マッピング)等を用いることができる。レーザ照射装置は、溶接条件選択装置によって選択されたレーザ溶接条件に基づいて第1の板材の上面へのレーザ照射を行う。このようなレーザ溶接システムによれば、第1の板材と第2の板材との板隙間寸法に見合ったレーザ溶接条件を木目細かく選択することが可能である。その結果、選択したレーザ溶接条件にしたがって実際のレーザ溶接を行うことによって、溶接品質の高い製品を製造することが可能になる。また、この場合、実際のレーザ溶接を複数回に分けて行う必要はなく製品の生産性が低下することがない。
上記のレーザ溶接システムでは、溶接条件選択装置は、測定機によって測定された板隙間寸法が、第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量の調整によって第1の板材と第2の板材との接合が可能な範囲内にあるときにのみ溶接条件選択装置によって選択されたレーザ溶接条件に基づいてレーザ照射を行うための溶接指令信号をレーザ照射装置へ出力するのが好ましい。即ち、レーザ溶接条件を調整しても良好な接合状態が得られないと予測される場合には、溶接対象となる板材同士のレーザ溶接自体を実行しない。これにより、レーザ溶接を実施しても溶接不良を起こす可能性の高い板材同士の組み合わせについては溶接対象から積極的に除外することによって、溶接不良の発生を防止するのに有効である。
上記のレーザ溶接システムでは、測定機は、レーザ照射装置による第1の板材の上面へのレーザ照射によって形成されたビード凹み深さを測定するように構成されるのが好ましい。また、上記のレーザ溶接システムは、更に溶接品質判定装置を含むのが好ましい。この溶接品質判定装置は、レーザ溶接後に測定機によって測定されたビード凹み深さがレーザ溶接前に測定機によって測定された板隙間寸法に応じて定まる上側閾値と下側閾値との間の判定基準領域内にあるときに第1の板材と第2の板材との接合が良好である判定する一方で、測定機によって測定されたビード凹み深さが判定基準領域外にあるときに第1の板材と第2の板材との接合が不良である判定する。この場合、判定基準領域を規定する上側閾値及び下側閾値は、実際にレーザ溶接を実施した結果から経験的に得られた値に基づいて設定されるのが好ましい。これにより、測定機によるレーザ溶接前後での2種類の測定結果のみに基づいてレーザ溶接後の接合状態を精度良く判定することができる。また、レーザ溶接前の板隙間寸法の測定とレーザ溶接後のビード凹み深さの測定とを同一の測定機によって測定することができ合理的である。
上記のレーザ溶接システムでは、判定基準領域の上側閾値は、第1の板材の板厚に応じて予め設定された一定値とされ、判定基準領域の下側閾値は、測定機によって測定された板隙間寸法に応じて変化する可変値(不定値)とされるのが好ましい。この場合、判定基準領域を規定するのに有効な上側閾値及び下側閾値を簡便に設定することができる。
上記のレーザ溶接システムでは、判定基準領域の下側閾値は、測定機によって測定された板隙間寸法が大きくなるにつれて直線的に大きくなる可変値であるのが好ましい。この場合、下側閾値を一次関数を用いて簡便に表すことが可能になる。
上記目的を達成するため、本発明に係るレーザ溶接方法は、金属製の板材同士をレーザ照射時の金属溶融によって接合するための方法であり、第1ステップ及び第2ステップを含む。第1ステップは、第1の板材とその下方に重ねられた第2の板材との板隙間寸法を測定するステップである。第2ステップは、第1ステップにおいて測定した板隙間寸法を、第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量が板隙間寸法の小さい場合よりも大きい場合の方が相対的に大きくなるように予め設定されたレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによってレーザ溶接条件を選択し、選択したレーザ溶接条件に基づいて第1の板材の上面へのレーザ照射を行うステップである。このレーザ溶接方法によれば、第1の板材と第2の板材との板隙間寸法に見合ったレーザ溶接条件を木目細かく選択することが可能である。その結果、選択したレーザ溶接条件にしたがって実際のレーザ溶接を行うことによって、溶接品質の高い製品を製造することが可能になる。また、この場合、実際のレーザ溶接を複数回に分けて行う必要はなく製品の生産性が低下することがない。
上記のレーザ溶接方法では、第1ステップにおいて測定した板隙間寸法が、第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量の調整によって第1の板材と第2の板材との接合が可能な範囲内にあるときにのみ第2ステップを実行するのが好ましい。これにより、レーザ溶接を実施しても溶接不良を起こす可能性の高い板材同士の組み合わせについては溶接対象から積極的に除外することによって、溶接不良の発生を防止するのに有効である。
上記のレーザ溶接方法は、更に第3ステップ及び第4ステップを含むのが好ましい。第3ステップは、第1の板材の上面へのレーザ照射によって形成されたビード凹み深さを測定するステップである。第4ステップは、第3ステップにおいてレーザ溶接後に測定したビード凹み深さが第1ステップにおいてレーザ溶接前に測定した板隙間寸法に応じて定まる上側閾値と下側閾値との間の判定基準領域内にあるときに第1の板材と第2の板材との接合が良好である判定する一方で、第3ステップにおいて測定したビード凹み深さが判定基準領域外にあるときに第1の板材と第2の板材との接合が不良である判定するステップである。これにより、レーザ溶接前後での2種類の測定結果のみに基づいてレーザ溶接後の接合状態を精度良く判定することができる。
上記のレーザ溶接方法では、判定基準領域の上側閾値は第1の板材の板厚に応じて予め設定された一定値とされ、判定基準領域の下側閾値は第1ステップにおいて測定した板隙間寸法に応じて変化する可変値とされるのが好ましい。この場合、判定基準領域を規定するのに有効な上側閾値及び下側閾値を簡便に設定することができる。
上記のレーザ溶接方法では、判定基準領域の下側閾値は、第1ステップにおいて測定した板隙間寸法が大きくなるにつれて直線的に大きくなる可変値であるのが好ましい。この場合、下側閾値を一次関数を用いて簡便に表すことが可能になる。
以上のように、本発明によれば、金属製の板材同士を接合するためのレーザ溶接について溶接品質の高い製品を高い生産性で製造することが可能になった。
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。
図1に示すように、本実施の形態のレーザ溶接システム100は、いずれも金属製の第1の板材W1(レーザ照射側に位置する上側の板材)と第2の板材W2(上側の板材のレーザ照射側とは反対側に位置する下側の板材)とを板厚方向について重ねてレーザ溶接によって互いに接合するためのシステムである。このレーザ溶接では、第1の板材W1の上面の所定の溶接予定位置101に向けてレーザ照射を作用させる。この場合、第1の板材W1及び第2の板材W2は、レーザ照射時の入熱による金属溶融によって、フィラーワイヤを使用することなく互いに接合される。第1の板材W1及び第2の板材W2がともに亜鉛メッキ鋼板である場合、レーザ溶接時に蒸発する亜鉛メッキの誘導経路を確保するために第1の板材W1と第2の板材W2との間に隙間102を設けるのが好ましい。一方で、この隙間102の板隙間寸法dが大きくなり過ぎると溶接不良が生じ易くなるため、隙間102の板隙間寸法dの管理が重要である。そこで、本実施の形態のレーザ溶接システム100は、この板隙間寸法dを管理しつつレーザ溶接についての溶接品質を向上させる機能を果たす。
このレーザ溶接システム100は、測定機110、溶接条件選択装置120、記憶装置130、ロボット制御装置140、溶接ロボット150、レーザ発振器160、レーザ溶接ヘッド170、溶接品質判定装置180及び溶接品質出力装置190を備えている。このレーザ溶接システム100は、第1の板材W1と第2の板材W2とをレーザ溶接によって互いに接合するためのレーザ溶接方法に使用される。このレーザ溶接方法では、図2中のステップS101〜S108までの各ステップが順次に実行される。
測定機110は、レーザ溶接前の溶接予定位置101についての情報(第1の板材W1と第2の板材W2との隙間102の板隙間寸法d、第1の板材W1の板端W1aの位置)を測定する(図2中のステップS101)機能を果たす。この測定機110は、典型的には光の明暗を電流の強弱に変換する半導体素子であるCCDやCMOS等のイメージセンサを用いて構成される。この測定機110は、溶接条件選択装置120及び記憶装置130のそれぞれと電気的に接続されている。このため、測定機110による測定結果が溶接条件選択装置120及び記憶装置130の双方に伝送される。この測定機110が本発明の「測定機」に相当する。また、この測定機110によって隙間102の板隙間寸法dを測定するステップが本発明の「第1ステップ」に相当する。この測定機110は更に、第1の板材W1の上面へのレーザ照射によってレーザ溶接後に形成された溶接ビードBのビード凹み深さを測定する(図2中のステップS104)機能を果たす。この測定機110によってビード凹み深さを測定するステップが本発明の「第3ステップ」に相当する。
溶接条件選択装置120は、レーザ溶接前での測定機110による測定結果である、レーザ溶接前の溶接予定位置101での板隙間寸法dを、予め記憶しているレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによって、最適なレーザ溶接条件を選択する(図2中のステップS103)機能を果たす。この溶接条件選択装置120は、具体的な構成についての説明は省略するが、信号が入力される信号入力部、信号を出力するための信号出力部、レーザ溶接条件選択ロジック等の情報を記憶するための記憶部、入力された信号や予め記憶されている情報に基づいて演算処理を行う演算処理部等、一般的な処理装置と同様の構成要素を備えている。「レーザ溶接条件」として、典型的には、レーザ強度、レーザスポット径(フォーカス)、溶接速度(スキャン速度)、レーザ軌跡(ウィービング幅)等が挙げられる。ここでいう溶接条件選択装置120が本発明の「溶接条件選択装置」に相当する。
この溶接条件選択装置120は、レーザ溶接条件の選択に際して、溶接予定位置101に形成される予定のレーザ溶接の形態が「重ね隅肉継手」であるか、或いは「重ね継手」であるかによって、適用するレーザ溶接条件選択ロジックを切替えるのが好ましい。この目的のために、溶接条件選択装置120は、測定機110によって測定された第1の板材W1の板端W1aの位置と溶接予定位置101とを比較し、板端W1aの位置と溶接予定位置101とが合致する場合に「重ね隅肉継手」と判定し、板端W1aの位置と溶接予定位置101とが合致しない場合に「重ね継手」と判定することができる。
レーザ溶接条件選択ロジックの一例によれば、重ね隅肉継手と重ね継手のいずれの場合についても、例えば板厚みがいずれも1[mm]の2つの板材W1,W2の板隙間寸法dの測定結果を3つのパターンに区別してレーザ溶接条件の選択を行うことができる。
まず、測定機110によって測定された板隙間寸法dが基準値(例えば、0.1[mm])を上回るか否かについて判定される。この判定の結果、板隙間寸法dが基準値以下であるときには、板隙間寸法dが基準値の場合に最適な条件として予め設定された初期のレーザ溶接条件を選択する。板隙間寸法dが基準値を上回る場合には、更に当該板隙間寸法dが上限値(例えば、0.5[mm]或いは0.7[mm])を上回るか否かについて判定される。この判定の結果、板隙間寸法dが基準値から上限値までの範囲にあるときには、レーザ溶接条件の変更によって第1の板材W1と第2の板材W2とを良好に接合することが可能であるとして、初期のレーザ溶接条件が変更された最適なレーザ溶接条件を適用する。一方で、当該板隙間寸法dが上限値を上回るときには、レーザ溶接条件を変更したとしても第1の板材W1と第2の板材W2とを良好に接合することができないと判断して、これらの板材W1,W2を溶接対象から外すことができる。尚、基準値及び上限値の具体的な値については、上記の値に限定されるものではなく、必要に応じて適宜に設定可能である。
板隙間寸法dが基準値から上限値までの範囲内で相対的に大きいときには、隙間102に充填される溶融金属を相対的に増やすために、第1の板材W1の上面に供給される単位面積あたりの入熱量を大きくするレーザ溶接条件(以下、「第1のレーザ溶接条件」ともいう)が選択される。これとは反対に、板隙間寸法dが板隙間寸法dが基準値から上限値までの範囲内で相対的に小さいときには、隙間102に充填される溶融金属を相対的に減らすために、第1の板材W1の上面に供給される単位面積あたりの入熱量を小さくするレーザ溶接条件(以下、「第2のレーザ溶接条件」ともいう)が選択される。
第1のレーザ溶接条件として、典型的には、レーザスポット径を相対的に大きくするという条件、溶接速度を相対的に小さくする(低速化する)という条件、レーザ軌跡(ウィービング幅)を相対的に大きくするという条件、溶接予定位置101を第1の板材W1の板端W1aの位置から離間する方向に移動するという条件のうちの少なくとも1つを採用することができる。溶接予定位置101を第1の板材W1の板端W1aの位置から離間する方向に移動した場合には、レーザ溶接時に溶接ビードBにおいて垂れ下がる溶融金属量を増やすことができる。この第1のレーザ溶接条件を用いて隙間102に充填される溶融金属を増やすことによって、板隙間寸法dが基準値を上回る場合であっても、第1の板材W1と第2の板材W2との接合強度を向上させることができる。
第2のレーザ溶接条件として、典型的には、レーザスポット径を相対的に小さくするという条件、溶接速度を相対的に大きくする(高速化する)という条件、レーザ軌跡を相対的に小さくするという条件、溶接予定位置101を第1の板材W1の板端W1aの位置に近接する方向に移動するという条件のうちの少なくとも1つを採用することができる。低融点金属を含む亜鉛メッキ鋼板のような板材を用いる場合、隙間102に充填される溶融金属を減らしてレーザ溶接時に生じる蒸発金属量の増加を抑えることによって、穴あきやブローホールの発生を抑えて溶接品質を向上させることができる。
溶接条件選択装置120は、最適なレーザ溶接条件を選択した後、このレーザ溶接条件に基づいて実際にレーザ照射を行うための溶接指令信号(制御信号)をロボット制御装置140に出力する。この場合、測定機110及び溶接条件選択装置120は、互いに協働することによって、最適なレーザ溶接条件を選択するためのシステムを構築している。
一方で、この溶接条件選択装置120は、測定機110によって測定された板隙間寸法dが、第1の板材W1の上面に供給される単位面積あたりの入熱量の調整によって第1の板材W1と第2の板材W2との接合が可能な範囲内にあるときにのみ最適なレーザ溶接条件に基づいてレーザ照射を行うための溶接指令信号をレーザ照射装置へ出力するのが好ましい。即ち、前述のように、板隙間寸法dが前述の上限値を上回るときには、レーザ溶接条件を調整しても良好な接合状態が得られないと予測されため、ロボット制御装置140に対して溶接指令信号を出力しない、或いは溶接待機信号を出力する。この場合。レーザ溶接を実施しても溶接不良を起こす可能性の高い板材W1,W2の組み合わせについては溶接対象から積極的に除外することによって、溶接不良の発生を防止するのに有効である。
記憶装置130は、測定機110によって測定された測定結果(隙間102の板隙間寸法d、第1の板材W1の板端W1aの位置)を記憶する(図2中のステップS102)とともに、溶接条件選択装置120によって選択された最適なレーザ溶接条件を記憶する(図2中のステップS104)。
ロボット制御装置140は、溶接ロボット150、レーザ発振器160及びレーザ溶接ヘッド170のそれぞれに電気的に接続されている。溶接ロボット150のアーム先端部にレーザ溶接ヘッド170が取り付けられている。レーザ発振器160は、レーザを発生する機能を果たす既知の装置であり、レーザ媒質、励起源、光共振器(ミラー)等によって構成されている。このレーザ発振器160で発生したレーザはレーザ溶接ヘッド170から出力されて第1の板材W1の上面に照射される。溶接条件選択装置120が溶接条件選択後に出力した溶接指令信号にしたがって、溶接ロボット150、レーザ発振器160及びレーザ溶接ヘッド170がそれぞれ最適なレーザ溶接条件を実現するように制御される。この場合、レーザ強度が最適化されるようにレーザ発振器160が制御され、レーザスポット径が最適化されるようにレーザ溶接ヘッド170が制御され、溶接速度及びレーザ軌跡が最適化されるように溶接ロボット150が制御される。これにより、溶接条件選択装置120によって選択された最適なレーザ溶接条件に基づいて第1の板材W1の上面への実際のレーザ照射が行われる(図2中のステップS105)。これらロボット制御装置140、溶接ロボット150、レーザ発振器160及びレーザ溶接ヘッド170は、互いに協働することによって当該レーザ照射を行う「レーザ照射装置」を構成している。
溶接品質判定装置180は、レーザ溶接後に形成される溶接ビードBのビード凹み深さと、予め記憶装置130に記憶されている情報(レーザ溶接前に測定機110によって測定された板隙間寸法d、最適なレーザ溶接条件)とに基づいて、実際に施工されたレーザ溶接の溶接品質の判定を行う(図2中のステップS107)。この溶接品質判定装置180が本発明の「溶接品質判定装置」に相当する。この目的のため、この溶接品質の判定前に測定機110は溶接ビードBのビード凹み深さを測定する(図2中のステップS106)。この場合、測定機110及び溶接品質判定装置180は、互いに協働することによって、溶接品質を判定するためのシステムを構築している。
溶接品質出力装置190は、溶接品質判定装置180による判定結果を表示する(図2中のステップS108)。この場合、溶接品質出力装置190による出力形態として、画面表示、印字、音声等による形態のうちの少なくとも1つを用いることができる。尚、その他の比較として、アンダーフィル量などについて予め設定された閾値を実測値と比較し、その比較結果を溶接品質出力装置190によって出力させることもできる。
上記構成の測定機110による測定の様子については図3及び図4が参照される。
図3に示されるように、測定機110は、図2中のステップS101に対応した測定において、第1の板材W1の板端W1aから距離cだけ離間した溶接予定位置101の上方に配置される。この測定において、例えば図3中の右側に示されるような測定データD1が得られる。この測定データD1によれば、第1の板材W1と第2の板材W2との段差bから第1の板材W1の板厚aを差し引いた値が溶接予定位置101での隙間102の板隙間寸法dとして導出される。また、第1の板材W1の板端W1aの位置と溶接予定位置101とが距離cを隔てて離間しているため、この場合のレーザ溶接の形態が「重ね継手」であると判定される。
図4に示されるように、測定機110は、図2中のステップS106に対応した測定において、溶接施工位置103の上方に配置される。溶接施工位置103は、溶接予定位置101に対して実際にレーザ溶接が施工された部位として特定される。この測定において、例えば図4中の右側に示されるような測定データD2が得られる。この測定データD2によれば、溶接施工位置103に形成された溶接ビードBの凹凸量の最大値(最も凹んだ部位の寸法)がビード凹み深さeとして導出される。
上記の溶接品質判定装置180が図2中のステップS107において溶接品質を判定する際には、例えば図5に示される判定用データD3を用いることができる。ステップS107の判定ステップが本発明の「第4ステップ」に相当する。判定用データD3は、予め実施した複数のサンプルについて実際にレーザ溶接を実施した結果に基づいて作成されるのが好ましい。この判定用データD3によれば、溶接品質判定装置180は、図2中のステップS106においてレーザ溶接後に測定機110によって測定されたビード凹み深さeが、レーザ溶接前に測定機110によって測定された板隙間寸法dに応じて定まる上側閾値VHと下側閾値VLとの間の判定基準領域A1(OK領域)内にあるときには、第1の板材W1と第2の板材W2との接合が良好である(第1の板材W1と第2の板材W2との間で接合強度を保証できる溶接が行えている)と判定することができる。即ち、判定基準領域A1は、レーザ溶接後のビード凹み深さeがレーザ溶接前の板隙間寸法dに見合った値になっていることを示す領域である。従って、図5中の判定対象点L(レーザ溶接前の板隙間寸法:d1、レーザ溶接後のビード凹み深さ:e1)や、判定対象点M(レーザ溶接前の板隙間寸法:d2(>d1)、レーザ溶接後のビード凹み深さ:e2(>e1))のように判定基準領域A1に属するという測定結果が得られた場合には、いずれの場合でも第1の板材W1と第2の板材W2との接合が良好であると判定することができる。
一方で、溶接品質判定装置180は、図2中のステップS106においてレーザ溶接後に測定機110によって測定されたビード凹み深さeが判定基準領域A1外にあるときには、第1の板材W1と第2の板材W2との接合が不良であると判定することができる。具体的には、測定機110によって測定されたビード凹み深さeが上側閾値VHよりも上方の第2領域A2に属するときには、ビード凹み深さeが板隙間寸法dに見合った値よりも大きいと判断される。この判断によれば、溶接ビードBにおいて溶融金属が必要以上に垂れ下がっており溶接強度不足であるという理由で接合不良(接合状態がNG)であると判定される。この場合、上側閾値VHは、第1の板材W1の板厚aに応じて予め設定された一定値(例えば、板厚aの半分の値)とされるのが好ましい。
また、図5中の判定対象点N(レーザ溶接前の板隙間寸法:d3(>d2)、レーザ溶接後のビード凹み深さ:e3(<e1))のように、測定機110によって測定されビード凹み深さeが下側閾値VLよりも下方の第3領域A3に属するときには、ビード凹み深さeが板隙間寸法dに見合った値よりも小さいと判断される。この判断によれば、溶接ビードBにおいて隙間を埋めるための溶融金属の垂れ下がりが不十分である(第1の板材W1と第2の板材W2とが分離されている)という理由で接合不良(接合状態がNG)であると判定される。この場合、下側閾値VLは、図2中のステップS101において測定機110によって測定された板隙間寸法dに応じて、板隙間寸法dが大きくなるにつれて直線的に大きくなる可変値(不定値)であり、図5に示す例では(板隙間寸法d×比例定数+判定切片)なる一次関数(一次式)よって特定される。尚、ビード凹み深さeは、溶接条件(例えば、レーザ強度、レーザスポット径、溶接速度、ビード幅等)によって変わるため、予め設定した溶接条件に応じて下側閾値VLの比例定数及び判定切片を適宜に変更するのが好ましい。
上記実施形態のレーザ溶接システム100及びレーザ溶接方法によれば、レーザ溶接前の第1の板材W1と第2の板材W2との板隙間寸法dを測定することによって、レーザ溶接条件の変更なしに第1の板材W1と第2の板材W2との接合が良好になるもの、レーザ溶接条件の変更によって第1の板材W1と第2の板材W2との接合が良好になるもの、レーザ溶接条件の変更によっても第1の板材W1と第2の板材W2との接合が不良になるもの区分けすることができる。このため、本来、レーザ溶接条件が一定である場合には接合不良になるものであっても、レーザ溶接条件を適宜に変更することで接合不良になるのを回避することができる。この場合、接合可能な板隙間寸法dの許容値を広げることによって、レーザ溶接によって製造される溶接製品の歩留まりを改善することができる。
また、レーザ溶接前の板隙間寸法dの測定結果に基づいてレーザ溶接条件を変更することで、板隙間寸法dに見合ったレーザ溶接条件を木目細かく選択することが可能である。その結果、選択したレーザ溶接条件にしたがって実際のレーザ溶接を行うことによって、溶接品質の高い製品を製造することが可能になる。また、この場合、実際のレーザ溶接を複数回に分けて行う必要はなく製品の生産性が低下することがない。
また、測定機110による溶接前後での2種類の測定結果(板隙間寸法d及びビード凹み深さe)のみに基づいてレーザ溶接後の接合状態を精度良く判定することができる。この場合、判定基準領域A1を規定するのに有効な上側閾値VH及び下側閾値VLを簡便に設定することができる。特に、下側閾値VLを一次関数を用いて簡便に表すことができる。また、レーザ溶接前の板隙間寸法dの測定とレーザ溶接後のビード凹み深さeの測定とを同一の測定機110によって測定することができ合理的である。
本発明は、上記の典型的な実施形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。例えば、上記実施の形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
上記実施の形態では、レーザ溶接前に測定された板隙間寸法dに基づいて最適なレーザ溶接条件を選択する第1の機能と、レーザ溶接前に測定された板隙間寸法dとレーザ溶接後に測定された溶接ビードBのビード凹み深さeとに基づいて溶接品質を判定する第2の機能との双方を兼ね備えたレーザ溶接システム100について記載したが、本発明では、少なくとも第1の機能を有するレーザ溶接システムを採用することができる。
上記実施の形態では、溶接品質の判定にかかる判定基準領域A1について、上側閾値VHを一定値とし、下側閾値VLを板隙間寸法dに応じた可変値(一次関数で特定される値)とする場合について記載したが、本発明では、これらの閾値VH,VLはいずれも必要に応じて一定値或いは可変値とすることができる。また、閾値VH,VLを可変値とする場合、当該閾値は一次関数以外に、二次以上の多次関数によって特定される可変値であってもよい。
100…レーザ溶接システム、101…溶接予定位置、102…隙間、103…溶接施工位置、110…測定機、120…溶接条件選択装置、130…記憶装置、140…ロボット制御装置、150…溶接ロボット、160…レーザ発振器、170…レーザ溶接ヘッド、180…溶接品質判定装置、190…溶接品質出力装置、W1…第1の板材、W2…第2の板材、d…板隙間寸法、e…ビード凹み深さ
Claims (10)
- 金属製の板材同士をレーザ溶接によって接合するためのレーザ溶接システムであって、
第1の板材とその下方に重ねられた第2の板材との板隙間寸法を測定する測定機と、
前記測定機によって測定された前記板隙間寸法を、前記第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量が前記板隙間寸法の小さい場合よりも大きい場合の方が相対的に大きくなるように予め設定されたレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによってレーザ溶接条件を選択する溶接条件選択装置と、
前記溶接条件選択装置によって選択された前記レーザ溶接条件に基づいて前記第1の板材の上面へのレーザ照射を行うレーザ照射装置と、
を含む、レーザ溶接システム。 - 請求項1に記載のレーザ溶接システムであって、
前記溶接条件選択装置は、前記測定機によって測定された前記板隙間寸法が、前記第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量の調整によって前記第1の板材と前記第2の板材との接合が可能な範囲内にあるときにのみ前記レーザ溶接条件に基づいてレーザ照射を行うための溶接指令信号を前記レーザ照射装置へ出力する、レーザ溶接システム。 - 請求項1又は2に記載のレーザ溶接システムであって、
前記測定機は、前記レーザ照射装置による前記第1の板材の上面へのレーザ照射によって形成されたビード凹み深さを測定するように構成され、
更に、レーザ溶接後に前記測定機によって測定された前記ビード凹み深さがレーザ溶接前に前記測定機によって測定された前記板隙間寸法に応じて定まる上側閾値と下側閾値との間の判定基準領域内にあるときに前記第1の板材と前記第2の板材との接合が良好である判定する一方で、前記測定機によって測定された前記ビード凹み深さが前記判定基準領域外にあるときに前記第1の板材と前記第2の板材との接合が不良である判定する溶接品質判定装置を含む、レーザ溶接システム。 - 請求項3に記載のレーザ溶接システムであって、
前記判定基準領域の前記上側閾値は前記第1の板材の板厚に応じて予め設定された一定値とされ、前記判定基準領域の前記下側閾値は前記測定機によって測定された前記板隙間寸法に応じて変化する可変値とされる、レーザ溶接システム。 - 請求項4に記載のレーザ溶接システムであって、
前記判定基準領域の前記下側閾値は、前記測定機によって測定された前記板隙間寸法が大きくなるにつれて直線的に大きくなる可変値である、レーザ溶接システム。 - 金属製の板材同士をレーザ溶接によって接合するためのレーザ溶接方法であって、
第1の板材とその下方に重ねられた第2の板材との板隙間寸法を測定する第1ステップと、
前記第1ステップにおいて測定した前記板隙間寸法を、前記第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量が前記板隙間寸法の小さい場合よりも大きい場合の方が相対的に大きくなるように予め設定されたレーザ溶接条件選択ロジックに適用することによってレーザ溶接条件を選択し、選択した前記レーザ溶接条件に基づいて前記第1の板材の上面へのレーザ照射を行う第2ステップと、
を含む、レーザ溶接方法。 - 請求項6に記載のレーザ溶接方法であって、
前記第1ステップにおいて測定した前記板隙間寸法が、前記第1の板材の上面に供給される単位面積あたりの入熱量の調整によって前記第1の板材と前記第2の板材との接合が可能な範囲内にあるときにのみ前記第2ステップを実行する、レーザ溶接方法。 - 請求項6又は7に記載のレーザ溶接方法であって、
更に、前記第1の板材の上面へのレーザ照射によって形成されたビード凹み深さを測定する第3ステップと、
前記第3ステップにおいてレーザ溶接後に測定した前記ビード凹み深さが前記第1ステップにおいてレーザ溶接前に測定した前記板隙間寸法に応じて定まる上側閾値と下側閾値との間の判定基準領域内にあるときに前記第1の板材と前記第2の板材との接合が良好である判定する一方で、前記第3ステップにおいて測定した前記ビード凹み深さが前記判定基準領域外にあるときに前記第1の板材と前記第2の板材との接合が不良である判定する第4ステップと、
を含む、レーザ溶接方法。 - 請求項8に記載のレーザ溶接方法であって、
前記判定基準領域の前記上側閾値は前記第1の板材の板厚に応じて予め設定された一定値とされ、前記判定基準領域の前記下側閾値は前記第1ステップにおいて測定した前記板隙間寸法に応じて変化する可変値とされる、レーザ溶接方法。 - 請求項9に記載のレーザ溶接方法であって、
前記判定基準領域の前記下側閾値は、前記第1ステップにおいて測定した前記板隙間寸法が大きくなるにつれて直線的に大きくなる可変値である、レーザ溶接方法。
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JP2014059749A JP2015182096A (ja) | 2014-03-24 | 2014-03-24 | レーザ溶接システム及びレーザ溶接方法 |
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JP2018069285A (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-10 | 株式会社総合車両製作所 | レーザ溶接方法及びレーザ溶接装置 |
WO2021065066A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 三菱電機株式会社 | 溶接不良検出装置、溶接装置及び溶接不良検出方法 |
-
2014
- 2014-03-24 JP JP2014059749A patent/JP2015182096A/ja active Pending
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