JP2015175491A - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】特定のアクチュエータを含む複合操作で、負荷圧の差が大きく、特定のアクチュエータの操作装置の操作が微操作である場合に、圧力補償弁の無駄な絞り圧損によるエネルギー消費を抑えつつ、特定のアクチュエータに供給される圧油の流量を負荷圧によって柔軟に変化させ、良好な操作性を得る。【解決手段】ブームシリンダ３ａに対し、メインポンプ２０２からの吐出油を制御するオープンセンタ型の流量制御弁６ａとメインポンプ１０２からの吐出油を制御するクローズドセンタ型の流量制御弁６ｉを設け、メインポンプ１０２をロードセンシング制御する。操作装置の操作領域の中間領域までは流量制御弁６ａを開いて供給流量を制御し、中間領域以降は流量制御弁６ａ，６ｉの両方を開いて供給流量を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシング制御を行う油圧駆動装置に関する。

油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置には、油圧ポンプ（１ポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するものがあり、この制御はロードセンシング制御と呼ばれている。このロードセンシング制御を行う油圧駆動装置では、特許文献１に記載のように、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により所定差圧に保持し、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にそれぞれのアクチュエータの負荷圧の大小に係わらず各流量制御弁の開口面積に応じた比率で圧油を複数のアクチュエータに供給できるようにしている。

特開２００９−１４１２２号公報

特許文献１に記載の油圧駆動装置においては、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作では、油圧ポンプの吐出圧は常に複数のアクチュエータの最高負荷圧よりも目標差圧分だけ高くなるように制御されるため、負荷圧の差が大きい例えば、ブーム上げ微操作（負荷圧：高）とアームクラウド操作（負荷圧：低）を同時に行う水平均し動作などの複合操作を行った場合には、油圧ポンプの吐出圧はブームシリンダの高い負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御されるとともに、負荷圧の低いアクチュエータ（水平均し動作ではアームシリンダ）に圧油が流れすぎるのを防ぐために負荷圧の低いアクチュエータ用の圧力補償弁が絞られ、この無駄な絞り圧損のために動力（エネルギー）を消費していた。

また、油圧ショベルは、バケット爪先を地面に接触させた状態で地面に沿って動かして石片、コンクリート片、木片等の破片ごみを蒐集して、地面を清掃するほうき作業と呼ばれる作業を行う場合がある。このほうき作業は、水平均し動作と同様、ブーム上げ微操作（負荷圧：高）とアームクラウド操作（負荷圧：低）の複合操作で行う。ただし、ほうき作業においては、地面の形状は維持する必要があるため、地面に多少の凹凸がある場合でも、その地面の凹凸に沿ってバケット爪先の上下位置が柔軟に調整される必要がある。

ここで、バケット爪先の上下位置を地面に沿って柔軟に調整するためには、バケット爪先が地面の凹凸に接触する力の大きさによって変化するブームシリンダの負荷圧に応じて、ブームシリンダの伸縮速度が柔軟に変化することが望ましい。

しかしながら、特許文献１に記載の油圧駆動装置では、ブーム操作が微操作であってもアクチュエータ（ブームシリンダ）に圧油を供給する油圧ポンプはロードセンシング制御によって吐出流量が制御され、かつ流量制御弁の前後差圧は圧力補償弁により所定差圧に保持される。このためブームシリンダに供給される圧油の流量はブームシリンダの負荷圧の影響を受けにくく、操作装置のレバー入力にのみによって決まるので、地面に凹凸があった場合に、バケット爪先を地面に接触させたまま地面の凹凸に沿って動かすことが難しい、という問題があった。

本発明の目的は、特定のアクチュエータを含む複合操作で、負荷圧の差が大きく、特定のアクチュエータの操作装置の操作が微操作である場合に、圧力補償弁の無駄な絞り圧損によるエネルギー消費を抑えつつ、特定のアクチュエータに供給される圧油の流量を負荷圧によって柔軟に変化させ、良好な操作性を得ることができる建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。

（１）上記目的を達成するために、本発明は、可変容量型の第１ポンプ装置と、第２ポンプ装置と、前記第１ポンプ装置から吐出された圧油により駆動される複数の第１アクチュエータと、前記第２ポンプ装置から吐出された圧油により駆動される複数の第２アクチュエータと、前記第１ポンプ装置から前記複数の第１アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数のクローズドセンタ型の流量制御弁と、前記第２ポンプ装置から前記複数の第２アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数のオープンセンタ型の流量制御弁と、前記複数のクローズドセンタ型の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記第１ポンプ装置の吐出圧が前記複数の第１油圧アクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１ポンプ装置の容量を制御するロードセンシング制御部を有する第１ポンプ制御装置とを備え、前記複数の第１及び第２アクチュエータは、共通のアクチュエータである少なくとも１つの第１特定アクチュエータを含み、前記複数の第１アクチュエータは、前記第１特定アクチュエータと複合操作で使用される頻度の高い第２特定アクチュエータを含み、前記複数のオープンセンタ型の流量制御弁は、前記第２ポンプ装置から前記第１特定アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第１流量制御弁を含み、前記複数のクローズドセンタ型の流量制御弁は、前記第１ポンプ装置から前記第１特定アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第２流量制御弁を含み、前記第１特定アクチュエータの操作装置を操作範囲の中間領域まで操作したときは前記第１流量制御弁のみが開弁して前記第２ポンプ装置から前記第１特定アクチュエータに圧油が供給され、前記操作装置を前記中間領域から更に操作したときは前記第１及び第２流量制御弁の両方が開弁して前記第１及び第２ポンプ装置からの圧油が前記第１特定アクチュエータに合流して供給されるように前記第１及び第２流量制御弁の開口面積特性を設定したものとする。

このように構成した本発明においては、第１特定アクチュエータ（発明の目的で言う「特定のアクチュエータ」に相当、例えばブームシリンダ）と第２特定アクチュエータ（例えばアームシリンダ）の複合操作（例えば水平均し動作やほうき作業）で第１特定アクチュエータと第２特定アクチュエータの負荷圧の差が大きい場合であっても、第１及び第２特定アクチュエータはそれぞれ別々のポンプ装置からの圧油で駆動される（第１特定アクチュエータは第２ポンプ装置から吐出される圧油により駆動され、第２特定アクチュエータは第１ポンプ装置から吐出される圧油により駆動される）ため、圧力補償弁での絞り圧損が発生せず、圧力補償弁での無駄な絞り圧損によるエネルギー消費を抑えることができる。

また、第２ポンプ装置から第１特定アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第１流量制御弁はオープンセンタ型であるため、第１特定アクチュエータをブームシリンダとして用いることで、ほうき作業のようにブームシリンダの操作装置の操作量が小さい場合には、ブームシリンダの負荷圧によってブームシリンダに供給される圧油の流量が柔軟に変化するので、良好な操作性を得ることができる。

以上により特定のアクチュエータを含む複合操作で、負荷圧の差が大きく、特定のアクチュエータの操作装置の操作が微操作である場合に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、特定のアクチュエータに供給される圧油の流量を負荷圧によって柔軟に変化させ、良好な操作性を得ることができる。

（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１流量制御弁は、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークに達する前に最大開口面積となるように前記開口面積特性が設定され、前記第２流量制御弁は、スプールストロークが中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、前記中間ストロークで開口し、その後、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークに達する前に最大開口面積となるように前記開口面積特性が設定される。

これにより第１特定アクチュエータの操作装置を操作範囲の中間領域まで操作したときは第１流量制御弁のみが開弁して第２ポンプ装置から第１特定アクチュエータに圧油が供給され、操作装置を中間領域から更に操作したときは第１及び第２流量制御弁の両方が開弁して第１及び第２ポンプ装置からの圧油が第１特定アクチュエータに合流して供給されるようになる。

（３）上記（１）において、また好ましくは、前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ポンプ制御装置を更に備え、前記第１ポンプ装置は、前記ロードセンシング制御部と、前記第１ポンプ装置の吐出圧が導かれ、前記第１油圧ポンプの吐出圧と容量の少なくとも一方が増加して、前記第１ポンプ装置の吸収トルクが増加するとき、前記第１油圧ポンプの吸収トルクが第１所定値を超えないように前記第１油圧ポンプの容量を制限制御する第１トルク制御部とを有し、前記第２ポンプ制御装置は、前記第２ポンプ装置の吐出圧が導かれ、前記第２油圧ポンプの吐出圧が増加して、前記第２ポンプ装置の吸収トルクが増加するとき、前記第２油圧ポンプの吸収トルクが第２所定値以下であるときは、前記第２ポンプ装置の容量を最大に維持し、前記第２油圧ポンプの吸収トルクが前記第２所定値まで上昇すると、前記第２油圧ポンプの吸収トルクが第２所定値を超えないように前記第２油圧ポンプの容量を制限制御する第２トルク制御部を有し、前記第１ポンプ制御装置は、前記第２ポンプ装置の吐出圧が導かれ、前記第２ポンプ装置の吐出圧が前記第２トルク制御部の容量制限制御の開始圧力以下であるときは、前記第２ポンプ装置の吐出圧をそのまま出力し、前記第２ポンプ装置の吐出圧が前記第２トルク制御部の容量制限制御の開始圧力よりも上昇すると、前記第２ポンプ装置の吐出圧を前記第２トルク制御部の容量制限制御の開始圧力に減圧して出力する減圧弁と、前記減圧弁の出力圧が導かれ、前記減圧弁の出力圧が高くなるにしたがって前記第１所定値が減少するよう前記第１ポンプ装置の容量を減少させる減トルク制御アクチュエータとを更に有する。

これにより第２ポンプ装置の吸収トルクが第２所定値まで上昇し、第２トルク制御部の制御により第２所定値に制限されて動作するときだけでなく、第２油圧ポンプの吸収トルクが第２所定値以下で、第２所定値に制限されないときにも、全トルク制御を精度良く行い、原動機の定格出力トルクを有効利用することができる。

（４）上記（１）〜３のいずれかにおいて、好ましくは、前記第１アクチュエータは、油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダであり、前記第２特定アクチュエータは、油圧ショベルのアームを駆動するアームシリンダである。

これにより負荷圧の差が大きいブーム上げ微操作（負荷圧：高）とアームクラウド操作（負荷圧：低）を同時に行う水平均し動作を行った場合に、低負荷側であるアームシリンダ側の圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、ブーム上げ微操作（負荷圧：高）とアームクラウド操作（負荷圧：低）でほうき作業を行った場合に、ブームシリンダに供給される圧油の流量を負荷圧によって柔軟に変化させ、良好な操作性を得ることができる。

本発明によれば、特定のアクチュエータ（第１特定アクチュエータ）を含む複合操作で、負荷圧の差が大きく、特定のアクチュエータの操作装置の操作が微操作である場合に、圧力補償弁の無駄な絞り圧損によるエネルギー消費を抑えつつ、特定のアクチュエータに供給される圧油の流量を負荷圧によって柔軟に変化させ、良好な操作性を得ることができる。

本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。 ブームシリンダ及びアームシリンダ以外のアクチュエータの流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。 アームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性（上側）と、アームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のメータイン通路の合成開口面積特性（下側）を示す図である。 第１トルク制御部により得られるトルク制御特性（ＰＱ特性）と減トルク制御ピストンによる減トルク制御の効果を示す図である。 第２トルク制御部により得られるトルク制御特性をＰＱ特性で示す図である。 第２トルク制御部により得られるトルク制御特性を、縦軸をポンプトルクに置き換えて示す図である。 ブームシリンダのメイン駆動用の流量制御弁（オープンセンタ型−第１流量制御弁）のメータイン通路、メータアウト通路及びブリードオフ通路（センタバイパス通路）の開口面積特性を示す図である。 ブームシリンダのアシスト駆動用の流量制御弁（クローズドセンタ型−第２流量制御弁）のメータイン通路の開口面積特性を示す図である。 ブームシリンダの第１及び第２流量制御弁のそれぞれのメータインの流量特性（上側）と、ブームシリンダの第１及び第２流量制御弁のメータインの合成流量特性（下側）示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。 本発明の油圧駆動装置が搭載される建設機械である油圧ショベルの外観を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。

＜第１の実施の形態＞
〜構成〜
図１は、本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

図１において、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機（例えばディーゼルエンジン）１と、その原動機１によって駆動され、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に圧油を吐出する第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの可変容量型メインポンプ１０２（第１ポンプ装置）と、原動機１によって駆動され、第３圧油供給路３０５に圧油を吐出する第３吐出ポート２０２ａを有するシングルフロータイプの可変容量型メインポンプ２０２（第２ポンプ装置）と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈと、第１〜第３圧油供給路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブユニット４と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量を制御するためのレギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）と、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出流量を制御するためのレギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）とを備えている。

複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈのうちアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇはメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから吐出された圧油により駆動される複数の第１アクチュエータであり、アクチュエータ３ａ，３ｅ，３ｈはメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出された圧油により駆動される複数の第２アクチュエータであり、アクチュエータ３ａは、複数の第１及び第２アクチュエータの両方に含まれる共通のアクチュエータである。

コントロールバルブユニット４は、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから複数の第１アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇに供給される圧油の流量を制御するクローズドセンタ型の複数の流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｇ，６ｉ，６ｊと、複数の流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｇ，６ｉ，６ｊの前後差圧が目標差圧に等しくなるよう複数の流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｇ，６ｉ，６ｊの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｆ，７ｇ，７ｉ、７ｊと、複数の流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｇ，６ｉ，６ｊのスプールと一緒にストロークし、各流量制御弁の切り換わりを検出するための複数の操作検出弁８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ、８ｊと、第３圧油供給路３０５に接続され、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数の第２アクチュエータ３ａ，３ｅ，３ｈに供給される圧油の流量を制御するオープンセンタ型の複数の流量制御弁６ａ，６ｅ，６ｈと、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１４と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１４と、第３圧油供給路３０５に接続され、第３圧油供給路３０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁３１４と、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力が第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１１５と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路２０５の圧力が第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁２１５とを備えている。

コントロールバルブユニット４は、また、第１圧油供給路１０５に接続される流量制御弁６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1を検出するシャトル弁９ｄ，９ｆ，９ｉ，９ｊを含む第１負荷圧検出回路１３１と、第２圧油供給路２０５に接続される流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｇの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧Plmax2を検出するシャトル弁９ｂ，９ｃ，９ｇを含む第２負荷圧検出回路１３２と、第１圧油供給路１０５の圧力（すなわち第１吐出ポート１０２ａの圧力）P1と第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls1として出力する差圧減圧弁１１１と、第２圧油供給路２０５の圧力（すなわち第２吐出ポート１０２bの圧力）P2と第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls2として出力する差圧減圧弁２１１とを備えている。以下において、差圧減圧弁１１１，２１１が出力する絶対圧Pls1，Pls2を、適宜、LS差圧Pls1，Pls2という。

前述したアンロード弁１１５には、第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1が導かれ、前述したアンロード弁２１５には、第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2が導かれる。

また、差圧減圧弁１１１が出力するLS差圧Pls1は、第１圧油供給路１０５に接続された圧力補償弁７ｄ，７ｆ，７ｉ，７ｊとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁２１１が出力するLS差圧Pls2は、第２圧油供給路２０５に接続された圧力補償弁７ｂ，７ｃ，７ｇとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれる。

ここで、アクチュエータ３ａは、流量制御弁６ｉ及び圧力補償弁７ｉと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ａと第３圧油供給路３０５を介して第３吐出ポート２０２ａに接続されている。アクチュエータ３ａは、例えば油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダ（第１特定アクチュエータ）であり、流量制御弁６ａはブームシリンダ３ａのメイン駆動用（第１流量制御弁）であり、流量制御弁６ｉはブームシリンダ３ａのアシスト駆動用（第２流量制御弁）である。アクチュエータ３ｂは、流量制御弁６ｊ及び圧力補償弁７ｊと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ｂ及び圧力補償弁７ｂと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｂは、例えば油圧ショベルのアームを駆動するアームシリンダ（第２特定アクチュエータ）であり、流量制御弁６ｂはアームシリンダ３ｂのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｊはアームシリンダ３ｂのアシスト駆動用である。

アクチュエータ３ｄ，３ｆはそれぞれ流量制御弁６ｄ，６ｆ及び圧力補償弁７ｄ，７ｆと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、アクチュエータ３ｃ，３ｇはそれぞれ流量制御弁６ｃ，６ｇ及び圧力補償弁７ｃ，７ｇと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｄ，３ｆは、それぞれ、例えば油圧ショベルのバケットを駆動するバケットシリンダ、下部走行体の左側履帯を駆動する左走行モータである。アクチュエータ３ｃ，３ｇは、それぞれ、例えば油圧ショベルの上部旋回体を駆動する旋回モータ、下部走行体の右側履帯を駆動する右走行モータである。アクチュエータ３ｅ，３ｈはそれぞれ流量制御弁６ｅ，６ｈと第３圧油供給路３０５を介して第３吐出ポート２０２ａに接続されている。アクチュエータ３ｅ，３ｈは、それぞれ、例えば油圧ショベルのスイングポストを駆動するスイングシリンダ、ブレードを駆動するブレードシリンダである。

ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂは、他のアクチュエータよりも最大の要求流量が大きいアクチュエータである。また、アームシリンダ３ｂ（第２特定アクチュエータ）はブームシリンダ３ａ（第１アクチュエータ）と複合操作で使用される頻度の高いアクチュエータである。

図２Ａは、アクチュエータ３ｃ〜３ｈ（ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂ以外のアクチュエータ）の流量制御弁６ｃ〜６ｈ（クローズドセンタ型）のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。これらの流量制御弁は、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがってメータイン通路の開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ３となるように開口面積特性が設定されている。最大開口面積Ａ３は、アクチュエータの種類に応じてそれぞれ固有の大きさを持つ。

図２Ｂは、アームシリンダ３ｂ（第２特定アクチュエータ）の流量制御弁６ｂ，６ｊ（クローズドセンタ型）のメータイン通路の開口面積特性を示す図であり、図２Ｂの上側は、流量制御弁６ｂ，６ｊの開口面積特性を個別に示している。

アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂは、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがってメータイン通路の開口面積が増加し、中間ストロークＳ２で最大開口面積Ａ１となり、その後、最大のスプールストロークＳ３まで最大開口面積Ａ１が維持されるように開口面積特性が設定されている。

アームシリンダ３ｂのアシスト駆動用の流量制御弁６ｊは、スプールストロークが中間ストロークＳ２になるまではメータイン通路の開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ２を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ２となるように開口面積特性が設定されている。

図２Ｂの下側は、アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータイン通路の合成開口面積特性を示す図である。

アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータイン通路は、それぞれが上記のような開口面積特性を有する結果、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ１＋Ａ２となるような合成開口面積特性となる。

ここで、図２Ａに示すアクチュエータ３ｃ〜３ｈの流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈの最大開口面積Ａ３とアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊの合成した最大開口面積Ａ１＋Ａ２は、Ａ１＋Ａ２＞Ａ３の関係にある。

流量制御弁６ｃ〜６ｈ及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊは、それぞれ、圧力補償弁７ｃ〜７ｈ及び圧力補償弁７ｂ，７ｊによって前後差圧が制御されている。このため流量制御弁６ｃ〜６ｈ及び６ｂ，６ｊの通過流量はそれぞれのメータイン通路の開口面積に比例して増加し、流量制御弁６ｃ〜６ｈ及び６ｂ，６ｊの流量特性は図２Ａ及び図２Ｂと同様な特性となる。

図５Ａは、ブームシリンダ３ａ（第１特定アクチュエータ）のメイン駆動用の流量制御弁６ａ（オープンセンタ型−第１流量制御弁）のメータイン通路、メータアウト通路及びブリードオフ通路（センタバイパス通路）の開口面積特性を示す図である。

ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａは、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３に達する前にそれぞれ最大開口面積Ａ４，Ａ５となるようにメータイン通路及びメータアウト通路の開口面積特性が設定されている。ただし、メータイン通路の開口面積特性は最大開口面積Ａ４がメータアウト通路の開口面積特性の最大開口面積Ａ５よりも大きくなるように設定され、かつスプールストロークが中間ストロークＳ２を超えて増加するときは、それまでよりも開口面積の増加割合が大きくなるように設定されている。また、ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａは、スプールストロークが０であるとき最大開口面積Ａ４であり、スプールストロークがゼロから増加するにしたがって開口面積が減少し、中間ストロークＳ２で開口面積がゼロになるようにブリードオフ通路の開口面積特性が設定されている。ただし、ブリードオフ通路の開口面積特性はスプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するときは、それまでよりも開口面積の減少割合が大きくなるように設定されている。

図５Ｂは、ブームシリンダ３ａのアシスト駆動用の流量制御弁６ｉ（クローズドセンタ型−第２流量制御弁）のメータイン通路の開口面積特性を示す図である。

ブームシリンダ３ａのアシスト駆動用の流量制御弁６ｉは、スプールストロークが中間ストロークＳ２になるまではメータイン通路の開口面積はゼロであり、中間ストロークＳ２でメータイン通路が開口し、その後スプールストロークが増加するにしたがってメータイン通路の開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ６となるように開口面積特性が設定されている。

ここで、図５Ａ、図５Ｂの下側に示すように、流量制御弁６ａ，６ｉのスプールストロークはブーム用の操作装置１２３（後述−図７参照）が生成する操作パイロット圧が上昇するに従って増加する。中間ストロークＳ２はブーム用の操作装置１２３の操作範囲の中間領域で生成される操作パイロット圧に対応する。

このようにブーム用の操作装置１２３を操作範囲の中間領域まで操作したときは流量制御弁６ａ（第１流量制御弁）のみが開弁してメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）からブームシリンダ３ａ（第１特定アクチュエータ）に圧油が供給され、操作装置１２３を前記中間領域から更に操作したときは流量制御弁６ａ，６ｉ（第１及び第２流量制御弁）の両方が開弁してメインポンプ１０２，２０２（第１及び第２ポンプ装置）からの圧油がブームシリンダ３ａ（第１特定アクチュエータ）に合流して供給されるように流量制御弁６ａ，６ｉ（第１及び第２流量制御弁）の開口面積特性が設定されている。

ここで、図５Ａ及び図５Ｂでは、流量制御弁６ａのブリードオフ通路が閉じるスプールストロークと流量制御弁６ｉのメータイン通路が開くスプールストロークを同じ中間ストロークＳ２としたが、僅かであれば両者の中間ストロークは異なっていてもよい。例えば流量制御弁６ａのブリードオフ通路が閉じる直前に流量制御弁６ｉのメータイン通路が開くようにしてもよく、これによりスムーズな流量増加が可能となる。

図５Ｃはブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉのメータインの流量特性を示す図であり、図５Ｃの上側は、流量制御弁６ａ，６ｉのメータインの流量特性を個別に示している。

メイン駆動用の流量制御弁６ａ（第１流量制御弁）は、スプールストロークが中間ストロークＳ２に達するまではメータイン通路とブリードオフ通路の両方が開いており、その間は、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって供給流量が増加しかつ負荷圧が増加するに従って供給流量は減少する。スプールストロークが中間ストロークＳ２に達するとブリードオフ通路の開口面積がゼロになり、メインポンプ２０２の吐出油の全量Ｑ１がブームシリンダ３ａに供給される。

アシスト駆動用の流量制御弁６ｉ（第２流量制御弁）は圧力補償弁７ｂによって前後差圧が制御されている。このため流量制御弁６ｉの通過流量はメータイン通路の開口面積に比例して増加し、流量制御弁６ｉの流量特性は、図５Ｂと同様な特性となる。すなわち、中間ストロークＳ２でブームシリンダ３ａに圧油が供給され始め、その後スプールストロークが増加するにしたがって供給流量が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大供給流量Ｑ２となる。

図５Ｃの下側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉのメータインの合成流量特性を示す図である。

ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉの流量特性が、それぞれ上記のように設定されている結果、スプールストロークが中間ストロークＳ２に達するまでは、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって供給流量が増加しかつ負荷圧が増加するに従って供給流量は減少する。スプールストロークが中間ストロークＳ２に達した後は、スプールストロークが増加するにしたがって供給流量が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大供給流量Ｑ１＋Ｑ２となる。

図１に戻り、コントロールバルブ４は、上流側が絞り４３を介してパイロット圧油供給路３１ｂ（後述）に接続され下流側が操作検出弁８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ，８ｊを介してタンクに接続された走行複合操作検出油路５３と、この走行複合操作検出油路５３によって生成される操作検出圧に基づいて切り換わる第１切換弁４０，第２切換弁１４６及び第３切換弁２４６とを更に備えている。

走行複合操作検出油路５３は、左走行モータであるアクチュエータ３ｆ（以下適宜左走行モータ３ｆという）及び／又は右走行モータであるアクチュエータ３ｇ（以下適宜右走行モータ３ｇという）と、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５に接続される左右走行モータ以外のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作でないときは、少なくとも操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ，８ｊのいずれかを介してタンクに連通することで油路５３の圧力がタンク圧となり、当該走行複合操作時は、操作検出弁８ｆ，８ｇと、操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｉ，８ｊのいずれかがそれぞれ対応する流量制御弁と一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで、油路５３に操作検出圧（操作検出信号）を生成する。

第１切換弁４０は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置（遮断位置）にあって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５の連通を遮断し、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置（連通位置）に切り替わって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５を連通させる。

第２切換弁１４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り替わって、第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導く。

第３切換弁２４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り替わって、第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｇの最高負荷圧）を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆに導く。

第１切換弁４０、第２切換弁１４６及び第３切換弁２４６を走行複合操作検出油路５３によって生成される操作検出圧に基づいて上記のように切り換えることで、走行複合操作でないとき（走行単独操作時）は、左走行モータ３ｆはスプリットフロータイプのメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油で駆動され、右走行モータ３ｇはスプリットフロータイプのメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油で駆動される。走行複合操作時は、第１切換弁４０が第２位置に切り換わって第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５が連通し、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂは１つのポンプとして機能し、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出油と第２吐出ポート１０２ｂの吐出油は合流し、その合流した圧油で左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇが駆動される。

また、図１において、本実施の形態における油圧駆動装置は、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０と、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量を絶対圧Pgrとして検出する原動機回転数検出弁１３と、原動機回転数検出弁１３の下流側のパイロット圧油供給路３１ｂに接続され、パイロット圧油供給路３１ｂに一定のパイロット一次圧Ppilotを生成するパイロットリリーフバルブ３２と、パイロット圧油供給路３１ｂに接続され、ゲートロックレバー２４により下流側のパイロット圧油供給路３１ｃをパイロット圧油供給路３１ｂに接続するかタンクに接続するかを切り替えるゲートロック弁１００と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油供給路３１ｃに接続され、後述する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈを制御するための操作パイロット圧を生成する複数のリモコン弁（減圧弁）を有する複数の操作装置１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ（図７）とを備えている。

原動機回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａとパイロット圧油供給路３１ｂとの間に接続された流量検出弁５０と、その流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する差圧減圧弁５１とを有している。

流量検出弁５０は通過流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部５０ａを有している。パイロットポンプ３０の吐出油は流量検出弁５０の可変絞り部５０ａを通過してパイロット油路３１ｂ側へと流れる。このとき、流量検出弁５０の可変絞り部５０ａには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁５１はその前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。パイロットポンプ３０の吐出流量は原動機１の回転数によって変化するため、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３０の吐出流量を検出することができ、原動機１の回転数を検出することができる。原動機回転数検出弁１３（差圧減圧弁５１）が出力する絶対圧Pgrは目標LS差圧としてレギュレータ１１２，２１２に導かれる。以下において、差圧減圧弁５１が出力する絶対圧Pgrを、適宜、出力圧Pgr或いは目標LS差圧Pgrという。

レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）は、差圧減圧弁１１１が出力するLS差圧Pls1と差圧減圧弁２１１が出力するLS差圧Pls2の低圧側を選択する低圧選択弁１１２ａと、低圧選択されたLS差圧Pls12と目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrとが導かれ、LS差圧Pls12が目標LS差圧Pgrよりも小さくなるにしたがって低くなるようロードセンシング駆動圧力（以下LS駆動圧力という）を変化させるＬＳ制御弁１１２ｂと、LS駆動圧力が導かれ、LS駆動圧力が低くなるにしたがってメインポンプ１０２の傾転角（容量）を増加させ吐出流量が増加するようメインポンプ１０２の傾転角を制御するＬＳ制御ピストン１１２ｃと、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂのそれぞれの圧力が導かれ、それらの圧力の上昇時にメインポンプ１０２の斜板の傾転角を減少させ、吸収トルクが減少するようメインポンプ１０２の傾転角を制御するトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｅ，１１２ｄ（第１トルク制御アクチュエータ）と、最大トルクT12max（図３Ａ参照）を設定する第１付勢手段であるバネ１１２ｕとを備えている。

また、レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）は、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧（第３圧油供給路３０５の圧力）が導かれ、その圧力がバネ１１２ｔのセット圧（容量制限制御の開始圧力）以下である場合は、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧をそのまま出力し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がバネ１１２ｔのセット圧（容量制限制御の開始圧力）よりも上昇すると、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧をバネ１１２ｔのセット圧（容量制限制御の開始圧力）に減圧して出力する減圧弁１１２ｇと、減圧弁１１２ｇの出力圧が導かれ、減圧弁１１２ｇの出力圧が高くなるにしたがってメインポンプ１０２の最大トルク（第１所定値）が減少するようメインポンプ２の容量を減少させる減トルク制御ピストン１１２ｆとを備えている。

低圧選択弁１１２ａ、ＬＳ制御弁１１２ｂ及びＬＳ制御ピストン１１２ｃは、メインポンプ１０２の吐出圧（第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの高圧側の吐出圧）が、メインポンプ１０２から吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧（最高負荷圧Plmax1と最高負荷圧Plmax2の高圧側の圧力）より目標差圧（目標LS差圧Pgr）だけ高くなるようメインポンプ１０２の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を構成する。

トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ及びバネ１１２ｕと減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆは、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂのそれぞれの吐出圧（メインポンプ１０２の吐出圧）とメインポンプ１０２の容量の少なくとも一方が増加して、メインポンプ１０２の吸収トルクが増加するとき、メインポンプ１０２の吸収トルクが最大トルク（第１所定値）を超えないようにメインポンプ１０２の容量を制限制御する第１トルク制御部を構成する。ここで、メインポンプ１０２の最大トルク（第１所定値）は可変であり、T12max〜T12max−T3maxの範囲で変化する（後述）。

第１ロードセンシング制御部（低圧選択弁１１２ａ、ＬＳ制御弁１１２ｂ及びＬＳ制御ピストン１１２ｃ）は、メインポンプ１０２が第１トルク制御部によるトルク制御の制限を受けていないときに機能し、ロードセンシング制御によりメインポンプ１０２の容量を制御する。

レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）は、メインポンプ２０２の吐出圧P3が導かれ、その圧力の上昇時にメインポンプ２０２の斜板の傾転角を減少させ、吸収トルクが減少するようメインポンプ２０２の傾転角を制御するトルク制御（馬力制御）ピストン２１２ｄ（第２トルク制御アクチュエータ）と、最大トルクT3max（図３Ｂ参照）を設定する第２付勢手段であるバネ２１２ｅとを備えている。

トルク制御ピストン２１２ｄとバネ２１２ｅは、メインポンプ２０２の吐出圧P3が増加して、メインポンプ２０２の吸収トルクが増加するとき、メインポンプ２０２の吸収トルクが最大トルクT3max（第２所定値）以下であるときは、メインポンプ２０２の容量を最大q3maxに維持し、メインポンプ２０２の吸収トルクがT3max（第２所定値）まで上昇すると、メインポンプ２０２の吸収トルクがT3max（第２所定値）を超えないようにメインポンプ２０２の容量を制限制御する第２トルク制御部を構成する。

減圧弁１１２ｇのバネ１１２ｔのセット圧は、メインポンプ２０２の吸収トルクが最大トルクT3max（第２所定値）に達すると、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧をT3max（第２所定値）に対応する圧力に減圧して出力するよう、バネ２１２のセット圧である容量制限制御の開始圧力（以下トルク制御開始圧力という）P3c（図４Ａ及び図４Ｂ）に等しく設定されている。以下、適宜、減圧弁１１２ｇのバネ１１２ｔのセット圧を減圧弁１１２ｇのセット圧という。

図３は、第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ、バネ１１２ｕ、減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆ）により得られるトルク制御特性（ＰＱ特性）と減トルク制御ピストン１１２ｆによる減トルク制御の効果を示す図である。図３中、横軸のP12は、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力P1，P2の合計P1＋P2（メインポンプ１０２の吐出圧）であり、縦軸のq12はメインポンプ１０２の斜板の傾転角（容量）であり、q12maxはメインポンプ１０２の構造で決まる最大傾転角である。メインポンプ１０２の吸収トルクは、メインポンプ１０２の吐出圧P12（P1＋P2）と傾転角q12との積で表される。また、横軸のT12maxはメインリリーフ弁１１４，２１４の設定圧力によって得られるメインポンプ１０２の最大吸収トルクである。

図３において、５０２は、バネ１１２ｕによって設定されたメインポンプ１０２の最大吸収トルクT12maxを示すトルク一定曲線である。メインポンプ２０２に係わるアクチュエータが動作しておらず、減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれるメインポンプ２０２の吐出圧がタンク圧であるとき、メインポンプ１０２の吐出圧或いは傾転角が増加してメインポンプ１０２の吸収トルクが増加し最大トルクT12maxに達すると、メインポンプ１０２の吸収トルクがそれ以上増加しないようメインポンプ１０２の傾転角はレギュレータ１１２のトルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅによって制限制御される。例えば、メインポンプ１０２が最大傾転角q12maxにある状態で、メインポンプ１０２の吐出圧がトルク制御開始圧力を超えて上昇すると、メインポンプ１０２の傾転角q12はトルク一定曲線５０２に沿って減少する。また、メインポンプ１０２の傾転角がトルク一定曲線５０２上のいずれかにある状態でメインポンプ１０２の傾転角q12が増加するよう制御される場合は、メインポンプ１０２の傾転角q12はトルク一定曲線５０２上の傾転角に保持されるよう制限制御される。図３中、ＴＥは原動機１の定格出力トルクTerateを示すトルク一定曲線であり、最大トルクT12maxはTerateよりも小さい値に設定されている。このように最大トルクT12maxを設定し、メインポンプ１０２の吸収トルクが最大トルクT12maxを超えないように制限することで、原動機１の定格出力トルクTerateを最大限有効に利用しつつ、メインポンプ１０２がアクチュエータを駆動するときの原動機１の停止（エンジンストール）を防止することができる。

図４Ａは、第２トルク制御部（トルク制御ピストン２１２ｄとバネ２１２ｅ）により得られるトルク制御特性をＰＱ特性で示す図であり、図４Ｂは同トルク制御特性を、縦軸をポンプトルクに置き換えて示す図である。図４Ａ及び図４Ｂ中、横軸のP3はメインポンプ２０２の吐出圧であり、縦軸のq3，T3はそれぞれメインポンプ２０２の斜板の傾転角（容量）及び吸収トルクであり、q3maxはメインポンプ２０２の構造で決まる最大傾転角である。メインポンプ２０２の吸収トルクは、メインポンプ２０２の吐出圧P3と傾転角q3との積で表される。また、横軸のT3maxはメインリリーフ弁３１４の設定圧力によって得られるメインポンプ２０２の最大吸収トルクである。

図４Ａにおいて、６０２は、バネ２１２ｅによって設定されたメインポンプ２０２の最大吸収トルクT3maxを示すトルク一定曲線である。メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がバネ１１２ｕのセット圧であるトルク制御開始圧力P3c（図４Ａ及び図４Ｂ）以下であるときは、メインポンプ２０２の容量は最大q3maxで一定であり、図４Ｂに示すように、メインポンプ２０２の吸収トルクは吐出圧が上昇するに従って直線比例的に増加する。メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がトルク制御開始圧力P3cまで上昇すると、メインポンプ２０２の吸収トルクが最大トルクT3maxに達し、図３のレギュレータ１１２の場合と同様、メインポンプ２０２の吸収トルクがそれ以上増加しないようメインポンプ２０２の傾転角はレギュレータ２１２のトルク制御ピストン２１２ｄによって制限制御される。

また、メインポンプ２０２の吸収トルク（傾転角）が上記のように制御されるときメインポンプ２０２の吐出圧（第３吐出ポート２０２ａの圧力）は減圧弁１１２ｇを介して減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれ、バネ２１２ｅのセット圧である最大トルクT12max（第１所定値）を減少させる減トルク制御を行う。

すなわち、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がトルク制御開始圧力P3c（図４Ａ及び図４Ｂ）以下であるとき、減圧弁１１２ｇの出力圧は、メインポンプ２０２の吐出圧が上昇するに従って図４Ｂのメインポンプ２０２の吸収トルクと同じように増加し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧がトルク制御開始圧力P3cに達すると、メインポンプ２０２の吐出圧が上昇するに従って図４Ｂのメインポンプ２０２の吸収トルクと同様に一定となる。また、その一定の圧力はメインポンプ２０２の最大トルクT3max（第２所定値）に対応している。このように減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の吸収トルクを模擬した圧力を出力し、この圧力が減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれてメインポンプ１０２の最大トルク（第１所定値）が減少するよう制御される。

図３において、矢印は、減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆの減トルク制御の効果を示している。メインポンプ２０２の吐出圧が上昇するとき、メインポンプ２０２の吸収トルクがT3max（第２所定値）以下であるときは、減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧をそのまま出力し、減トルク制御ピストン１１２ｆは、図３のトルク一定曲線５０４に示すように、メインポンプ１０２の最大トルクをトルク一定曲線５０２のT12maxからメインポンプ２０２の吸収トルク分（T3）だけ減少させる。また、メインポンプ２０２の吐出圧が上昇し、メインポンプ２０２の吸収トルクがT3max（第２所定値）に達すると、減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出圧をT3max（第２所定値）に対応する圧力（トルク制御開始圧力P3c）に減圧して出力し、減トルク制御ピストン１１２ｆは、図３のトルク一定曲線５０３に示すように、メインポンプ１０２の最大トルク（第１所定値）を図３のトルク一定曲線５０２のT12maxからメインポンプ２０２の吸収トルク（最大トルク）T3max分だけ減少させる。

これによりメインポンプ１０２に係わるアクチュエータとメインポンプ２０２に係わるアクチュエータを同時に駆動する複合操作時或いはメインポンプ１０２とメインポンプ２０２の両方に係わるアクチュエータ（ブームシリンダ３ａ）を駆動する操作時においても、メインポンプ１０２の吸収トルクとメインポンプ２０２の吸収トルクの合計が最大トルクT12maxを超えないように制御され（全トルク制御或いは全馬力制御−以下全トルク制御という）、原動機１の停止（エンジンストール）を防止することができる。また、減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の吸収トルクを模擬した圧力を出力し、この圧力を減トルク制御ピストン１１２ｆに導いてメインポンプ１０２の最大トルクを減少させるため、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受け最大トルクT3maxで動作するときだけでなく、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受けないときにも、全トルク制御を精度良く行い、原動機の定格出力トルクTerateを有効利用することができる。

〜油圧ショベル〜
図７は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。

図７において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０９と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃから構成されている。上部旋回体１０９は下部走行体１０１に対して旋回モータ３ｃによって旋回可能である。上部旋回体１０９の前部にはスイングポスト１０３が取り付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ３ｅの伸縮により上部旋回体１０９に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１０４のブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃはブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ，バケットシリンダ３ｄの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０２の中央フレームには、ブレードシリンダ３ｈ（図１参照）の伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取り付けられている。下部走行体１０１は、走行モータ３ｆ，３ｇの回転により左右の履帯１０１ａ，１０１ｂ（図７では左側のみ図示）を駆動することによって走行を行う。

上部旋回体１０９にはキャノピータイプの運転室１０８が設置され、運転室１０８内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作装置１２２，１２３（図７では左側のみ図示）、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂ（図７では左側のみ図示）、図示しないスイング用の操作装置及びブレード用の操作装置、ゲートロックレバー２４等が設けられている。操作装置１２２，１２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作装置１２２の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２２は旋回用の操作装置として機能し、同操作装置１２２の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２２はアーム用の操作装置として機能し、右側の操作装置１２３の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２３はブーム用の操作装置として機能し、同操作装置１２３の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２３はバケット用の操作装置として機能する。

〜動作〜
次に、本実施の形態の動作を説明する。

まず、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油は、圧油供給路３１ａに供給される。圧油供給路３１ａには原動機回転数検出弁１３が接続されており、原動機回転数検出弁１３は流量検出弁５０と差圧減圧弁５１によりパイロットポンプ３０の吐出流量に応じた流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgr（目標LS差圧）として出力する。原動機回転数検出弁１３の下流にはパイロットリリーフバルブ３２が接続されており、パイロット圧油供給路３１ｂに一定の圧力（パイロット一次圧Ppilot）を生成している。

（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
全ての操作装置の操作レバーが中立なので、全ての流量制御弁６ａ〜６ｊが中立位置となる。全ての流量制御弁６ａ〜６ｊが中立位置なので、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に接続された流量制御弁８ｂ〜８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ，８ｊに係わる第１負荷圧検出回路１３及び第２負荷圧検出回路１３２は、それぞれ、最高負荷圧Plmax1，Plmax2としてタンク圧を検出する。この最高負荷圧Plmax1，Plmax2は、それぞれ、アンロード弁１１５，２１５と差圧減圧弁１１１，２１１に導かれる。

最高負荷圧Plmax1，Plmax2がアンロード弁１１５，２１５に導かれることによって、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの圧力P1，P2は、最高負荷圧Plmax1，Plmax2にアンロード弁１１５，２１５のそれぞれのバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）である最小圧に保たれる。ここで、アンロード弁１１５，２１５のバネの設定圧力をPunspとすると、通常、Punspは目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高く設定される（Punsp＞Pgr）。

差圧減圧弁１１１，２１１は、それぞれ、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力P1，P2と最高負荷圧Plmax1，Plmax2（タンク圧）との差圧（LS差圧）を絶対圧Pls1，Pls2として出力する。最高負荷圧Plmax1，Plmax2は上述したようにそれぞれタンク圧であり、このタンク圧をPtankとすると、
Pls1＝P1−Plmax1＝（Ptank＋Punsp）−Ptank＝Punsp＞Pgr
Pls2＝P2−Plmax2＝（Ptank＋Punsp）−Ptank＝Punsp＞Pgr
となる。LS差圧Pls1，Pls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたLS差圧Pls1，Pls2はそれらの低圧側が選択され、LS差圧Pls12としてＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。このとき、Pls1，Pls2のいずれが選択されても、Pls12＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁１２２ｂは図１で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、LS駆動圧力はパイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット一次圧Ppilotまで上昇し、このパイロット一次圧PpilotがＬＳ制御ピストン１１２ｃに導かれる。ＬＳ制御ピストン１１２ｃにパイロット一次圧Ppilotが導かれるので、メインポンプ１０２の容量（流量）は最小に保たれる。

一方、メインポンプ２０２から吐出された圧油は第３圧油供給路３０５に導かれ、オープンセンタ型の流量制御弁６ａ，６ｅ，６ｈの中立位置で開口しているブリードオフ通路を経由してタンクに排出される。このため第３圧油供給路３０５の圧力は、メインポンプ２０２から吐出された圧油が流量制御弁６ａ，６ｅ，６ｈのブリードオフ通路を通過する際に生じる極めて小さな抵抗分だけタンク圧よりも上昇しただけの極めて低い圧力となっている。

第３圧油供給路３０５の圧力（メインポンプ２０２の吐出圧）は、メインポンプ２０２のレギュレータ２１２に設けられたトルク制御（馬力制御）ピストン２１２ｄに導かれる。しかしその圧力が低いため、メインポンプ２０２の容量（流量）は最大に保たれる。

図４Ａ及び図５Ｂにおいて、このときのメインポンプ２０２の状態を点Ａで示す。メインポンプ２０２の吐出圧P3はP3aであり、容量は最大q3maxとなり、吐出流量も最大となる。

また、メインポンプ２０２の吐出圧は減圧弁１１２ｇを介して減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれる。減トルク制御ピストン１１２ｆにおいては、メインポンプ２０２の吐出圧と減トルク制御ピストン１１２ｆの受圧面積との積で決まる力がメインポンプ１０２の容量（傾転角）を小さくする方向に作用する。しかし、前述したようにメインポンプ１０２の容量（傾転角）は既にＬＳ制御ピストン１１２ｃによって最小に保たれており、この状態が維持される。

（ｂ）ブーム操作レバーを入力した場合（微操作）
ブーム上げ方向の操作レバー入力が小さく、オープンセンタ型の流量制御弁６ａのみでブームシリンダ３ａを駆動する場合を考える。

ブーム用操作装置の操作レバー（ブーム操作レバー）をブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に入力すると、ブーム用操作装置のリモコン弁からブーム上げのパイロット圧が出力され、その圧力に応じてブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉがそれぞれ図１中で上方向に切り換わる。

ブーム操作レバーが微操作の場合には、図５Ａ及び図５Ｂにおいて、流量制御弁６ａ，６ｉのスプールストロークがＳ１以上Ｓ２以下となる。このとき、流量制御弁６iのメータイン通路は閉じたままであり、メインポンプ２０２から流量制御弁６ａを介してのみブームシリンダ３ａのボトム側に圧油が供給される。

また、流量制御弁６ａはスプールストロークがＳ１以上Ｓ２以下であるので、ブリードオフ通路は全閉になっておらず、図５ＣのＳ１〜Ｓ２の区間に示すように、ブームシリンダ３ａの負荷圧と、ブリードオフ通路の開口面積の大きさとメインポンプ２０２から供給される流量とによって決まる第３圧油供給路３０５の圧力と、メータイン通路の開口面積の大きさとによって決まる流量がブームシリンダ３ａに供給され、残りの流量はブリードオフ通路からタンクに排出される。

このとき、第３圧油供給路３０５の圧力（メインポンプ２０２の吐出圧）は、メインポンプ２０２のレギュレータ２１２に設けられたトルク制御（馬力制御）ピストン２１２ｄに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力がバネ２１２ｅによって設定されたトルク一定曲線６０２のトルク制御開始圧力P3cに達しない場合は、メインポンプ２０２の容量は最大qmaxに保たれる。第３圧油供給路３０５の圧力がトルク制御開始圧力P3c以上となった場合は、ピストン２１２ｄの力とバネ２１２ｅの力とがバランスする傾転位置までメインポンプ２０２の容量は小さくなる。

例えばメインポンプ２０２が図４Ａ及び図５Ｂの点Ｂ上で動作しているときは、メインポンプ２０２の容量は最大q3maxに維持される。ブームシリンダ３ａの負荷圧が高くなり、第３圧油供給路３０５の圧力が図４Ａのトルク制御開始圧力P3c（点Ｃ）以上の点Ｄ上で動作するときは、容量はトルク一定曲線６０２上のq3dになり、吐出流量はq3dに原動機１の回転数を掛けた値に減少する。メインポンプ２０２がトルク一定曲線６０２上で動作するときの吸収トルクは一定である。このように第３圧油供給路３０５の圧力（メインポンプ２０２の吐出圧）がP3cを超えて上昇した場合は、メインポンプ２０２の吸収トルクが一定となるよう、メインポンプ２０２はトルク制御（馬力制御）を行う。

また、第３圧油供給路３０５の圧力（メインポンプ２０２の吐出圧）は、メインポンプ１０２のレギュレータ１１２に設けられた減圧弁１１２ｇに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力が減圧弁１１２ｇのセット圧（トルク制御開始圧力）P3c以下の場合は第３圧油供給路３０５の圧力がそのまま減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力がP3cより高い場合はP3cに制限された圧力が減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれる。減トルク制御ピストン１１２ｆにおいては、メインポンプ２０２の吐出圧と減トルク制御ピストン１１２ｆの受圧面積との積で決まる力がメインポンプ１０２の容量（傾転角）を小さくする方向に作用する。しかし、今はブーム操作レバーが微操作であり、前述したようにメインポンプ１０２の容量は既に最小に保たれているため、その状態が維持される。

（ｃ）ブーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
ブーム上げ方向の操作レバー入力が大きく、オープンセンタ型の流量制御弁６ａとクローズドセンタ型の流量制御弁６ｉの両方でブームシリンダ３ａを駆動する場合を考える。

ブーム操作レバーをブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向にフルに操作した場合、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉが図１中で上方向に切り換わり、図５Ａ及び図５Ｂに示したように、流量制御弁６ａ，６ｉのスプールストロークはＳ３となり、流量制御弁６ａのブリードオフ通路は全閉状態となり、メータイン通路の開口面積は最大のＡ４（全開）に保たれ、流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積も最大のＡ６（全開）となる。

このため流量制御弁６ａにおいては、（ｂ）の微操作の場合と同様、メインポンプ２０２から流量制御弁６ａのメータイン通路を介してブームシリンダ３ａに圧油が供給される。ただしこのときは、ブリードオフ通路は全閉状態となるため、図５Ｃの上側のＳ３に示すように、メインポンプ２０２の吐出油の全量Ｑ１がブームシリンダ３ａに導かれる。

また、メインポンプ２０２の容量は、図４Ａに示すＰＱ特性に従って制御され、メインポンプ２０２は、第３圧油供給路３０５の圧力P3の大きさに応じて流量を吐出する。すなわち、第３圧油供給路３０５の圧力P3がP3c未満の場合は、メインポンプ２０２の容量は最大容量q3maxであり、メインポンプ２０２は最大流量を吐出し、第３圧油供給路３０５の圧力P3がP3c以上となる場合は、メインポンプ２０２の容量は点Ｃから点Ｅの範囲内でトルク一定曲線６０２に沿って制御される。

一方、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｉの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax1（ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力Punspを加算した圧力に上昇し、第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、差圧減圧弁１１１は第１圧油供給路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧（LS差圧）を絶対圧Pls1として出力する。このPls1はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれ、低圧選択弁１１２ａによってPls1とPls2の低圧側が選択される。

ここで、ブーム上げをフル操作するような場合、Pls2は操作レバーの中立時と同様、Pgrよりも大きな値に保たれている（Pls2＝P2−Plmax2＝（Ptank＋Punsp）−Ptank＝Punsp＞Pgr）。一方、ブーム上げの動き出しの場合には、LS差圧Pls1はほぼゼロに等しく、Pls1＜Pgrの関係となる。よって、低圧選択弁１１２ａではPls1が低圧側のLS差圧Pls12として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧PgrとLS差圧Pls1を比較する。この場合、Pls1＜Pgrなので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１中で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためLS駆動圧力が低下し、メインポンプ１０２が第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ、バネ１１２ｕ、減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆ）によるトルク制御の制限を受けない場合は、メインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、メインポンプ１０２の流量はPls1がPgrに等しくなるように制御される。

これによりブームシリンダ３ａには、図５Ｃの下側のＳ３に示すように、メインポンプ２０２から流量制御弁６ａを介して供給される圧油とメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａから流量制御弁６ｉを介して供給される圧油が合流して供給され、ブームシリンダ３ａはその合流した圧油により伸長方向に駆動される。

このとき、第２圧油供給路２０５には、第１圧油供給路１０５に供給される圧油と同じ流量の圧油が供給されるが、その圧油は余剰流量としてアンロード弁２１５を介してタンクに戻される。ここで、第２負荷圧検出回路１３２は最高負荷圧Plmax2としてタンク圧を検出しているため、アンロード弁２１５のセット圧はバネの設定圧力Punspに等しくなり、第２圧油供給路２０５の圧力P2はPunspの低圧に保たれる。これにより余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁２１５の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。

また、メインポンプ２０２の吐出油とメインポンプ１０２の吐出油とが合流してブームシリンダに供給されるとき、メインポンプ２０２側のオープンセンタ型の流量制御弁６ａはブリードオフ通路が全閉となり、メインポンプ１０２側はロードセンシング制御によってメインポンプ１０２の吐出流量が制御される。このため油圧ショベルによる掘削後の積込み動作など、ブーム操作レバーの操作量が大きい作業では、負荷圧に影響を受けにくい特性が得られ、力強い操作フィーリングを得ることができる。

一方、メインポンプ１０２が第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ、バネ１１２ｕ、減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆ）によるトルク制御の制限を受ける場合は、メインポンプ１０２の容量は、図３に示すＰＱ特性に従って制御される。すなわち、メインポンプ１０２の吐出圧（第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力の合計）が上昇し、メインポンプ１０２の吸収トルクが最大トルク（第１所定値）に達すると、最大トルク（第１所定値）を超えないようにメインポンプ１０２の容量は制御される。

また、第３圧油供給路３０５の圧力P3は、メインポンプ１０２のレギュレータ１１２に設けられた減圧弁１１２ｇに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力P3が減圧弁１１２ｇのセット圧（トルク制御開始圧力）P3c以下の場合は圧力P3がそのまま減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力P3がP3cより高い場合はP3cに制限された圧力が減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれる。減トルク制御ピストン１１２ｆは、前述したように、第３圧油供給路３０５の圧力P3が減圧弁１１２ｇのセット圧P3c以下の場合は、図３にトルク一定曲線５０４で示すように、メインポンプ２０２の吸収トルク分（T3）だけメインポンプ１０２の最大トルクを減少させ、第３圧油供給路３０５の圧力P3が減圧弁１１２ｇのセット圧P3cより高い場合は、図３にトルク一定曲線５０３で示すように、メインポンプ２０２の吸収トルク分（最高トルクT3max）だけメインポンプ１０２の最大トルクを減少させる減トルク制御を行う。

このように減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の吸収トルクを模擬した圧力を出力し、この圧力を減トルク制御ピストン１１２ｆに導いてメインポンプ１０２の最大トルクが減少させるため、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受け最大トルクT3maxで動作するときだけでなく、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受けないときにも、全トルク制御を精度良く行い、原動機の定格出力トルクTerateを有効利用することができる。

（ｄ）アーム操作レバーを入力した場合（微操作）
例えばアーム用の操作装置の操作レバー（アーム操作レバー）をアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向に入力すると、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊが図１中で下方向に切り換わる。ここで、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊの開口面積特性は、図２Ｂを用いて説明したように流量制御弁６ｂがメイン駆動用であり、流量制御弁６ｊがアシスト駆動用である。流量制御弁６ｂ，６ｊは、操作装置のパイロットバルブによって出力された操作パイロット圧に応じてストロークする。

アーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ｂ，６ｊのストロークが図２ＢのＳ２以下の場合、アーム操作レバーの操作量（操作パイロット圧）が増加していくと、メイン駆動用の流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積はゼロからＡ１に増加していく。一方、アシスト駆動用の流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積はゼロに維持される。

流量切換弁６ｂが図１中で下方向に切り換わると、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax2がアンロード弁２１５に導かれることによって、アンロード弁２１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax2（アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力Punspを加算した圧力に上昇し、第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、差圧減圧弁２１１は第２圧油供給路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧（LS差圧）を絶対圧Pls2として出力し、このPls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。低圧選択弁１１２ａはPls1とPls2の低圧側を選択する。

アームクラウド起動時の操作レバー入力直後は、アームシリンダ３ｂの負荷圧が第２圧油供給路２０５に伝わり両者の圧力の差は殆ど無くなるから、LS差圧Pls2はほぼゼロに等しく、Pls2＜Pgrの関係となる。一方、このとき、Pls1は操作レバーの中立時と同様、Pgrよりも大きな値に保たれている（Pls1＝P1−Plmax1＝（Ptank＋Punsp）−Ptank＝Punsp＞Pgr）。よって、低圧選択弁１１２ａはPls2を低圧側のLS差圧Pls12として選択し、Pls2がＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標LS差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとPls2を比較する。この場合、上記のようにPls2＜Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１中で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls2＝Pgrになるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂからアーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油がアームシリンダ３ｂのボトム側に供給され、アームシリンダ３ｂは伸長方向に駆動される。

このとき、第１圧油供給路１０５に、第２圧油供給路２０５に供給される圧油と同じ流量の圧油が供給され、その圧油は余剰流量としてアンロード弁１１５を介してタンクに戻される。ここで、第１負荷圧検出回路１３１は最高負荷圧Plmax1としてタンク圧を検出するため、アンロード弁１１５のセット圧はバネの設定圧力Punspに等しくなり、第１圧油供給路１０５の圧力P1はPunspの低圧に保たれる。これにより余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁１１５の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。

また、このときは、メインポンプ２０２に係わるアクチュエータは駆動されていないので、全ての操作レバーが中立である場合と同様、メインポンプ２０２の吐出圧は極めて低く、この低い圧力が減圧弁１１２ｇによって減圧されることなく、トルクフィードバックピストン１１２ｆに導かれ、図３のメインポンプ１０２の最大トルクは図３の曲線５０２のT12maxに維持される。

（ｅ）アーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
例えばアーム操作レバーをアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向にフルに操作した場合、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊが図１中で下方向に切り換わり、図２Ｂに示したように、流量制御弁６ｂ，６ｊのスプールストロークはＳ２以上となり、流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積はＡ１に保たれ、流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積はＡ２となる。

上記（ｄ）で説明したように、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５が第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、LS差圧Pls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

一方、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｊの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1（＝Plmax2）として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５は第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、LS差圧Pls1（＝Pls2）がレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

アームクラウド起動時の操作レバー入力直後は、アームシリンダ３ｂの負荷圧が第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に伝わり両者の圧力の差は殆ど無くなるから、LS差圧Pls1，Pls2は、共に、ほぼゼロに等しく、Pls1，Pls2＜Pgrの関係となる。よって、低圧選択弁１１２ａは、Pls1とPls2のいずれかを低圧側のLS差圧Pls12として選択し、Pls12がＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。この場合、上記のようにPls12（Pls1又はPls2）＜Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図１中で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls12＝Pgrになるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからアームシリンダ３ｂのボトム側にアーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油が供給され、アームシリンダ３ｂは第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。

また、このときも、メインポンプ２０２に係わるアクチュエータは駆動されていないので、全ての操作レバーが中立である場合と同様、メインポンプ２０２の吐出圧は極めて低く、この低い圧力が減圧弁１１２ｇによって減圧されることなく、トルクフィードバックピストン１１２ｆに導かれ、図３のメインポンプ１０２の最大トルクは図３の曲線５０２のT12maxに維持される。

これにより第１トルク制御部は、メインポンプ１０２の吸収トルクが最大トルクT12maxを超えないようにメインポンプ１０２の傾転角を制御し、アームシリンダ３ｂの負荷が増加した場合に原動機１の停止（エンジンストール）を防止することができる。

（ｆ）水平均し動作及びほうき作業の場合
水平均し動作やほうき作業では、通常アーム操作レバーはアームクラウドのフル入力、ブーム操作レバーはブーム上げ微操作で行う。

ブーム上げは微操作なので、上記（ｂ）で説明したように、ブームシリンダ３ａは、オープンセンタ型の流量制御弁６ａを介してメインポンプ２０２からの圧油のみによって駆動される。また、流量制御弁６ａのスプールストロークはＳ１以上Ｓ２以下であり、ブリードオフ通路は全閉になっておらず、図５ＣのＳ１〜Ｓ２の区間に示すように、ブームシリンダ３ａの負荷圧と、ブリードオフ通路の開口面積の大きさとメインポンプ２０２から供給される流量とによって決まる第３圧油供給路３０５の圧力と、メータイン通路の開口面積の大きさとによって決まる流量がブームシリンダ３ａに供給され、残りの流量はブリードオフ通路からタンクに排出される。

一方、アーム操作レバーはフル入力となるので、上記（ｅ）で説明したように、アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂとアシスト駆動用の流量制御弁６ｊはフルストロークで切り換わり、それぞれのメータイン通路の開口面積はＡ１，Ａ２となる。アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂ，６ｊの負荷ポートを介して第１及び第２負荷圧検出回路１３１，１３２によって最高負荷圧Plmax1，Plmax2（Plmax1＝Plmax2）として検出され、アンロード弁１１５，２１５がそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1，Plmax2がメインポンプ１０２のレギュレータ１１２にフィードバックされ、メインポンプ１０２が第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ、バネ１１２ｕ、減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆ）によるトルク制御の制限を受けない場合は、メインポンプ１０２の容量（流量）が流量制御弁６ｂ，６ｊの要求流量に応じて増加し、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからアームシリンダ３ｂのボトム側にアーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油が供給され、アームシリンダ３ｂは第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。

ここで、水平均し動作の場合、通常アームシリンダ３ｂの負荷圧は低く、ブームシリンダ３ａの負荷圧は高いことが多い。本実施の形態では、水平均し動作では、ブームシリンダ３ａを駆動する油圧ポンプはメインポンプ２０２、アームシリンダ３ｂを駆動する油圧ポンプはメインポンプ１０２というように、負荷圧の異なるアクチュエータを駆動するポンプが別個になるので、１つのポンプで負荷圧の異なる複数のアクチュエータを駆動する従来技術の１ポンプロードセンシングシステムのように、低負荷側の圧力補償弁７ｂでの無駄な絞り圧損によるエネルギー消費を発生させることはない。

また、ブームシリンダ３ａはオープンセンタ型の流量制御弁６ａによって制御されるため、その微操作領域においてはブリードオフ通路が開口しており、図５ＣのＳ１〜Ｓ２の区間に示すように、ブームシリンダ３ａの負荷圧によってブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量が柔軟に変化する。このため、ほうき作業のようにバケット爪先を地面に沿って動かすときにバケット爪先から受ける反力が微妙に変化した場合に、ブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量がその反力の大きさに応じて変化するので、良好な操作性を得ることができる。

一方、メインポンプ１０２が第１トルク制御部（トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ、バネ１１２ｕ、減圧弁１１２ｇ及び減トルク制御ピストン１１２ｆ）によるトルク制御の制限を受ける場合は、メインポンプ１０２の容量は、図３に示すＰＱ特性に従って制御される。すなわち、メインポンプ１０２の吐出圧（第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力の合計）が上昇し、メインポンプ１０２の吸収トルクが最大トルク（第１所定値）に達すると、最大トルク（第１所定値）を超えないようにメインポンプ１０２の容量は制御される。

また、上記（ｃ）で説明したように、第３圧油供給路３０５の圧力P3は、メインポンプ１０２のレギュレータ１１２に設けられた減圧弁１１２ｇに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力P3が減圧弁１１２ｇのセット圧P3c（トルク制御開始圧力P3c）以下の場合は圧力P3がそのまま減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれ、第３圧油供給路３０５の圧力P3がP3cより高い場合はP3cに制限された圧力が減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれる。減トルク制御ピストン１１２ｆは、前述したように、第３圧油供給路３０５の圧力P3が減圧弁１１２ｇのセット圧P3c以下の場合は、図３にトルク一定曲線５０４で示すように、メインポンプ２０２の吸収トルク分（T3）だけメインポンプ１０２の最大トルクを減少させ、第３圧油供給路３０５の圧力P3が減圧弁１１２ｇのセット圧P3cより高い場合は、図３にトルク一定曲線５０３で示すように、メインポンプ２０２の吸収トルク分（最高トルクT3max）だけメインポンプ１０２の最大トルクを減少させる減トルク制御を行う。

このように減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の吸収トルクを模擬した圧力を出力し、この圧力を減トルク制御ピストン１１２ｆに導いてメインポンプ１０２の最大トルクが減少させるため、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受け最大トルクT3maxで動作するときだけでなく、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受けないときにも、全トルク制御を精度良く行い、原動機の定格出力トルクTerateを有効利用することができる。

〜効果〜
本実施の形態によれば以下の効果が得られる。

１．ブームシリンダ３ａの負荷圧が高くアームシリンダ３ｂの負荷圧が低い水平均し動作など、ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂの負荷圧の差が大きい複合操作であっても、ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂは別々のメインポンプ２０２，１０２からの圧油で駆動されるため、１つのポンプで負荷圧の異なる複数のアクチュエータを駆動する従来技術の１ポンプロードセンシングシステムのように、低負荷側の圧力補償弁での無駄な絞り圧損によるエネルギー消費を発生させることを防止することができ、高効率な油圧駆動装置を提供できる。

２．メインポンプ２０２からブームシリンダ３ａに供給される圧油の流れを制御する流量制御弁６ａはオープンセンタ型であるため、ブームシリンダ３ａの操作装置のレバー操作量が小さい微操作領域においてはブリードオフ通路が開口しており、ブームシリンダ３ａの負荷圧によってブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量が柔軟に変化する。このため、ほうき作業のようにバケット爪先を地面に沿って動かすときにバケット爪先から受ける反力が微妙に変化した場合に、ブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量がその反力の大きさに応じて変化するので、良好な操作性を得ることができる。

３．ブームシリンダ３ａのレバー操作量を大きくすれば、メインポンプ２０２側のオープンセンタ型の流量制御弁６ａはブリードオフ通路が全閉となり、メインポンプ１０２側はロードセンシング制御によってメインポンプ１０２の吐出流量が制御されるため、油圧ショベルによる掘削後の積込み動作など、ブーム操作レバーの操作量が大きい作業では、負荷圧に影響を受けにくい特性が得られ、力強い操作フィーリングを得ることができる。

４．メインポンプ２０２のレギュレータ２１２はロードセンシング制御部を有さず、第２トルク制御部（トルク制御ピストン２１２ｄとバネ２１２ｅ）のみを有する構成とした上で、減圧弁１１２ｇのセット圧（バネ１１２ｔのセット圧）を第２トルク制御部のトルク制御開始圧力（バネ２１２のセット圧）P3cに等しく設定したため、減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の吸収トルクを模擬した圧力を出力し、この圧力が減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれる。これによりメインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受け最大トルクT3maxで動作するときだけでなく、メインポンプ２０２が第２トルク制御部の制限を受けないときにも、全トルク制御を精度良く行い、原動機の定格出力トルクTerateを有効利用することができる。

５．メインポンプ２０２のレギュレータ２１２はロードセンシング制御部を有しないため、レギュレータ２１２の機構を簡素化できるとともに、複雑な機構を用いなくても減圧弁１１２ｇはメインポンプ２０２の吸収トルクを模擬した圧力を出力することができるため、全トルク制御を行うためのレギュレータ１１２の構成を簡略化することができ、メインポンプ１０２，２０２とレギュレータ１１２，２１２を含めたポンプ全体の小型化が可能となり、かつコストの増大を抑えることができる。

＜第２の実施の形態＞
〜構成〜
図６は、本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

図１に示した第１の実施の形態との差異は、可変容量型のメインポンプ２０２に代えて固定容量型のメインポンプ２０２Ａを備えること、それに伴ってメインポンプ２０２Ａはメインポンプ２０２にあったレギュレータ２１２を備えておらず、メインポンプ１０１のレギュレータ１１２Ａは減圧弁１１２ｇを備えていないことである。

本実施の形態の動作は、メインポンプ２０２Ａが固定容量型であることに関する違い以外は、基本的に第１の実施の形態と同じであり、第１の実施の形態と同様、上記１〜３の効果が得られる。

また、メインポンプ２０２Ａの吐出圧が減トルク制御ピストン１１２ｆに導かれることで、メインポンプ１０２は、メインポンプ２０２Ａの吸収トルクの分だけ自らのトルクを減じるので、メインポンプ１０２とメインポンプ２０２Ａの吸収トルクの合計が、予め設定された値（最大トルクT12max）を超えないように、全トルク制御を行う。

更に、メインポンプ２０２Ａは固定容量型で、レギュレータを備えていないので、メインポンプ１０２，２０２Ａとレギュレータ１１２Ａを含めたポンプ全体の一層の小型化と低コスト化が可能となる。

＜その他＞
以上の実施の形態は一例であり、本発明の精神の範囲内で種々の変形が可能である。

例えば、上記実施の形態では、第１ポンプ装置が第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプ１０２である場合について説明したが、第１ポンプ装置は、単一の吐出ポートを有する可変容量型の油圧ポンプであってもよい。

また、建設機械が油圧ショベルであり、第１特定アクチュエータがブームシリンダ３ａであり、第２特定アクチュエータがアームシリンダ３ｂである場合について説明したが、
第２特定アクチュエータが第１特定アクチュエータと複合操作で使用される頻度の高いアクチュエータであれば、ブームシリンダとアームシリンダ以外であってもよい。

更に、そのような第１及び第２特定アクチュエータの動作条件を満たすアクチュエータを備えた建設機械であれば、油圧走行クレーン等、油圧ショベル以外の建設機械に本発明を適用してもよい。

更に、上記実施の形態のロードセンシングシステムは一例であり、ロードセンシングシステムは種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、その出力圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧を設定しかつＬＳ制御弁に導き、ロードセンシング制御の目標差圧を設定したが、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を別々の油路で圧力制御弁やＬＳ制御弁に導くようにしてもよい。

１ 原動機
１０２ 可変容量型メインポンプ（第１ポンプ装置）
１０２ａ，１０２ｂ 第１及び第２吐出ポート
１１２ レギュレータ（第１ポンプ制御装置）
１１２ａ 低圧選択弁
１１２ｂ ＬＳ制御弁
１１２ｃ ＬＳ制御ピストン
１１２ｄ，１１２ｅ トルク制御ピストン
１１２ｆ 減トルク制御ピストン
１１２ｇ 減圧弁
１１２ｔ バネ
１１２ｕ バネ
２０２ 可変容量型メインポンプ（第２ポンプ装置）
２０２ａ 第３吐出ポート
２１２ レギュレータ（第２ポンプ制御装置）
２１２ｄ トルク制御ピストン
１１２ｅ バネ
１１５ アンロード弁
２１５ アンロード弁
１１１，２１１ 差圧減圧弁
１４６，２４６ 第２及び第３切換弁
３ａ〜３ｈ 複数のアクチュエータ
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇ 複数の第１アクチュエータ
３ａ，３ｅ，３ｈ 複数の第２アクチュエータ
３ａ ブームシリンダ（第１特定アクチュエータ）
３ｂ アームシリンダ（第２特定アクチュエータ）
４ コントロールバルブユニット
６ａ，６ｅ，６ｈ オープンセンタ型の流量制御弁
６ａ ブームシリンダのメイン駆動用流量制御弁（第１流量制御弁）
６ｂ〜６ｄ，６ｆ，６ｇ，６ｉ，６ｊ クローズドセンタ型の流量制御弁
６ｂ ブームシリンダのアシスト駆動用流量制御弁（第２流量制御弁）
７ｂ〜７ｄ，７ｆ，７ｇ，７ｉ、７ｊ 圧力補償弁
８ｂ〜８ｄ，８ｆ，８ｇ，８ｉ、８ｊ 操作検出弁
９ｄ，９ｆ，９ｉ，９ｊ シャトル弁
９ｂ，９ｃ，９ｇ シャトル弁
１３ 原動機回転数検出弁
２４ ゲートロックレバー
３０ パイロットポンプ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ パイロット圧油供給路
３２ パイロットリリーフバルブ
４０ 第３切換弁
５３ 走行複合操作検出油路
１００ ゲートロック弁
１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ 操作装置
１３１ 第１負荷圧検出回路
１３２ 第２負荷圧検出回路
１０５ 第１圧油供給路
２０５ 第２圧油供給路
３０５ 第３圧油供給路

Claims (4)

1. 可変容量型の第１ポンプ装置と、
   第２ポンプ装置と、
   前記第１ポンプ装置から吐出された圧油により駆動される複数の第１アクチュエータと、
   前記第２ポンプ装置から吐出された圧油により駆動される複数の第２アクチュエータと、
   前記第１ポンプ装置から前記複数の第１アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数のクローズドセンタ型の流量制御弁と、
   前記第２ポンプ装置から前記複数の第２アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数のオープンセンタ型の流量制御弁と、
   前記複数のクローズドセンタ型の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
   前記第１ポンプ装置の吐出圧が前記複数の第１油圧アクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１ポンプ装置の容量を制御するロードセンシング制御部を有する第１ポンプ制御装置とを備え、
   前記複数の第１及び第２アクチュエータは、共通のアクチュエータである少なくとも１つの第１特定アクチュエータを含み、
   前記複数の第１アクチュエータは、前記第１特定アクチュエータと複合操作で使用される頻度の高い第２特定アクチュエータを含み、
   前記複数のオープンセンタ型の流量制御弁は、前記第２ポンプ装置から前記第１特定アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第１流量制御弁を含み、
   前記複数のクローズドセンタ型の流量制御弁は、前記第１ポンプ装置から前記第１特定アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第２流量制御弁を含み、
   前記第１特定アクチュエータの操作装置を操作範囲の中間領域まで操作したときは前記第１流量制御弁のみが開弁して前記第２ポンプ装置から前記第１特定アクチュエータに圧油が供給され、前記操作装置を前記中間領域から更に操作したときは前記第１及び第２流量制御弁の両方が開弁して前記第１及び第２ポンプ装置からの圧油が前記第１特定アクチュエータに合流して供給されるように前記第１及び第２流量制御弁の開口面積特性を設定したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
2. 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１流量制御弁は、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークに達する前に最大開口面積となるように前記開口面積特性が設定され、
   前記第２流量制御弁は、スプールストロークが中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、前記中間ストロークで開口し、その後、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークに達する前に最大開口面積となるように前記開口面積特性が設定されることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
3. 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ポンプ制御装置を更に備え、
   前記第１ポンプ装置は、前記ロードセンシング制御部と、前記第１ポンプ装置の吐出圧が導かれ、前記第１油圧ポンプの吐出圧と容量の少なくとも一方が増加して、前記第１ポンプ装置の吸収トルクが増加するとき、前記第１油圧ポンプの吸収トルクが第１所定値を超えないように前記第１油圧ポンプの容量を制限制御する第１トルク制御部とを有し、
   前記第２ポンプ制御装置は、前記第２ポンプ装置の吐出圧が導かれ、前記第２油圧ポンプの吐出圧が増加して、前記第２ポンプ装置の吸収トルクが増加するとき、前記第２油圧ポンプの吸収トルクが第２所定値以下であるときは、前記第２ポンプ装置の容量を最大に維持し、前記第２油圧ポンプの吸収トルクが前記第２所定値まで上昇すると、前記第２油圧ポンプの吸収トルクが第２所定値を超えないように前記第２油圧ポンプの容量を制限制御する第２トルク制御部を有し、
   前記第１ポンプ制御装置は、前記第２ポンプ装置の吐出圧が導かれ、前記第２ポンプ装置の吐出圧が前記第２トルク制御部の容量制限制御の開始圧力以下であるときは、前記第２ポンプ装置の吐出圧をそのまま出力し、前記第２ポンプ装置の吐出圧が前記第２トルク制御部の容量制限制御の開始圧力よりも上昇すると、前記第２ポンプ装置の吐出圧を前記第２トルク制御部の容量制限制御の開始圧力に減圧して出力する減圧弁と、前記減圧弁の出力圧が導かれ、前記減圧弁の出力圧が高くなるにしたがって前記第１所定値が減少するよう前記第１ポンプ装置の容量を減少させる減トルク制御アクチュエータとを更に有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１特定アクチュエータは、油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダであり、前記第２特定アクチュエータは、油圧ショベルのアームを駆動するアームシリンダであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

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