JP2015171482A - 腕支持装置 - Google Patents
腕支持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015171482A JP2015171482A JP2014048913A JP2014048913A JP2015171482A JP 2015171482 A JP2015171482 A JP 2015171482A JP 2014048913 A JP2014048913 A JP 2014048913A JP 2014048913 A JP2014048913 A JP 2014048913A JP 2015171482 A JP2015171482 A JP 2015171482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- rigid body
- freedom
- node
- weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 16
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 18
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
- F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
- F16M13/022—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle repositionable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47C—CHAIRS; SOFAS; BEDS
- A47C7/00—Parts, details, or accessories of chairs or stools
- A47C7/54—Supports for the arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/60—Supports for surgeons, e.g. chairs or hand supports
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/5025—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with a counter-balancing mechanism
- A61B2090/504—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with a counter-balancing mechanism with a counterweight
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/508—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with releasable brake mechanisms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
【解決手段】腕支持装置1は、腕が載置される載置部(アームホルダ11)と、複数の節32,33,37,38,36,37,38で回動可能に接続された複数の剛体部41,42,43,44,45,46を備えて前記載置部を移動可能に支持する多関節アーム12と、を備えている。各剛体部41,42,43,44が独立して回動可能な自由度のうち鉛直軸と交差する軸回りの自由度を特定自由度とし、その特定自由度以上の数の特定の剛体部41,44にそれぞれ設けられたカウンタウェイト51,53は、その重さが調整可能である。
【選択図】図2
Description
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。図1に示す実施形態の腕支持装置1は、手術を行う作業者としての医師Dの腕(具体的には前腕A)を支持する装置である。腕支持装置1は、医師Dの前腕Aが載置されるアームホルダ11と、アームホルダ11を移動可能に支持する多関節アーム12と、を備える。
図3に示すように、カウンタウェイト51は、複数の錘51A,51B,51Cを組み合わせて構成されている。なお、図3では、錘51A,51B,51Cのみを図示したが、カウンタウェイト51を構成する錘は他にもあってもよい。剛体部41の剛体部44に近い側の端部には、錘51A,51B,51Cを固定するための一対のネジ穴41Sが設けられている。ネジ穴41Sには、一対のネジ51Zが螺合可能となっており、錘51A,51B,51Cにも、ネジ51Zを貫通させる穴部51Sが、ネジ穴41Sと同じ間隔を開けてそれぞれ設けられている。このため、錘51A,51B,51Cのうち所望のものの穴部51Sに一対のネジ51Zを貫通させてそのネジ51Zをネジ穴41Sに螺合させれば、カウンタウェイト51を所望の重さに調整することができる。
そこで、A=B=0、すなわち式(3)(4)の左辺を0とした連立方程式をM1,M2について解くことにより、アームホルダ11の位置に拘わらず、すなわちθ1,θ2に依存せずにバランスを取ることのできるM1,M2の値を求めることができる。また、錘250の重さm1には、医師Dが所望する支持力の強さ(例えば500g〜700gの所望値)が反映されているので、アームホルダ11の位置に拘わらず、医師Dの前腕Aに印加される支持力は所望の一定値に維持することができる。
このように、本実施形態の腕支持装置1では、カウンタウェイト51,53の重さM1,M2を調整することにより、アームホルダ11の位置に拘わらず、アームホルダ11から医師Dの前腕Aに印加される支持力を所望の一定値に維持することができる。
また、本発明は前記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。例えば、カウンタウェイトは、多関節アーム12における前記以外の箇所に設けられてもよい。また、本発明は、一部の電気スタンドのように、より多くの節及び剛体部を有したより複雑なリンク機構を備えた腕支持装置にも適用することができる。そして、その場合、鉛直でも水平でもない斜めの軸回りに剛体部を回動可能に接続する節も含まれてもよい。そのような軸回りの自由度も特定自由度である。
21…ベース部 22…肩部 23…第1腕部 24…第2腕部
31,32,33,34,35,37,38,36,37,38…節
31A,32A,33A,37A…ブレーキ
21,22,41,42,43,44,49…剛体部
41S,44S,49S…ネジ穴 51,53,55…カウンタウェイト
51S,53S,55S…穴部 51Z,53Z,55Z…ネジ
51A,51B,51C,53A,53B,53C,53D,53E,55A,55B,250…錘 A…前腕 D…医師
Claims (3)
- 作業者(D)の腕(A)を支持する腕支持装置(1)であって、
前記腕が載置される載置部(11)と、
複数の節(31,32,33,34,35,36,37,38)で回動可能に接続された複数の剛体部(21,22,41,42,43,44,45,46,49)を備えて前記載置部を移動可能に支持する支持部(12)と、
前記各剛体部が独立して回動可能な自由度のうち鉛直軸と交差する軸回りの自由度を特定自由度とし、
前記特定自由度以上の数の特定の前記剛体部(41,44,49)にそれぞれ設けられ、異なる重さの錘(51A,51B,51C,53A,53B,53C,53D,53E,55A,55B)を選択して装着可能であるか、又は、装着される錘(53A,53B,53C,53D,53E,55A,55B)の重心と当該剛体部(44,49)における前記節(36)との距離を調整可能な錘装着部(41S,44S,49S)と、
を備えたことを特徴とする腕支持装置。 - 前記支持部は、前記載置部に、前記腕を下方から支持する支持力を前記錘の重力を用いて印加し、
前記特定自由度に対応する前記各軸回りの前記各剛体部の相互の回動を抑制するブレーキ(32A,33A,37A)を、更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の腕支持装置。 - 前記複数の剛体部のうち、順次接続された第1〜第4剛体部(41,42,43,44)は、平行四辺形の4つの頂点に対応する位置に配設された4つの前記節(33,34,35,36)によって順次環状に接続され、
前記4つの節とは異なる前記節のうちの少なくとも1つ(32)は、前記支持部の移動に拘わらず高さが一定に維持される特定の節であり、
前記第1剛体部(41)は、前記特定の節に回動可能接続され、
前記第2〜第4剛体部のうち、前記4つの節のうちの1つ(35)を介して前記第1剛体部に回動可能に接続された前記剛体部(44)と、前記第1剛体部とが、前記特定の剛体部とされたことを特徴とする請求項1又は2に記載の腕支持装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014048913A JP6290662B2 (ja) | 2014-03-12 | 2014-03-12 | 腕支持装置 |
US14/645,156 US9810371B2 (en) | 2014-03-12 | 2015-03-11 | Arm support apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014048913A JP6290662B2 (ja) | 2014-03-12 | 2014-03-12 | 腕支持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015171482A true JP2015171482A (ja) | 2015-10-01 |
JP6290662B2 JP6290662B2 (ja) | 2018-03-07 |
Family
ID=54067679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014048913A Active JP6290662B2 (ja) | 2014-03-12 | 2014-03-12 | 腕支持装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9810371B2 (ja) |
JP (1) | JP6290662B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017221414A (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | 株式会社デンソー | 支持追従装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014204793A (ja) * | 2013-04-11 | 2014-10-30 | 株式会社デンソー | 身体支持追従装置 |
CN105662603A (zh) * | 2016-02-22 | 2016-06-15 | 史占华 | 一种神经外科脑部手术辅助仪 |
CZ2016584A3 (cs) * | 2016-09-20 | 2018-06-20 | BORCAD Medical a.s. | Zdravotnický prostředek |
CN106388951A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-02-15 | 孙丽君 | 一种神经外科手术专用托臂装置 |
CN111407586A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-07-14 | 中国人民解放军陆军军医大学第一附属医院 | 儿童头部固定器 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003070803A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-11 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用保持装置 |
JP2004209096A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Olympus Corp | 医療用器具保持装置 |
JP2014018321A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Denso Corp | 身体支持装置 |
JP2014048913A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Hiroshi Miyoshi | 電子計算機に用いられる電源装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2614558A (en) * | 1950-04-01 | 1952-10-21 | Lovell Edgar Sherburne | Fracture supporting device |
US4913393A (en) * | 1987-03-09 | 1990-04-03 | Wood Charles F | Mounting for attachments to a wheelchair, a geriatric chair and the like |
US5281001A (en) * | 1991-09-05 | 1994-01-25 | Bergsten Jeffrey D | Ergonomic arm support |
SE505551C2 (sv) * | 1993-04-20 | 1997-09-15 | Ergonomiprodukter I Bodafors A | Armstödsanordning för en stol |
JP3016745B2 (ja) * | 1997-03-31 | 2000-03-06 | 三鷹光器株式会社 | バランスチェアー |
US6773071B1 (en) * | 2001-04-24 | 2004-08-10 | T. Glen Stasney | Chair having outrigged limb rests for outstretched arms |
US6619747B2 (en) * | 2001-04-25 | 2003-09-16 | Kam Ko | Torso and forearm supporting device for chairs and workstands |
SE525171C2 (sv) * | 2003-05-28 | 2004-12-14 | Volvo Constr Equip Holding Se | Armstöd för användning tillsammans med en fordonsstol |
US6923505B2 (en) * | 2003-07-01 | 2005-08-02 | The Regents Of The University Of California | Ergonomically neutral arm support system |
DE102006004126B4 (de) * | 2006-01-25 | 2007-11-29 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Chirurgische Armstütze |
NL1033964C2 (nl) * | 2007-06-11 | 2008-12-12 | Exact Dynamics B V | Armsteun en zitondersteuning met een dergelijke armsteun. |
US8070221B2 (en) * | 2007-08-21 | 2011-12-06 | Ethos Surgical, Llc | Operating support for surgeons |
JP5213166B2 (ja) | 2008-06-04 | 2013-06-19 | 国立大学法人信州大学 | 移動装置 |
JP2014204793A (ja) * | 2013-04-11 | 2014-10-30 | 株式会社デンソー | 身体支持追従装置 |
JP2015136516A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 株式会社デンソー | 腕支持装置 |
-
2014
- 2014-03-12 JP JP2014048913A patent/JP6290662B2/ja active Active
-
2015
- 2015-03-11 US US14/645,156 patent/US9810371B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003070803A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-11 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用保持装置 |
JP2004209096A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Olympus Corp | 医療用器具保持装置 |
JP2014018321A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Denso Corp | 身体支持装置 |
JP2014048913A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Hiroshi Miyoshi | 電子計算機に用いられる電源装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017221414A (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | 株式会社デンソー | 支持追従装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6290662B2 (ja) | 2018-03-07 |
US20150257843A1 (en) | 2015-09-17 |
US9810371B2 (en) | 2017-11-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6290662B2 (ja) | 腕支持装置 | |
JP2015136516A (ja) | 腕支持装置 | |
JP2016536869A5 (ja) | ||
US9204730B2 (en) | Articulated human arm support | |
US10426684B2 (en) | Person support apparatuses including person repositioning assemblies | |
EP3129197B1 (en) | Heavy capacity arm support systems | |
JP2018134429A (ja) | 使用者と腹腔鏡器具との間のインタフェース | |
KR20190116798A (ko) | 사지 재활을 위한 외골격 장치 | |
BR112013032843B1 (pt) | aparelho de sustentação de trabalho | |
US20150224359A1 (en) | Adjustable Motion Control Arm Pads for Bench Press and Other Weight Lifting Systems | |
KR102284387B1 (ko) | 수술 시스템 | |
WO2016141494A1 (en) | Tool machine loading apparatus | |
JP2010540982A5 (ja) | ||
KR20200124056A (ko) | 암 레스트 장치 | |
US20210369478A1 (en) | Movement assistance apparatus, e.g., for feeding, writing | |
KR20200145398A (ko) | 수술용 마스터 장치 및 이를 포함하는 수술 시스템 | |
US8926011B2 (en) | Dental patient seating apparatus with head rest and tool staging arm and related methods | |
US11116600B2 (en) | Medical arm assembly | |
JP2017104209A (ja) | 術者用椅子 | |
KR102285586B1 (ko) | 수술용 마스터 장치에 사용되는 그리퍼 | |
JP6439737B2 (ja) | 支持追従装置 | |
JP2020163012A (ja) | 電極保持具及びインピーダンス測定装置 | |
RU2481184C2 (ru) | Манипулятор станка для снятия кромок или фацета плоских стеклянных изделий | |
WO2012027433A1 (en) | Combination support system | |
ITGE20080018A1 (it) | Dispositivo per le lavorazioni di precisione. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171222 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6290662 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |