JP2015157614A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アシストトルクによってステアリングホイール11の操作力を軽減させるアシスト制御を行うアシスト制御部50と、ステアリングホイール11の操舵角速度を抑制させる減衰トルクが基準トルクに対して重畳された目標アシストトルクを演算するアシストトルク演算部40と、操舵操作時における操舵角速度及び操舵トルクの積、並びに、操舵操作時における操舵角及び操舵トルクの時間微分値の積に基づいて、運転者の操舵形態が表された操舵形態判別値を演算する能動受動判定部60と、を備え、アシストトルク演算部40は、切り込み操舵時の操舵角の絶対値が所定角度以上のときに操舵角の絶対値が所定角度よりも小さいときと比べて減衰トルクを増加させ、切り込み操舵時の操舵角の絶対値が所定角度以上のときに操舵形態判別値が所定値よりも小さくなったならば、増加させている減衰トルクを減少させること。
【選択図】図2
Description
本発明に係る操舵制御装置の実施例を図1から図7に基づいて説明する。
J2=Ts’*θs/|θs| … (2)
J(t)=K1*J1+K2*J2 … (3)
10 操舵装置
11 ステアリングホイール
12 ステアリングシャフト
13 操舵アシスト部
13a 電動機
20 転舵装置
31 操舵角検出部
32 操舵トルク検出部
33 車速検出部
40 アシストトルク演算部
41 目標電流演算部
42 ダンピングゲイン演算部
50 アシスト制御部
60 能動受動判定部
Claims (2)
- アシストトルクによって運転者のステアリングホイールの操作力を軽減させるアシスト制御を行うアシスト制御部と、
前記ステアリングホイールの操舵角速度を抑制させる減衰トルクが基準トルクに対して重畳された目標アシストトルクを演算するアシストトルク演算部と、
運転者の前記ステアリングホイールの操舵操作時における操舵角速度及び操舵トルクの積、並びに、該操舵操作時における操舵角及び操舵トルクの時間微分値の積に基づいて、運転者の前記ステアリングホイールに対する操舵形態が表された操舵形態判別値を演算する能動受動判定部と、
を備え、
前記アシストトルク演算部は、切り込み操舵時の前記ステアリングホイールの操舵角の絶対値が所定角度以上のときに当該操舵角の絶対値が当該所定角度よりも小さいときと比べて前記減衰トルクを増加させ、該切り込み操舵時の操舵角の絶対値が前記所定角度以上のときに前記操舵形態判別値が所定値よりも小さくなったならば、増加させている前記減衰トルクを減少させることを特徴とした操舵制御装置。 - 前記アシストトルク演算部は、増加させている前記減衰トルクを減少させる際に、切り込み操舵時における前記操舵角の絶対値が前記所定角度よりも小さいときの減衰トルクまで減少させることを特徴とした請求項1に記載の操舵制御装置。
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