JP2015153207A - 運転支援システム、および運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転評価指標を算出するためのシステム構成を簡素化する。
【解決手段】運転支援システムは、先行移動体と自移動体との相対距離および相対速度を算出する第１算出部と、自移動体と後続移動体との相対距離および相対速度を算出する第２算出部と、自移動体の速度を算出する第３算出部と、第１算出部、第２算出部、および第３算出部の算出結果に基づいて、後続移動体の運転評価指標を算出する評価算出部と、評価算出部が算出した運転評価指標を自移動体から後続移動体に通知する通知部とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援システム、および運転支援プログラムに関する。

近年、例えば、自動車などの移動体について、先行移動体と、さらに先行する移動体（先々行移動体）、および自移動体との間の相対距離や相対速度等に基づいて、自移動体の運転評価指標を算出することにより、運転支援を行う運転支援システムがある（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００９−７０２５４号公報

しかしながら、上記のような運転支援システムにおいては、先々行移動体が、例えば、先行移動体の陰に入ることにより、自移動体から先々行移動体を検出することが困難な場合がある。したがって、運転支援システムにおいては、先々行移動体の検出方式が複雑になることから、運転評価指標を算出するためのシステム構成を簡素化することができないという問題があった。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、運転評価指標を算出するためのシステム構成を簡素化することができる運転支援システム、および運転支援プログラムを提供することにある。

本発明の一実施形態は、先行移動体と自移動体との相対距離および相対速度を算出する第１算出部と、前記自移動体と後続移動体との相対距離および相対速度を算出する第２算出部と、前記自移動体の速度を算出する第３算出部と、前記第１算出部、前記第２算出部、および前記第３算出部の算出結果に基づいて、前記後続移動体の運転評価指標を算出する評価算出部と、前記評価算出部が算出した前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知する通知部とを備えることを特徴とする運転支援システムである。

また、本発明の一実施形態は、上記の運転支援システムにおいて、前記評価算出部は、前記後続移動体の速度が所定の範囲内の場合には、前記第１算出部、前記第２算出部、および前記第３算出部の算出結果と、前記後続移動体の速度との少なくともいずれかに基づいて、前記後続移動体の運転評価指標を算出することを特徴とする。

また、本発明の一実施形態は、上記の運転支援システムにおいて、前記通知部は、前記評価算出部が算出した前記運転評価指標を示す情報を、前記自移動体が備える表示部に表示することにより、前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知することを特徴とする。

また、本発明の一実施形態は、上記の運転支援システムにおいて、前記通知部は、前記評価算出部が算出した前記運転評価指標を示す情報を、前記後続移動体に送信することにより、前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知することを特徴とする。

また、本発明の一実施形態は、自移動体が備えるコンピュータに、先行移動体と前記自移動体との相対距離および相対速度を算出する第１算出ステップと、前記自移動体と後続移動体との相対距離および相対速度を算出する第２算出ステップと、前記自移動体の速度を算出する第３算出ステップと、前記第１算出ステップ、前記第２算出ステップ、および前記第３算出ステップによる算出結果に基づいて、前記後続移動体の運転評価指標を算出する評価算出ステップと、前記評価算出ステップにおいて算出された前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知する通知ステップとを実行させるための運転支援プログラムである。

この発明によれば、運転評価指標を算出するためのシステム構成を簡素化することができる。

本発明の実施形態に係る運転支援システムの一例を示す概要図である。 本実施形態の演算装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の予測運転評価指標を算出するための変数の一例を示す模式図である。 本実施形態の評価算出部が生成した運転支援情報の一例を示す模式図である。 本実施形態の表示部が表示する運転支援情報の一例を示す模式図である。 本実施形態において後続車が表示する運転支援情報の一例を示す模式図である。 本実施形態の運転支援システムの動作の一例を示すフローチャートである。 シミュレーション条件の一例を示すグラフである。 評価区間における車両速度についてのシミュレーション結果の一例を示すグラフである。 評価区間における速度差および加速度差についてのシミュレーション結果の一例を示すグラフである。 評価区間における指標ＲＰおよび燃料消費率についてのシミュレーション結果の一例を示すグラフである。 運転支援システムの動作の変形例を示すフローチャートである。 従来の運転支援システムの一例を示す概要図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。本実施形態の運転支援システム１は、自動車などの移動体について、移動間の相対的な距離および速度に基づく運転指標を算出することにより、ドライバに対する運転支援を行う。
より具体的には、運転支援システム１は、自車から見た先行車との衝突リスクを軽減するためや、燃費を向上させるための運転評価指標をドライバに提示することにより、運転支援を行う。ここで、安全性や燃費をさらに向上させるためには、先行車だけでなく先々行車など、より前方の情報から予測した運転支援を行うことが重要であると考えられる。そこで、本実施形態の運転支援システム１は、先行車だけでなく先々行車も含めた、少なくとも３台の相対関係を考慮した運転評価指標をドライバに提示する。以下の説明において、この運転評価指標を、予測運転評価指標ＰＲＥ３（プレ・スリー（PREdiction by PRE-PREceding vehicle））とも記載する。なお、この運転支援システム１は、自動車に限らず様々な移動体に適用することができるが、以下の説明においては、自動車に適用した場合を一例に説明する。また、以下の説明において、運転評価指標を算出する車両を自車、自車の走行方向前方の車両を先行車、先行車の走行方向前方の車両を先々行車、自車の走行方向後方の車両を後続車と記載する。

［従来技術]
ここで、従来の運転支援システムについて、図１３を参照して説明する。
図１３は、従来の運転支援システムの一例を示す概要図である。なお、以下の説明においては、必要に応じてＸＹＺ直交座標系を用いて説明する。ここで、ＸＹ平面は車両が走行する道路面であり、Ｘ軸は車両の進行方向を、Ｙ軸は車両の進行方向に直交する方向を示す。また、Ｚ軸は鉛直方向を示す。

この従来の運転支援システムにおいて、自車Ｃ３０は、先行車Ｃ２０および先々行車Ｃ１０の位置を測定することにより、運転評価指標を算出して、算出した運転評者指標をドライバに提示する。具体的には、自車Ｃ３０は、２種類の前方レーダー（先行車レーダーＲ１、先々行車レーダーＲ２）と、表示装置５００と、不図示の演算装置とを備えている。自車Ｃ３０は、先行車レーダーＲ１が射出するビームＢ１０によって、自車Ｃ３０から見た先行車Ｃ２０の位置を測定する。また、自車Ｃ３０は、先々行車レーダーＲ２が射出するビームＢ２０によって、自車Ｃ３０から見た先々行車Ｃ１０の位置を測定する。自車Ｃ３０の演算装置は、このようにして測定した自車Ｃ３０から見た、先行車Ｃ２０および先々行車Ｃ１０の位置に基づいて、運転評価指標を算出する。また、自車Ｃ３０の演算装置は、算出した運転評価指標を表示装置５００に表示することにより、ドライバに対して運転評者指標を提示する。
なお、ここでは、先行車レーダーＲ１と先々行車レーダーＲ２とが、それぞれ別の装置であること一例にして説明したが、これらが一つのレーダー装置として構成されていてもよい。また、ここでは、レーダーによって先行車Ｃ２０、および先々行車Ｃ１０の位置を測定する一例にして説明したが、他の方法によって位置を測定してもよい。

以上説明したように、従来の運転支援システムでは、自車Ｃ３０が先行車Ｃ２０および先々行車Ｃ１０の位置を測定する。ここで、自車Ｃ３０から見た先々行車Ｃ１０は、先行車Ｃ２０の陰に隠れるなどするため、その位置を測定するためには、システムの構成が複雑になってしまう。本実施形態の運転支援システム１は、次のように構成されるため、運転評価指標を算出するためのシステム構成が簡素である。以下、本実施形態の運転支援システム１について、図１および図２を参照して説明する。

［実施形態]
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援システム１の一例を示す概要図である。
図２は、本実施形態の演算装置１０の構成の一例を示すブロック図である。この運転支援システム１は、自動車Ｃ２などの移動体に備えられており、演算装置１０、前方レーダー２０、後方レーダー３０、車速センサ４０、表示部５０、および通信部６０を備えている。なお、以下の説明において、自動車Ｃ２を自車Ｃ２とも記載する。

前方レーダー２０は、例えば、自動車Ｃ２のフロントグリル部分に備えられており、自動車Ｃ２の前方の目標物を検出する。具体的には、この前方レーダー２０は、ミリ波のビームＢ１を車両の前方に照射するとともに、このビームＢ１が目標物によって反射された反射波を受信することにより、前方の目標物を検出する。また、前方レーダー２０は、検出結果に基づいて、前方の目標物の位置を示す情報を、演算装置１０に出力する。
なお、運転支援システム１は、この前方レーダー２０とともに、または、この前方レーダー２０に代えて、カメラなどの画像取得装置を備えていてもよく、この画像取得装置によって、前方の目標物を検出してもよい。

後方レーダー３０は、例えば、自動車Ｃ２のリアバンパー部分に備えられており、自動車Ｃ２の後方の目標物を検出する。具体的には、この後方レーダー３０は、ミリ波のビームＢ２を車両の後方に照射するとともに、このビームＢ２が目標物によって反射された反射波を受信することにより、後方の目標物を検出する。また、後方レーダー３０は、検出結果に基づいて、後方の目標物の位置を示す情報を、演算装置１０に出力する。
なお、運転支援システム１は、この後方レーダー３０とともに、または、この後方レーダー３０に代えて、カメラなどの画像取得装置を備えていてもよく、この画像取得装置によって、後方の目標物を検出してもよい。

車速センサ４０は、自動車Ｃ２の車軸の回転数を計測して、回転数に比例したパルス数のパルス信号（車速パルス）を演算装置１０に出力する。

演算装置１０は、車載コンピュータであり、演算部１００と、記憶部２００とを備えている。記憶部２００は、ＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの半導体記憶素子や、ＨＤＤ（Hard disk drive）装置を備えており、演算部１００が実行するプログラムや、演算部１００の演算結果を記憶する。また、この記憶部２００には、自車Ｃ２の全長を示す情報（自車全長ｌ_２）が記憶されている。
演算部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えており、種々の演算を行う。この演算部１００は、その機能部として、第１算出部１０１、第２算出部１０２、第３算出部１０３、評価算出部１０４、および通知部１０５を備えている。

第１算出部１０１は、前方レーダー２０から供給される前方の目標物の位置を示す情報に基づいて、先行車Ｃ１（先行移動体）と自車Ｃ２（自移動体）との相対距離および相対速度を算出する。具体的には、第１算出部１０１は、前方レーダー２０から前方の目標物の位置を示す情報を取得する。また、第１算出部１０１は、この目標物が自動車などの移動体であるか否かを判定する。第１算出部１０１は、この目標物が自動車であると判定すると、この目標物を先行車Ｃ１として識別し、自車Ｃ２との相対距離ｄ_１２と、相対速度Δｖ_１２とを算出する。

第２算出部１０２は、後方レーダー３０から供給される後方の目標物の位置を示す情報に基づいて、自車Ｃ２（自移動体）と後続車Ｃ３（後続移動体）との相対距離および相対速度を算出する。具体的には、第２算出部１０２は、後方レーダー３０から前方の目標物の位置を示す情報を取得する。また、第２算出部１０２は、この目標物が自動車などの移動体であるか否かを判定する。第２算出部１０２は、この目標物が自動車であると判定すると、この目標物を後続車Ｃ３として識別し、自車（自動車Ｃ２）との相対距離ｄ_２３と、相対速度Δｖ_２３とを算出する。

第３算出部１０３は、車速センサ４０が出力する車速パルスに基づいて、自車Ｃ２（自移動体）の速度ｖ_２を算出する。

評価算出部１０４は、第１算出部１０１、第２算出部１０２、および第３算出部１０３の算出結果に基づいて、後続車Ｃ３の運転評価指標を算出する。ここで後続車Ｃ３の運転評価指標の一例について説明する。この後続車Ｃ３の運転評価指のひとつに指標ＲＰ（Risk Perception）がある。指標ＲＰは、前方の自動車との車間距離を、前方の自動車との相対速度で除した衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）と、前方の自動車との車間距離を自車速で除した車間時間ＴＨＷ（Time HeadWay）によって表される。この衝突余裕時間ＴＴＣの逆数は、前方の自動車に対する視角の増加率の時間変化と等価であり、車間時間ＴＨＷは、自車の絶対速度に依存する安全マージンである。指標ＲＰは、衝突余裕時間ＴＴＣと車間時間ＴＨＷとの、それぞれの逆数の線形和を、ドライバが主観的に感じているリスクとして定義する指標である。後続車Ｃ３の前方の自動車（自車Ｃ２）に対する指標ＲＰを式（１）に示す。

ここで、衝突余裕時間ＴＴＣおよび車間時間ＴＨＷの添え字「２」は、自車Ｃ２を、添え字「３」は、後続車Ｃ３をそれぞれ示す。また、この一例においては、式（１）における係数ａ＝１、係数ｂ＝５である。

この指標ＲＰをもとに、先行車Ｃ１の挙動から予測した運転を評価する指標について検討する。無駄な加速や減速を抑制するためには、先々行車との相対速度が小さくなることが望ましい。そのため、相対速度が影響を及ぼす指標である衝突余裕時間ＴＴＣを先行車Ｃ１に対して適用する。しかし、これだけでは、後続車Ｃ３が、先行する自動車Ｃ２と衝突する危険性があるため、潜在的な衝突リスクを自動車Ｃ２との車間時間ＴＨＷも使用することで安全を補償する．このとき、衝突余裕時間ＴＴＣの逆数は、車両に対する視角の増加率の時間変化と等価である。衝突余裕時間ＴＴＣを先行車Ｃ１に対して適用することから、後続車Ｃ３と先行車Ｃ１との車間距離が、後続車Ｃ３と自動車Ｃ２おおよそ２倍であるため、一例として、係数ｂを式（１）の２倍にする。これを予測運転評価指標ＰＲＥ３（プレ・スリー（PREdiction by PRE-PREceding vehicle））とし、式（２）に示す。

ここで、式（２）に示す各変数を図３を参照して説明する。
図３は、本実施形態の予測運転評価指標ＰＲＥ３を算出するための変数の一例を示す模式図である。速度ｖ_１は、先行車Ｃ１の速度を示し、速度ｖ_３は、後続車Ｃ３の速度を示す。また、距離ｄ_１３は、先行車Ｃ１と後続車Ｃ３との相対距離を示し、距離ｄ_２３は、自車Ｃ２と後続車Ｃ３との相対距離を示す。この速度ｖ_１、速度ｖ_３、および距離ｄ_１３は、次のようにして求めることができる。すなわち、先行車Ｃ１と自車Ｃ２との相対距離ｄ_１２、相対速度Δｖ_１２と、後続車Ｃ３と自車Ｃ２との相対距離ｄ_２３、相対速度Δｖ_２３と、自車全長ｌ_２、および自車Ｃ２の車速ｖ_２を用いて、式（３）に示すように求めることができる。

したがって、予測運転評価指標ＰＲＥ３は、式（４）のように表すことができる。

上述したように、第１算出部１０１は、先行車Ｃ１と自車Ｃ２との相対距離ｄ_１２、および相対速度Δｖ_１２を算出する。また、第２算出部１０２は、自車（自動車Ｃ２）との相対距離ｄ_２３と、相対速度Δｖ_２３とを算出する。また、第３算出部１０３は、自車Ｃ２の速度ｖ_２を算出する。また、記憶部２００には、自車全長ｌ_２が記憶されている。
評価算出部１０４は、記憶部２００から読み出した自車全長ｌ_２と、各算出部から取得した相対距離ｄ_１２、相対速度Δｖ_１２、相対距離ｄ_２３、相対速度Δｖ_２３、および自車Ｃ２の速度ｖ_２に基づいて、予測運転評価指標ＰＲＥ３を算出する。また、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３に基づいて、後続車Ｃ３のドライバに対する運転支援情報を生成する。この運転支援情報の一例について、図４を参照して説明する。

図４は、本実施形態の評価算出部１０４が生成した運転支援情報の一例を示す模式図である。この運転支援情報とは、後続車Ｃ３の速度が適切であるのか否か、また、適切でない場合に、加速が必要であるのか、減速が必要であるのかを、後続車Ｃ３のドライバに対して通知する情報である。この一例においては、評価算出部１０４は、加速側に３段階、減速側に３段階の階調によって、運転支援情報を生成する。具体的には、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３が、加速側しきい値ａ１〜減速側しきい値ｄ１の範囲である場合、後続車Ｃ３の速度が適切であることを示す運転支援情報（図４（ｃ）または（ｄ））を生成する。また、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３が、加速側しきい値ａ１〜加速側しきい値ａ２の範囲である場合、加速が必要であることを示す運転支援情報（図４（ｂ））を生成する。また、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３が、加速側しきい値ａ２を超える範囲である場合、強い加速が必要であることを示す運転支援情報（図４（ａ））を生成する。また、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３が、減速側しきい値ｄ１〜減速側しきい値ｄ２の範囲である場合、減速が必要であることを示す運転支援情報（図４（ｅ））を生成する。また、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３が、減速側しきい値ｄ２を超える範囲である場合、強い減速が必要であることを示す運転支援情報（図４（ｆ））を生成する。

通知部１０５は、評価算出部１０４が算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３を自車Ｃ２（自移動体）から後続車Ｃ３（後続移動体）に通知する。具体的には、この通知部１０５は、表示部５０に評価算出部１０４が生成した運転支援情報を供給する。

表示部５０は、後続車Ｃ３から見える位置（例えば、自車Ｃ２のリア・ウインド付近）にＬＥＤ（Light Emitting Diode）ディスプレイを備えており、このＬＥＤディスプレイに、通知部１０５から供給される運転支援情報を表示する。すなわち、通知部１０５は、評価算出部１０４が算出した運転評価指標を示す情報を、自車Ｃ２（自移動体）が備える表示部５０に表示することにより、運転評価指標を自車Ｃ２（自移動体）から後続車Ｃ３（後続移動体）に通知する。ここで、図５を参照して表示部５０が表示する運転支援情報の一例について説明する。

図５は、本実施形態の表示部５０が表示する運転支援情報の一例を示す模式図である。表示部５０は、通知部１０５から加速が必要であることを示す運転支援情報が供給されると、図５（ａ）に示す上向き矢印の画像を表示する。このとき、表示部５０は、必要な加速の強さに応じた速さによって、上向き矢印が上方向に移動する動画像を表示してもよい。また、表示部５０は、通知部１０５から減速が必要であることを示す運転支援情報が供給されると、図５（ｂ）に示す下向き矢印の画像を表示する。このとき、表示部５０は、必要な減速の強さに応じた速さによって、下向き矢印が下方向に移動する動画像を表示してもよい。

また、運転支援システム１は、後続車Ｃ３に、この運転支援情報の画像を表示する構成であってもよい。この場合、通知部１０５は、評価算出部１０４が算出した運転評価指標を示す情報を、後続車Ｃ３に送信することにより、運転評価指標を自車Ｃ２（自移動体）から後続車Ｃ３（後続移動体）に通知する。具体的には、通知部１０５は、通信部６０に運転評価指標を示す情報を供給する。図１に示すように、通信部６０は、アンテナ６１を介して車両間で情報のやり取りを行う。自車Ｃ２の通信部６０は、評価算出部１０４が算出した運転評価指標を示す情報を、アンテナ６１を介して後続車Ｃ３に送信する。後続車Ｃ３は、アンテナ６１を介して運転評価指標を示す情報を受信する。また、後続車Ｃ３は、例えば、フロントガラスＷＳに画像を投影するヘッドアップディスプレイ装置を備えている。後続車Ｃ３は、受信した運転評価指標を示す情報に基づく画像を、このヘッドアップディスプレイ装置によってフロントガラスＷＳに投影する。このヘッドアップディスプレイ装置が投影する画像の一例について、図６を参照して説明する。

図６は、本実施形態において後続車Ｃ３が表示する運転支援情報の一例を示す模式図である。後続車Ｃ３は、先行する自動車（自車Ｃ２）から受信した運転評価指標を示す情報に基づいて、運転支援用の画像を生成する。また、後続車Ｃ３は、生成した画像をヘッドアップディスプレイ装置によってフロントガラスＷＳの表示領域５０ａに投影する。このように構成することによっても、自車Ｃ２は、後続車Ｃ３に対して、運転評価指標を通知することができる。

[運転支援システムの動作]
次に、図７を参照して、運転支援システム１の動作について説明する。
図７は、本実施形態の運転支援システム１の動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、運転支援システム１が行う１サイクルの動作について示している。運転支援システム１は、この動作を繰り返し行うことにより、後続車Ｃ３のドライバに対する運転支援を行う。

第３算出部１０３は、車速センサ４０が出力する車速パルスを取得する（ステップＳ１０）。次に、第３算出部１０３は、ステップＳ１０において取得した車速パルスに基づいて、自車Ｃ２の速度ｖ_２を算出する（ステップＳ２０）。

次に、第１算出部１０１は、前方レーダー２０から前方の目標物の位置を示す情報を取得し（ステップＳ３０）、取得した情報に基づいて先行車Ｃ１と自車Ｃ２との相対距離ｄ_１２、相対速度Δｖ_１２を算出する（ステップＳ４０）。

次に、第２算出部１０２は、後方レーダー３０から供給される後方の目標物の位置を示す情報を取得し（ステップＳ５０）、取得した情報に基づいて、自車Ｃ２と後続車Ｃ３との相対距離ｄ_２３、相対速度Δｖ_２３を算出する（ステップＳ６０）。

次に、評価算出部１０４は、算出した速度ｖ_２、相対距離ｄ_１２、相対速度Δｖ_１２、相対距離ｄ_２３、相対速度Δｖ_２３に基づいて、予測運転評価指標ＰＲＥ３を算出する（ステップＳ７０）。

次に、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３に基づいて、運転支援情報（通知用情報）を生成し、生成した情報を通知部１０５に出力する（ステップＳ８０）。

次に、通知部１０５は、表示部５０に運転支援情報を出力する。表示部５０は、通知部１０５から供給された運転支援情報に基づく画像を表示する（ステップＳ９０）。

以上説明したように、本実施形態の運転支援システム１は、自車Ｃ２が先行車Ｃ１と後続車Ｃ３との相対距離、および相対速度を測定して予測運転評価指標ＰＲＥ３を算出する。また、運転支援システム１は、算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３を示す情報を後続車Ｃ３に通知する。これにより、運転支援システム１は、例えば、先々行車の位置を測定することなく、３車間の相対的な距離・速度に基づいて運転評価指標を算出することができる。このため、運転支援システム１は、先々行車の位置を測定する場合に比べて、運転評価指標を算出するためのシステム構成を簡素化することができる。

次に、図８から図１１を参照して、本実施形態の運転支援システム１によるシミュレーション結果について説明する。
図８は、シミュレーション条件の一例を示すグラフである。同図において、横軸は時間を、縦軸は先行車Ｃ１および自車Ｃ２の速度を示す。同図に示す、先行車Ｃ１と、自車Ｃ２との速度の時間変化をシミュレーション条件にして、後続車Ｃ３の速度の変化を求める。このシミュレーション条件は、一般的な追従状況を想定し、先行車Ｃ１の速度変化に対して、自車Ｃ２の速度変化に遅れが生じるという状況を模擬する。また、評価区間は、自車Ｃ２による先行車Ｃ１の追従が安定する区間とし、先行車Ｃ１の２回目の１２[ｍ／ｓ]定速区間の始めから、最後の１２[ｍ／ｓ]定速区間の終わりまでとする。

図９は、評価区間における車両速度についてのシミュレーション結果の一例を示すグラフである。同図に示すように、本実施形態の運転支援システム１による支援なしの場合に比べ、支援ありの場合には、後続車Ｃ３と先行車Ｃ１との相対速度が小さい。すなわち、運転支援システム１による支援がある場合には、無駄な加減速が少ない追従が可能であることがわかる。

図１０は、評価区間における速度差および加速度差についてのシミュレーション結果の一例を示すグラフである。同図（ａ）に示すように、本実施形態の運転支援システム１による支援なしの場合に比べ、支援ありの場合には、後続車Ｃ３と先行車Ｃ１との速度のＲＭＳ誤差が小さい。また、同図（ｂ）に示すように、本実施形態の運転支援システム１による支援なしの場合に比べ、支援ありの場合には、後続車Ｃ３と先行車Ｃ１との加速度のＲＭＳ値が小さい。すなわち、運転支援システム１による支援がある場合には、無駄な加減速が少ない追従が可能であることがわかる。

図１１は、評価区間における指標ＲＰおよび燃料消費率についてのシミュレーション結果の一例を示すグラフである。同図（ａ）に示すように、本実施形態の運転支援システム１による支援なしの場合に比べ、支援ありの場合には、指標ＲＰの標準偏差が小さい。ここで、指標ＲＰは衝突リスクを示しており、その標準偏差は衝突リスクの変動幅を示している。すなわち、運転支援システム１による支援がある場合には、衝突リスクの変動幅が小さい、安定した追従が可能であることがわかる。また、同図（ｂ）に示すように、本実施形態の運転支援システム１による支援なしの場合に比べ、支援ありの場合には、同一量の燃料で走行できる距離が長い、つまり燃料消費率が良好であることを示している。すなわち、運転支援システム１による支援がある場合には、燃費を向上させることが可能であることがわかる。これは、運転支援システム１による支援がある場合には、無駄な加減速が抑制されたことと加減速度が小さくなったためと考えられる。すなわち、運転支援システム１によって予測運転評価指標ＰＲＥ３をドライバに提示することにより、ドライバはエコ運転を意識しなくてもエコ運転が行えるようになり、燃費が良くなることが示唆された。

［変形例］
次に、上述した運転支援システム１の変形例について図１２を参照して説明する。
図１２は、運転支援システム１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、上述した実施形態と同一の構成および動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。

この運転支援システム１は、ステップＳ１０からステップＳ７０まで、およびステップＳ８０からステップＳ９０まで、上述した運転支援システム１と同様に動作する。この運転支援システム１は、ステップＳ７２からステップＳ７８までにおいて、運転支援システム１と異なる動作を行う。以下、この相違点について説明する。

評価算出部１０４は、算出した速度ｖ_２と相対速度Δｖ_２３とに基づいて、後続車Ｃ３の速度ｖ_３を算出する。また、評価算出部１０４は、算出した速度ｖ_３と所定のしきい値とを比較する（ステップＳ７２）。ここで、所定のしきい値とは、例えば、６［ｍ／ｓ］である。この一例の場合、評価算出部１０４は、後続車Ｃ３の速度ｖ_３が、６［ｍ／ｓ］よりも小さいか否かを判定する。評価算出部１０４は、後続車Ｃ３の速度ｖ_３が、所定のしきい値よりも小さいと判定した場合（ステップＳ７２；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ７６に進める。一方、評価算出部１０４は、後続車Ｃ３の速度ｖ_３が、所定のしきい値以上であると判定した場合（ステップＳ７２；ＮＯ）には、処理をステップＳ７４に進める。

後続車Ｃ３の速度が所定のしきい値以上（すなわち、所定の範囲外）の場合には、評価算出部１０４は、ステップＳ７０で算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３と所定のオフセット値との差を予測運転評価指標ΔＰＲＥ３（デルタ・プレ・スリー）として算出する（ステップＳ７４）。

一方、後続車Ｃ３の速度が所定のしきい値未満（すなわち、所定の範囲内）の場合には、評価算出部１０４は、第１算出部１０１、第２算出部１０２、および第３算出部１０３の算出結果と、後続車Ｃ３の速度との少なくともいずれかに基づいて、後続車の運転評価指標を算出する（ステップＳ７６）。この一例では、評価算出部１０４は、式（５）に示す予測運転評価指標ＰＲＥ３^＊（プレ・スリー・スター）を算出する。

ここで、安全車間距離ｄ_０は、後続車Ｃ３の低速走行中における自車Ｃ２との安全な車間距離を示す。一例として、安全車間距離ｄ_０＝５[ｍ]である。また、目標車間時間ＴＨＷ＊は、後続車Ｃ３の低速走行中における目標とする車間時間である。一例として、目標車間時間ＴＨＷ＊＝１．５[ｓ]である。

次に、評価算出部１０４は、ステップＳ７０で算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３と、ステップＳ７６で算出した予測運転評価指標ＰＲＥ３^＊との差を予測運転評価指標ΔＰＲＥ３として算出する（ステップＳ７８）。

ステップＳ８０において、評価算出部１０４は、算出した予測運転評価指標ΔＰＲＥ３に基づいて、運転支援情報（通知用情報）を生成し、生成した情報を通知部１０５に出力する。

以上説明したように、この変形例において運転支援システム１は、後続車Ｃ３が低速走行中である場合には、予測運転評価指標ＰＲＥ３に加えて、式（５）に示す予測運転評価指標ＰＲＥ３^＊を算出する。この予測運転評価指標ＰＲＥ３^＊は、安全車間距離ｄ_０に基づいて算出される。このため、予測運転評価指標ＰＲＥ３^＊によれば、例えば、自車Ｃ２が停止しており、後続車Ｃ３が低速走行中である場合のように、車速の変化が車間に及ぼす影響が大きい場合においても、確実に車間を保つように運転支援情報を提示することができる。

以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。

なお、上記の実施形態における演算装置１０が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。

なお、演算装置１０が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、演算装置１０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。

また、演算装置１０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、制御部が備える各部による処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

１…運転支援システム、１０…演算装置、５０…表示部、６０…通信部、１０１…第１算出部、１０２…第２算出部、１０３…第３算出部、１０４…評価算出部、１０５…通知部

Claims (5)

1. 先行移動体と自移動体との相対距離および相対速度を算出する第１算出部と、
   前記自移動体と後続移動体との相対距離および相対速度を算出する第２算出部と、
   前記自移動体の速度を算出する第３算出部と、
   前記第１算出部、前記第２算出部、および前記第３算出部の算出結果に基づいて、前記後続移動体の運転評価指標を算出する評価算出部と、
   前記評価算出部が算出した前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知する通知部と
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
2. 前記評価算出部は、
   前記後続移動体の速度が所定の範囲内の場合には、前記第１算出部、前記第２算出部、および前記第３算出部の算出結果と、前記後続移動体の速度との少なくともいずれかに基づいて、前記後続移動体の運転評価指標を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記通知部は、
   前記評価算出部が算出した前記運転評価指標を示す情報を、前記自移動体が備える表示部に表示することにより、前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記通知部は、
   前記評価算出部が算出した前記運転評価指標を示す情報を、前記後続移動体に送信することにより、前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知する
   ことを特徴とする請求項１または請求項３に記載の運転支援システム。
5. 自移動体が備えるコンピュータに、
   先行移動体と前記自移動体との相対距離および相対速度を算出する第１算出ステップと、
   前記自移動体と後続移動体との相対距離および相対速度を算出する第２算出ステップと、
   前記自移動体の速度を算出する第３算出ステップと、
   前記第１算出ステップ、前記第２算出ステップ、および前記第３算出ステップによる算出結果に基づいて、前記後続移動体の運転評価指標を算出する評価算出ステップと、
   前記評価算出ステップにおいて算出された前記運転評価指標を前記自移動体から前記後続移動体に通知する通知ステップと
   を実行させるための運転支援プログラム。