JP2015145217A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1 ステアリングホイール
10 電動モータ
13 コントローラ
15 操舵角センサ
16 車速センサ
18 モータ回転速度演算部
20 基本戻し電流演算部(基本戻し指令値演算部)
21 第1補正ゲイン演算部
40 切り戻り判定部
41 徐変戻し電流演算部(徐変戻し指令値演算部)
42 第2補正ゲイン演算部
43 徐変処理実施判定部
45 切換部
50 加算部(戻し指令値演算部)
51 積算部
52 電流値出力部
Claims (8)
- ステアリングホイールから入力される操舵トルクを検出するトルクセンサの検出結果に基づいて演算されるアシスト指令値によって電動モータを駆動し、ドライバによる前記ステアリングホイールの操舵を補助する電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて、前記ステアリングホイールを中立位置へ戻す方向の基本戻し指令値を演算する基本戻し指令値演算部と、
前記ステアリングホイールの切り込みと戻りを判定する切り戻り判定部と、
前記切り戻り判定部にて前記ステアリングホイールの戻りが判定された間、徐々に増加する徐変戻し指令値を演算する徐変戻し指令値演算部と、
前記基本戻し指令値に前記徐変戻し指令値を加算して戻し指令値を演算する戻し指令値演算部と、を備え、
前記戻し指令値を前記アシスト指令値に加算して前記電動モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記徐変戻し指令値演算部は、所定時間毎に一定値を積算して徐変戻り指令値を演算することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速に基づいて、前記徐変戻し指令値を補正する補正ゲインを演算する補正ゲイン演算部をさらに備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記切り戻り判定部は、前記操舵トルクの極性と前記電動モータの回転速度の極性とが同極性、又は、前記電動モータの回転速度がゼロの場合には、前記ステアリングホイールの戻りを判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記切り戻り判定部は、前記操舵トルクの極性と前記電動モータの回転速度の極性とが異極性で、かつ、前記操舵トルクが中立付近である場合にも、前記ステアリングホイールの戻りを判定することを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記徐変戻し指令値演算部は、前記切り戻り判定部にて前記ステアリングホイールの戻りが判定され、かつ、前記ステアリングホイールの操舵角が所定範囲内である間、前記徐変戻し指令値を演算することを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記徐変戻し指令値演算部は、前記切り戻り判定部にて前記ステアリングホイールの戻りが判定され、かつ、前記ステアリングホイールの操舵角が所定範囲内であり、かつ、前記電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速が所定速度以下である間、前記徐変戻し指令値を演算することを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記徐変戻し指令値演算部は、前記切り戻り判定部にて前記ステアリングホイールの戻りが判定され、かつ、前記ステアリングホイールの操舵角が所定範囲内であり、かつ、前記電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速が所定速度以下であり、かつ、前記ステアリングホイールの操舵角の検出値の前回値と今回値とが同極性である間、前記徐変戻し指令値を演算することを特徴とする請求項1から5いずれか一つに記載の電動パワーステアリング装置。
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